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WO2013115241A1 - 車両の運転手の注意を喚起する装置及びその方法 - Google Patents

車両の運転手の注意を喚起する装置及びその方法 Download PDF

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WO2013115241A1
WO2013115241A1 PCT/JP2013/052027 JP2013052027W WO2013115241A1 WO 2013115241 A1 WO2013115241 A1 WO 2013115241A1 JP 2013052027 W JP2013052027 W JP 2013052027W WO 2013115241 A1 WO2013115241 A1 WO 2013115241A1
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WO
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driver
vehicle
display device
line
notification target
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/052027
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English (en)
French (fr)
Inventor
竜弘 橋本
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
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    • G06V40/19—Sensors therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/149—Instrument input by detecting viewing direction not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to an alerting device that alerts a driver of a vehicle and is used by being mounted on the vehicle.
  • the vehicle driver needs to pay attention not only to the front of the vehicle but also to the side of the vehicle. That is, it is preferable to urge attention and warning to the side as necessary.
  • optical visual stimulation elements such as LED lamps are arranged on both the left and right sides of the driver inside the vehicle, and the visual stimulation elements are made active to the driver.
  • a device for alerting has been proposed.
  • an LED lamp is arranged at a position that becomes a peripheral visual field area of the driver when the driver is facing forward. For this reason, when the driver is facing forward, the LED lamp is not positioned in the central visual field of the driver. Therefore, the position of the LED lamp itself does not hardly disturb the driver from paying attention to the front.
  • the LED lamp may be positioned in the driver's central visual field. In this case, if the LED lamp located in the central visual field is turned on in order to call attention to the side, the driver may watch the LED lamp. In other words, the driver's attention may be directed only to the LED lamp, and attention to the front and sides may be neglected.
  • the present invention has been made in view of the above-described conventional inconveniences, and the purpose of the present invention is to enable the driver even when the driver moves his / her line of sight to the left or right, or the driver moves the head position. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method that can accurately alert a driver without obstructing attention to the outside of the vehicle.
  • An apparatus for alerting a driver (hereinafter referred to as an attention alerting apparatus) according to one aspect made to solve the above-described problem is an image analysis of an image including a driver's face of a vehicle, and the driver's line of sight Detect direction. Then, from one or more display devices arranged at positions visible to the driver inside the vehicle, the display device located in the driver's peripheral visual field determined based on the detected line-of-sight direction is identified, and The specified display device is controlled to perform predetermined lighting. Moreover, the method of alerting a driver
  • an image including a driver's face of a vehicle is collected, the driver's gaze direction is detected by analyzing the image, and the driver's peripheral vision is determined based on the gaze direction.
  • the display device located in the peripheral visual field is identified from one or more display devices arranged at a position visible to the driver inside the vehicle, and a predetermined mode is set in the identified display device. The driver's attention is given, which is characterized by causing the to light up.
  • the warning device and method configured in this way can light a display device located in the peripheral visual field determined based on the driver's line-of-sight direction. Therefore, even if the driver's line-of-sight direction changes, it is possible to prevent the display device from being lit in the driver's central visual field. Can be eliminated or reduced.
  • the visually recognizable position where the display device is disposed means a position where the driver can visually recognize at least if the driver moves his face or line of sight in the driver's seat. Therefore, it may be arranged behind the inside of the vehicle that cannot be visually recognized when facing forward.
  • the alerting device may identify the display device when the notification target is detected by a notification target detection unit that detects a notification target existing around the vehicle.
  • the alerting device configured as described above can notify the driver of the presence of a notification target such as another vehicle or a person around the host vehicle.
  • the alerting device is configured such that when a distance between a point set outside the vehicle as a notification target and a current position detected by a position detection unit that detects a current position of the vehicle is equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the display device may be specified.
  • the warning device configured in this way can notify the driver of the presence when a point set as a notification target approaches.
  • the point set as the notification target is, for example, a guidance destination set in the navigation system, a position such as an accident / construction notified by a communication system (for example, VICS (registered trademark)) outside the vehicle, etc. Can be considered.
  • the above-described alerting device may specify a display device that is located in the peripheral visual field on the same side as the side where the notification target exists, or may The display device located in the peripheral visual field on the same side as the side where the notification target exists may be specified based on the above.
  • the alerting device configured as described above can notify the driver of the direction in which the notification target exists.
  • a program for causing a computer to function as a gaze direction detecting unit, a specifying unit, and a control unit constituting the alerting device is also provided.
  • the above-described program is composed of an ordered sequence of instructions suitable for processing by a computer, and is provided to a warning device and a user using the same via various recording media and communication lines. Is.
  • an apparatus for alerting a driver (hereinafter referred to as an alerting apparatus) and a method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
  • an alerting apparatus an apparatus for alerting a driver
  • a method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
  • the alert system according to the present embodiment monitors the driver's face position and line-of-sight direction for the purpose of realizing safer driving of the vehicle (automobile), obstructions, etc. It is a system that calls attention to. With this system, the alerting device and alerting method are functionally realized.
  • the alerting system 1 is used by being mounted on a vehicle. As shown in FIG. 1, a camera 11, a vehicle periphery sensor 13, a navigation system 15, a warning display control device 17, and a plurality of warning display devices 19 ( 19a to 19f), a display control / arithmetic circuit 21, and the like.
  • the camera 11 is a well-known imaging device (a camera composed of an imaging element such as a CCD or CMOS and a peripheral electronic circuit such as an optical lens, an optical filter, and a power source) that captures an image including a driver's face with the imaging element.
  • the driver's face is positioned within the shooting range of the camera 11.
  • An infrared camera can also be used as the camera 11, and in that case, a light emitting device that irradiates near infrared light toward the driver's face may be provided.
  • the camera 11 captures images at predetermined time intervals (for example, 1/30 seconds) and outputs the images to the display control / arithmetic circuit 21.
  • the vehicle periphery sensor 13 is a sensor for detecting the position of obstacles such as pedestrians and other vehicles around the host vehicle, and includes a camera for photographing the outside of the vehicle, an IR sensor, a millimeter wave radar, an ultrasonic sonar, and the like. It is the composition.
  • the vehicle periphery sensor 13 outputs a captured image, a sensor signal, and the like to the display control / arithmetic circuit 21.
  • the obstacle is an example of a notification target in a lighting control process described later.
  • the vehicle periphery sensor 13 is an example of a notification target detection unit.
  • the navigation system 15 receives GPS information from an artificial satellite for GPS via a GPS antenna, detects a current position coordinate of the own vehicle, The gyroscope which outputs the detection signal according to the angular velocity of the rotational motion added is provided, and the vehicle speed sensor which outputs the detection signal according to the vehicle speed. Since these have errors of different properties, they are configured to be used while complementing each other.
  • the navigation system 15 also displays a map near the current position on the display based on the map data stored in the hard disk drive or the like, and displays the map from the current position to the target position designated by the user's operation. An optimum route is calculated and displayed on a map display screen, and route guidance processing for performing travel guidance to the destination is performed.
  • the navigation system 15 outputs information indicating the position of a point set outside the vehicle as a notification target to the display control / arithmetic circuit 21.
  • the point to be notified here is a point where attention should be paid, for example, the target position set in the navigation system 15 described above, the position such as an intersection or railroad crossing stored as map data, or Road traffic information communication system (Vehicle Information & Communication System) VICS (registered trademark), etc.
  • the warning display devices 19a to 19f are illuminating devices made up of LED lights.
  • the warning display devices 19 to 19f are an example of a display device.
  • the warning display control device 17 is connected to a plurality of warning display devices 19a to 19f, and controls lighting and extinguishing of each of the warning display devices 19a to 19f according to a control signal output from the display control / arithmetic circuit 21. .
  • the display control / arithmetic circuit 21 is a well-known microcomputer including a CPU 31, a ROM 33, a RAM 35, and the like, and executes a lighting control process to be described later based on a program stored in the ROM 33.
  • This display control / arithmetic circuit 21 is an example of an alerting device.
  • the display control / arithmetic circuit 21 functions as a line-of-sight direction calculation unit 41, a warning target determination unit 43, and a warning display location determination unit 45, as shown in FIG.
  • the gaze direction calculation unit 41 is an example of a gaze direction detection unit
  • the warning target determination unit 43 and the warning display location determination unit 45 are examples of a specification unit
  • the warning display location determination unit 45 is an example of a control unit. .
  • the display control / arithmetic circuit 21 may be configured by combining a plurality of circuits including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. In this case, each circuit may correspond to the line-of-sight direction calculation unit 41, the warning target determination unit 43, and the warning display location determination unit 45.
  • the line-of-sight calculation unit 41 analyzes the image acquired from the camera 11 and detects the driver's face position and line-of-sight direction.
  • the line-of-sight direction calculation unit 41 detects these pieces of information at predetermined time intervals and outputs them to the warning display location determination unit 45.
  • a well-known technique can be used as a method for detecting the driver's face position and line-of-sight direction by image analysis. You may obtain
  • JP 2008-13023 A JP 2005-66023 A, JP 2002-352228 A, and JP 2007-249280 A.
  • the method described in Japanese Patent Laid-Open No. 2005-182452 can be used.
  • the warning target determination unit 43 calculates the position (distance and direction) of the obstacle existing outside the vehicle with reference to the own vehicle based on the information acquired from the vehicle periphery sensor 13. Further, based on the position information of the point to be notified acquired from the navigation system 15, the position of the point with respect to the host vehicle is calculated.
  • the warning display place determination unit 45 is based on the face position and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight direction calculation unit 41 and the position of an obstacle or a spot (hereinafter also simply referred to as a notification target) calculated by the warning target determination unit 43. Thus, the warning display device 19 to be lit is specified.
  • the warning display device 19 that is located in the peripheral visual field of the driver 51 and that corresponds to the direction (the left-right direction) in which the notification target is located with reference to the line-of-sight direction of the driver 51 is specified. A specific method will be described next.
  • FIGS. 3 to 6 are schematic views of vehicle 53 as viewed from above.
  • the driver 51 is located in the driver seat of the vehicle 53.
  • warning display devices 19a to 19f are arranged inside the vehicle 53. These warning display devices 19a to 19f are arranged on the side of the room of the vehicle 53 where the driver 51 can see by turning his / her line of sight.
  • the vehicle 53 is also equipped with components of the system such as the camera 11 and equipment provided in the vehicle such as a seat and a steering wheel, but is not shown in FIGS.
  • the warning display device 19a is arranged near a meter (instrument panel).
  • the warning display device 19b is arranged near the dashboard.
  • the warning display devices 19c and 19d are arranged near the door window on the driver's seat side and the passenger seat side, respectively.
  • the warning display devices 19e and 19f are arranged near the right C pillar and the left C pillar, respectively.
  • a predetermined range centered on the line of sight of the driver 51 (for example, a range of 20 ° to the left and right centered on the line of sight) is set as the central visual field, and the periphery of the central visual field (for example, 20 ° to 90 ° from the center of the line of sight) Is defined as the peripheral vision.
  • the area of the central visual field and the peripheral visual field can be arbitrarily determined. Further, it may be changed according to the traveling speed of the vehicle 53 or the like.
  • the field of view shown in the figure only defines the direction centered on the driver 51, and the field of view that the driver 51 can actually see is far beyond what is shown in the figure. It is.
  • the driver 51 is facing the front of the vehicle 53. Therefore, the central visual field is on the vehicle front side of the driver 51, and the peripheral visual field is the periphery thereof. Then, the warning display device 19 positioned in the peripheral visual field is selected as the warning display device 19 to be lit. In FIG. 3, the warning display devices 19b, 19c, and 19d are selected.
  • the warning display device 19 to be selected changes depending on the face direction of the driver 51 as shown in FIG. 4 (A) and FIG.
  • FIG. 4A as a result of the line of sight of the driver 51 being leftward, the warning display devices 19a and 19f are positioned in the peripheral visual field. Further, in FIG. 5, as a result of the line of sight of the driver 51 being rightward, the warning display devices 19a and 19e are positioned in the peripheral visual field.
  • the warning display device 19 located in the peripheral visual field is calculated in consideration of not only the driver's gaze direction but also the face position. For example, as is apparent from a comparison between FIG. 4A and FIG. 4B, when the peripheral visual field changes depending on the face position even if the line-of-sight direction is the same, the warning display device 19 positioned in the peripheral visual field Can be selected more appropriately.
  • a region between the central visual field and the peripheral visual field in the plane from the two-dimensional coordinates of the face position of the driver 51 and a straight line indicating the boundary of the visual field with reference to a plane along the horizontal direction is conceivable to determine in which region the coordinates indicating the position of each warning display device 19 are included.
  • the central visual field and the peripheral visual field are determined in a three-dimensional manner based on the face position and line-of-sight direction of the driver 51, and the three-dimensional position of each warning display device 19 is in any space of the central visual field and the peripheral visual field.
  • the structure which judges whether it is contained may be sufficient.
  • the warning display location determination unit 45 has a predetermined distance from the host vehicle among the notification targets whose positions are calculated by the warning target determination unit 43. It is determined whether the notification target located at a place below the threshold is located on the left or right side with respect to the line-of-sight direction of the driver 51. As a result of the determination, the warning display device 19 on the side where the notification target is located is selected. If there are notification targets on both the left and right sides, the warning display devices 19 on both sides are selected. In addition, you may change the threshold value mentioned above according to a driving
  • the warning display device 19 selected in both (2.1) and (2.2) is specified as the warning display device 19 to be turned on.
  • the warning display device 19c is specified.
  • the warning display devices 19b and 19d are specified.
  • the position of the notification target (left-right direction) is determined based on the line-of-sight direction of the driver 51, but the position of the notification target may be determined based on other criteria. For example, it may be determined on which side the notification target exists with reference to the front of the vehicle 53 (the center in the traveling direction). Furthermore, as shown in FIG. 6, a notification area may be defined on the left and right of the vehicle 53, and it may be determined which side is located on the left or right side for a notification target located in the notification area.
  • This lighting control process is started when power is supplied to the entire alerting system 1 including the display control / arithmetic circuit 21 (in this embodiment, when the ignition switch is turned on).
  • an image captured by the camera 11 is acquired (FIG. 7, step S1).
  • the face position and the line-of-sight direction are detected based on the image acquired in S1 (step S2).
  • an event is a notification target whose distance from the host vehicle is equal to or less than a predetermined threshold. That is, an event exists when an obstacle exists within a predetermined distance around the vehicle 53, or when the distance from the vehicle 53 to a point set outside the vehicle as a notification target falls below a predetermined threshold. Then, it is determined.
  • step S3 If there is no event (step S3: NO), the process returns to S1. If there is an event (step S3: YES), the process proceeds to S4. Next, the LED lights to be turned on (warning display devices 19a to 19f) are specified (step S4).
  • the warning display device 19 to be lit is specified by the method described in (2) above.
  • step S5 lighting control is performed (step S5).
  • a control signal for lighting the warning display device 19 specified in S4 for a predetermined period is output to the warning display control device 17.
  • the process returns to S1.
  • the lighting control during the predetermined period corresponds to the lighting control in the predetermined mode.
  • the alerting system 1 can turn on the warning display device 19 located in the peripheral visual field determined based on the line-of-sight direction of the driver 51. For this reason, it is possible to prevent the driver 51 from paying attention to the warning display device 19 and losing caution to the outside.
  • the alerting system 1 of the present embodiment matches the side where the notification target exists with the side where the warning display device 19 to be lit is located based on the line-of-sight direction. For this reason, it is possible to inform the driver of the direction in which the notification target exists.
  • the alerting system 1 in the second embodiment has basically the same configuration as the alerting system 1 of the first embodiment, but the processing content to be executed is partially changed. Therefore, the description of the same part as that of the first embodiment is omitted, and the description will focus on the changed processing.
  • the alerting system 1 of the present embodiment does not determine the face position of the driver 51, determines the direction of the line-of-sight direction (face direction) as one of a plurality of patterns (front, right, left), The warning display device 19 associated with the determined pattern is identified and turned on.
  • This lighting control process is started when power is supplied to the entire alerting system 1 including the display control / arithmetic circuit 21 (in this embodiment, when the ignition switch is turned on).
  • step S1 an image captured by the camera 11 is acquired (FIG. 8, step S1).
  • step S12 the face position and the line-of-sight direction are determined based on the image acquired in S11 (step S12).
  • the line-of-sight direction is classified into one of the three patterns of front, left, and right, based on the face direction of the driver 51.
  • step S13 it is determined whether or not an event exists (step S13). If there is no event (S13: NO), the process returns to S11. If there is an event (step S13: YES), the process proceeds to S14.
  • the driver's line-of-sight direction is classified by the subsequent processes of S14, S19, and S24. If the line-of-sight direction is forward (step S14: YES), the process proceeds to S15, and if the line-of-sight direction is left (S19: YES), the process proceeds to S20, and if the line-of-sight direction is right (step) (S24: YES) The process proceeds to S25.
  • step S15 YES
  • step S17 a warning is displayed near the driver's seat window
  • step S18 a warning is displayed near the passenger seat window
  • step S18 a control signal is output to the warning display control device 17 so that the warning display device 19d is lit for a predetermined period.
  • step S15 NO and step S17: NO
  • step S19 If the driver's line-of-sight direction is to the left (step S19: YES), it is determined in steps S20 and S22 whether alerting is required on the left or right.
  • step S21 If it is necessary to alert the right side (step S20: YES), a warning is displayed near the dashboard (S21). That is, a control signal is output to the warning display control device 17 so that the warning display device 19b is lit for a predetermined period.
  • step S22 when alerting is required on the left side (step S22: YES), a warning is displayed near the left C pillar (step S23). That is, a control signal is output to the warning display control device 17 so that the warning display device 19f is lit for a predetermined period.
  • step S21 or S23 After the control signal is output in step S21 or S23, or when it is not necessary to call attention to either the left or right (step S20: NO and step S22: NO), the process returns to S1. If the line-of-sight direction is to the right (step S24: YES), it is determined in steps S25 and S27 whether attention is required on the left or right.
  • step S26 When it is necessary to alert the right side (step S25: YES), a warning is displayed near the right C pillar (step S26). That is, a control signal is output to the warning display control device 17 so that the warning display device 19e is lit for a predetermined period.
  • step S28 On the other hand, when alerting is required on the left side (step S27: YES), a warning is displayed near the meter (step S28). That is, a control signal is output to the warning display control device 17 so that the warning display device 19a is lit for a predetermined period.
  • step S25: NO and step S27: NO the process returns to S1.
  • step S25: NO and step S27: NO the process returns to S1.
  • the warning display devices 19a to 19f have exemplified the configuration using the illumination device made of the LED light, but an illumination device other than the LED light, an image display device, or the like may be used. Further, the arrangement and the number of warning display devices are not limited to the configuration of the above embodiment, and can be arranged at various positions.
  • the configuration in which the display control / arithmetic circuit 21 (warning target determination unit 43) calculates the position of the obstacle based on the information output from the vehicle periphery sensor 13 is exemplified.
  • the vehicle periphery sensor 13 may have the function of the warning target determination unit 43 and the display control / calculation circuit 21 may output the position information of the obstacle.
  • the alerting system detects a decrease in the driver's peripheral vision perception, for example, vehicle-to-vehicle communication, headlight passing, blinker driving, etc. It is possible to warn that "it is not recognized by”. As a result, even if a pedestrian checks the driver's face angle from the outside of the vehicle and determines that he / she should be able to see that angle, the driver is actually glaucoma and the pedestrian If it is not recognized, pedestrians can be alerted, leading to accident avoidance.
  • a decrease in the driver's peripheral vision perception for example, vehicle-to-vehicle communication, headlight passing, blinker driving, etc. It is possible to warn that "it is not recognized by”. As a result, even if a pedestrian checks the driver's face angle from the outside of the vehicle and determines that he / she should be able to see that angle, the driver is actually glaucoma and the pedestrian If it is not recognized, pedestrians can be alerted, leading to accident avoidance.

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Abstract

　表示制御・演算回路（２１）は、カメラ（１１）が撮影した画像を取得する（ステップＳ１）。次に、その取得した画像に基づいて顔位置および視線方向の検出を行う（ステップＳ２）。次に、イベントが存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。イベントが存在する場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、点灯すべきライト（１９ａ～１９ｆ）を判断する（ステップＳ４）。検出した顔位置および視線方向から周辺視野を決定し、周辺視野に位置する警告用表示機器１９を決定する。次に、点灯制御を行う（ステップＳ５）。即ち、決定されたライト（１９）を所定期間点灯させるための制御信号を警告表示制御機器（１７）に出力する。

Description

車両の運転手の注意を喚起する装置及びその方法
　本発明は、車両に搭載されて用いられる、車両の運転手の注意を喚起する注意喚起装置に関する。
　車両の運転手は車両の進行方向前方のみでなく車両の側方などにも注意を払う必要がある。つまり、必要に応じて側方に対する注意や警報を促すことが好ましい。そのような装置として、特許文献１にみられるように、車両内部の運転手の左右両側にＬＥＤランプ等の光学的視覚刺激要素を配置し、その視覚刺激要素をアクティブにさせることで運転者に注意喚起を行う装置が提案されている。
特許第４６０９１８５号公報
　上述した特許文献１に記載の装置では、運転手が前方を向いている場合に運転手の周辺視野領域となる位置にＬＥＤランプが配置されている。このため、運転手が前方を向いている場合には運転手の中心視野にＬＥＤランプが位置しない。したがって、このＬＥＤランプの位置自体は、運転手が前方を注意することへ妨げには殆どならない。しかしながら運転手が視線を左右に動かしたり、運転手が頭の位置を移動させたりすると、ＬＥＤランプが運転手の中心視野に位置してしまう場合がある。この場合、側方への注意を喚起するために、中心視野に位置するＬＥＤランプを点灯させると、運転手がそのＬＥＤランプを注視してしまうことがあった。つまり、運転者の注意がＬＥＤランプだけに向いてしまって前方や側方への注意が疎かになることがあった。
　本発明は、上述した従来の不都合に鑑みてなされたもので、その目的は、運転者が転手が視線を左右に動かしたり、運転手が頭の位置を移動させたりした場合でも、運転者の外部への注意の妨げにならずに、運転者に的確に注意を喚起することができる装置及び方法を提供することにある。
　上述した問題を解決するためになされた一態様に係る、運転者の注意を喚起する装置（以下、注意喚起装置）は、車両の運転手の顔を含む画像を画像解析し、運転手の視線方向を検出する。そして、車両内部における運転手から視認可能な位置に配置される１つ以上の表示装置の中から、検出した視線方向に基づいて定められる運転手の周辺視野に位置する表示装置を特定し、その特定された表示装置に所定の点灯制御を行わせることを特徴とする。
　また、別の態様に係る、運転者に注意を喚起する方法が提供される。この方法によれば、車両の運転手の顔を含む画像を収集し、前記画像を解析して前記運転手の視線方向を検出し、前記視線方向に基づいて前記運転手の周辺視野を定め、前記車両内部の、前記運転手から視認可能な位置に配置される１つ以上の表示装置の中から、前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定し、前記特定された前記表示装置に所定モードの点灯を行わせる、ことを特徴とする運転者の注意を喚起する。
　このように構成された注意喚起装置及び方法は、運転手の視線方向に基づいて判断される周辺視野に位置する表示装置を点灯させることができる。したがって、運転手の視線方向が変化しても運転手の中心視野において表示装置が点灯することが防止でき、運転手が表示装置を注視してしまい外部への注意が疎かになってしまうことを排除又は少なくできる。
　なお、表示装置が配置される視認可能な位置とは、少なくとも運転手が運転席において顔や視線を移動させれば視認できる位置を意味する。よって、前方を向いている場合には視認できない車両内部の後方に配置されていてもよい。
　上記注意喚起装置は、車両の周囲に存在する報知対象を検出する報知対象検出手段により上記報知対象が検出されたときに表示装置を特定することとしてもよい。
　このように構成された注意喚起装置は、他車両や人などの報知対象が自車両の周囲に存在するときに、その存在を運転手に知らせることができる。
　また、上記注意喚起装置は、報知対象として車両外部に設定された地点と、車両の現在位置を検出する位置検出手段により検出された現在位置と、の距離が所定の閾値以下となったときに表示装置を特定することとしてもよい。
　このように構成された注意喚起装置は、報知対象として設定された地点が接近したときに、その存在を運転手に知らせることができる。なお報知対象として設定された地点とは、例えばナビゲーションシステムに設定された案内目的地や、車両外部との通信システム（一例としてＶＩＣＳ（登録商標））にて通知された事故・工事などの位置などが考えられる。
　また上記注意喚起装置は、表示装置を特定する際に、運転手の視線方向を基準として、報知対象の存在する側方と同じ側の周辺視野に位置する表示装置を特定したり、車両の前方を基準として報知対象の存在する側方と同じ側の周辺視野に位置する表示装置を特定したりしてもよい。
　このように構成された注意喚起装置は、運転手に報知対象の存在する方向を知らせることができる。
　なお、コンピュータを、注意喚起装置を構成する視線方向検出手段、特定手段、および制御手段として機能させるためのプログラムも提供される。
　なお、上述したプログラムは、コンピュータによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して、注意喚起装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。
注意喚起システムの概略構成を示すブロック図である。 表示制御・演算回路を機能ブロックにて示した機能ブロック図である。 警告用表示機器の特定方法を説明する図であって、運転手が正面を向いた状態の図である。 警告用表示機器の特定方法を説明する図であって、運転手が左側を向いた状態の図である。 警告用表示機器の特定方法を説明する図であって、運転手が右側を向いた状態の図である。 警告用表示機器の特定方法を説明する図であって、報知領域を用いる場合の図である。 第１の実施例における点灯制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。 第２の実施例における点灯制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。
　以下、本発明に係る、運転者の注意を喚起する装置（以下、注意喚起装置）及びその方法の実施例を添付した図面と共に説明する。
　［第１の実施例］
　（１）注意喚起システムの構成
　本実施例に係る注意喚起システムは、車両（自動車）のより安全な運転を実現することを目的として、運転者の顔位置や視線方向を監視し、障害物などに対して注意喚起を行うシステムである。このシステムによって、注意喚起装置及び注意喚起方法が機能的に実現される。
　注意喚起システム１は車両に搭載されて用いられるものであって、図１に示すように、カメラ１１、車両周辺センサ１３、ナビゲーションシステム１５、警告表示制御機器１７、複数の警告用表示機器１９（１９ａ～１９ｆ）、および表示制御・演算回路２１などを有する。
　カメラ１１は、撮像素子により運転者の顔を含む画像を撮影する周知の撮像装置（いわゆるＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子と光学レンズ、光学フィルタ、電源等の周辺電子回路から成るカメラ）であり、カメラ１１の撮影範囲に運転者の顔が位置するように配置される。カメラ１１としては赤外線カメラを用いることもでき、その場合には近赤外光を運転者の顔に向けて照射する発光装置を設けてもよい。カメラ１１は所定の時間間隔（例えば１／３０秒）ごとに画像を撮影し、表示制御・演算回路２１に出力する。
　車両周辺センサ１３は、自車両周辺の歩行者や他車両などの障害物の位置を検出するためセンサであって車両外部を撮影するカメラ、ＩＲセンサ、ミリ波レーダー、超音波ソナー等を備える周知の構成である。車両周辺センサ１３は、撮影画像やセンサ信号などを表示制御・演算回路２１に出力する。上記障害物が、後述する点灯制御処理における報知対象の一例となる。この車両周辺センサ１３が、報知対象検出手段の一例である。
　ナビゲーションシステム１５は、自車両の位置を検出する手段として、ＧＰＳ用の人工衛星からのＧＰＳ情報をＧＰＳアンテナを介して受信し、自車両の現在の位置座標を検出するＧＰＳ受信機と、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープと、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサとを備えている。そして、これらは各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
　またこのナビゲーションシステム１５は、ハードディスクドライブ等に格納された地図データに基づいて現在位置付近の地図等をディスプレイに表示する地図表示処理や、現在位置から、ユーザの操作によって指定された目的位置までの最適な経路を算出して地図表示画面に表示し目的地までの走行案内を行う経路案内処理などを行う。
　また、上記ナビゲーションシステム１５は、報知対象として車両外部に設定された地点の位置を示す情報を表示制御・演算回路２１に出力する。ここでいう報知対象の地点とは、注意喚起を行うべき地点であって、例えば、上述したナビゲーションシステム１５に設定された目的位置や、地図データとして格納されている交差点や踏切等の位置、あるいは道路交通情報通信システム(Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　＆　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ)ＶＩＣＳ（登録商標）などから取得した情報に基づく運転手が注意すべき地点などである。
　警告用表示機器１９ａ～１９ｆは、ＬＥＤライトからなる照明装置である。この警告用表示機器１９～１９ｆが表示装置の一例である。
　警告表示制御機器１７は、複数の警告用表示機器１９ａ～１９ｆと接続しており、表示制御・演算回路２１から出力される制御信号に従って警告用表示機器１９ａ～１９ｆそれぞれの点灯、消灯を制御する。
　表示制御・演算回路２１は、ＣＰＵ３１，ＲＯＭ３３，ＲＡＭ３５などからなる周知のマイクロコンピュータであって、ＲＯＭ３３に記憶されているプログラムに基づいて後述する点灯制御処理を実行する。この表示制御・演算回路２１が注意喚起装置の一例である。
　表示制御・演算回路２１は、図２に示すように、視線方向演算部４１、警告対象判定部４３、警告表示場所判定部４５、として機能する。なお、視線方向演算部４１は視線方向検出手段の一例であり、警告対象判定部４３および警告表示場所判定部４５は特定手段の一例であり、警告表示場所判定部４５は制御手段の一例である。
　なお表示制御・演算回路２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える回路を複数組み合わせて構成されていてもよい。その場合において、各回路は上記視線方向演算部４１、警告対象判定部４３、警告表示場所判定部４５に対応するものであってもよい。
　視線方向演算部４１は、カメラ１１から取得した画像を画像解析し、運転者の顔位置と視線方向を検出する。視線方向演算部４１はこれらの情報を所定の時間間隔で検出し、警告表示場所判定部４５に出力する。
　画像解析によって運転者の顔位置や視線方向を検出する方法は周知技術を用いることができる。異なる位置に配置された２つのカメラにより撮影された２つの撮影画像を解析することで、顔位置および特徴点の３次元座標を求めてもよい。すなわちカメラ１１を２つ設ける構成であってもよい。
　また画像解析によって運転者の顔位置や視線方向を検出する方法としては、例えば特開２００８－１３０２３号公報、特開２００５－６６０２３号公報、特開２００２－３５２２２８号公報、特開２００７－２４９２８０号公報、特開２００５－１８２４５２号公報記載の方法を用いることができる。
　警告対象判定部４３は、車両周辺センサ１３から取得した情報に基づいて、車両外部に存在する障害物の自車両を基準とした位置（距離および方向）を算出する。また、ナビゲーションシステム１５から取得した報知対象となる地点の位置情報に基づいて、当該地点の自車両を基準とした位置を算出する。
　警告表示場所判定部４５は、視線方向演算部４１の検出した顔位置および視線方向と、警告対象判定部４３の算出した障害物または地点（以降、単に報知対象とも言う）の位置と、に基づいて、点灯させる警告用表示機器１９を特定する。
　具体的には、運転手５１の周辺視野に位置し、かつ、運転手５１の視線方向を基準として報知対象が位置する方向（左右方向）に対応する警告用表示機器１９を特定する。具体的な方法を次に説明する。
　（２）警告用表示機器の特定方法
　（２．１）運転手の周辺視野に位置する警告用表示機器の選択
　図３～図６は車両５３を上方から見た模式図である。図３において、運転手５１は車両５３の運転席に位置している。車両５３の内部には警告用表示機器１９ａ～１９ｆが配置されている。これら警告用表示機器１９ａ～１９ｆは車両５３の居室内側において少なくとも運転手５１が視線を向けることで視認可能である位置に配置されている。
　なお車両５３にはカメラ１１等の本システムの構成要素や、シート，ステアリング等の車両に設けられる設備も搭載されているが、図３～図６では図示を省略している。
　警告用表示機器１９ａはメータ類（インパネ）付近に配置される。警告用表示機器１９ｂはダッシュボード付近に配置される。警告用表示機器１９ｃ，１９ｄはそれぞれ運転席側および助手席側のドアウインドウ付近に配置される。警告用表示機器１９ｅ，１９ｆはそれぞれ右Ｃピラーおよび左Ｃピラー付近に配置される。
　運転手５１の視線方向を中心とした所定の範囲（例えば視線方向を中心とする左右に２０°の範囲）を中心視野とし、また、中心視野の周囲（例えば視線方向中心から２０°～９０°の範囲）を周辺視野として規定する。なお中心視野および周辺視野の領域の広さは任意に定めることができる。また、車両５３の走行速度などに応じて変化させてもよい。
　なお図中で示している視野はあくまで運転手５１を中心とした方向を規定するものであって、運転手５１が実際に視認可能である視野は図に記載したものよりも遠方まで到達するものである。
　図３において、運転手５１は車両５３前方を向いている。よって中心視野は運転手５１の車両前方側となり、周辺視野はその周辺となる。そして、周辺視野に位置する警告用表示機器１９が点灯対象の警告用表示機器１９として選択される。図３においては、警告用表示機器１９ｂ，１９ｃ，１９ｄが選択される。
　選択される警告用表示機器１９は、図４（Ａ）および図５に示されるように、運転手５１の顔方向によって変化する。図４（Ａ）では運転手５１の視線方向が左方向である結果、周辺視野には警告用表示機器１９ａ，１９ｆが位置することとなる。また図５では運転手５１の視線方向が右方向である結果、周辺視野には警告用表示機器１９ａ，１９ｅが位置することとなる。
　また、本実施例では、運転手５１の視線方向のみでなく、顔位置も考慮して周辺視野に位置する警告用表示機器１９を算出する。例えば図４（Ａ）と図４（Ｂ）との比較から明らかなように、視線方向が同じであっても顔位置によって周辺視野が変化する場合に、周辺視野に位置する警告用表示機器１９をより適切に選択できる。
　具体的な算出方法としては、例えば、水平方向に沿う平面を基準として、運転手５１の顔位置の２次元座標と視野の境界を示す直線とから、上記平面における中心視野と周辺視野との領域を区別し、各警告用表示機器１９の位置を示す座標がいずれの領域に含まれるかを判断することが考えられる。
　また、中心視野および周辺視野を、運転手５１の顔位置や視線方向に基づいて３次元的に判断し、各警告用表示機器１９の３次元位置が、中心視野と周辺視野のいずれの空間に含まれるかを判断する構成であってもよい。
　（２．２）報知対象の位置に対応する警告用表示機器の選択
　警告表示場所判定部４５は、警告対象判定部４３により位置が算出された報知対象のうち、自車両からの距離が所定の閾値以下の場所に位置する報知対象が、運転手５１の視線方向を基準とした左右いずれの側方に位置するかを判定する。そして上記判定の結果、報知対象の位置する側にある警告用表示機器１９を選択する。左右両側に報知対象が存在する場合には両側の警告用表示機器１９を選択する。なお上述した閾値は、走行場所や走行速度、および報知対象などに応じて変化させてもよい。
　そして、上記（２．１），（２．２）の両方で選択された警告用表示機器１９が、点灯すべき警告用表示機器１９として特定される。
　例えば図３の場合においては、視線方向の右側に報知対象が位置する場合には、警告用表示機器１９ｃが特定される。また視線方向の左側に報知対象が位置する場合には、警告用表示機器１９ｂ，１９ｄが特定される。
　なお、上記（２．２）では運転手５１の視線方向を基準として報知対象の位置（左右方向）を判定したが、それ以外の基準にて報知対象の位置を判定してもよい。例えば車両５３の前方（進行方向中心）を基準としていずれの側方に報知対象が存在するかを判定してもよい。さらに、図６に示すように、車両５３の左右に報知領域を定め、その報知領域に位置する報知対象を対象として、左右いずれの側方に位置するかを判定してもよい。
　（３）表示制御・演算回路２１が実行する処理
　表示制御・演算回路２１が実行する点灯制御処理を、図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
　この点灯制御処理は、表示制御・演算回路２１を含む注意喚起システム１全体に電力が供給されたときに（本実施例では、イグニッションスイッチがオンされたときに）開始される。
　本処理では、まずカメラ１１が撮影した画像を取得する（図７、ステップＳ１）。
　次に、Ｓ１にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向の検出を行う（ステップＳ２）。
　次に、イベントが存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。ここでいうイベントとは、自車両からの距離が所定の閾値以下である報知対象である。即ち、車両５３の周囲の所定の距離内に障害物が存在する場合、または車両５３から報知対象として車両外部に設定された地点までの距離が所定の閾値以下となった場合に、イベントが存在すると判定される。
　イベントが存在しない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。イベントが存在する場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理がＳ４に移行する。
　次に、点灯すべきＬＥＤライト（警告用表示機器１９ａ～１９ｆ）を特定する（ステップＳ４）。ここでは、上記（２）にて説明した手法により点灯すべき警告用表示機器１９を特定する。
　次に、点灯制御を行う（ステップＳ５）。ここでは、Ｓ４にて特定された警告用表示機器１９を所定期間点灯させるための制御信号を警告表示制御機器１７に出力する。本処理の後、処理がＳ１に戻る。この所定期間の点灯制御が所定モードの点灯制御に対応する。
　（４）効果
　本実施例の注意喚起システム１は、運転手５１の視線方向に基づいて判断される周辺視野に位置する警告用表示機器１９を点灯させることができる。このため、運転手５１が警告用表示機器１９を注視してしまい、外部への注意が疎かになることを防止できる。
　また本実施例の注意喚起システム１は、視線方向を基準として、報知対象の存在する側方と、点灯する警告用表示機器１９の位置する側方とを一致させている。このため、報知対象の存在する方向を運転手に知らせることができる。
　［第２の実施例］
　第２の実施例における注意喚起システム１は、基本的に第１の実施例の注意喚起システム１と同じ構成であるが、実行される処理内容が一部変更されている。よって、第１の実施例と同様である部分の説明は割愛し、変更された処理を中心に説明する。
　本実施例の注意喚起システム１は、運転手５１の顔位置を判断せず、視線方向（顔方向）の向きを複数パターンのうちいずれか（前，右，左のいずれか）として判定し、判定されたパターンに対応付けられた警告用表示機器１９が特定され点灯する。
　（１）表示制御・演算回路２１が実行する処理
　本実施例の表示制御・演算回路２１が実行する点灯制御処理を、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
　この点灯制御処理は、表示制御・演算回路２１を含む注意喚起システム１全体に電力が供給されたときに（本実施例では、イグニッションスイッチがオンされたときに）開始される。
　本処理では、まずカメラ１１が撮影した画像を取得する（図８、ステップＳ１）。
　次に、Ｓ１１にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向を判定する（ステップＳ１２）。ここでは、視線方向を運転手５１の顔の方向に基づいて、前方，左方，右方の３パターンのいずれかに分類する。
　次に、イベントが存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。イベントが存在しない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、処理がＳ１１に戻る。イベントが存在する場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理がＳ１４に移行する。
　続くＳ１４，Ｓ１９，Ｓ２４の処理によって、運転手の視線方向を分類する。視線方向が前方であれば（ステップＳ１４：ＹＥＳ）処理がＳ１５に移行し、視線方向が左方であれば（Ｓ１９：ＹＥＳ）処理がＳ２０に移行し、視線方向が右方であれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）処理がＳ２５に移行する。
　視線方向が前方である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５，Ｓ１７にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。この判断手法は図６におけるＳ４と同様の手法である。
　右側に注意喚起が必要である場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、運転席ウインドウ付近に警告表示を行う（ステップＳ１６）。即ち、警告用表示機器１９ｃが所定期間点灯するように警告表示制御機器１７に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、助手席ウインドウ付近に警告表示を行う（ステップＳ１８）。即ち、警告用表示機器１９ｄが所定期間点灯するように警告表示制御機器１７に制御信号を出力する。
　Ｓ１６またはＳ１８にて制御信号を出力した後、あるいは左右いずれにも注意喚起が必要でない場合（ステップＳ１５：ＮＯ、かつステップＳ１７：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。
　また、運転手の視線方向が左方である場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０，Ｓ２２にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。
　右側に注意喚起が必要である場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ダッシュボード付近に警告表示を行う（Ｓ２１）。即ち、警告用表示機器１９ｂが所定期間点灯するように警告表示制御機器１７に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、左Ｃピラー付近に警告表示を行う（ステップＳ２３）。即ち、警告用表示機器１９ｆが所定期間点灯するように警告表示制御機器１７に制御信号を出力する。
　ステップＳ２１またはＳ２３にて制御信号を出力した後、あるいは左右いずれにも注意喚起が必要でない場合（ステップＳ２０：ＮＯ、かつステップＳ２２：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。
　また、視線方向が右方である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５，Ｓ２７にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。
　右側に注意喚起が必要である場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、右Ｃピラー付近に警告表示を行う（ステップＳ２６）。即ち、警告用表示機器１９ｅが所定期間点灯するように警告表示制御機器１７に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、メータ付近に警告表示を行う（ステップＳ２８）。即ち、警告用表示機器１９ａが所定期間点灯するように警告表示制御機器１７に制御信号を出力する。
　Ｓ２６またはＳ２８にて制御信号を出力した後、あるいは左右いずれにも注意喚起が必要でない場合（ステップＳ２５：ＮＯ、かつステップＳ２７：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。
　（２）効果
　本第２の実施例の注意喚起システム１であれば、第１の実施例の注意喚起システム１と同様の効果を奏することができる。さらに、運転手５１の顔位置を特定したり、厳密に周辺視野と中心視野とを区切る必要がないため、表示制御・演算回路２１の処理負荷を低減できる。
　［変形例］
　以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
　例えば、上記各実施例においては、警告用表示機器１９ａ～１９ｆは、ＬＥＤライトからなる照明装置を用いる構成を例示したが、ＬＥＤライト以外の照明装置や、画像表示装置などを用いてもよい。また警告用表示機器の配置や数も上記実施例の構成に限定されず、様々な位置に配置とすることができる。
　また上記各実施例においては、車両周辺センサ１３から出力された情報に基づいて表示制御・演算回路２１（警告対象判定部４３）が障害物の位置を算出する構成を例示した。しかしながら、車両周辺センサ１３が警告対象判定部４３の機能を備え、表示制御・演算回路２１には障害物の位置情報が出力される構成であってもよい。
　また上述した注意喚起システムを利用して、運転手の状態を検出することも可能である。例えば周辺視野において警告用表示機器を点灯させ、そのときの運転手の顔位置や視線方向の変化を検出することにより、運転手が警告用表示機器の点灯を認識しているか否かを判定する。そして、運転手が点灯を認識していない場合には、緑内障や白内障などの眼病の可能性があることを検知できる。
　さらに、注意喚起システムが運転手の周辺視野認知力の低下を検知した場合、例えば車車間通信、ヘッドライトのパッシング、ウインカーの駆動などにより、他の車両や歩行者に対して「あなたは運転手に認識されていない」ということを警告することが可能になる。これにより、歩行者などが車両外から運転手の顔角度などを確認して、その角度なら自分が見えているはず、という判断をしても、実際には運転手が緑内障であり歩行者が認識できていない場合には歩行者などに注意喚起を行うことができ、事故回避につながる。
１…注意喚起システム、１１…カメラ、１３…車両周辺センサ、１５…ナビゲーションシステム、１７…警告表示制御機器、１９ａ～１９ｆ…警告用表示機器、２１…表示制御・演算回路、４１…視線方向演算部、４３…警告対象判定部、４５…警告表示場所判定部、５１…運転手、５３…車両

Claims (11)

  1. 　車両の運転手の顔を含む画像を画像解析し、前記運転手の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
    　前記車両内部における前記運転手から視認可能な位置に配置される１つ以上の表示装置と、
    　前記１つ以上の表示装置の中から、前記視線方向検出手段により検出された前記視線方向に基づいて定められる前記運転手の周辺視野に位置する前記表示装置を特定する特定手段と、
    　前記特定手段により特定された前記表示装置に所定モードの点灯を行わせるように当該表示装置を制御する制御手段と、を備える
    　ことを特徴とする運転者の注意を喚起する装置。
  2. 　前記特定手段は、前記車両の周囲に存在する報知対象を検出する報知対象検出手段により前記報知対象が検出されたときに、前記表示装置を特定することを特徴とする請求項１に記載の装置。
  3. 　前記特定手段は、報知対象として前記車両外部に設定された地点と、前記車両の現在位置を検出する位置検出手段により検出された当該現在位置と、の距離が所定の閾値以下となったときに、前記表示装置を特定することを特徴とする請求項１に記載の装置。
  4. 　前記特定手段は、前記視線方向を基準として前記報知対象の存在する側方と同じ側の前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の装置。
  5. 　前記特定手段は、前記車両の前方を基準として前記報知対象の存在する側方と同じ側の前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の装置。
  6. 　車両の運転手の顔を含む画像を収集し、
    　前記画像を解析して前記運転手の視線方向を検出し、
    　前記視線方向に基づいて前記運転手の周辺視野を定め、
    　前記車両内部の、前記運転手から視認可能な位置に配置される１つ以上の表示装置の中から、前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定し、
    　前記特定された前記表示装置に所定モードの点灯を行わせる、ことを特徴とする運転者の注意を喚起する方法。
  7. 　前記車両の周囲に存在する報知対象を検出する報知対象検出手段により前記報知対象が検出されたときに、前記表示装置を特定することを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 　報知対象として前記車両外部に設定された地点と、前記車両の現在位置を検出する位置検出手段により検出された当該現在位置と、の距離が所定の閾値以下となったときに、前記表示装置を特定することを特徴とする請求項６に記載の方法。
  9. 　前記視線方向を基準として前記報知対象の存在する側方と同じ側の前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の方法。
  10. 　前記車両の前方を基準として前記報知対象の存在する側方と同じ側の前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の方法。
  11. 　コンピュータにより読出し可能にメモリに格納されたプログラムであって、前記コンピュータがそのプログラムを前記メモリ読み出して実行することによって、当該コンピュータを請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の装置を構成する前記視線方向検出手段、前記特定手段、および前記制御手段として機能させるプログラム。
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