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WO2016198233A1 - Steuerung eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Steuerung eines kraftfahrzeugs Download PDF

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WO2016198233A1
WO2016198233A1 PCT/EP2016/060844 EP2016060844W WO2016198233A1 WO 2016198233 A1 WO2016198233 A1 WO 2016198233A1 EP 2016060844 W EP2016060844 W EP 2016060844W WO 2016198233 A1 WO2016198233 A1 WO 2016198233A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
driver
motor vehicle
parameter
driving
driving maneuver
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/060844
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Carsten Hasberg
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2016198233A1 publication Critical patent/WO2016198233A1/de

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    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance

Definitions

  • the invention relates to the control of a motor vehicle.
  • the invention relates to a learning behavior of a driving assistant.
  • a driving assistant On board a motor vehicle, in particular a car, a driving assistant is provided, which should relieve or assist the driver of certain routine tasks.
  • a lane departure warning system can issue a visual, audible or haptic warning to the driver when he runs the risk of leaving a predetermined lane of a lane laterally.
  • the driver assistants are becoming increasingly complex and can also intervene in a longitudinal or lateral control of the motor vehicle. They pave the way for completely autonomous driving of a motor vehicle. Some driver assistants can already perform the motor vehicle almost or completely without the assistance or control of a driver during certain driving maneuvers. A problem with such driving assistants is that the driver will only hand over the guidance of the motor vehicle to the automatic system if he is convinced of his driving performance. For this purpose, it is helpful to execute the driver assistant in such a way that he follows a driving style that corresponds to that of the driver.
  • the invention is therefore based on the object to provide a technique for controlling a motor vehicle, which can be adapted in an improved manner to specifications or wishes of a driver.
  • the invention solves this object by means of a method, a computer program product and a device having the features of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.
  • a method of controlling a motor vehicle includes steps of controlling a highly automated driving maneuver of the motor vehicle based on a predetermined parameter, determining a rating of the vehicle Driving maneuver by a driver of the motor vehicle and fitting, on the basis of the rating, the parameter.
  • the evaluation gives the driver the opportunity to calibrate a driver assistant who carries out the highly automated driving maneuver according to his personal specifications.
  • the driver assistant can be parameterized in such a way that it reflects the driver's preferred driving behavior. Future driving maneuvers can therefore be better adapted to the specifications of the driver, which may increase the driver's acceptance of the driver assistant.
  • the high-level automated driving maneuver preferably comprises a maneuver in which the longitudinal and / or lateral control of the motor vehicle is carried out at least temporarily by the driving assistant.
  • a highly automated driving maneuver is one that is carried out completely autonomously by the driver assistant, while the driver may still have a controlling function.
  • the deceleration of a motor vehicle may alternatively be controlled by the driver or a driver assistant, while a wheel-individual actuation of brakes of the motor vehicle is performed by a safety assistant who technically implements the task of deceleration.
  • the determining includes selectively evaluating the driving maneuver with respect to a predetermined evaluation criterion.
  • Different evaluation criteria can be used to evaluate the driving maneuver.
  • the evaluation criterion can be abstract and affect several parameters. For example, the criterion may relate to a point on a spectrum between "aggressive" and "defensive", the criterion being mapped to parameters such as a cornering speed, a maximum braking deceleration, or a distance to a preceding vehicle.
  • the assessment may be requested by the driver within the procedure, for example by prompting the driver to enter an appropriate rating.
  • the driver can be guided through a questionnaire.
  • the driver can specify all or some of the criteria according to his assessment.
  • the evaluation criterion is selected on the basis of a route on which the driving maneuver has been performed. This avoids the driver being asked to enter irrelevant information. For example, after an automated parking maneuver on the evaluation of the criterion of the lateral acceleration can be dispensed with.
  • the parameter is used to perform a plurality of different maneuvers.
  • the parameter can be set in the context of the respective driving maneuver.
  • a preferred distance to a vehicle in front can be handled differently, for example, on different road classes.
  • An overriding parameter such as the degree of goal-oriented or safety-oriented driving can also be used for different driving maneuvers.
  • the driver is advised which criteria are particularly relevant for assessing the driving maneuver from the point of view of the driver assistant. If the driver is asked a corresponding question or the driver is guided through a catalog of questions, then a question about a relevant evaluation criterion can be emphasized.
  • the adaptation may include evaluating a plurality of ratings of comparable driving maneuvers. As a result, the plausibility of the information can be increased, so that an erroneous or incorrect adjustment of the parameter can be avoided.
  • the evaluation criterion aims to determine a parameter that has been rarely or consistently evaluated by the driver.
  • the evaluation criterion can also be used to refresh a parameter for which no new evaluation criteria have been available for some time.
  • the evaluation criterion can directly affect the parameter so that the criterion is directly assigned to the parameter.
  • the particular parameter is assigned to the driver whose rating was used to determine the parameter.
  • the driver is identified before the driving maneuver is controlled or before the driver's score is determined.
  • a motor vehicle can be adapted to the habits of different drivers.
  • the evaluation of the driving maneuver by the driver may be made at a time determined by the driver. For example, the driver during the maneuver, after the maneuver or only after completing a ride on which the maneuver was performed, give his rating.
  • the assessment may, as mentioned, relate to the answering of predetermined questions or be abstracted, for example by the driver assessing how great a degree of similarity between the driving style of the driving maneuver performed and his own driving style is.
  • the parameter includes one of an average vehicle speed, an acceleration, a deceleration, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, and a distance to a preceding vehicle.
  • Other or additional parameters may be used.
  • a computer program product comprises program code means for carrying out the described method when the computer program product runs on a processor or is stored on a computer-readable medium.
  • a device for controlling a motor vehicle comprises a driving assistant for controlling a highly automated driving maneuver of the motor vehicle on the basis of a predetermined parameter and a processing device for determining an assessment of the driving maneuver by a driver of the motor vehicle and for adapting, on the basis of the rating, the parameter.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle with a driver assistant
  • FIG. 2 shows a flow chart of a method for controlling the motor vehicle of FIG. 1 by means of the driver assistant.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 100 with a driving assistant 105.
  • the driving assistant 105 usually comprises a processing device 110, a sensor 15 and an actuator 120.
  • the processing device 110 usually comprises a programmable microcomputer, the sensor 115 can be set up, for example. an environment of the motor vehicle 100 to scan, for example by means of radar or LiDAR and the actuator 120 usually acts on the longitudinal or lateral control of the motor vehicle 100.
  • the actuator 120 is shown in the region of a drive motor of the motor vehicle 100, wherein the longitudinal speed and the longitudinal acceleration of the motor vehicle 100 can be influenced by the driving assistant 105.
  • a driver assistant 105 is preferably provided, which is set up to carry out a driving maneuver of the motor vehicle 100 in a highly automated manner. This means that either the longitudinal control or the lateral control of the motor vehicle is carried out during the driving maneuver.
  • the driving maneuver is usually a predetermined movement of the motor vehicle such as holding a lane, performing a parking operation, performing an overtaking, stopping or approach, driving through a curve or other elementary driving maneuvers. From the driving maneuvers a partially or completely autonomous driving of the motor vehicle 100 can be put together.
  • the driving assistant 105 is adapted to the driving maneuver on the basis of one or more parameters 125, which are preferably reserved in a memory 130 for the processing device 110.
  • a processing device is provided which communicates with the processing device. tion 110 of the driver assistant 105 and is arranged to determine an evaluation of a driving maneuver performed by the driving assistant 105 by a driver of the motor vehicle.
  • the processing device 110 can be connected to an input device 135.
  • the input device 135 may be acoustically or haptically configured, and is also preferably configured to output information to the driver so that the driver's score may be determined in a dialogue that is controlled by the processing device 110. On the basis of the information that the driver carried out concerning the
  • the processing device 110 determines whether and in what way one or more parameters 125 must be changed in order to perform an identical or similar driving maneuver future improved so that it meets the specifications, the example or the rating of the driver.
  • FIG. 2 shows a flow chart of a method 200 for controlling the motor vehicle 100 of FIG. 1.
  • the method 200 is set up in particular for running on the processing device 110.
  • a step 205 it is assumed that the driving assistant 105 is activated.
  • the driver of the motor vehicle 100 can be identified.
  • the following processing steps may in this case be related to the information entered by the currently identified driver.
  • information entered by another driver of the same motor vehicle 100 may also be used. This may be useful, in particular, if information about the preferences regarding a predetermined parameter for the current driver is not yet available. In this case, preferences of another driver of the same motor vehicle 100 may be adopted.
  • an upcoming driving maneuver is determined. This can be done, for example, on the basis of navigation data or data from the environment of the motor vehicle 100.
  • one or more parameters 125 are determined which correspond to the execution of the
  • Driving maneuvers are to be based.
  • the parameters can be For example, preferred, maximum or minimum values for a speed, a cornering speed, a curve radius, an acceleration, a deceleration, respectively in the longitudinal or transverse direction, a distance to be maintained to a vehicle ahead, a distance to be maintained to a fixed object in the environment of the motor vehicle 100 or other criteria that are critical to how the driving style of the driving assistant 105 acts on the driver when the driving assistant 105 performs the driving maneuver based on the parameter 125 or the parameters 125.
  • the driving maneuver is then controlled by the driving assistant 105 on the basis of the one or more parameters 125.
  • This usually includes an intervention in the longitudinal or lateral control of the motor vehicle 100 by means of one or more actuators 120.
  • an assessment of the execution of the driving maneuver by the driver is determined in a step 230.
  • a timing for the evaluation may be determined by the driver or predetermined by the processing device 110.
  • multiple driving maneuvers may be evaluated together by the driver.
  • estimates of the driver regarding one or more criteria are obtained, which are mapped to the parameters.
  • the criteria may be improved according to an expectation horizon of the driver, while the parameters may be technical in nature, so that the control of the driving maneuver can be performed on the basis of the parameters improved.
  • An evaluation criterion can relate, for example, to the sportiness of the driving maneuver, whereby parameters of the longitudinal and lateral acceleration of the motor vehicle 100 are assigned to this criterion.
  • a parameter 125 is adjusted based on a variety of ratings by the driver.
  • Conventional static methods can be used, for example an averaging, a median, a
  • the driver for example as part of a questioning dialogue, be increasingly encouraged to give ratings for parameters or criteria that are weakly supported by past information. This applies, for example, to parameter 125 with a few ratings, with primarily old ratings or with strongly fluctuating ratings.
  • the driving maneuver can be carried out in step 225 by varying the relevant parameter 125 or another parameter 125 in order to determine the relationship between the variation and the Assessment by the driver. There may be a misunderstanding and the interpretation of the evaluation of a predetermined criterion by the driver and by the processing device 110 is different.
  • step 230 primarily those parameters or criteria are determined which are of relevance to the driving maneuver performed.
  • the questions submitted to the driver for the purpose of evaluating parameters or criteria of a driving maneuver may therefore depend on a driving situation, an environment or the type of driving maneuver.
  • one or more parameters 125 are adjusted in a step 235.
  • This adaptation can also take place ad hoc, in that only the information provided by the driver is stored in the memory 130 and only when needed, ie shortly before the execution of step 220, is used to determine the parameter 125.
  • method 200 may again run, preferably returning to step 215.
  • Step 225 the driving maneuver may be performed on the basis of the adjusted parameter 125 improved as the driver of the motor vehicle 100 so wishes or as it corresponds to his graded rating.

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Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Steuerns eines hochgradig automatisierten Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs auf der Basis eines vorbestimmten Parameters, des Bestimmens einer Bewertung des Fahrmanövers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs und des Anpassens, auf der Basis der Bewertung, des Parameters.

Description

Beschreibung
Steuerung eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft die Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Lernverhalten eines Fahrassistenten.
An Bord eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Pkw, ist ein Fahrassistent vorgesehen, der den Fahrer von bestimmten Routineaufgaben entlasten oder unterstützen soll. Beispielsweise kann ein Spurhalteassistent eine optische, akustische oder haptische Warnung an den Fahrer ausgeben, wenn dieser Gefahr läuft, einen vorbestimmten Fahrstreifen einer Fahrbahn seitlich zu verlassen.
Die Fahrassistenten werden zunehmend komplex und können auch in eine Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs eingreifen. Damit ebnen sie den Weg hin zum vollständig autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs. Einige Fahrassistenten können das Kraftfahrzeug heute schon bei bestimmten Fahrmanövern fast oder vollständig ohne die Unterstützung oder Kontrolle eines Fahrers durchführen. Ein Problem bei solchen Fahrassistenten ist, dass der Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs nur dann dem automatischen System überantworten wird, wenn er von dessen Fahrleistung überzeugt ist. Dazu ist es hilfreich, den Fahrassistenten derart auszuführen, dass er einen Fahrstil verfolgt, der dem des Fahrers entspricht.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Technik zum Steuern eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, die sich in verbesserter Weise an Vorgaben oder Wünsche eines Fahrers anpassen lässt. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels eines Verfahrens, eines Computerprogrammprodukts und einer Vorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Steuerns eines hochgradig automatisierten Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs auf der Basis eines vorbestimmten Parameters, des Bestimmens einer Bewertung des Fahrmanövers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs und des Anpassens, auf der Basis der Bewertung, des Parameters.
Durch das Bewerten erhält der Fahrer die Möglichkeit, einen Fahrassistenten, der das hochgradig automatisierte Fahrmanöver durchführt, nach seinen persönlichen Vorgaben zu kalibrieren. Dadurch kann der Fahrassistent derart paramet- risiert werden, dass er das bevorzugte Fahrverhalten des Fahrers widerspiegelt. Zukünftige Fahrmanöver können daher verbessert an die Vorgaben des Fahrers angepasst sein, wodurch die Akzeptanz des Fahrers gegenüber dem Fahrassis- tenten steigen kann. Das hochgradige automatisierte Fahrmanöver umfasst bevorzugterweise ein Manöver, bei dem die Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs zumindest zeitweise durch den Fahrassistenten durchgeführt wird. Nach einer anderen Definition ist ein hochgradig automatisiertes Fahrmanöver eines, das durch den Fahrassistenten vollständig autonom durchgeführt wird, während der Fahrer gegebenenfalls noch eine Kontrollfunktion ausübt.
Nicht umfasst ist hingegen ein Sicherheitsassistent, der in Vorgänge eingreift, die dem Fahrer nicht zugänglich sind. Beispielsweise kann das Abbremsen eines Kraftfahrzeugs alternativ durch den Fahrer oder einen Fahrassistenten gesteuert werden, während ein radindividuelles Betätigen von Bremsen des Kraftfahrzeugs durch einen Sicherheitsassistent durchgeführt wird, der die Aufgabe des Abbremsens technisch umsetzt.
In einer Ausführungsform umfasst das Bestimmen gezielt die Bewertung des Fahrmanövers bezüglich eines vorbestimmten Bewertungskriteriums. Dabei kön- nen unterschiedliche Bewertungskriterien verwendet werden, um das Fahrmanöver zu bewerten. Das Bewertungskriterium kann abstrakt sein und auf mehrere Parameter bewirken. Beispielsweise kann das Kriterium einen Punkt auf einem Spektrum zwischen„aggressiv" und„defensiv" betreffen, wobei das Kriterium auf Parameter wie einer Kurvengeschwindigkeit, einer maximalen Bremsverzöge- rung oder einem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug abgebildet wird.
Die Bewertung kann innerhalb des Verfahrens vom Fahrer eingefordert werden, beispielsweise indem der Fahrer zur Eingabe einer entsprechenden Bewertung aufgefordert wird. Im Fall mehrerer Bewertungskriterien kann der Fahrer durch einen Fragenkatalog geführt werden. Dabei kann der Fahrer alle oder einige der Kriterien nach seiner Einschätzung angeben. Bevorzugterweise wird das Bewertungskriterium auf der Basis einer Fahrstrecke ausgewählt, auf der das Fahrmanöver durchgeführt wurde. So kann vermieden werden, dass der Fahrer aufgefordert wird, irrelevante Informationen einzugeben. Beispielsweise kann nach einem automatisiert durchgeführten Einparkmanöver auf die Bewertung des Kriteriums der Querbeschleunigung verzichtet werden.
In einer Ausführungsform wird der Parameter zur Durchführung mehrerer unterschiedlicher Fahrmanöver verwendet. Dabei kann der Parameter in den Kontext des jeweiligen Fahrmanövers gesetzt werden. Ein bevorzugter Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug kann beispielsweise auf unterschiedlichen Straßenklassen unterschiedlich gehandhabt werden. Ein übergeordneter Parameter wie der Grad eines zielstrebigen oder sicherheitsorientierten Fahrens können ebenfalls für unterschiedliche Fahrmanöver verwendet werden.
Bevorzugterweise wird dem Fahrer nahegelegt, welche Kriterien zur Bewertung des Fahrmanövers aus Sicht des Fahrassistenten besonders relevant sind. Wird dem Fahrer eine entsprechende Frage gestellt oder der Fahrer durch einen Kata log von Fragen geführt, so kann eine Frage nach einem relevanten Bewertungskriterium besonders herausgestellt werden.
Das Anpassen kann ein Auswerten einer Vielzahl Bewertungen vergleichbarer Fahrmanöver umfassen. Dadurch kann die Plausibilität der Informationen erhöht werden, sodass ein irrtümliches oder falsches Anpassen des Parameters vermieden werden kann.
In einer Ausführungsform zielt das Bewertungskriterium darauf ab, einen Parameter zu bestimmen, der durch den Fahrer bisher selten oder nicht konsistent bewertet wurde. Das Bewertungskriterium kann auch der Auffrischung eines Parameters dienen, für den bereits seit längerer Zeit keine neuen Bewertungskriterien vorliegen. Es ist zu beachten, dass das Bewertungskriterium den Parameter direkt betreffen kann, sodass das Kriterium den Parameter unmittelbar zugewiesen ist. Es kann aber auch eine 1 :n- oder n:1 -Beziehung vorliegen, indem ein Kri terium auf mehrere Parameter oder mehrere Kriterien auf einen Parameter wirken. Bevorzugterweise ist der bestimmte Parameter dem Fahrer zugeordnet, dessen Bewertung zur Bestimmung des Parameters verwendet wurde. Dazu ist bevorzugt, dass der Fahrer identifiziert wird, bevor das Fahrmanöver gesteuert wird oder bevor die Bewertung des Fahrers bestimmt wird. So kann ein Kraftfahrzeug an die Gepflogenheiten unterschiedlicher Fahrer angepasst werden.
Die Bewertung des Fahrmanövers durch den Fahrer kann zu einem Zeitpunkt erfolgen, der durch den Fahrer bestimmt wird. Beispielsweise kann der Fahrer während des Fahrmanövers, nach dem Fahrmanöver oder erst nach dem Beenden einer Fahrt, auf der das Fahrmanöver durchgeführt wurde, seine Bewertung abgeben. Die Bewertung kann, wie erwähnt, die Beantwortung vorbestimmter Fragen betreffen oder abstrahiert sein, indem der Fahrer beispielsweise bewertet, wie groß ein Ähnlichkeitsgrad zwischen dem Fahrstil des durchgeführten Fahrmanövers und seinem eigenen Fahrstil seiner Meinung nach ist.
Bevorzugterweise umfasst der Parameter eines von einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit, einer Beschleunigung, einer Verzögerung, einer Längsbeschleunigung, einer Querbeschleunigung und einem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Es können auch andere oder zusätzliche Parameter verwendet werden.
Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs umfasst einen Fahrassistenten zur Steuerung eines hochgradig automatisierten Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs auf der Basis eines vorbestimmten Parameters und eine Verarbei- tungseinrichtung zur Bestimmung einer Bewertung des Fahrmanövers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs sowie zur Anpassung, auf der Basis der Bewertung, des Parameters.
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen: Fig. 1 ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenten und
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Kraftfahrzeugs von Fig. 1 mittels des Fahrassistenten zeigt.
Figur 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einem Fahrassistenten 105. Der Fahrassistent 105 umfasst üblicherweise eine Verarbeitungseinrichtung 1 10, einen Sensor 1 15 und einen Aktor 120. Die Verarbeitungseinrichtung 110 umfasst übli- cherweise einen programmierbaren Microcomputer, der Sensor 115 kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 100 abzutasten, beispielsweise mittels Radar oder LiDAR und der Aktor 120 wirkt üblicherweise auf die Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 100. In exemplarischer Weise ist der Aktor 120 im Bereich eines Antriebsmotors des Kraftfahr- zeugs 100 dargestellt, wobei die Längsgeschwindigkeit und die Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 100 durch den Fahrassistenten 105 beeinflusst werden können.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegt bevorzugterweise ein Fahrassis- tent 105 vor, der dazu eingerichtet ist, ein Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs 100 hochgradig automatisiert durchzuführen. Dies bedeutet, dass entweder die Längssteuerung oder die Quersteuerung des Kraftfahrzeugs während des Fahrmanövers durchgeführt wird. Das Fahrmanöver ist dabei üblicherweise eine vorbestimmte Bewegung des Kraftfahrzeugs wie beispielsweise das Halten einer Spur, das Durchführen eines Einparkvorgangs, das Durchführen eines Überholvorgangs, eines Anhaltevorgangs oder eines Anfahrtvorgangs, das Durchfahren einer Kurve oder andere elementare Fahrmanöver. Aus den Fahrmanövern kann ein teilweise oder vollständig autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs 100 zusammengesetzt werden.
Es wird vorgeschlagen, den Fahrassistenten 105 derart auszuführen, dass er ein Fahrverhalten bzw. eine Fahrstil eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 möglichst imitiert. Dazu ist der Fahrassistent 105 dazu eingerichtet, das Fahrmanöver auf der Basis eines oder mehrerer Parameter 125, die bevorzugterweise in einem Speicher 130 für die Verarbeitungseinrichtung 110 vorbehalten sind. Ferner ist eine Verarbeitungseinrichtung vorgesehen, die mit der Verarbeitungseinrich- tung 110 des Fahrassistenten 105 zusammenfallen kann und dazu eingerichtet ist, eine Bewertung eines durch den Fahrassistenten 105 durchgeführten Fahrmanövers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung 110 mit einer Eingabevorrichtung 135 verbunden sein. Die Eingabevorrichtung 135 kann beispielsweise akustisch oder haptisch ausgeführt sein und ist bevorzugterweise auch zur Ausgabe von Informationen an den Fahrer eingerichtet, sodass die Bewertung des Fahrers in einem Dialog bestimmt werden kann, der durch die Verarbeitungseinrichtung 110 gesteuert wird. Auf der Basis der Informationen, die der Fahrer bezüglich des durchgeführten
Fahrmanövers bereitgestellt hat, bestimmt die Verarbeitungseinrichtung 110, ob und in welcher Weise einer oder mehrerer Parameter 125 verändert werden müssen, um ein gleiches oder ähnliches Fahrmanöver zukünftig verbessert so durchzuführen, dass es den Vorgaben, dem Beispiel oder der Bewertung des Fahrers entspricht.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 100 von Figur 1. Das Verfahren 200 ist insbesondere zum Ablaufen auf der Verarbeitungseinrichtung 110 eingerichtet.
In einem Schritt 205 wird davon ausgegangen, dass der Fahrassistent 105 aktiviert ist. Optional kann davor oder danach in einem Schritt 210 der Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 identifiziert werden. Die folgenden Verarbeitungsschritte können in diesem Fall auf die Informationen bezogen werden, die durch den aktuell identifizierten Fahrer eingegeben wurden. Es können jedoch auch Informationen verwendet werden, die ein anderer Fahrer des gleichen Kraftfahrzeugs 100 eingegeben hat. Dies kann insbesondere dann sinnvoll sein, wenn Informationen zu den Vorlieben bezüglich eines vorbestimmten Parameters für den aktuellen Fahrer noch nicht vorliegen. In diesem Fall können Vorlieben eines anderen Fahrers des gleichen Kraftfahrzeugs 100 übernommen werden.
In einem Schritt 215 wird ein bevorstehendes Fahrmanöver bestimmt. Dies kann beispielsweise auf der Basis von Navigationsdaten oder Daten aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 erfolgen. In einem anschließenden Schritt 220 wer- den einer oder mehrere Parameter 125 bestimmt, die der Durchführung des
Fahrmanövers zugrunde gelegt werden sollen. Die Parameter können beispiels- weise bevorzugte, maximale oder minimale Werte für eine Geschwindigkeit, eine Kurvengeschwindigkeit, einen Kurvenradius, eine Beschleunigung, eine Verzögerung, jeweils in Längs- oder Querrichtung, einen einzuhaltenden Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, einen einzuhaltenden Abstand zu einem fest- stehenden Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 oder andere Kriterien betreffen, die dafür entscheidend sind, wie der Fahrstil des Fahrassistenten 105 auf den Fahrer wirkt, wenn der Fahrassistent 105 das Fahrmanöver auf der Basis des oder der Parameter 125 durchführt.
In einem Schritt 225 wird das Fahrmanöver dann durch den Fahrassistenten 105 auf der Basis des einen oder der mehreren Parameter 125 gesteuert. Dies um- fasst üblicherweise einen Eingriff in die Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 100 mittels eines oder mehrerer Aktoren 120. Während oder nach dem Steuern des Fahrmanövers wird in einem Schritt 230 eine Bewertung der Durchführung des Fahrmanövers durch den Fahrer bestimmt. Ein Zeitpunkt für die Bewertung kann durch den Fahrer bestimmt oder durch die Verarbeitungseinrichtung 110 vorgegeben werden. In einer Ausführungsform können auch mehrere Fahrmanöver zusammen durch den Fahrer bewertet werden. Bevorzugterweise werden für die Bewertung Einschätzungen des Fahrers bezüglich eines oder mehrerer Kriterien eingeholt, die auf die Parameter abgebildet sind. Die Kriterien können verbessert einem Erwartungshorizont des Fahrers entsprechen, während die Parameter technischer Natur sein können, sodass die Steuerung des Fahrmanövers verbessert auf der Basis der Parameter durchgeführt werden kann. Ein Bewertungskriterium kann beispielsweise die Sportlichkeit des Fahrmanövers betreffen, wobei diesem Kriterium Parameter der Längs- und Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 100 zugeordnet sind.
Bevorzugterweise wird ein Parameter 125 auf der Basis einer Vielzahl von Bewertungen durch den Fahrer angepasst. Dabei können übliche statische Metho- den verwendet werden, beispielsweise eine Mittelwertbildung, ein Median, eine
Standardabweichung oder eine Extrapolation. Es ist weiterhin bevorzugt, dass der Fahrer, beispielsweise im Rahmen eines Fragendialogs, verstärkt dazu angeregt wird, Bewertungen für Parameter oder Kriterien zu geben, die durch vergangene Informationen schwach gestützt sind. Dies betrifft beispielsweise Parame- ter 125 mit wenigen Bewertungen, mit vornehmlich alten Bewertungen oder mit stark schwankenden Bewertungen. Um im Fall von stark schwankenden Bewertungen die Informationslage zu verbessern und den Parameter 125 verbessert zu bestimmen, kann das Fahrmanöver im Schritt 225 durchgeführt werden, indem der betreffende Parameter 125 oder auch ein anderer Parameter 125 variiert wird, um den Zusammenhang zwischen der Variation und der Bewertung durch den Fahrer zu bestimmen. Möglicherweise liegt ein Missverständnis vor und die Interpretation der Bewertung eines vorbestimmten Kriteriums seitens des Fahrers und seitens der Verarbeitungseinrichtung 110 weichen voneinander ab.
Es ist ferner bevorzugt, dass in Schritt 230 vornehmlich solche Parameter oder Kriterien bestimmt werden, die für das durchgeführte Fahrmanöver von Relevanz sind. Die dem Fahrer zur Beantwortung vorgelegten Fragen bezüglich der Bewertung von Parametern oder Kriterien eines Fahrmanövers können daher von einer Fahrsituation, einem Umfeld oder der Art des Fahrmanövers abhängig sein.
Nach dem Bestimmen der Bewertung werden in einem Schritt 235 einer oder mehrere Parameter 125 angepasst. Dieses Anpassen kann auch ad hoc erfolgen, indem lediglich die durch den Fahrer bereitgestellten Informationen im Speicher 130 abgelegt und erst im Bedarfsfall, also kurz vor der Durchführung des Schritts 220, zur Bestimmung des Parameters 125 herangezogen werden.
Nach dem Anpassen des Parameters 235 kann das Verfahren 200 erneut durchlaufen, wobei bevorzugterweise ein Rücksprung zum Schritt 215 erfolgt.
Beim wiederholten Durchlaufens des Verfahrens 200, insbesondere des
Schritts 225, kann das Fahrmanöver auf der Basis des angepassten Parameters 125 verbessert so durchgeführt werden, wie der Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 dies wünscht bzw. wie es seiner abgebebenen Bewertung entspricht.

Claims

Ansprüche 1. Verfahren (200) zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (100), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst:
- Steuern (225) eines hochgradig automatisierten Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs (100) auf der Basis eines vorbestimmten Parameters (125);
- Bestimmen (230) einer Bewertung des Fahrmanövers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (100);
- Anpassen (235), auf der Basis der Bewertung, des Parameters (125).
Verfahren (200) nach Anspruch 1 , wobei das Bestimmen (230) gezielt die Bewertung des Fahrmanövers bezüglich eines vorbestimmten Bewertungskriteriums durch den Fahrer umfasst.
Verfahren (200) nach Anspruch 2, wobei das Bewertungskriterium auf der Basis einer Fahrstrecke ausgewählt wird, auf der das Fahrmanöver durchgeführt wurde.
Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Parameter (125) zur Durchführung mehrerer unterschiedlicher Fahrmanöver verwendet wird.
Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Anpassen (235) das Auswerten einer Vielzahl Bewertungen vergleichbarer Fahrmanöver umfasst.
Verfahren (200) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das Bewertungskriterium darauf abzielt, einen Parameter (125) zu bestimmen, der durch den Fahrer bisher selten oder nicht konsistent bewertet wurde.
7. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der bestimmte Parameter (125) dem Fahrer zugeordnet ist, dessen Bewertung zur Bestimmung des Parameters (125) verwendet wurde.
8. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Bewertung (230) zu einem durch den Fahrer bestimmten Zeitpunkt bestimmt wird.
9. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Parameter (125) eines von einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit, einer Längsbeschleunigung, einer Querbeschleunigung und einem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug umfasst.
10. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung (1 10) abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
1 1. Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung folgendes umfasst:
- einen Fahrassistenten (105) zur Steuerung eines hochgradig automatisierten Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs (100) auf der Basis eines vorbestimmten Parameters (125) und
- eine Verarbeitungseinrichtung (110) zur Bestimmung einer Bewertung des Fahrmanövers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (100)
- sowie zur Anpassung, auf der Basis der Bewertung, des Parameters
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