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WO2016067336A1 - 走行制御情報のデータ構造及び走行制御装置 - Google Patents

走行制御情報のデータ構造及び走行制御装置 Download PDF

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Publication number
WO2016067336A1
WO2016067336A1 PCT/JP2014/078480 JP2014078480W WO2016067336A1 WO 2016067336 A1 WO2016067336 A1 WO 2016067336A1 JP 2014078480 W JP2014078480 W JP 2014078480W WO 2016067336 A1 WO2016067336 A1 WO 2016067336A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driving
information
host vehicle
scene
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/078480
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
根本　英明
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to JP2016556060A priority Critical patent/JP6406356B2/ja
Priority to PCT/JP2014/078480 priority patent/WO2016067336A1/ja
Publication of WO2016067336A1 publication Critical patent/WO2016067336A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a data structure of travel control information of a vehicle and a travel control device.
  • Patent Document 1 a technique for referring to a database in which position information and traffic regulations are associated with each other and determining whether or not the traffic regulations are violated at the current position.
  • the problem to be solved by the present invention is to select a single driving action to be executed by a vehicle in a scene where a plurality of traffic regulations are applied, and a data structure of traveling control information and traveling to appropriately perform traveling control A control device is provided.
  • the present invention provides driving behavior information including permitted driving behavior and / or prohibited driving behavior defined by the traffic laws and priority given to each driving behavior for a driving scene in which an emergency vehicle approaches the host vehicle.
  • the above problem is solved by providing travel control information having a data structure in which degrees are associated with each other.
  • the present invention it is possible to select a driving action with high priority in one driving scene with reference to the driving control information in which the driving scene, driving action, and priority are associated with each other. For this reason, even when an emergency car approaches the own vehicle, even in a scene where there are a plurality of traffic regulations that are applied in one traveling scene, the only driving action that the own vehicle should execute can be selected quickly.
  • the vehicle travel control apparatus according to the present invention is applied to a travel control system mounted on a vehicle
  • the embodiment of the travel control device of the present invention is not limited, and can be applied to a mobile terminal device capable of exchanging information with the vehicle side.
  • the travel control device, the travel control system, and the mobile terminal device are all computers that execute arithmetic processing.
  • FIG. 1 is a diagram showing a block configuration of the traveling control system 1.
  • the travel control system 1 of this embodiment is mounted on a vehicle and includes a travel control device 100, an in-vehicle device 200, and a storage device 300.
  • the travel control device 100 recognizes the lane in which the host vehicle is traveling, and controls the movement of the host vehicle so that the position of the lane marker in the lane and the position of the host vehicle maintain a predetermined relationship. Equipped with lane departure prevention function (lane keep support function).
  • the travel control device 100 of this embodiment controls the movement of the host vehicle so that the host vehicle travels in the center of the lane.
  • the travel control device 100 may control the movement of the host vehicle so that the distance along the road width direction from the lane marker on the lane to the host vehicle is within a predetermined value range.
  • the lane marker in the present embodiment is not limited as long as it has a function of defining the lane, and may be a diagram drawn on the road surface or may be planted between the lanes. Alternatively, it may be a road structure such as a guardrail, a curb, a sidewalk, or a motorcycle road existing on the shoulder side of the lane.
  • the lane marker may be an immovable object such as a signboard, a sign, a store, or a roadside tree that exists on the shoulder side of the lane.
  • the travel control device 100 has a communication device 20
  • the in-vehicle device 200 has a communication device 40, and both devices exchange information with each other by wired communication or wireless communication.
  • the in-vehicle device 200 of the present embodiment includes a detection device 50, a sensor 60, a vehicle controller 70, a drive device 80, a steering device 90, an output device 110, and a navigation device 120.
  • the devices constituting the in-vehicle device 200 are connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the detection device 50 detects the situation around the host vehicle.
  • the detection device 50 detects the presence of an object existing around the host vehicle and the position of the target.
  • the detection device 50 of the present embodiment includes a camera 51.
  • the camera 51 of the present embodiment is an imaging device that includes an imaging element such as a CCD.
  • the camera 51 is installed at a predetermined position of the host vehicle and images an object around the host vehicle.
  • the periphery of the host vehicle includes the front, rear, front side, and rear side of the host vehicle.
  • the camera 51 may be provided behind the host vehicle and may capture an object behind the host vehicle (including right behind and the side).
  • the target imaged by the camera 51 includes a stationary object such as a sign, and a moving object such as a pedestrian or another vehicle.
  • the sign includes a two-dimensional sign displayed on the road surface and a three-dimensional sign such as a signboard.
  • Other vehicles include priority objects such as emergency cars that the vehicle should give way to.
  • the detection device 50 may analyze the image data and identify the type of the object based on the analysis result.
  • the detection device 50 identifies whether an object included in the image data is a vehicle, a pedestrian, or a sign using a pattern matching technique or the like. Further, the detection device 50 extracts an image of the object from the image data, and determines the specific type of the object (four-wheeled vehicle, two-wheeled vehicle, bus, truck, construction vehicle, etc.) and the vehicle type from the size and shape of the image. (Small cars, large cars) and special vehicles (emergency cars, etc.) can be identified. Furthermore, the detection device 50 can identify the type and model of the vehicle from the identifiers written on the license plate included in the image data.
  • the detection device 50 can identify attributes of the lane such as a straight lane, a right / left turn lane, and a merge lane from the lane mark shape.
  • the traveling state of the host vehicle can be recognized according to the attribute of the traveling lane of the host vehicle.
  • Detecting device 50 detects an emergency vehicle approaching the host vehicle.
  • the detection method of an emergency vehicle is not specifically limited, the detection apparatus 50 of this embodiment extracts the target object which has the characteristic on the image of the emergency vehicle memorize
  • the detection device 50 stores in advance the features on the image of the emergency vehicle (features on the appearance), determines the degree of coincidence with the feature on the image of the object detected as a moving object using a pattern matching technique, If the degree of coincidence is greater than or equal to a predetermined value, it is determined that the detected object is an emergency vehicle.
  • the detection apparatus 50 can identify and detect a scene where an emergency vehicle (other than a fire engine) is approaching the host vehicle and a scene where the fire engine is approaching the host vehicle as travel scene information. preferable.
  • the detection device 50 detects the position and speed of the emergency vehicle.
  • the detection device 50 detects traffic signs including lane marks and pedestrian crossings displayed on the road surface. Based on the image information including the pedestrian crossing, the detection device 50 determines that the current traffic scene is a scene traveling on an intersection.
  • the technique for extracting the object from the image data and the technique for recognizing the attribute of the object are not particularly limited, and the technique known at the time of filing can be used as appropriate.
  • the detection device 50 processes the acquired image data, and acquires the distance from the host vehicle to the target based on the position of the target existing around the host vehicle.
  • the detection device 50 acquires the relative speed between the host vehicle and the target object and the relative acceleration between the host vehicle and the target object as travel scene information from the change in the position of the target object over time.
  • the camera 51 may be an infrared camera or a stereo camera.
  • “travel scene information” is information that identifies the travel scene of the host vehicle.
  • the driving scene information includes information that an emergency vehicle is approaching the host vehicle, information that the host vehicle is approaching an intersection, information that another vehicle is parked on the shoulder, and other vehicles on the adjacent lane side. Contains information that you are parked.
  • the radar apparatus 52 may be used as the detection apparatus 50 of the present embodiment.
  • the radar device 52 a system known at the time of filing such as a millimeter wave radar, a laser radar, and an ultrasonic radar can be used.
  • the detection device 50 of this embodiment may use the microphone 53. This is for recognizing the siren sound emitted by emergency cars. By detecting the siren sound, it can be recognized that the emergency vehicle is in emergency operation. It can be recognized that the emergency vehicle is approaching the host vehicle by the change of the siren sound.
  • the sensor 60 of this embodiment includes a steering angle sensor 61 and a vehicle speed sensor 62.
  • the steering angle sensor 61 detects steering information related to steering such as the steering amount, steering speed, and steering acceleration of the host vehicle, and sends the steering information to the vehicle controller 70 and the travel control device 100.
  • the vehicle speed sensor 62 detects the vehicle speed and acceleration of the host vehicle and sends them to the vehicle controller 70 and the travel control device 100.
  • the vehicle controller 70 of the present embodiment is an in-vehicle computer such as an engine control unit (Engine Control Unit, ECU), and electronically controls the driving state of the vehicle.
  • Examples of the vehicle of the present embodiment include an electric vehicle including an electric motor as a travel drive source, an engine vehicle including an internal combustion engine as a travel drive source, and a hybrid vehicle including both the electric motor and the internal combustion engine as a travel drive source.
  • electric vehicles and hybrid vehicles using an electric motor as a driving source include a type using a secondary battery as a power source for the electric motor and a type using a fuel cell as a power source for the electric motor.
  • the drive device 80 of this embodiment includes a drive mechanism for the host vehicle V1.
  • the drive mechanism includes an electric motor and / or an internal combustion engine that are the above-described travel drive sources, a power transmission device including a drive shaft and an automatic transmission that transmits output from these travel drive sources to the drive wheels, and brakes the wheels.
  • a braking device 81 and the like are included.
  • the drive device 80 generates control signals for these drive mechanisms based on input signals from the accelerator operation and the brake operation, and control signals acquired from the vehicle controller 70 or the travel control device 100, and performs travel control including acceleration / deceleration of the vehicle. Execute. By sending control information to the driving device 80, traveling control including acceleration / deceleration of the vehicle can be automatically performed.
  • torque distribution output to each of the electric motor and the internal combustion engine corresponding to the traveling state of the vehicle is also sent to the drive device 80.
  • the steering device 90 of this embodiment includes a steering actuator.
  • the steering actuator includes a motor and the like attached to the column shaft of the steering.
  • the steering device 90 executes change control of the traveling direction of the vehicle (also referred to as turning control, hereinafter the same) based on a control signal acquired from the vehicle controller 70 or an input signal by a steering operation.
  • the vehicle controller 70 executes control for changing the traveling direction by sending control information including the steering amount to the steering device 90.
  • the traveling control apparatus 100 may execute turn control that changes the traveling direction by controlling the braking amount of each wheel of the vehicle. In this case, the vehicle controller 70 executes turning control of the vehicle by sending control information including the braking amount of each wheel to the braking device 81.
  • the navigation device 120 of this embodiment sets a route from the current position of the host vehicle to the destination, and outputs route guidance information via the output device 110 described later.
  • the navigation device 120 includes a position detection device 121, road type, road width, road shape, and other road information 122, and map information 123 in which the road information 122 is associated with each point.
  • the position detection device 121 of this embodiment includes a global positioning system (Global Positioning System, GPS), and detects a traveling position (latitude / longitude) of a traveling vehicle.
  • the navigation device 120 specifies a road link on which the host vehicle travels based on the current position of the host vehicle detected by the position detection device 121.
  • the road information 122 of the present embodiment stores information on the position of the intersection, the traveling direction of the intersection, the type of the intersection, and other information about the intersection for each road link identification information.
  • the road information 122 of the present embodiment associates road type, road width, road shape, passability (possibility of entry into adjacent lanes), and other road-related information for each road link identification information.
  • the navigation device 120 refers to the road information 122, acquires information regarding the road to which the road link on which the vehicle travels belongs, as “travel scene information”, and sends it to the travel control device 100.
  • the traveling control device 100 recognizes that the host vehicle is approaching the intersection based on the traveling scene information.
  • the travel control device 100 causes the host vehicle to execute a driving action in consideration of the recognized scene.
  • the road type, road width, and road shape on which the host vehicle travels are used for calculating a target route on which the host vehicle travels in the travel control process.
  • the target route in the present embodiment includes specific information (coordinate information) of one or more points where the host vehicle V1 will pass in the future.
  • the target route of this embodiment includes at least one point that suggests the next traveling position of the host vehicle V1.
  • the target path may be constituted by continuous lines or may be constituted by discrete points.
  • the output device 110 outputs various types of information related to driving support to the user or a passenger in the surrounding vehicle.
  • the output device 110 outputs information related to travel control based on driving behavior.
  • the steering operation and acceleration / deceleration are executed via the display 111, the speaker 112, the vehicle interior lamp, and the vehicle interior lamp. Notify passengers or passengers of other vehicles in advance.
  • the output device 110 according to the present embodiment may output various types of information related to driving support to an external device such as an intelligent transportation system (ITS) via the communication device 40.
  • ITS intelligent transportation system
  • An external device such as an intelligent road traffic system uses information related to travel support including vehicle speed, steering information, travel route, and the like for traffic management of a plurality of vehicles.
  • crew of another vehicle can respond
  • the storage device 300 stores travel control information 310 described later in a readable state.
  • the storage device 300 may be configured as a part of the in-vehicle device, or may be configured as a device physically different from the in-vehicle device. Since the traveling control information 310 only needs to exist in a state where it can be accessed via a communication line, the traveling control information 310 may be distributed in association with information.
  • the travel control device 100 of this embodiment includes a control device 10, a communication device 20, and an output device 30.
  • the communication device 20 exchanges information with the in-vehicle device 200.
  • the output device 30 has the same function as the output device 110 of the in-vehicle device 200 described above. As the output device 30, the output device 110 of the in-vehicle device 200 may be used.
  • the control device 10 of the travel control device 100 is configured as a travel control device 100 by executing a ROM (Read Only Memory) 12 in which a program for executing the travel control of the host vehicle is stored and a program stored in the ROM 12.
  • a computer including a CPU (Central Processing Unit) 11 as a functioning operation circuit and a RAM (Random Access Memory) 13 functioning as an accessible storage device.
  • CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • the control device 10 of the travel control device 100 has an information acquisition function, a selection function, and a control function.
  • the control apparatus 10 of this embodiment performs each function by cooperation of the software for implement
  • the control device 10 acquires information that configures the situation around the host vehicle.
  • the control device 10 acquires travel scene information that identifies the travel scene of the host vehicle from the surrounding situation.
  • the control device 10 acquires travel scene information from the detection device 50 and / or the navigation device 120 described above.
  • the traveling scene information includes information that identifies a traveling scene in which an emergency vehicle is approaching the host vehicle.
  • the traveling scene information includes information that identifies a traveling scene in which the host vehicle is approaching the intersection.
  • the traveling scene information includes information that identifies a traveling scene indicating whether another vehicle exists on the shoulder of the traveling lane of the host vehicle or on the adjacent lane side.
  • the traveling scene information includes the positional relationship between the host vehicle and the emergency vehicle, the positional relationship between the host vehicle and another vehicle, and the positional relationship between the host vehicle and the intersection.
  • the positional relationship includes a change in position over time (relative speed) and a change in speed over time (relative acceleration).
  • the control device 10 of the own vehicle uses the vehicle speed and acceleration of the other vehicle detected by the vehicle speed sensor of the other vehicle as traveling scene information. You may get it.
  • the control device 10 can also acquire travel scene information including the position, speed, and acceleration of another vehicle from an external device of the intelligent transportation system.
  • the control device 10 acquires host vehicle information including the position of the host vehicle.
  • the position of the host vehicle can be acquired by the position detection device 121 of the navigation device 120.
  • the own vehicle information includes the vehicle speed and acceleration of the own vehicle.
  • the control device 10 acquires the speed of the host vehicle from the vehicle speed sensor 62.
  • the speed of the host vehicle can also be acquired based on the change over time of the position of the host vehicle.
  • the acceleration of the host vehicle can be obtained from the speed of the host vehicle.
  • the host vehicle information includes the position of the host vehicle at a future time determined from the current position of the host vehicle and the vehicle speed. Based on the position of the host vehicle at a future time, the positional relationship between the host vehicle and the object at a future time can be obtained.
  • the control device 10 refers to the readable travel control information 310.
  • the traveling control information 310 of this embodiment is information related to traffic regulations that are applied in a situation where an emergency vehicle approaches the host vehicle.
  • An example of the traveling control information 310 of this embodiment is shown in FIG.
  • the travel control information 310 of the present embodiment has a data structure in which travel scene information, driving action information, and priority are associated with each other.
  • the traveling control information 310 shown in FIG. 2 is the traveling control information 310 created based on the road traffic law in force in Japan.
  • the travel control information 310 shown in FIG. 2 stipulates a scene where an emergency vehicle approaches the own vehicle in the Japanese Road Traffic Law, Article 35 Paragraph 1, Law 40 Paragraph 1, Paragraph 1 Prepared based on the provisions of Paragraph 2, Article 41-2 Paragraph 1, Paragraph 2 of the Act.
  • a fire-fighting vehicle a vehicle used for fire-fighting purposes other than a fire-fighting vehicle, which is in operation as defined by a Cabinet Order for fire-fighting services; hereinafter the same applies in this Article
  • vehicles except for emergency vehicles and fire fighting vehicles for vehicles
  • the vehicle must not obstruct the passage of the fire-fighting vehicle.
  • the provisions of Article 39 shall apply mutatis mutandis to fire-fighting vehicles.
  • the “emergency car” is a vehicle used for public emergency services.
  • the emergency car includes at least a car that performs a lifesaving emergency service, a car that performs a fire fighting / fire fighting / rescue service, and a car that performs a police service.
  • emergency vehicles designated by public security authorities such as the Japan Public Safety Commission are also included in the “emergency vehicles” of this embodiment.
  • the definition of “emergency car” can be appropriately defined based on the traffic regulations of each country. For example, in Article 39 of the Road Traffic Act of Japan, “emergency vehicles” are “fire-fighting vehicles, emergency vehicles, and other vehicles specified by a government ordinance. It means the inside.
  • traveling scene information “driving behavior information”, and “priority”, which are components of the travel control information 310 shown in FIG. 2, will be described.
  • the traveling scene information of the present embodiment is information that identifies the traveling scene of the host vehicle, including the situation around the host vehicle.
  • the travel scene information included in the travel control information 310 of the present embodiment is information for specifying the traffic situation in which the host vehicle will travel.
  • the traveling control information 310 of this example includes traveling scene information that identifies a scene in which an emergency vehicle approaches the host vehicle.
  • the traveling scene information includes that there is a vehicle approaching the host vehicle and that the vehicle approaching the host vehicle is an emergency vehicle. For emergency cars, it is preferable to identify whether it is an emergency car, a police car or a fire engine. Thereby, the scene where an emergency vehicle approaches the own vehicle can be specified.
  • the traveling scene information may include that the distance from the host vehicle to the emergency vehicle is less than a predetermined value, and that the relative speed of the emergency vehicle with respect to the host vehicle is greater than or equal to a predetermined value.
  • the traveling scene information includes information that identifies the traveling state of the host vehicle.
  • the traveling scene information includes that the host vehicle is approaching the intersection and that the vehicle is passing the intersection. This traveling scene information can be obtained by comparing the current position of the host vehicle with the position information of the intersection included in the road information 122. Further, the traveling scene information can be obtained from the position of an image of an object such as a pedestrian crossing or a signal included in a captured image of the camera 51.
  • the information specifying the traveling state of the host vehicle includes information on whether the host vehicle goes straight or turns left or right. This information may be determined based on the route to the destination obtained by the navigation device 120, or may be determined based on the blinker lamp operation information obtained from the vehicle controller.
  • the information specifying the traveling state of the host vehicle includes the attribute of the lane on which the host vehicle travels. That is, the information specifying the traveling state of the host vehicle includes whether the host vehicle is traveling on a highway or whether the host vehicle is traveling on a one-way road. This information can be determined by referring to the road information 122 of the navigation device 120 based on the road attribute of the road to which the current position of the host vehicle belongs. It is possible to determine whether or not an actual traffic scene corresponds to a scene stipulated by traffic laws and regulations based on the information specifying the traveling state.
  • Driving behavior is defined on the assumption that the situation of the scene that the vehicle encounters will be recognized and that traffic regulations will be observed.
  • the driving behavior information is classified into permitted driving behavior and prohibited / forced driving behavior for each traveling scene.
  • the travel control information 310 includes (1) a prohibited driving action of “must not stop at an intersection” based on the prescribed contents that the vehicle must stop temporarily avoiding an intersection;
  • the compulsory driving behavior that “you must stop before passing the intersection or after passing the intersection” is defined as driving behavior information.
  • driving behavior information including the driving behavior permitted in the driving scene and / or the driving behavior prohibited in the driving scene, the appropriate driving behavior is determined based on the recognized driving scene. It becomes easy to do.
  • the emergency vehicle approaching the host vehicle is a fire engine
  • the information associated with Article 41-2 instead of Article 40 of the Road Traffic Law.
  • the emergency vehicle is an ambulance vehicle
  • the information associated with Article 40 of the Road Traffic Law is referred to.
  • the traveling scene is an intersection
  • the information associated with the 40th clause, first item identified by the clause ID is referred to.
  • the traveling scene is a one-way road
  • the information associated with Article 40, Paragraph 1 identified by the Article ID is referred to.
  • a higher priority is given to a driving action that is more likely to be executed in a recognized driving scene.
  • the “priority” given to the driving action corresponds to the possibility of the driving action executed in the recognized driving scene. That is, a driving action with a high priority is highly likely to be selected as a driving action that is executed with high probability in an actual driving scene.
  • the traffic regulations are applied to the driving scene by being configured as the driving control information 310 having a data structure in which “driving scene information”, “driving behavior information”, and “priority” are associated with each other. Can be extracted quickly, and driving behavior that is likely to be executed in the driving scene can be selected.
  • the travel control information 310 of the present embodiment if the wording of the traffic regulation that defines the driving action includes an expression that allows an exceptional driving action different from the driving action specified in principle, The priority given to the driving action prescribed by the traffic regulations is set lower than when the expression allowing the driving action is not included.
  • the priority of the driving action associated with the text including the exception “how to” is set low.
  • the driving behavior of a clause including exemption words such as “not limited to this”, “when it is unavoidable”, “excludes”, “does not apply” in the clause
  • the priority given to is set to be lower than the priority given to the driving action of the text including the wording of these exemptions.
  • the driving scene is “emergency car approaching” and “the vehicle is driving near the intersection” and related road traffic law Article 40 and Article 35 are extracted, it is applied.
  • the priority of the driving action based on Article 40 that does not include the exclusion wording is set high.
  • the priority of the driving action associated with the clause including the “parentheses” as an exception is set low. In this case, only the priority of the driving action of “stop to the left” where there is an exception may be set low, or the exceptionally specified driving of “stop to the right” The action priority may also be set low.
  • the driving action specified in principle can be preferentially selected as the driving action to be adopted by the host vehicle.
  • the driving behavior defined in principle as a priority
  • the driving behavior may be erroneously determined.
  • the driving control information 310 that defines the priority of driving action selection is defined depending on whether or not an exception is included, it is possible to quickly make an appropriate determination for a recognized driving scene.
  • the expression for forcing the driving action when the expression of forcing the driving action is included in the wording of the traffic regulation that regulates the driving action, the expression for forcing the driving action is not included.
  • the priority of the driving action defined by the compulsory expression “MUST” in the traffic regulations is not defined by such compulsory expression, for example, “may (MAY)”, “ It is set higher than the priority of the driving action defined by the expression of allowance such as “Can (CAN)”.
  • the priority of the driving action specified by the compulsory language is set relatively high. That is, by defining the driving control information 310 in which the priority of the driving action specified by the compulsory language is set relatively high, the driving action that the vehicle must adopt is determined to be the driving action that the host vehicle should adopt. Can be preferentially selected. By prioritizing the forced driving behavior, it is possible to quickly determine the appropriate driving behavior that the host vehicle should take.
  • a priority value may be obtained by combining a plurality of setting methods.
  • the conditions included in the driving scene information, the contents of the driving action information, and the priority in the driving control information 310 are not limited to the example shown in FIG. 2, and are appropriately determined based on laws and regulations applied to each country, each state, and each region. Defined in
  • the selection function of the control apparatus 10 of this embodiment is demonstrated.
  • the driving behavior with high priority assigned to each driving behavior is preferentially selected.
  • the control device 10 may select a driving action with the highest priority, may select a driving action with a priority equal to or higher than a predetermined value, or is Nth from the highest priority. You may select the driving action to which the priority of was attached.
  • the determination function described below is narrowed down to one driving action.
  • control apparatus 10 of this embodiment determines whether a plurality of driving actions are selected.
  • the control device 10 obtains an evaluation value when the own vehicle executes each driving action, and based on the evaluation value, the control apparatus 10 executes one Determine driving behavior.
  • the evaluation value when the host vehicle in the present embodiment executes the driving action is calculated in consideration of the position of the host vehicle and the position of the target object.
  • the control device 10 of the present embodiment predicts the movement of the host vehicle and the object based on the situation around the host vehicle in the detected current traveling scene information.
  • the control device 10 generates a plurality of trajectories of the moving own vehicle and positions and trajectories of the target object according to predetermined calculation conditions, and simulates a combination thereof.
  • the evaluation method of the simulation result is not particularly limited, and a known method for vehicle travel control can be appropriately applied.
  • the driving behavior of the host vehicle is evaluated using the following evaluation formula.
  • F a * S + b * L1 + c * L2 (1)
  • F is the execution cost S secures emergency car routes
  • L1 is the amount of movement of the vehicle
  • L2 is the amount of movement of surrounding vehicles.
  • the emergency vehicle route securing (S) is a value indicating whether or not the emergency vehicle can pass the side of the host vehicle when a simulation of a certain combination pattern is executed.
  • the amount of movement of the vehicle (L1) is the purpose when the driving action according to the regulation of the law is executed without the prohibition action prescribed by the traffic regulations (for example, the Road Traffic Law of Japan). This is an integrated value of the amount of movement of the host vehicle until the driving action is executed.
  • the movement amount (L2) of the surrounding vehicle is an integral value of the amount of movement of the other vehicle (target object) around the own vehicle until the own vehicle executes the driving action according to the regulations of the traffic law.
  • this is the sum of the movement amounts of the other vehicles.
  • This evaluation formula makes it possible to evaluate the cost of movement of the subject vehicle and the object simulated on the premise of complying with traffic regulations when an emergency vehicle approaches.
  • conditions regarding the behavior of the host vehicle, conditions regarding the behavior of other vehicles, and conditions regarding the lane may be additionally set.
  • various machine learning reinforcement learning
  • the control device 10 performs a driving action in which the host vehicle executes the one having the lowest evaluation value (the one with the lowest cost) among the simulated combinations of the plurality of tracks of the host vehicle and the target object. Determine as.
  • the determined driving action is used in the execution process of the traveling control of the host vehicle.
  • the control device 10 outputs control information for causing the host vehicle to execute the driving action.
  • the driving action may be the driving action with the highest priority selected by the selecting means or the driving action having the highest evaluation value determined by the determining means.
  • the control device 10 acquires own vehicle information for acquiring the position, speed, steering angle (change angle of the traveling direction of the vehicle, turning amount of the vehicle), etc. in order to control the traveling of the own vehicle. It has a function.
  • the control device 10 of the present embodiment outputs control information that causes the host vehicle V1 to travel on the target route to the vehicle controller 70, the drive device 80, and the steering device 90 on the vehicle side.
  • the vehicle controller 70 of the present embodiment controls the drive device 80 and the steering device 90 to drive the host vehicle V1 along the target route.
  • the vehicle controller 70 uses the road shape detected by the detection device 50 and the lane marker model stored in the road information 122 and the map information 123 of the navigation device 120 to maintain the vehicle in a predetermined lateral position with respect to the lane.
  • the steering device 90 is controlled to travel while traveling. Based on the steering angle acquired from the steering angle sensor 61, the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor 62, and the current information of the steering actuator, the vehicle controller 70 controls the steering control amount (change control amount of the vehicle traveling direction, vehicle turning).
  • Control amount and a current command is sent to the steering actuator to control the host vehicle to travel in the target lateral position.
  • the driving direction of the host vehicle V1 is determined by the difference in rotational speed between the left and right drive wheels using the driving device 80 and / or the braking device 81. (That is, the lateral position) may be controlled.
  • the “control for changing the traveling direction of the vehicle” and the “turn control of the vehicle” may be executed by the steering device 90, or may be executed by the driving device 80 and / or the braking device 81.
  • the control device 10 acquires host vehicle information including at least the position of the host vehicle V1.
  • the own vehicle information may include the vehicle speed and acceleration of the own vehicle V1.
  • the control device 10 acquires travel scene information including the presence, position, and the like of an object present around the host vehicle V1.
  • the control device 10 acquires the detection result of the object from the detection device 50 and the navigation device 120.
  • Objects in the traveling scene information include stationary objects such as signs and moving objects such as pedestrians and other vehicles.
  • the traveling scene information may include the presence, position, speed, and acceleration of the object.
  • the signs include pedestrian crossing signs, one-way signs, and lane marks.
  • Other vehicles include other vehicles that are parked, stopped, other vehicles that are moving, and emergency vehicles.
  • the control device 10 identifies a traveling scene.
  • the control device 10 determines that the emergency vehicle has been detected by the host vehicle based on the detection result that the emergency vehicle has been detected and that the distance between the emergency vehicle and the host vehicle has decreased with time. Identify scenes that are approaching.
  • the control apparatus 10 can identify the scene of being near the intersection based on the fact that the crossing pavement sign is detected in front of the host vehicle as the object.
  • the control device 10 can specify a scene in which the traveling lane is a one-way road based on the fact that a one-way sign is detected in front of the host vehicle as an object.
  • the control device 10 may specify each scene based on the detection result of the navigation device 120 based on the map information 123 that stores the current position of the host vehicle, the intersection position, and the one-way restricted position.
  • step S104 the control device 10 determines the driving behavior of the host vehicle.
  • the subroutine of the driving action determination process will be described with reference to FIG.
  • step S105 the control device 10 calculates a target route for realizing the driving action.
  • the target route includes one or a plurality of target coordinates on which the host vehicle V1 travels.
  • Each target coordinate includes a target horizontal position (target X coordinate) and a target vertical position (target Y coordinate).
  • a target route is obtained by connecting the calculated one or more target coordinates and the current position of the host vehicle V1. The method for calculating the target coordinates shown in step S105 will be described later.
  • step 106 the control device 10 acquires the target lateral position of the target coordinates calculated in step S105.
  • step S107 the control device 10 calculates a feedback gain related to the lateral position based on the comparison result between the current lateral position of the host vehicle V1 and the target lateral position acquired in step S106.
  • step S108 the control device 10 moves the target lateral position to the host vehicle V1 based on the actual lateral position of the host vehicle V1, the target lateral position corresponding to the current position, and the feedback gain in step S107.
  • a target control value related to a steering angle, a steering angular velocity, etc. necessary for the movement is calculated.
  • step S112 the control device 10 outputs the target control value to the in-vehicle device 200. Accordingly, the host vehicle V1 travels on the target route defined by the target lateral position.
  • step S105 When a plurality of target coordinates are set in step S105, the processing of steps S106 to S112 is repeated each time the target lateral position is acquired, and the control value for each of the acquired target lateral positions is transmitted to the in-vehicle device 200. Output.
  • step S109 the control device 10 acquires a target vertical position for one or a plurality of target coordinates calculated in step S105.
  • step S110 the control device 10 determines the current vertical position of the host vehicle V1, the vehicle speed and acceleration / deceleration at the current position, the target vertical position corresponding to the current vertical position, and the vehicle speed and acceleration / deceleration at the target vertical position. Based on the comparison result, a feedback gain related to the vertical position is calculated.
  • step S111 the control device 10 calculates a target control value related to the vertical position based on the vehicle speed and acceleration / deceleration according to the target vertical position and the feedback gain of the vertical position calculated in step S110.
  • the processing in steps S109 to S112 is repeated each time the target vertical position is acquired, similarly to steps S106 to S108 and S112 described above, and the control value for each of the acquired target horizontal positions is output to the in-vehicle device 200.
  • the target control value in the vertical direction means the operation of a drive mechanism for realizing acceleration / deceleration and vehicle speed according to the target vertical position (in the case of an engine vehicle, the operation of an internal combustion engine, in the case of an electric vehicle system).
  • the control function calculates a target intake air amount (target opening of the throttle valve) and a target fuel injection amount based on the calculated values of the current and target acceleration / deceleration and vehicle speed. Then, this is sent to the driving device 80.
  • the control function calculates the acceleration / deceleration and the vehicle speed, and sends them to the vehicle controller 70.
  • the vehicle controller 70 operates the drive mechanism for realizing the acceleration / deceleration and the vehicle speed (in the case of an engine vehicle, an internal combustion engine). Control values for engine operation, electric motor operation in an electric vehicle system, and torque distribution between an internal combustion engine and an electric motor in a hybrid vehicle) and brake operation may be calculated.
  • step S112 the control apparatus 10 outputs the target control value of the vertical direction calculated by step S111 to the vehicle-mounted apparatus 200.
  • FIG. The vehicle controller 70 executes change control (vehicle turning control) and drive control of the traveling direction of the vehicle, and causes the host vehicle to travel on the target route defined by the target lateral position and the target longitudinal position.
  • step S113 the control device 10 causes the output device 110 to present information.
  • the information to be presented on the output device 110 is the driving action determined in step S104.
  • it may be the content of the driving action such as “stop to the left and stop after passing the intersection” or according to the driving action calculated in steps S105 to S111.
  • It may be the shape of the target route, or the target control value output to the in-vehicle device 200 in step S112.
  • step S114 it is determined whether or not the driver has performed a steering operation or the like, and whether or not the driver has intervened. If the driver's operation is not detected, the process returns to step S101, and the setting of a new object, calculation of the target route, and traveling control are repeated. On the other hand, when the driver performs an operation, the process proceeds to step S115, and the traveling control is interrupted. In the next step S116, information indicating that the traveling control has been interrupted is presented.
  • step S201 the control device 10 proceeds to step S202 when the emergency vehicle is a traveling scene approaching the own vehicle. move on.
  • the control device 10 refers to the travel control information 310 related to the travel scene in which the emergency vehicle approaches the host vehicle.
  • step S ⁇ b> 203 the control device 10 narrows down the travel scene based on the conditions defined in the travel control information 310.
  • the control device 10 may narrow down the traveling scene by adding a condition that the own vehicle exists in the vicinity of an intersection to the condition that the emergency vehicle approaches the own vehicle.
  • the traveling scene may be narrowed down by adding a condition that the traveling road of the host vehicle is one-way. Thereby, the candidate of the driving action which can be taken with a driving
  • step S204 the control device 10 reads a driving action corresponding to the traveling scene.
  • step S205 the control device 10 proceeds to step S206 when there are a plurality of read driving behaviors, and proceeds to step S209 otherwise.
  • step S206 the control device 10 reads the priority assigned to the driving action.
  • step S207 the control device 10 selects driving behaviors in descending order of priority, and performs a simulation for each combination of the host vehicle and the trajectory of the target object when the selected one or plural driving behaviors are executed.
  • the driving action with the highest priority may be selected and the process may proceed to step S209.
  • step S208 the control device 10 calculates the evaluation value of the driving action of the host vehicle by the above-described method based on the simulation result executed in step S207.
  • the evaluation value calculation method of the present embodiment is that the travel path of the emergency vehicle is secured, the travel amount of the emergency vehicle is not large, the travel amount of other surrounding vehicles is not large, and the movement of the host vehicle It is defined from the viewpoint of evaluating that the amount is not large.
  • step S209 the control device 10 determines one driving action based on the calculated evaluation value. If the evaluation value (execution cost) is lower than the predetermined value, it is determined that execution is possible, and the process proceeds to step S210. On the other hand, if it is determined that the evaluation value (execution cost) is higher than the predetermined value and cannot be executed, the process proceeds to step S211.
  • step S211 the driving action to be simulated is read up to a low priority driving action. If the only driving action cannot be determined, in step S211, the control device 10 changes the evaluation formula so that the value of the evaluation formula is calculated to be low. Moreover, you may change low the threshold value which evaluates the moving amount
  • the priority of the driving action defined by the traffic laws in principle is defined high. If the priority driving of an emergency vehicle cannot be realized by the driving behavior stipulated in principle by traffic regulations, the driving behavior specified as an exception may be required. In the present embodiment, the driving behavior positioned as an exception is evaluated after the driving behavior positioned as a principle is first evaluated. Thereby, it is possible to appropriately select a driving action that conforms to traffic regulations.
  • step S210 the control device 10 executes a travel control process after step S105 shown in FIG.
  • the control content of the travel control device 100 of the present embodiment will be described by applying a specific example.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a scene in which an emergency car (emergency car) approaches the host vehicle.
  • the emergency vehicle VP is approaching from behind the host vehicle V1.
  • a sign (object) ZB indicating a pedestrian crossing is present in front of the host vehicle V1.
  • the host vehicle V1 is located in front of the intersection.
  • another vehicle V2 is parked on the shoulder side of the traveling lane of the host vehicle V1.
  • another vehicle V3 is parked and parked also on the adjacent lane side (left turn lane) of the host vehicle V1.
  • the control device 10 acquires travel scene information related to the situation around the host vehicle V1, which is detected by the detection device 50.
  • the detection device 50 performs image analysis on the captured image of the camera 51 that captures the rear, and performs matching processing based on features on the image of the emergency car.
  • the detection device 50 determines that the vehicle approaching the host vehicle V1 from the rear is an ambulance car based on a match rate equal to or greater than a predetermined value.
  • the control device 10 recognizes that the traveling scene of the host vehicle is a scene where an emergency vehicle approaches. This is a process corresponding to a driving action cognitive action (corresponding to step S201 in FIG. 5).
  • the control device 10 of the present embodiment refers to the travel control information 310 (corresponding to step S202 in FIG. 5).
  • the control device 10 reads the driving behavior and priority associated with the recognized traveling scene (corresponding to steps S204 and S206 in FIG. 5).
  • the driving control information 310 in the driving scene where the emergency vehicle approaches the host vehicle, a prohibition action (Article 40, Paragraph 1 of the Japanese Road Traffic Act) “Do not stop at the intersection” and “Road Is compelled to stop at the left side (Article 40, Paragraph 1 of the Japanese Road Traffic Law).
  • the control device 10 selects a driving action with a relatively high priority, and simulates the relationship between the trajectory of the host vehicle and the trajectory of the target object when the driving action is executed (corresponding to step S207 in FIG. 5). . Evaluation values are calculated for a plurality of simulation results (corresponding to step S208 in FIG. 5).
  • the control device 10 executes a travel control process when the calculated evaluation value satisfies a preset criterion (corresponding to steps S209 and 210 in FIG. 5).
  • the own vehicle V1 that recognizes that the emergency vehicle VP has approached from the rear is in front of the pedestrian crossing sign ZB, on the left side in the direction of travel. You have to stop by.
  • human intelligence it is easy to repeat the driving action of recognizing the driving scene, determining the most appropriate driving action according to the driving scene, and executing it.
  • a passenger human can easily determine whether the vehicle can park and stop before the intersection, and evacuate and park there.
  • the driving control device 100 which is a computer, read the text information of the full text of the traffic regulation and make the judgment of the only driving action based on the recognition result of the driving scene, and the processing time may be increased. There is sex. Since the situation around the vehicle during driving changes every moment, and the driving behavior of the host vehicle affects the driving behavior of other vehicles, the judgment of the driving behavior must be made promptly.
  • the driving behavior is determined using the driving control information 310 having a data structure in which the driving scene information, the driving behavior information, and the priority are associated in advance. Even if it is possible, the only driving behavior can be determined appropriately and quickly.
  • traveling control apparatus 100 Since the traveling control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.
  • the traveling control information 310 of the present embodiment in the traveling scene where the emergency vehicle approaches the host vehicle, the only driving action that the host vehicle should execute is selected while complying with applicable traffic regulations. It can be made easier.
  • the driving action priority specified in the wording that does not include an exception is set relatively high, so that the driving action specified in principle It can be preferentially selected as a driving action to be adopted by the vehicle.
  • the driving behavior defined in principle it is possible to quickly determine the appropriate driving behavior that the host vehicle should take.
  • the travel control information 310 of the present embodiment compliance is enforced by defining the travel control information 310 in which the priority of the driving action specified by the compulsory language is set relatively high.
  • the driven driving behavior can be preferentially selected as the driving behavior to be adopted by the host vehicle. By prioritizing the forced driving behavior, it is possible to quickly determine the appropriate driving behavior that the host vehicle should take. Can be suppressed.
  • the travel control device 100 of the present embodiment in a travel scene where an emergency vehicle approaches the host vehicle, the only driving action to be executed is selected while complying with applicable traffic laws and regulations, and the host vehicle is selected. Can be executed. As a result, it is possible to promote the automation of travel control that complies with traffic regulations.
  • the travel control device 100 of the present embodiment when a plurality of driving actions are selected, one driving action to be adopted is determined based on an evaluation value when each driving action is executed.
  • the driving behavior can be determined in consideration of the content.
  • the travel control device 100 that constitutes the travel control system 1 together with the in-vehicle device 200 will be described as an example, but the present invention is limited to this. It is not a thing.
  • traveling control information according to the present invention will be described as traveling control information 310 stored in the storage device 300, but the manner in which the traveling control information can be read is not particularly limited.
  • a reference function, an information acquisition function, a selection function, and a control are provided as an example of a travel control device including a reference unit, an information acquisition unit, a selection unit, and a control unit according to the present invention.
  • the travel control device 100 including the control device 10 that performs the functions will be described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • a travel control device 100 in which the control device 10 executes a determination function will be described as an example.
  • the present invention is not limited to this. .

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Abstract

走行制御情報（３１０）は、自車両（Ｖ１）の周囲の状況を含み、自車両（Ｖ１）の走行場面を特定する走行場面情報と、車両の運転行動を律する交通法規が規定する、走行場面において許可される運転行動及び／又は走行場面で禁止される運転行動を含む運転行動情報と、自車両（Ｖ１）に緊急自動車が接近する走行場面に対応づけられた複数の運転行動のそれぞれに付された優先度と、が互いに対応づけられたデータ構造を有する。

Description

走行制御情報のデータ構造及び走行制御装置
　本発明は、車両の走行制御情報のデータ構造、及び走行制御装置に関する。
　この種の装置に関し、位置情報と交通法規とを対応づけたデータベースを参照し、現在位置において交通法規に違反していないか否かを判断する技術が知られている（特許文献１）。
国際公開第２００９／１２８３９８号　段落０１１２～０１１４
　実際の交通においては、自車両に緊急自動車が接近する場面に適用される交通法規が複数存在する場面がある。このような場面において、交通法規を遵守しつつ、実行すべき唯一の運転行動を車両に実行させることは難しいという問題がある。
　本発明が解決しようとする課題は、複数の交通法規が適用される場面において、車両が実行すべき唯一の運転行動を選択し、適切に走行制御を行うための走行制御情報のデータ構造及び走行制御装置を提供する。
　本発明は、緊急自動車が自車両に接近する走行場面について、交通法規が規定する、許可される運転行動及び／又は禁止される運転行動を含む運転行動情報と、各運転行動に付された優先度とが対応づけられたデータ構造の走行制御情報を提供することにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、走行場面と、運転行動と、優先度とが対応づけられた走行制御情報を参照して、一の走行場面において優先度の高い運転行動を選択できる。このため、緊急自動車が自車両に接近する場合のように、一の走行場面において適用される交通法規が複数存在する場面においても、自車両が実行すべき唯一の運転行動を迅速に選択できる。
本実施形態に係る走行制御情報を用いた走行制御システムのブロック構成図である。 本実施形態の走行制御情報を説明するための図である。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示すフローチャート図である。 図３に示す制御手順のステップＳ１０４のサブルーチンを示すフローチャート図である。 複数の交通法規が適用される場面の一例を説明するための図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。
　図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００と記憶装置３００とを備える。
　本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマーカから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。なお、本実施形態におけるレーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンマーカは、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。
　走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
　まず、車載装置２００について説明する。
　本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
　検出装置５０は、自車両の周囲の状況を検出する。検出装置５０は、自車両の周囲に存在する対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ５１は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲の対象物を撮像する。自車両の周囲は、自車両の前方、後方、前方側方、後方側方を含む。カメラ５１は、自車両の後方に設けられ、自車両の後方（真後ろ及び側方を含む）の対象物を撮像してもよい。カメラ５１により撮像される対象物は、標識などの静止物体、歩行者・他車両などの移動物体を含む。標識は、路面に表示された二次元の標識と、看板などの立体的な標識を含む。他車両は、自車両が進路を譲るべき緊急自動車などの優先対象を含む。
　また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか否かを識別する。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）や、車種（小型車、大型車）や、特殊車両（緊急自動車など）を識別できる。さらに、検出装置５０は、画像データに含まれるナンバープレートに表記された識別子から、その車両の種別、車種を識別できる。検出装置５０は、レーンマークの形状から、自車両の走行レーンが直進レーン、右左折レーン、合流レーンなどのレーンの属性を識別できる。自車両の走行レーンの属性に応じて、自車両の走行状態を認識できる。
　検出装置５０は、自車両に接近する緊急自動車を検出する。緊急自動車の検出手法は特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０は、予め記憶した緊急自動車の画像上の特徴を有する対象物を緊急自動車として抽出する。検出装置５０は、緊急自動車の画像上の特徴（外観上の特徴）を予め記憶し、移動体として検出された対象物の画像上の特徴との一致度をパターンマッチング技術を用いて判断し、一致度が所定値以上である場合には、検出された対象物が緊急自動車であると判断する。
　なお、救急自動車、警察自動車、消防自動車などの特徴はそれぞれ記憶しておくことが好ましい。これにより、自車両に接近する緊急自動車が救急自動車、警察自動車、又は消防自動車のいずれであるかを識別できる。特に消防車両については、識別できるように、特徴を予め記憶しておく。例えば、日本国の道路交通法では、法第４０条に緊急自動車に関し規定されているが、法第４１条の２において特別に消防車両について規定がされており、消防車両については。法第４０条第１項は適用しない（第４１条の２第４項）旨が規定されているからである。このため、検出装置５０は走行場面情報として、緊急自動車（消防自動車以外）が自車両に接近している場面と、消防自動車が自車両に接近している場面とを識別して検出することが好ましい。検出装置５０は、緊急自動車の位置、速度を検出する。
　また、検出装置５０は、路面に表示されたレーンマーク、横断歩道を含む交通標識を検出する。検出装置５０は、横断歩道を含む画像情報に基づいて、現在の交通場面が交差点を走行している場面であると判断する。画像データから対象物を抽出する手法、対象物の属性を認識する手法は、特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に利用できる。
　検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、自車両から対象物までの距離を取得する。検出装置５０は、対象物の位置の経時的な変化から自車両と対象物の相対速度、自車両と対象物との相対加速度を走行場面情報として取得する。画像データに基づく走行場面情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。カメラ５１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。
　本実施形態における「走行場面情報」は、自車両の走行場面を特定する情報である。走行場面情報は、自車両に緊急自動車が接近しているという情報、自車両が交差点に接近しているという情報、路肩側に他車両が駐車しているという情報、隣接車線側に他車両が駐車しているという情報を含む。
　なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。本実施形態の検出装置５０は、マイク５３を用いてもよい。緊急自動車が発するサイレン音を認識するためである。サイレン音を検出することにより、緊急自動車が緊急出動中であることを認識できる。サイレン音の変化により、緊急自動車が自車両に接近していることを認識できる。
　本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。
　本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
　本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
　本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御(転回制御ともいう、以下同じ)を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより進行方向を変更する転回制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の転回制御を実行する。
　本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を設定し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進行方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を「走行場面情報」として取得し、走行制御装置１００へ送出する。
　走行制御装置１００は、走行場面情報に基づいて、自車両が交差点に接近している場面であることを認識する。走行制御装置１００は、この認識された場面を考慮した運転行動を自車両に実行させる。なお、自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。なお、本実施形態における目標経路は、自車両Ｖ１が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。本実施形態の目標経路は、自車両Ｖ１の次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。目標経路は、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。
　本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、運転行動に基づく走行制御に関する情報を出力する。目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、のほか車室外ランプ、車室内ランプを介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transpo Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。
　記憶装置３００は、後述する走行制御情報３１０を読み込み可能な状態で記憶する。記憶装置３００は、車載装置の一部として構成されてもよいし、車載装置とは物理的に別の装置として構成してもよい。走行制御情報３１０は、通信回線を介してアクセス可能な状態で存在すればよいので、情報の関連づけをして分散して配置してもよい。
　以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。
　図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。出力装置３０として、車載装置２００の出力装置１１０を用いてもよい。
　走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両の走行制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
　本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、情報取得機能と、選択機能と、制御機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
　以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
　まず、制御装置１０の情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の周囲の状況を構成する情報を取得する。制御装置１０は、周囲の状況から自車両の走行場面を特定する走行場面情報を取得する。制御装置１０は、先述した検出装置５０及び／又はナビゲーション装置１２０から走行場面情報を取得する。走行場面情報は、自車両に緊急自動車が接近しているという走行場面を特定する情報を含む。走行場面情報は、自車両が交差点に接近しているという走行場面を特定する情報を含む。走行場面情報は、自車両の走行車線の路肩又は隣接車線側に他車両が存在するかという走行場面を特定する情報を含む。走行場面情報は、自車両と緊急自動車との位置関係、自車両と他車両との位置関係、自車両と交差点との位置関係を含む。位置関係には、位置の経時的な変化(相対速度)、速度の経時的な変化（相対加速度）を含む。
　緊急自動車を含む他車両と自車両とが車車間通信をすることが可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を走行場面情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む走行場面情報を取得することもできる。
　ここで、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。自車情報は、自車両の現在位置と車速から求められた、将来の時刻における自車両の位置を含む。将来の時刻における自車両の位置に基づいて、将来の時刻における自車両と対象物との位置関係を求めることができる。
　次に、制御装置１０の参照機能について説明する。制御装置１０は、読み込み可能な走行制御情報３１０を参照する。
　ここで、本実施形態の走行制御情報３１０について説明する。本実施形態における走行制御情報３１０は、緊急自動車が自車両に接近するという場面において適用される交通法規に関する情報である。
　本実施形態の走行制御情報３１０の一例を図２に示す。図２に示すように、本実施形態の走行制御情報３１０は、走行場面情報と、運転行動情報と、優先度とが対応づけられたデータ構造を有する。
　図２に示す走行制御情報３１０は、日本国において施行されている道路交通法に基づいて作成された走行制御情報３１０である。図２に示す走行制御情報３１０は、日本国の道路交通法において、緊急自動車が自車両に接近する場面について規定した、同法第３５条第１項、同法第４０条第１項、第２項、同法第４１条の２第１項、第２項の規定に基づいて作成される。
　参考のために、図２の走行制御装置３１０のベースとなる日本国道路交通法の第３５条第１項、同法第４０条第１項、第２項、同法第４１条の２第１項、第２項の規定を以下に転記する。なお、本実施形態では、走行制御情報３１０の一例として日本国の道路交通法に基づいて作成したものを例示するが、これに限定されず、各国、各州、各地区において適用される交通法規に基づいて、適宜に作成されたものを用いることができる。
（指定通行区分） 
第三十五条 
　車両（軽車両及び右折につき原動機付自転車が前条第五項本文の規定によることとされる交差点において左折又は右折をする原動機付自転車を除く。）は、車両通行帯の設けられた道路において、道路標識等により交差点で進行する方向に関する通行の区分が指定されているときは、前条第一項、第二項及び第四項の規定にかかわらず、当該通行の区分に従い当該車両通行帯を通行しなければならない。ただし、第四十条の規定に従うため、又は道路の損壊、道路工事その他の障害のためやむを得ないときは、この限りでない。 
　（同条第２項は省略する。）
（緊急自動車の優先） 
第四十条 　交差点又はその附近において、緊急自動車が接近してきたときは、路面電車は交差点を避けて、車両（緊急自動車を除く。以下この条において同じ。）は交差点を避け、かつ、道路の左側（一方通行となつている道路においてその左側に寄ることが緊急自動車の通行を妨げることとなる場合にあつては、道路の右側。次項において同じ。）に寄つて一時停止しなければならない。 
２ 　前項以外の場所において、緊急自動車が接近してきたときは、車両は、道路の左側に寄つて、これに進路を譲らなければならない。
（消防用車両の優先等） 
第四十一条の二 
　交差点又はその付近において、消防用車両（消防用自動車以外の消防の用に供する車両で、消防用務のため、政令で定めるところにより、運転中のものをいう。以下この条において同じ。）が接近してきたときは、車両等（車両にあつては、緊急自動車及び消防用車両を除く。）は、交差点を避けて一時停止しなければならない。 
２ 　前項以外の場所において、消防用車両が接近してきたときは、車両（緊急自動車及び消防用車両を除く。）は、当該消防用車両の通行を妨げてはならない。
３ 　第三十九条の規定は、消防用車両について準用する。 
４ 　消防用車両については、第八条第一項、第十七条第六項、第十八条、第二十条第一項及び第二項、第二十五条第一項及び第二項、第二十五条の二第二項、第二十六条の二第三項、第二十九条、第三十条、第三十四条第一項から第五項まで、第三十五条第一項、第三十八条第一項前段及び第三項、第四十条第一項、第六十三条の六並びに第六十三条の七の規定は、適用しない。
　本実施形態における「緊急自動車」は、公的な緊急用務に用いられる車両である。緊急自動車は、救命救急用務を行う自動車、消火・消防・救助用務を行う自動車、警察用務を行う自動車を少なくとも含む。また、日本国の公安委員会などの公安当局が指定する緊急自動車も、本実施形態の「緊急自動車」に含まれる。「緊急自動車」の定義は、各国の交通法規に基づいて適宜に定義できる。一例ではあるが、日本国の道路交通法第３９条では、「緊急自動車」を「消防用自動車、救急用自動車その他の政令で定める自動車で、当該緊急用務のため、政令で定めるところにより、運転中のものをいう。」と定義する。また、日本国の政令（道路交通法施行令第１３条）では、「道路交通法第３９条の緊急自動車」を「道路交通法第39条第1項の政令で定める自動車は、次に掲げる自動車で、その自動車を使用する者の申請に基づき公安委員会が指定したものとする。」と定義する。「緊急自動車」の定義は、特に限定されず、各国、各州、各地域に適用される法令に基づいて適宜に定義される。
　以下、図２に示す、走行制御情報３１０の構成要素である、「走行場面情報」、「運転行動情報」、「優先度」について、それぞれ説明する。
　本実施形態の走行場面情報は、自車両の周囲の状況を含み、自車両の走行場面を特定する情報である。本実施形態の走行制御情報３１０に含まれる走行場面情報は、自車両がこれから走行する交通状況を特定するための情報である。本例の走行制御情報３１０は、緊急自動車が自車両に接近する場面を特定する走行場面情報を含む。走行場面情報は、自車両に接近する車両が存在すること、自車両に接近する車両が緊急自動車であることを含む。緊急自動車については、それが救急自動車、警察自動車、又は消防自動車であるかを識別することが好ましい。これにより、自車両に緊急自動車が接近する場面を特定できる。走行場面情報は、自車両から緊急自動車までの距離が所定値未満であること、自車両に対する緊急自動車の相対速度が所定値以上であることを含んでもよい。これにより、緊急自動車が自車両の近傍に存在する又は緊急自動車が自車両に急接近しており、接近する緊急自動車を優先的に走行させるための運転行動を取らなければならない走行場面を特定できる。
　また、走行場面情報は、自車両の走行状況を特定する情報を含む。特に限定されないが、走行場面情報は、自車両が交差点に接近中であること、交差点を通過中であること、を含む。この走行場面情報は、自車両の現在位置と道路情報１２２に含まれる交差点の位置情報との対比により得ることができる。また、この走行場面情報は、カメラ５１の撮像画像に含まれる横断歩道や信号などの対象物の画像の位置から得ることができる。
　自車両の走行状況を特定する情報は、自車両が直進するか右左折するかの情報を含む。この情報は、ナビゲーション装置１２０が求めた目的地に至る経路に基づいて判断してもよいし、車両コントローラ７０から得た、ウィンカランプの動作情報に基づいて判断してもよい。
　自車両の走行状況を特定する情報は、自車両が走行するレーンの属性を含む。つまり、自車両の走行状況を特定する情報は、自車両が高速道路を走行中であるか、自車両が一方通行の道路を走行中であるかを含む。この情報は、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２を参照し、自車両の現在位置が属する道路の道路属性に基づいて判断できる。
　これらの走行状況を特定する情報により、実際の交通場面が、交通法規の規定する場面に該当するか否かを判断できる。
　次に、「運転行動情報」について説明する。運転行動は、自車両が遭遇する場面の状況を認知したうえで、交通法規を遵守することを前提に定義される。
　本実施形態の走行制御情報３１０において、運転行動情報は、走行場面ごとに、許可される運転行動と、禁止／強制される運転行動と、に区別される。
　上掲の道路交通法第４０条第１項においては、以下の３つの事項が規定されている。すなわち、「交差点又はその附近において、緊急自動車が接近してきたとき」という走行場面で、（１）車両は交差点を避けて一時停止しなければならない。（２）車両は道路の左側に一時停止しなければならない。（３）車両は、一方通行となっている道路においてその左側に寄ることが緊急自動車の通行を妨げることとなる場合には、道路の右側に一時停止しなければならない。ちなみに、日本国の道路交通法において、車両は道路の左側を走行することが義務づけられている。
　本実施形態の走行制御情報３１０は、（１）車両は交差点を避けて一時停止しなければならないという規定内容に基づいて、「交差点内で停車してはならない」という禁止される運転行動と、「交差点の手前又は交差点を通過してから停車しなければならない」という強制される運転行動を運転行動情報として定義する。　このように、走行場面において許可される運転行動及び／又は走行場面で禁止される運転行動を含む運転行動情報を定義しておくことにより、認識した走行場面に基づいて、適切な運転行動を判断しやすくなる。
　たとえば、図２に示す走行制御情報３１０によれば、自車両に接近する緊急自動車が消防車両であれば、道路交通法第４０条ではなく、第４１条の２に対応づけられた情報を参照すればよい（第４１条の２第４項）。一方、緊急自動車が救急自動車であれば、道路交通法第４０条に対応づけられた情報を参照する。さらに、走行場面が交差点であれば、条文ＩＤにより識別された第４０条第１項に対応づけられた情報を参照する。さらにまた、走行場面が一方通行の道路であれば、条文ＩＤにより識別された第４０条第１項に対応づけられた情報を参照する。
　次に「優先度」について説明する。本実施形態において、認識された走行場面において実行される可能性が高い運転行動ほど、高い優先度を付す。運転行動に付された「優先度」は、認識された走行場面で実行される運転行動の可能性に対応する。つまり、優先度の高い運転行動は、高い確率で実際の走行場面で実行される運転行動として選択される可能性が高い。
　このように、交通法規を「走行場面情報」と、「運転行動情報」と、「優先度」とが対応づけられたデータ構造の走行制御情報３１０として構成されることにより、走行場面に適用される可能性のある法規を迅速に抽出できるとともに、その走行場面において実行される可能性の高い運転行動を選択できる。
　本実施形態の走行制御情報３１０において、運転行動を規定する交通法規の文言に、原則として規定された運転行動とは異なる例外的な運転行動を許容する表現が含まれる場合には、例外的な運転行動を許容する表現が含まれない場合よりも、交通法規が規定する運転行動に付される優先度を低く設定する。
　たとえば、上掲の道路交通法第３５条において、車両は交差点では指定された通行の区分に従わなければならない旨が強制されているが、それに続く「ただし書き」において、第４０条の規定に従う場合にはこの限りではないという例外を規定している。本実施形態は、例外となる「ただし書き」を含む条文に対応づけられた運転行動の優先度は低く設定する。本実施形態において、条文中に「この限りではない」、「やむを得ない場合には・・・」、「・・・を除く」、「適用しない」といった適用除外の文言が含まれる条文の運転行動に付される優先度を、これら適用除外の文言が含まれる条文の運転行動に付される優先度よりも低く設定する。たとえば、走行場面が「緊急自動車が接近する」かつ「自車両が交差点近傍を走行する」という内容であり、関連する道路交通法第４０条と第３５条とが抽出された場合には、適用除外の文言が含まれない第４０条に基づく運転行動の優先度が高く設定される。
　たとえば、上掲の道路交通法第４０条において、交差点において緊急自動車が接近してきたときには、道路の左側に寄って一時停止しなければならない旨が強制されているが、括弧書きにおいて、「一方通行となっている道路においてその左側に寄ることが緊急自動車の通行を妨げることとなる場合にあっては、道路の右側に寄って一時停止する」旨を規定している。本実施形態は、例外となる「括弧書き」を含む条文に対応づけられた運転行動の優先度は低く設定する。この場合において、例外が存在する「左側に寄って一時停止する」という運転行動の優先度のみを低く設定してもよいし、「右側に寄って一時停止する」という例外的に規定された運転行動の優先度も併せて低く設定してもよい。
　例外規定がない又は例外規定でもない規定、つまり、どのような場面でも遵守しなければならない規定における運転行動の優先度を、条件に応じて許容される運転行動の優先度よりも高く設定する趣旨である。走行場面が「緊急自動車が自車両に接近する」という場合に、関連する道路交通法第４０条第１項が規定する複数の運転行動のうち、原則として位置づけられる「左側に寄って一時停止」の優先度が高く設定される。
　例外を含まない文言により規定された運転行動の優先度を相対的に高く設定することにより、原則として規定された運転行動を、自車両が採用すべき運転行動として優先的に選択させることができる。原則として規定された運転行動が優先的に検討されることにより、運転行動自車両がとるべき適切な運転行動（解）を短時間で得ることができる。この結果、交通法規が規定する原則に即した適切な運転行動を判断できる。ちなみに、走行場面を細かく定義して、検出された走行場面に合致する規定を検索する処理には時間がかかる。また走行場面が正確に検出されなかった場合には、運転行動の判断を誤る場合がある。さらに、例外規定を含めたすべての走行場面と実際の走行場面とを比較する処理には時間がかかるので、迅速に運転行動を実行できないおそれがある。本実施形態では、例外規定を含むか否かによって運転行動の選択の優先順位を定義した走行制御情報３１０を定義しておくので、認識された走行場面に対して適切な判断を迅速にできる。
　また、本実施形態の走行制御情報３１０において、運転行動を規定する交通法規の文言に、運転行動を強制する表現が含まれる場合には、運転行動を強制する表現が含まれない場合よりも、交通法規が規定する運転行動に付される優先度を高く設定する。交通法規において「しなければならない（ＭＵＳＴ）」といった強制の表現で規定される運転行動の優先度は、このような強制の表現で規定されず、たとえば「してもよい（ＭＡＹ）」、「できる（ＣＡＮ）」といった許容の表現で規定される運転行動の優先度よりも高く設定する。
　本実施形態では、強制の文言により規定された運転行動の優先度を相対的に高く設定する。すなわち、強制の文言により規定された運転行動の優先度を相対的に高く設定した走行制御情報３１０を定義しておくことにより、遵守が強要された運転行動を、自車両が採用すべき運転行動として優先的に選択させることができる。強制された運転行動を優先して検討することにより、自車両がとるべき適切な運転行動を短時間で判断できる。
　なお、上述した優先度の設定手法は、優先度の相対的な高低を定義する手法であるので、複数の設定手法を組み合わせて優先度の値を求めてもよい。
　なお、走行制御情報３１０における、走行場面情報が含む条件、運転行動情報の内容、優先度は、図２に示す例に限定されず、各国、各州、各地域に適用される法令に基づいて適宜に定義される。
　次に、本実施形態の制御装置１０の選択機能について説明する。
　取得した自車両の走行場面情報に対応づけられた車両の運転行動のうち、各運転行動に付された優先度が高い運転行動を優先的に選択する。制御装置１０は、最も高い優先度が付された運転行動を選択してもよいし、所定値以上の優先度が付された運転行動を選択してもよいし、最も高い優先度からＮ番目の優先度が付された運転行動を選択してもよい。複数の運転行動が選択された場合には、以下に説明する決定機能において、一の運転行動に絞り込まれる。
　さらに、本実施形態の制御装置１０の決定機能について説明する。
　本実施形態の制御装置１０は、運転行動が複数選択された場合に、各運転行動を自車両が実行した場合の評価値を求め、その評価値に基づいて、自車両が実行するべき一つの運転行動を決定する。
　まず、評価値の算出処理について説明する。
　本実施形態における自車両が運転行動を実行した場合における評価値は、自車両の位置及び対象物の位置を考慮して算出される。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、検出された現在の走行場面情報の自車両周囲の状況に基づいて自車両及び対象物の動きを予測する。制御装置１０は、所定の計算条件に従い、移動する自車両の軌道及び対象物の位置及び軌道を複数生成し、これらの組み合わせをシミュレーションする。シミュレーションの結果の評価手法は特に限定されずに、車両の走行制御について知られた手法を適宜に適用できる。本実施形態では、以下の評価式を用いて、自車両の運転行動を評価する。
評価式：　Ｆ ＝ ａ ・S ＋ ｂ ・L1 ＋ ｃ ・L2  … （ １ ）
ただし、
Fは、実行コスト
Sは、緊急自動車の経路確保、
L1は、自車両の移動量、
L2は、周囲車両の移動量である。
　ここで、緊急自動車経路確保（S）は、ある組み合わせパターンのシミュレーションを実行したときに、緊急自動車が自車両の側方を通過することができたか否かを示す値である。
　ここで、自車両の移動量（L1）は、交通法規（たとえば日本国の道路交通法）が規定する禁止行動を行うことなく、同法の規定に従う運転行動を実行した場合に、目的とする運転行動を実行するまでの自車両の移動量の積分値である。
　ここで、周囲車両の移動量（L2）は、自車両が交通法規の規定に従う運転行動を実行するまでに、自車両周囲の他車両(対象物)が移動する量の積分値である。
　ここで、自車両周囲の他車両（対象物）が複数存在する場合は、各他車両の移動量の総和である。 
　この評価式により、緊急自動車の接近時において、交通法規を遵守することを前提にシミュレーションされた自車両及び対象物の動きのコストを評価できる。なお、シミュレーション結果の評価を効率的に行うために、自車両の挙動に関する条件、他車両の挙動に関する条件、レーンに関する条件を、付加的に設定してもよい。また、シミュレーション結果の評価及び運転行動の決定を効率的に行うために、出願時に知られた手法により、種々の機械学習（強化学習）を行ってもよい。
　本実施形態の制御装置１０は、シミュレーションされた、自車両及び対象物についての複数の軌道の組み合わせの中から、最も評価値の低いもの(コストの低いもの)を、自車両が実行する運転行動として決定する。決定した一の運転行動は、自車両の走行制御の実行処理において用いられる。
　最後に、本実施形態の制御装置１０の制御機能について説明する。
　制御装置１０は、運転行動を自車両に実行させる制御情報を出力する。運転行動は、選択手段により選択された優先度の最も高い運転行動であってもよいし、決定手段により決定された評価値が最も高い運転行動であってもよい。
　本実施形態の制御装置１０は、自車両の走行を制御するために、自車両の位置、速度、操舵角（車両の進行方向の変更角、車両の転回量）等を取得する自車情報取得機能を有する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路上を自車両Ｖ１に走行させる制御情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。
　制御装置１０から制御情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路に沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量（車両の進行方向の変更制御量、車両の転回制御量）を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、「車両の進行方向の変更の制御」、「車両の転回制御」は、操舵装置９０によって実行されてもよいし、駆動装置８０及び／又は制動装置８１によって実行されてもよい。
　車両側において制御情報が実行されることにより、車両周囲の状況の認知、運転行動の判断、操作の実行が完了する。これにより、緊急自動車が自車両に接近する走行場面において、適用される交通法規を遵守しつつ、実行すべき唯一の運転行動を選択し、自車両に実行させることができる。この結果、交通法規を遵守した走行制御を実行できる。
　続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図３及び図４のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。
　まず、図３に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。
　ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の周囲に存在する対象物の存在、位置等を含む走行場面情報を取得する。制御装置１０は、対象物の検出結果を検出装置５０、ナビゲーション装置１２０から取得する。走行場面情報における対象物は、標識などの静止物、歩行者・他車両などの移動物を含む。走行場面情報は、対象物の存在、位置、速度、加速度を含んでもよい。標識には、横断歩道標識、一方通行標識、レーンマークを含む。他車両には、駐停車中の他車両、移動中の他車両、緊急自動車を含む。
　ステップＳ１０３において、制御装置１０は、走行場面を特定する。本実施形態において、制御装置１０は、緊急自動車が検出されたこと、及び緊急自動車と自車両との距離が経時的に短くなっていること、の検出結果に基づいて、緊急自動車が自車両に接近しているという場面を特定する。また、制御装置１０は、対象物として横断舗道標識が自車両前方に検出されたことに基づいて、交差点近傍であるという場面を特定できる。さらに、制御装置１０は、対象物として一方通行の標識が自車両前方に検出されたことに基づいて、走行するレーンが一方通行道路であるという場面を特定できる。もちろん、制御装置１０は、自車両の現在位置と、交差点位置や一方通行の制限位置を記憶した地図情報１２３に基づくナビゲーション装置１２０の検出結果に基づいて、各場面を特定してもよい。
　ステップＳ１０４において、制御装置１０は、自車両の運転行動を決定する。運転行動の決定処理のサブルーチンについては、図４において説明する。
　ステップＳ１０５において、制御装置１０は、運転行動を実現する目標経路を算出する。目標経路は、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路を求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。
　ステップ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
　そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路上を走行する。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が設定される場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６～Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
　ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１０９～Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６～Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
　ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
　そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、車両の進行方向の変更制御（車両の転回制御）及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路上を走行させる。
　ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において決定された運転行動である。例えば、「左に寄って停止します」「交差点を通過してから左に寄って停止します」といった運転行動の内容であってもよいし、ステップＳ１０５～Ｓ１１１において算出された運転行動に応じた目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。
　ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象物の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。
　続いて、図４のフローチャートに基づいて、本実施形態の走行制御装置１００の運転行動の決定処理（図３ Ｓ１０４）のサブルーチンについて説明する。
　自車情報、走行場面情報を取得し、走行場面を特定した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ２０１において、制御装置１０は、緊急自動車が自車両に接近する走行場面である場合には、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２において、制御装置１０は、緊急自動車が自車両に接近する走行場面に関連する走行制御情報３１０を参照する。
　そして、ステップＳ２０３において、制御装置１０は、走行制御情報３１０において定義された条件に基づいて、走行場面を絞り込む。例えば、制御装置１０は、緊急自動車が自車両に接近するという条件に、自車両が交差点近傍に存在するという条件を付加して、走行場面を絞り込んでもよい。さらに、自車両の走行道路が一方通行であるという条件を付加して走行場面を絞り込んでもよい。これにより、走行場面によって採りうる運転行動の候補を絞り込むことができる。
　なお、ステップＳ２０２の後に、ステップＳ２０３を実行することなく、ステップＳ２０４に進んでもよい。
　ステップＳ２０４において、制御装置１０は、走行場面に応じた運転行動を読み込む。ステップＳ２０５において、制御装置１０は、読み込んだ運転行動が複数存在する場合には、ステップＳ２０６に進み、そうでない場合にはステップＳ２０９へ進む。
　ステップＳ２０６において、制御装置１０は、運転行動に付された優先度を読み込む。ステップＳ２０７において、制御装置１０は、優先度の高い順に運転行動を選択し、選択した一又は複数の運転行動を実行したときの自車両及び対象物の軌道の組み合わせについて、それぞれシミュレーションを行う。なお、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の処理を行わずに、最も高い優先度の運転行動を選択してステップＳ２０９に進んでもよい。
　ステップＳ２０８において、制御装置１０は、ステップＳ２０７で実行されたシミュレーション結果に基づいて、上述した手法により、自車両の運転行動の評価値を算出する。本実施形態の評価値の算出手法は、緊急自動車の移動軌跡が確保されていること、緊急自動車の移動量が大きくないこと、周囲の他車両の移動量が大きくないこと、及び自車両の移動量が大きくないことを評価する観点から定義される。
　ステップＳ２０９において、制御装置１０は、算出された評価値に基づいて、一の運転行動を決定する。評価値（実行コスト）が所定の値よりも低い場合には、実行可能と判断し、ステップＳ２１０に進む。他方、評価値（実行コスト）が所定の値よりも高く、実行不可能であると判断した場合には、ステップＳ２１１へ進む。
　唯一の運転行動が決定できない場合には、ステップＳ２１１において、シミュレートする運転行動の対象を広げるため、低い優先度の運転行動まで読み込む。また、唯一の運転行動が決定できない場合には、ステップＳ２１１において、制御装置１０は、評価式の値が低く算出されるように評価式を変更する。また、緊急自動車の移動量、周囲の他車両の移動量、自車両の移動量を評価する閾値を低く変更してもよい。
　本実施形態の走行制御情報３１０では、交通法規が原則として規定する運転行動の優先度を高く定義している。交通法規が原則として規定する運転行動では緊急自動車の優先走行が実現できない場合には、例外として規定された運転行動が必要となる場合がある。本実施形態では、先に、原則として位置づけられた運転行動について評価してから、例外として位置づけられた運転行動を評価する。これにより、交通法規に即した運転行動を適切に選択できる。
　変更後の評価手法により、唯一の運転行動が決定できた場合には、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０において、制御装置１０は、図３に示すステップＳ１０５以降の走行制御処理を実行する。
　本実施形態の走行制御装置１００の制御内容を具体的な例に当てはめて説明する。
　図５は、救急自動車（緊急自動車）が自車両に接近する場面の一例を示す図である。図５に示す場面において、自車両Ｖ１の後方から緊急自動車ＶＰが接近している。自車両Ｖ１の前方には横断歩道を示す標識（対象物）ＺＢが存在している。自車両Ｖ１は、交差点の手前に位置している。また、自車両Ｖ１の走行車線の路肩側には、他車両Ｖ２が駐停車している。さらに、自車両Ｖ１の隣接車線側（左折レーン）にも、他車両Ｖ３が駐停車している。
　本実施形態の制御装置１０は、まず、検出装置５０により検出された、自車両Ｖ１の周囲の状況に関する走行場面情報を取得する。検出装置５０は、後方を撮像するカメラ５１の撮像画像を画像解析し、救急自動車の画像上の特徴に基づいてマッチング処理を行う。検出装置５０は、所定値以上の合致率に基づいて、自車両Ｖ１に後方から接近している車両が救急自動車であると判断する。制御装置１０は、この判断結果に基づいて、自車両の走行場面が、緊急自動車が接近する場面であると認識する。運転行動の認知行為に対応する処理である(図５のステップＳ２０１に対応)。
　次に、本実施形態の制御装置１０は、走行制御情報３１０を参照する(図５のステップＳ２０２に対応)。制御装置１０は、認識した走行場面に対応づけられた運転行動及び優先度を読み込む(図５のステップＳ２０４，Ｓ２０６に対応)。走行制御情報３１０において、緊急自動車が自車両に接近する走行場面には、「交差点内で停止してはならない」という禁止行動（日本国の道路交通法第４０条第１項）と、「道路の左側に寄って停止する」という強制行動とが対応づけられている（日本国の道路交通法第４０条第１項）。さらに、走行制御情報３１０において、緊急自動車が自車両に接近する走行場面には、通常適用されている「指定通行区分に従う」という規定を解除する規定が（日本国の道路交通法第３５条第１項）を対応づけてもよい。これにより、通常時の走行制御において課される「指定通行区分に従う」という制限を解除する。
　ここで、緊急自動車が自車両に接近する走行場面において、「交差点内で停止してはならない」という運転行動には例外が無い。他方、「道路の左側に寄って停止する」という運転行動については、「一方通行となっている道路においてその左側に寄ることが緊急自動車の通行を妨げる場合には道路の右側に寄って停止する」という例外が規定されている。このため、「交差点内で停止してはならない」という運転行動の優先度は、「道路の左側に寄って停止する」という運転行動の優先度よりも高い。
　制御装置１０は、相対的に高い優先度の運転行動を選択し、その運転行動を実行したときの自車両の軌道と対象物の軌道の関係をシミュレートする(図５のステップＳ２０７に対応)。複数のシミュレーションの結果について評価値を算出する(図５のステップＳ２０８に対応)。
　制御装置１０は、算出された評価値が、予め設定した基準を満足する場合には、走行制御処理を実行する(図５のステップＳ２０９，２１０に対応)。
　シミュレーション処理を行う場合に、仮に、自車両が走行する車線が渋滞していて道路の左側に寄ることができない場面であると判断した場合には、高い優先度が付されていたとしても、左側に寄るという運転行動に関するシミュレーションはしないようにしてもよい。この場合は、次に高い優先度が付された運転行動についてのシミュレーションを行う(図５のステップＳ２１１に対応)。シミュレーションしたとしても実行不可能であれば処理コストが高くなるからである。実行が無理である場合には、低い優先度の運転行動のシミュレーションを実行することにより、最良の解となる唯一の運転行動を決定する。決定した運転行動を行うための走行制御を実行する(図５のステップＳ２１０に対応)。
　図５の示す走行場面について検討すると、日本国の道路交通法によれば、後方から緊急自動車ＶＰが接近してきたことを認知した自車両Ｖ１は、横断歩道の標識ＺＢの手前で、進行方向左側に寄って停車しなければならない。
　人間の知能によれば、走行場面を認識し、走行場面に応じた運転行動のうち最も適切な運転行動を判断し、それを実行するという運転行動を繰り返すことは容易である。図３に示す状況において、乗員(人間)であれば、交差点手前に自車両が駐停車できるスペースを確認し、そこに退避して駐停車することを、難なく判断できる。
　しかし、コンピュータである走行制御装置１００に交通法規の条文全文のテキスト情報を読み込ませ、走行場面の認識結果に基づいて、唯一の運転行動を判断させることは容易ではないし、処理時間が長くなる可能性がある。運転中の車両周囲の状況は刻々と変化し、自車両の運転行動が他車両の運転行動に影響を与えるので、運転行動の判断は迅速に行われなければならない。
　本実施形態では、走行場面情報と、運転行動情報と、優先度とを予め対応づけたデータ構造の走行制御情報３１０を用いて、運転行動を判断するので、一の走行場面において複数の運転行動が可能である場合であっても、唯一の運転行動を適切かつ迅速に判断できる。
　本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
［１］本実施形態の走行制御情報３１０を用いることにより、緊急自動車が自車両に接近する走行場面において、適用される交通法規を遵守しつつ自車両が実行すべき唯一の運転行動を選択しやすくすることができる。
［２］本実施形態の走行制御情報３１０を用いることにより、例外を含まない文言で規定された運転行動の優先度を相対的に高く設定することにより、原則として規定された運転行動を、自車両が採用すべき運転行動として優先的に選択させることができる。原則として規定された運転行動が優先的に検討されることにより、自車両がとるべき適切な運転行動を短時間で判断できる。この結果、交通法規が規定する原則に即した適切な運転行動を判断できる。
［３］本実施形態の走行制御情報３１０を用いることにより、強制の文言により規定された運転行動の優先度を相対的に高く設定した走行制御情報３１０を定義しておくことにより、遵守が強要された運転行動を、自車両が採用すべき運転行動として優先的に選択させることができる。強制された運転行動を優先して検討することにより、自車両がとるべき適切な運転行動を短時間で判断できる。
抑制できる。
［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、緊急自動車が自車両に接近する走行場面において、適用される交通法規を遵守しつつ、実行すべき唯一の運転行動を選択し、自車両に実行させることができる。この結果、交通法規を遵守した走行制御の自動化を推進できる。
［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、運転行動が複数選択された場合に、各運転行動を実行した場合の評価値に基づいて、採用する一つの運転行動を決定するので、内容を考慮して運転行動を決定できる。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
　本明細書では、本発明に係る走行制御情報を、記憶装置３００に記憶された走行制御情報３１０として説明するが、走行制御情報を読み込み可能に設ける態様は特に限定されない。
　本明細書では、本発明に係る、参照手段と、情報取得手段と、選択手段と、制御手段と、を備える走行制御装置の一例として、参照機能と、情報取得機能と、選択機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。
　本明細書では、本発明に係る決定手段をさらに備える走行制御装置の一例として、制御装置１０が決定機能を実行する走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。
１…走行制御システム
１００…走行制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　２０…通信装置
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
　　３２…スピーカ
２００…車載装置
　４０…通信装置
　５０…検出装置
　　５１…カメラ
　　５２…レーダー装置
　　５３…マイク
　６０…センサ
　　６１…操舵角センサ
　　６２…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　８０…駆動装置
　９０…操舵装置
　１１０…出力装置
　　１１１…ディスプレイ
　　１１２…スピーカ
　　１１３…車室外ランプ
　　１１４…車室内ランプ
　１２０…ナビゲーション装置
　　１２１…位置検出装置
　　１２２…道路情報
　　１２３…地図情報
　３００…記憶装置
　３１０…走行制御情報

Claims (5)

  1. 　自車両の周囲の状況を含み、前記自車両の走行場面を特定する走行場面情報と、
    　車両の運転行動を律する交通法規が規定する、前記走行場面において許可される運転行動及び／又は前記走行場面で禁止される運転行動を含む運転行動情報と、
    　前記運転行動のそれぞれに付された優先度と、が互いに対応づけられた走行制御情報のデータ構造。
  2. 　前記運転行動を規定する交通法規の文言に、原則として規定された運転行動とは異なる例外的な運転行動を許容する表現が含まれる場合には、前記例外的な運転行動を許容する表現が含まれない場合よりも、前記交通法規が規定する運転行動に付される前記優先度は低く設定される請求項１に記載の走行制御情報のデータ構造。
  3. 　前記運転行動を規定する交通法規の文言に、前記運転行動を強制する表現が含まれる場合には、前記運転行動を強制する表現が含まれない場合よりも、前記交通法規が規定する運転行動に付される前記優先度は高く設定される請求項１又は２に記載の走行制御情報のデータ構造。
  4. 　請求項１～３の何れか一項に記載のデータ構造を有する走行制御情報を参照する参照手段と、
    　自車両の周囲の状況を含み、前記自車両の走行場面を特定する走行場面情報を取得する情報取得手段と、
    　前記取得した前記自車両の走行場面情報に対応づけられた前記車両の運転行動に付された優先度に基づいて、運転行動を選択する選択手段と、
    　前記選択された運転行動を前記自車両に実行させる制御情報を出力する制御手段と、を有する走行制御装置。
  5. 　前記運転行動が複数選択された場合には、前記各運転行動を実行した場合の評価値に基づいて、前記車両の運転行動を決定する決定手段と、をさらに備える請求項４に記載の走行制御装置。
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