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WO2018018403A1 - 管家机器人及控制方法 - Google Patents

管家机器人及控制方法 Download PDF

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WO2018018403A1
WO2018018403A1 PCT/CN2016/091687 CN2016091687W WO2018018403A1 WO 2018018403 A1 WO2018018403 A1 WO 2018018403A1 CN 2016091687 W CN2016091687 W CN 2016091687W WO 2018018403 A1 WO2018018403 A1 WO 2018018403A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
module
walking
control
robot
instruction
Prior art date
Application number
PCT/CN2016/091687
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
覃国秘
林华山
李雯雯
苏明珠
莫伟雄
李耀军
钟志威
陈亮亮
Original Assignee
深圳市赛亿科技开发有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市赛亿科技开发有限公司 filed Critical 深圳市赛亿科技开发有限公司
Priority to PCT/CN2016/091687 priority Critical patent/WO2018018403A1/zh
Priority to CN201680001027.XA priority patent/CN108027609A/zh
Publication of WO2018018403A1 publication Critical patent/WO2018018403A1/zh

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]

Definitions

  • the present invention relates to the field of robot technology, and in particular, to a housekeeper robot and a control method.
  • a housekeeper robot which can be used as a control hub of home appliances, intelligently control various home appliances, and is simple in operation and high in intelligence.
  • a housekeeper robot comprising:
  • An identification module which is installed in the robot body, and is configured to identify an input manipulation content generation control instruction
  • control module electrically connected to the identification module, and obtaining the control instruction by connecting with an electrical signal of the identification module
  • a wireless communication module which is electrically connected to the control module
  • the control module performs wireless control of the associated home appliance according to the control command by connecting with an electrical signal of the wireless communication module.
  • the wireless communication module is further configured to receive control content transmitted by the terminal, and generate a control instruction.
  • the manipulation content is gesture information
  • the recognition module includes an image recognition module
  • the image recognition module is configured to identify the gesture information, and convert the gesture information into a control instruction.
  • control content is voice information
  • recognition module includes a voice recognition module
  • the voice recognition module is configured to collect voice information, and convert the voice information into a control command.
  • control instruction includes a walking instruction
  • robot further includes a walking module electrically connected to the control module
  • the control module controls the walking module to perform a walking operation according to the walking instruction.
  • the housekeeper robot further includes a laser scanner and a memory
  • the laser scanner is installed in the robot body for scanning a working environment to obtain map information
  • the memory is electrically connected to the laser scanner for storing the map information
  • the control module drives the walking module to perform a walking operation consistent with the walking instruction according to the map information and the positioning position.
  • the walking module includes an obstacle detecting module and a driving module
  • the obstacle detecting module is configured to detect a motion state of the obstacle and the obstacle relative to itself the distance;
  • the control module formulates a walking route according to the map information, the positioning position, the motion state, the distance, and the walking instruction;
  • the driving module is configured to drive the housekeeper robot to walk according to the walking route under the control of the control module.
  • a control method for a housekeeper robot including:
  • the manipulation content includes any one or any combination of image information, voice information, gesture information, and manipulation content transmitted by the terminal.
  • control instruction includes a walking instruction
  • method further includes:
  • a walking operation is performed according to the map information, the positioning position, and the walking instruction.
  • the step of driving the housekeeper robot to walk according to the map information, the positioning position, and the walking instruction comprises:
  • the walking operation is continued according to the adjusted walking route.
  • the housekeeper robot includes a robot body, and an identification module, a control module, and a wireless communication module are mounted thereon, and the identification module and the wireless communication module are all connected with the electrical signal of the control module, and the control module generates the control command after the recognition module recognizes the control content and transmits the control command to the control module.
  • a control module wherein the control module wirelessly controls the associated home appliance through the wireless communication module according to the control command.
  • the control content input by the housekeeper robot is acquired, and the control content is generated to generate a control command, and the home appliance connected to the housekeeper robot is wirelessly controlled according to the control command, thereby implementing various appliances through the housekeeper robot.
  • the intelligent control of the equipment is highly intelligent, and the intelligent control of various household electrical appliances can be realized by inputting the manipulation content, and the operation is simple and convenient.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a main body of a robot in an embodiment
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a wireless communication module of FIG. 1 in an embodiment
  • FIG. 3 is a schematic structural view of the identification module of FIG. 1 in an embodiment
  • FIG. 4 is a schematic structural view of the identification module of FIG. 1 in another embodiment
  • Figure 5 is a schematic structural view of a main body of a robot in another embodiment
  • FIG. 6 is a schematic structural view of a main body of a robot in another embodiment
  • Figure 7 is a schematic structural view of the walking module of Figure 5 in one embodiment
  • Figure 8 is a flow chart showing a method of controlling a housekeeper robot in an embodiment
  • Figure 9 is a flow chart showing a control method of a housekeeper robot in another embodiment
  • FIG. 10 is a flow chart of a method for performing a walking operation step according to map information, a positioning position, and a walking instruction in FIG. 9 in one embodiment.
  • the control method of the housekeeper robot is realized by a computer program to operate in the housekeeper robot, thereby realizing intelligent control of various household electrical appliances, and the operation is simple and intelligent. high.
  • a housekeeper robot includes: a robot body 100.
  • the robot body 100 is provided with an identification module 10, a control module 20, and a wireless communication module 30, as follows:
  • the identification module 10 is installed in the robot body 100 for identifying the input manipulation content generation control instruction.
  • the control module 20 is electrically connected to the identification module 10, and obtains a control command by connecting with an electrical signal of the identification module 10;
  • the wireless communication module 30 is electrically connected to the control module 20, and is connected to the electrical signal of the wireless communication module 30, and the control module 20 performs wireless control of the associated home appliance according to the control command.
  • the wireless communication module 30 includes a Wi-Fi (Wireless-Fidelity) module 301 and a Bluetooth module 302.
  • the Wi-Fi module 301 and the Bluetooth module 302 are both connected to the control module 20, the Wi-Fi module 301 is configured to receive a control command of the remote mobile terminal, and send the control command to the home appliance; the Bluetooth module 302 is configured to receive the close range The control command of the mobile terminal sends the control command to the home appliance.
  • the wireless communication module 30 can also be used to receive the control content transmitted by the terminal, generate a control command, and the control module 20 obtains a control command by connecting with the electrical signal of the wireless communication module 30, thereby implementing control of the home appliance. .
  • the identification module 10 includes an image recognition module 101 for recognizing gesture information as a manipulation content and generating a control instruction.
  • the image recognition module 101 includes a camera 1011 mounted on the surface of the robot body 100.
  • the camera 1011 is configured to collect a facial image of the user, and compare the facial image with the facial image of the user in the database to identify the identity of the user.
  • the identification module 10 includes a voice recognition module 102, and the voice recognition module 102 is configured to collect voice information of the user, and when the voice information is identity verification information, perform the voice information.
  • the identification when the voice information is the manipulation content, identifies the voice information generation control instruction.
  • the walking module 40 is connected to the control module 20.
  • the control module 20 controls walking according to the walking instruction.
  • Module 40 performs a walking operation.
  • a laser scanner 50 and a memory 60 are further disposed in the robot body 100.
  • the laser scanner 50 is installed in the robot body 100.
  • the laser scanner 50 can be a three-dimensional laser scanner or other types of scanners for scanning the working environment to obtain map information, and the map information includes a map in the working environment. The placement of each item.
  • the memory 60 is electrically coupled to a laser scanner 50 for storing map information scanned by the laser scanner 50.
  • the wireless communication module 30 transmits signals to the home appliances of different locations, and acquires its own location in the map information according to the signal strength. Through the map information and the positioning position, the control module 20 controls the walking module 40 to perform the walking operation under the control of the walking instruction.
  • the walking module 40 includes an obstacle detection module 401 and a drive module 402.
  • the obstacle detecting module 401 includes an ultrasonic sensor and an infrared sensor.
  • the ultrasonic sensor and the infrared sensor are combined to detect the motion state of the surrounding obstacle and the distance of the obstacle relative to the self.
  • the control module 20 determines the obstacle according to the map information, the positioning position, and the detected obstacle.
  • the motion state, the distance of the obstacle relative to itself, and the walking command establish a walking route, and then control the driving module 402 according to the walking route.
  • the driving module 402 includes a servo motor and a wheel at the bottom of the housekeeper robot.
  • the servo motor is connected to the control module 20 for driving the wheel to rotate under the control of the control module; the wheel is connected to the servo motor for rotating under the driving of the servo motor. Then perform the walking operation.
  • a control method for a housekeeper robot includes:
  • Step S110 acquiring the manipulation content input by the housekeeper robot itself.
  • the manipulation content is control information that the user inputs to control the housekeeper robot.
  • Step S120 identifying a manipulation content generation control instruction.
  • the manipulation content After obtaining the manipulation content, the manipulation content is identified, and a control command is generated to control the housekeeper robot.
  • the recognition module when the user inputs the manipulation content of the gesture information, the recognition module recognizes the gesture information to generate a control instruction; when the user inputs the manipulation content of the voice information, the voice recognition system in the recognition module recognizes the voice information and generates a control instruction.
  • Step S130 wirelessly controlling the home appliance associated with the housekeeper robot according to the control instruction.
  • control command is sent to the associated home appliance through the wireless communication module, thereby controlling the operation of the home appliance.
  • the housekeeper robot is used as a central controller to realize the comprehensive intelligent control of the home appliance in the home, and the wireless control of the home appliance can be realized by simply inputting the manipulation content, and the operation is simple and convenient.
  • the manipulation content may be any one or more of image information, voice information, gesture information, and control information transmitted by the terminal, thereby providing the user with various options for controlling the home appliance, thereby greatly improving The convenience of controlling home appliances.
  • control instruction includes a walking instruction
  • method as described above further includes:
  • Step S210 Obtain map information of the working environment by scanning, and store the map information.
  • the map information includes a map of the housekeeper's working environment and the location of each item.
  • the map of the housekeeper's working environment and the placement of each item can be obtained by a laser scanner or by other equipment. After the acquisition, the map information in the work environment is stored in the memory so as to be read when the walking operation is performed.
  • Step S220 obtaining a positioning position of the housekeeper robot itself in the map information.
  • the housekeeper robot uses a fixed home appliance with a Wi-Fi module in a working environment or other fixed device as a Wi-Fi signal base station, and receives Wi-Fi signal strength by receiving Wi-Fi signals of two or more fixed devices. Calculate the distance between the housekeeper robot and the fixed device, and then calculate the positioning position of the housekeeper's own machine in the working environment according to the triangulation method.
  • Step S230 performing a walking operation according to the map information, the positioning position, and the walking instruction.
  • the walking command is a control command generated based on the input manipulation content, and is used by the housekeeper robot to perform the walking operation.
  • the control command contains a control command for the walking operation
  • the housekeeper robot is controlled to perform the walking operation.
  • the housekeeper robot walks toward the target under the control of the walking instruction.
  • the housekeeper robot will locate its position in the room map, perform the operation of walking to the basketball according to the map of the room and the position of the basketball, and get the basketball. Continue to take the basketball to the door.
  • the housekeeper robot automatically performs the walking operation under the control of the control command, and the degree of intelligence is high, thereby greatly improving the convenience of operation.
  • step S230 includes the following steps:
  • step S231 an initial walking route is determined according to the map information, the positioning position, and the walking instruction.
  • the initial walking route is determined according to the map information of the working environment and the positioning position of the housekeeper robot in the working environment map information, and the target position pointed by the control instruction.
  • step S232 the walking operation is started according to the initial walking route.
  • the housekeeper robot After the initial walking route is developed, the housekeeper robot performs the walking operation in accordance with the initial walking route.
  • Step S233 detecting motion states and obstacles of the surrounding obstacles according to preset time intervals Relative distance to itself.
  • the positioning position there may be obstacles in the initial walking route, which may affect the housekeeper robot to reach the target position.
  • the surrounding obstacles, the movement state of the obstacles, and the distance of the obstacles relative to themselves are detected according to preset time intervals, so that the housekeeper robot avoids the obstacles during the walking process.
  • step S234 the walking route is adjusted according to the motion state and the distance, and the adjusted walking route is obtained.
  • the initial walking route is adjusted by the detected obstacle motion state and the distance of the obstacle relative to itself, and the adjusted walking route is obtained, so that the housekeeper robot can adjust the initial walking route according to the obstacle during the walking process, and During the walking according to the adjusted walking route, the obstacles around the obstacles, the motion state of the obstacles, and the distance of the obstacles relative to themselves are continuously detected according to the preset time interval, and then the walking route is continuously adjusted. Avoid obstacles throughout the walking process and complete the walking operation.
  • step S235 the walking operation is continued according to the adjusted walking route.
  • the obstacles are automatically detected, thereby continuously optimizing the walking route, and the walking efficiency of the housekeeper robot is greatly improved.
  • a person skilled in the art may understand that all or part of the steps of implementing the above embodiments may be completed by hardware, or may be instructed by a program to execute related hardware, and the program may be stored in a computer readable storage medium.
  • the storage medium mentioned may be a read only memory, a magnetic disk or an optical disk or the like.

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Abstract

一种管家机器人，包括：机器人主体（100），其上装设有识别模块（10）、控制模块（20）、无线通讯模块（30），识别模块（10）和无线通讯模块（30）均与控制模块（20）电信号连接。还提供了一种管家机器人的控制方法，包括：获取管家机器人自身输入的操控内容（S110），识别操控内容生成控制指令（S120），根据控制指令对管家机器人关联的家电设备进行无线控制（S130）。该管家机器人能够作为家电设备的中央控制器，实现对家庭中家电设备的全面智能控制，提高了对家电设备控制的方便性，并且控制方法简单，智能化程度高。

Description

管家机器人及控制方法 技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种管家机器人及控制方法。
背景技术
随着机器人技术的迅猛发展，以及微处理器等硬件性能的提高和成本的下降，机器人越来越多的被运用于家居领域当中，目前已有多种功能单一的机器人进入到家居领域中，如扫地机器人、擦玻璃机器人等，这些功能单一的机器人方案已经较为成熟。
基于物联网的兴起以及智能家居概念的提出，智能家居中目前缺少一个中央控制器，以达到全面智能控制家电设备的目的。随着家庭中家电设备数目的增多，这一问题将会越来越突出。
发明内容
基于此，有必要提供一种管家机器人，所述管家机器人能够作为家电设备的控制枢纽，对各种家电设备进行智能控制，并且操作简单，智能化程度高。
另外，还有必要提供一种管家机器人的控制方法，所述方法能够对各种家电设备进行智能控制，并且操作简单，智能化程度高。
为解决上述技术问题，将采用如下技术方案：
第一方面，提供了一种管家机器人，包括：
机器人主体；
识别模块，其装设于所述机器人主体，用于识别输入的操控内容生成控制指令；
控制模块，其与所述识别模块电信号连接，通过与所述识别模块的电信号连接获得所述控制指令；
无线通讯模块，其与所述控制模块电信号连接；
通过与所述无线通讯模块的电信号连接，所述控制模块根据所述控制指令进行关联家电设备的无线控制。
结合第一方面，在第一种可能的实施方式中，所述无线通讯模块还用于接收终端传输的操控内容，生成控制指令。
结合第一方面，在第二种可能的实施方式中，所述操控内容为手势信息，所述识别模块包括图像识别模块；
所述图像识别模块用于识别所述手势信息，将所述手势信息转换为控制指令。
结合第一方面，在第三种可能的实施方式中，所述操控内容为语音信息，所述识别模块包括语音识别模块；
所述语音识别模块用于采集语音信息，将所述语音信息转换为控制指令。
结合第一方面，在第四种可能的实施方式中，所述控制指令包括行走指令，所述机器人还包括与所述控制模块电信号连接的行走模块；
所述控制模块根据所述行走指令，控制所述行走模块执行行走操作。
结合第一方面第四种可能的实施方式，在第五种可能的实施方式中，所述管家机器人还包括激光扫描器和存储器；
所述激光扫描器装设于所述机器人主体，用于扫描工作环境得到地图信息；
所述存储器与所述激光扫描器电连接，用于存储所述地图信息；
通过无线通讯模块向不同位置的家电设备发送信号，根据信号强度获取所述管家机器人在所述地图信息中的定位位置；
所述控制模块根据所述地图信息和所述定位位置，驱动所述行走模块执行与所述行走指令相符的行走操作。
结合第一方面第五种可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，所述行走模块包括障碍物探测模块和驱动模块；
所述障碍物探测模块用于探测障碍物的运动状态和所述障碍物相对自身 的距离；
所述控制模块根据所述地图信息、所述定位位置、所述运动状态、所述距离和所述行走指令制定行走路线；
所述驱动模块用于在所述控制模块的控制下，根据所述行走路线驱动所述管家机器人行走。
第二方面，提供了一种管家机器人的控制方法，包括：
获取管家机器人自身输入的操控内容；
识别所述操控内容生成控制指令；
根据所述控制指令对所述管家机器人关联的家电设备进行无线控制。
结合第二方面，在第一种可能的实施方式中，所述操控内容包括图像信息、语音信息、手势信息和终端传输的操控内容中的任意一种或任意组合。
结合第二方面，在第二种可能的实施方式中，所述控制指令中包括行走指令，所述方法还包括：
通过扫描获取工作环境的地图信息，存储所述地图信息；
获取所述管家机器人自身在所述地图信息中的定位位置；
根据所述地图信息、所述定位位置和所述行走指令执行行走操作。
结合第二方面第二种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，所述根据所述地图信息、所述定位位置和所述行走指令驱动所述管家机器人行走的步骤包括：
根据所述地图信息、所述定位位置和所述行走指令制定初始的行走路线；
根据所述初始的行走路线开始执行行走操作；
根据预置的时间间隔，探测周边障碍物的运动状态和所述障碍物相对自身的距离；
根据所述运动状态和所述距离进行行走路线调整，得到调整后的行走路线；
根据所述调整后的行走路线，继续执行行走操作。
本发明中，管家机器人包括机器人主体，其上装设有识别模块、控制模块、无线通讯模块，识别模块和无线通讯模块均与控制模块电信号连接，通过识别模块识别操控内容生成控制指令后传递给控制模块，控制模块根据所述控制指令，通过无线通讯模块对关联家电设备进行无线控制。
在对管家机器人进行控制时，通过获取管家机器人自身输入的操控内容，并识别该操控内容生成控制指令，根据控制指令对管家机器人关联的家电设备进行无线控制，进而通过管家机器人实现对各种家电设备的智能控制，智能化程度高，而且通过输入操控内容就能实现对各种家电设备的智能控制，操作简单便捷。
附图说明
图1是一个实施例中机器人主体的结构示意图；
图2是一个实施例中针对图1中无线通讯模块的结构示意图；
图3是一个实施例中针对图1中识别模块的结构示意图；
图4是另一个实施例中针对图1中识别模块的结构示意图；
图5是另一个实施例中机器人主体的结构示意图；
图6是另一个实施例中机器人主体的结构示意图；
图7是一个实施例中针对图5中行走模块的结构示意图；
图8是一个实施例中管家机器人的控制方法的流程图；
图9是另一个实施例中管家机器人的控制方法的流程图；
图10是一个实施例中针对图9中根据地图信息、定位位置和行走指令执行行走操作步骤的方法流程图。
具体实施方式
体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本 发明。
基于此，特提出一种管家机器人及控制方法，该管家机器人的控制方法由计算机程序实现，以在该管家机器人中运行，进而实现对各种家电设备进行智能控制，并且操作简单，智能化程度高。
在一个实施例中，具体的，如图1所示，一种管家机器人包括：机器人主体100，机器人主体100中装设有识别模块10、控制模块20、无线通讯模块30，具体如下：
识别模块10装设于机器人主体100中，用于识别输入的操控内容生成控制指令。
控制模块20与识别模块10电信号连接，通过与识别模块10的电信号连接获得控制指令；
无线通讯模块30与控制模块20电信号连接，通过与无线通讯模块30的电信号连接，控制模块20根据控制指令进行关联家电设备的无线控制。
如图2所示，无线通讯模块30包括Wi-Fi(Wireless-Fidelity，无线网)模块301和蓝牙模块302。Wi-Fi模块301和蓝牙模块302均与控制模块20相连接，Wi-Fi模块301用于接收远距离移动终端的控制指令，并将控制指令发送到家电设备；蓝牙模块302用于接收近距离移动终端的控制指令，并将控制指令发送到家电设备。
在一个实施例中，无线通讯模块30还能用于接收终端传输的操控内容，生成控制指令，控制模块20通过与无线通讯模块30的电信号连接，获得控制指令，进而实现对家电设备的控制。
进一步的，在一个实施例中，如图3所示，识别模块10包括图像识别模块101，图像识别模块101用于识别作为操控内容的手势信息，并生成控制指令。
图像识别模块101中包括安装于机器人主体100表面的摄像头1011，摄像头1011用于采集用户的面部图像，将面部图像和数据库中用户的面部图像对照来识别用户的身份。
进一步的，在一个实施例中，如图4所示，识别模块10包括语音识别模块102，语音识别模块102用于采集用户的语音信息，当语音信息为身份验证信息时，将该语音信息进行身份识别，当语音信息为操控内容时，识别该语音信息生成控制指令。
在一个实施例中，如图5所示，当机器人主体100中还设置有行走模块40，行走模块40与控制模块20连接，当控制指令中包括行走指令时，控制模块20根据行走指令控制行走模块40执行行走操作。
进一步的，在一个实施例中，如图6所示，机器人主体100中还设置有激光扫描器50和存储器60。
激光扫描器50装设于机器人主体100中，激光扫描器50可以为三维激光扫描器，也可以为其他类型的扫描器，用于扫描工作环境得到地图信息，地图信息包括工作环境中的地图和各物品的摆放位置。
存储器60与激光扫描器50电连接，存储器60用于存储激光扫描器50扫描的地图信息。
通过无线通讯模块30向不同位置的家电设备发送信号，根据信号强度获取自身在地图信息中的定位位置。通过地图信息和定位位置，控制模块20在行走指令的控制下控制行走模块40执行行走操作。
在一个实施例中，如图7所示，行走模块40包括障碍物探测模块401和驱动模块402。
障碍物探测模块401包括超声波传感器和红外传感器，通过融合超声波传感器和红外传感器来探测周边障碍物的运动状态和障碍物相对自身的距离，控制模块20根据地图信息、定位位置、探测到的障碍物运动状态、障碍物相对自身的距离和行走指令制定行走路线，进而根据行走路线控制驱动模块402。
驱动模块402包括伺服电机和管家机器人底部的轮子，伺服电机和控制模块20相连，用于在控制模块的控制下带动轮子转动；轮子与伺服电机相连，用于在伺服电机的带动下进行转动，进而执行行走操作。
在一个实施例中，如图8所示，一种管家机器人的控制方法包括：
步骤S110，获取管家机器人自身输入的操控内容。
操控内容是用户为对管家机器人进行控制而输入的控制信息。
步骤S120，识别操控内容生成控制指令。
获取操控内容后对该操控内容进行识别，生成控制指令，以便对管家机器人进行控制。
例如，用户输入手势信息的操控内容时，通过识别模块识别该手势信息，生成控制指令；用户输入语音信息的操控内容时，识别模块中的语音识别系统识别该语音信息，生成控制指令。
步骤S130，根据控制指令对管家机器人关联的家电设备进行无线控制。
获取控制指令后，通过无线通讯模块，将控制指令发送给关联的家电设备，进而控制家电设备的工作。
由此，将管家机器人作为一个中央控制器，实现对家庭中家电设备全面智能控制的目的，并且只需输入操控内容就可实现对家电设备的无线控制，操作简单便捷。
在一个实施例中，操控内容可以是图像信息、语音信息、手势信息和终端传输的控制信息中的任意一种或者多种，从而为用户实现对家电设备的控制提供了多种选择，大大提高了对家电设备控制的方便性。
进一步的，在一个实施例中，如图9所示，控制指令中包括行走指令，如上所述的方法还包括：
步骤S210，通过扫描获取工作环境的地图信息，存储地图信息。
地图信息包括管家机器人工作环境中的地图和各物品的摆放位置。
管家机器人工作环境中的地图和各物品的摆放位置可以通过激光扫描器获取，还可以通过其他的设备扫描获取。获取后，将工作环境中的地图信息存储在存储器中，以便执行行走操作时进行读取。
步骤S220，获取管家机器人自身在地图信息中的定位位置。
在执行行走操作时，获取管家机器人工作环境中的地图信息后，还需获 取管家机器人自身在工作环境地图中的定位位置，以便管家机器人执行行走操作。
具体的，管家机器人以工作环境中带Wi-Fi模块的固定家电设备或其他固定设备作为Wi-Fi信号基站，通过接收两个以上固定设备的Wi-Fi信号，根据接收到Wi-Fi信号强度计算出管家机器人自身与该固定设备的距离，再根据三角定位法计算出管家机器自身人在工作环境中的定位位置。
步骤S230，根据地图信息、定位位置和行走指令执行行走操作。
行走指令是根据输入的操控内容生成的控制指令，用于管家机器人执行行走操作。当控制指令中包含有行走操作的控制指令时，就会控制管家机器人执行行走操作。
根据工作环境的地图信息和自身在工作环境中的定位位置，在行走指令的控制下，管家机器人向目标行走。
例如，控制指令为“将篮球拿到门口”时，管家机器人就会定位出自身在房间地图中的位置，根据房间的地图和篮球的摆放位置，执行向篮球行走的操作，在拿到篮球后继续将篮球拿到门口。
由此，通过获取工作环境的地图信息及自身在地图信息中的定位位置，管家机器人在控制指令的控制下自动执行行走操作，智能化程度高，大大提高了操作的方便性。
进一步的，在一个实施例中，如图10所示，步骤S230包括如下步骤：
步骤S231，根据地图信息、定位位置和行走指令制定初始的行走路线。
在获取到行走指令后，根据工作环境的地图信息和管家机器人自身在工作环境地图信息中的定位位置，并结合控制指令指向的目标位置，制定出初始的行走路线。
步骤S232，根据初始的行走路线开始执行行走操作。
制定出初始的行走路线后，管家机器人按照初始的行走路线执行行走操作。
步骤S233，根据预置的时间间隔，探测周边障碍物的运动状态和障碍物 相对自身的距离。
根据地图信息、定位位置和行走指令制定的初始的行走路线中，有可能存在障碍物，进而影响管家机器人到达目标位置。管家机器人行走过程中，根据预置的时间间隔探测周边的障碍物、障碍物的运动状态，以及障碍物相对自身的距离，从而使管家机器人在行走过程中避开障碍物。
步骤S234，根据运动状态和距离进行行走路线调整，得到调整后的行走路线。
管家机器人在根据初始的行走路线进行行走时，有可能会碰到障碍物，从而不能快速到达目的地，影响行走的效率。通过探测到的障碍物运动状态和障碍物相对自身的距离对初始的行走路线进行调整，得到调整后的行走路线，使管家机器人在行走过程中，能够根据障碍物调整初始的行走路线，而在根据调整后的行走路线的进行行走的过程中，继续根据预置的时间间隔探测周边的障碍物、障碍物的运动状态、以及障碍物相对自身的距离，进而不断地对行走路线进行调整，使在整个行走过程中避开障碍物，完成行走操作。
步骤S235，根据调整后的行走路线，继续执行行走操作。
由此，在管家机器人执行行走操作的过程中，通过自动对障碍物进行探测，进而不断优化行走路线，大大提高了管家机器人的行走效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (11)

  1. 一种管家机器人，其特征在于，包括：
    机器人主体；
    识别模块，其装设于所述机器人主体，用于识别输入的操控内容生成控制指令；
    控制模块，其与所述识别模块电信号连接，通过与所述识别模块的电信号连接获得所述控制指令；
    无线通讯模块，其与所述控制模块电信号连接；
    通过与所述无线通讯模块的电信号连接，所述控制模块根据所述控制指令进行关联家电设备的无线控制。
  2. 根据权利要求1所述的管家机器人，其特征在于，所述无线通讯模块还用于接收终端传输的操控内容，生成控制指令。
  3. 根据权利要求1所述的管家机器人，其特征在于，所述操控内容为手势信息，所述识别模块包括图像识别模块；
    所述图像识别模块用于识别所述手势信息，将所述手势信息转换为控制指令。
  4. 根据权利要求1所述的管家机器人，其特征在于，所述操控内容为语音信息，所述识别模块包括语音识别模块；
    所述语音识别模块用于采集语音信息，将所述语音信息转换为控制指令。
  5. 根据权利要求1所述的管家机器人，其特征在于，所述控制指令包括行走指令，所述机器人还包括与所述控制模块电信号连接的行走模块；
    所述控制模块根据所述行走指令，控制所述行走模块执行行走操作。
  6. 根据权利要求5所述的管家机器人，其特征在于，所述管家机器人还包括激光扫描器和存储器；
    所述激光扫描器装设于所述机器人主体，用于扫描工作环境得到地图信息；
    所述存储器与所述激光扫描器电连接，用于存储所述地图信息；
    通过无线通讯模块向不同位置的家电设备发送信号，根据信号强度获取所述管家机器人在所述地图信息中的定位位置；
    所述控制模块根据所述地图信息和所述定位位置，驱动所述行走模块执行与所述行走指令相符的行走操作。
  7. 根据权利要求6所述的管家机器人，其特征在于，所述行走模块包括障碍物探测模块和驱动模块；
    所述障碍物探测模块用于探测障碍物的运动状态和所述障碍物相对自身的距离；
    所述控制模块根据所述地图信息、所述定位位置、所述运动状态、所述距离和所述行走指令制定行走路线；
    所述驱动模块用于在所述控制模块的控制下，根据所述行走路线驱动所述管家机器人行走。
  8. 一种管家机器人的控制方法，其特征在于，包括：
    获取管家机器人自身输入的操控内容；
    识别所述操控内容生成控制指令；
    根据所述控制指令对所述管家机器人关联的家电设备进行无线控制。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述操控内容包括图像信息、语音信息、手势信息和终端传输的操控内容中的任意一种或任意组合。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制指令中包括行走指令，所述方法还包括：
    通过扫描获取工作环境的地图信息，存储所述地图信息；
    获取所述管家机器人自身在所述地图信息中的定位位置；
    根据所述地图信息、所述定位位置和所述行走指令执行行走操作。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图信息、所述定位位置和所述行走指令驱动所述管家机器人行走的步骤包括：
    根据所述地图信息、所述定位位置和所述行走指令制定初始的行走路线；
    根据所述初始的行走路线开始执行行走操作；
    根据预置的时间间隔，探测周边障碍物的运动状态和所述障碍物相对自身的距离；
    根据所述运动状态和所述距离进行行走路线调整，得到调整后的行走路线；
    根据所述调整后的行走路线，继续执行行走操作。
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