WO2007032335A1

WO2007032335A1 - 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体

Info

Publication number: WO2007032335A1
Application number: PCT/JP2006/318043
Authority: WO
Inventors: Hiroaki Shibasaki
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2005-09-13
Filing date: 2006-09-12
Publication date: 2007-03-22
Also published as: JP4812767B2; EP1926072A1; JPWO2007032335A1; EP1926072A4

Abstract

　運転支援装置（１００）は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、合流地点と第２の通信装置との間に設置されている第３の通信装置と、合流地点と第１の通信装置との間に設置されている第４の通信装置と通信する。受信部（１０１）は、第１の通信装置から送信される、一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、第２の通信装置から送信される、他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する。判断部（１０２）は、受信部（１０１）によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１・第２の移動体の衝突可能性を判断する。送信部（１０３）は、判断部（１０２）によって判断された判断結果を、第３・第４の通信装置に送信する。

Description

明細書

運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体技術分野

[0001] この発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。

背景技術

[0002] 従来、合流地点および合流地点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されて!ヽる。

[0003] このような従来技術においては、合流地点（交差点）の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾ一ン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分かり、不注意による合流地点付近の事故を未然に防ぐことができる (たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o

[0004] 特許文献 1：特開 2003— 077093号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] し力しながら、上述した従来技術によれば、合流地点を通行する他の車両との関係にお、て、どのような運転をすればょヽかは知ることができなヽと、う問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、合流地点での事故を防止することができな、と、う問題が一例として挙げられる。

[0006] また、見通しが悪、合流地点やカーブが連続する道路など、信号機がな、ために事故が多発する地点が存在する。し力しながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができな、と、う問題が一例として挙げられる。

[0007] さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題が一例として挙げられる。課題を解決するための手段

[0008] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる運転支援装置は、合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、前記合流地点と前記第 2の通信装置との間に設置されている第 3の通信装置と、前記合流地点と前記第 1の通信装置との間に設置されている第 4の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、前記第 1の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、前記第 2の通信装置力送信されてくる、前記他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第 3および第 4の通信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

[0009] また、請求項 2の発明にかかる運転支援装置は、合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、前記第 1 の通信装置力も送信されてくる、前記一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、前記第 2の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第 1および第 2の通信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。 [0010] また、請求項 6の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、前記合流地点と前記第 2の通信装置との間に設置されている第 3の通信装置と、前記合流地点と前記第 1の通信装置との間に設置されている第 4の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第 1の通信装置力も送信されてくる、前記一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、前記第 2の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第 3および第 4の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

[0011] また、請求項 7の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第 1の通信装置力送信されてくる、前記一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、前記第 2の通信装置力送信されてくる、前記他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第 1および第 2の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

[0012] また、請求項 8の発明に力かる運転支援プログラムは、請求項 6または 7に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0013] また、請求項 9の発明に力かる記録媒体は、請求項 8に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0014] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、運転支援装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

[図 3]図 3は、実施例にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。

[図 4]図 4は、サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

[図 5]図 5は、第 1本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチヤ一トである。

[図 6]図 6は、サーバがおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

[図 7]図 7は、第 2本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチヤ一トである。

符号の説明

[0015] 100 運転支援装置

101 受信部

102 判断部

103 送信部

104 算出部

発明を実施するための最良の形態

[0016] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0017] (実施の形態）

はじめに、実施の形態に力かる運転支援装置 100の機能的構成について説明する。図 1は、実施の形態に力かる運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。図 1のブロック図において、運転支援装置 100は、受信部 101、判断部 102、送信部 103、算出部 104によって構成される。

[0018] 運転支援装置 100は、合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、合流地点と第 2の通信装置との間に設置されている第 3の通信装置と、合流地点と第 1の通信装置との間に設置されている第 4の通信装置と、通信可能である。

[0019] ここで、第 3の通信装置が設置されている、合流地点と第 2の通信装置との間とは、他方のルートのうち、第 2の通信装置を通過し合流地点に到達するまでの区間のうちいずれかの近傍である。また、第 4の通信装置が設置されている、合流地点と第 1の通信装置との間とは、一方のルートのうち、第 1の通信装置を通過し合流地点に到達するまでの区間のうちいずれかの近傍である。

[0020] 受信部 101は、第 1の通信装置から送信されてくる、合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、第 2の通信装置力送信されてくる、合流地点に合流する 2つのルートのうち他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する。なお、このとき、進行方向に関する情報の他、それぞれの移動体を特定する情報 (たとえば、他の移動体と識別するための固有の識別情報 (ID情報)）を受信することとしてもよ!/ヽ

[0021] 移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第 1の移動体または第 2の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などであり、それぞれの移動体力第 1の通信装置または第 2の通信装置が受信し、さらに運転支援装置 100に送信したものであってもよい。

[0022] また、受信部 101は、第 1および第 2の移動体の移動速度に関する情報を受信することとしてもよい。移動速度に関する情報とは、たとえば、第 1または第 2の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報である。また、たとえば、第 1の通信装置または第 2の通信装置が、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、速度計測用電波を発射し、その反射波から得た移動方向および移動速度の情報を受信することとしてもょ、。

[0023] 判断部 102は、受信部 101によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する。判断部 102は、たとえば、第 1 および第 2の移動体の進行方向が変化しないまま道なりに走行した場合、交わる点力 Sある力否かを判断し、交わる点がある場合に、第 1および第 2の移動体に衝突可能性があると判断する。 [0024] また、判断部 102は、受信部 101によって移動速度に関する情報が受信された場合には、進行方向に関する情報に加え、受信された移動速度に関する情報に基づいて、第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する。また、判断部 102は、算出部 104によって第 1および第 2の移動体が合流地点に到達する時間が算出された場合には、進行方向に関する情報に加え、算出された時間に基づいて、第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する。この場合、判断部 102は、たとえば、第 1および第 2の移動体が合流地点に到達する時間の差分が所定時間以内の場合、衝突可能性があると判断する。

[0025] 送信部 103は、判断部 102によって判断された判断結果を、第 3および第 4の通信装置に送信する。送信部 103は、たとえば、第 1および第 2の移動体に衝突可能性がある、もしくは衝突可能性がない旨の情報を、第 3および第 4の通信装置に送信する。また、判断部 102によって第 1および第 2の移動体に衝突可能性がないと判断された場合、送信部 103による情報の送信は省略してもよい。

[0026] 算出部 104は、受信部 101によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、第 1および第 2の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。ここで、合流地点に到達する時間とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよ！/、。

[0027] 算出部 104は、具体的には、たとえば、第 1の通信装置の位置を、その側を通過した第 1の移動体の位置に近似して、第 1の移動体の移動速度に関する情報と、第 1の通信装置と合流地点間の距離と、に基づいて、第 1の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第 1の移動体の速度で除算することによって、合流地点に到達するまでの時間を算出する。また、第 2の移動体の位置も同様に、第 2の通信装置の位置に近似して、第 2の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。

[0028] また、算出部 104は、たとえば、第 1の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置カゝら合流地点までの距離を算出し、算出した距離を現在の走行速度で除算することによって、第 1の移動体が合流地点に到達する時間を算出することとしてもよい。 [0029] つぎに、運転支援装置 100の運転支援処理の手順について説明する。図 2は、運転支援装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 2において、まず、運転支援装置 100は、受信部 101によって、第 1の移動体の進行方向および移動速度に関する情報を受信する (ステップ S201)。また、受信部 101によって、第 2の移動体の進行方向および移動速度に関する情報を受信する (ステップ S202)。

[0030] そして、算出部 104によって、第 1および第 2の移動体がそれぞれ合流地点に到達する時間を算出する (ステップ S203)。そして、判断部 102によって、衝突可能性がある力否かを判断する (ステップ S 204)。衝突可能性がある場合は (ステップ S204： Yes)、第 3および第 4の通信装置に対して、第 1および第 2の移動体に衝突可能性がある旨の情報を送信して (ステップ S205)、本フローチャートによる処理を終了する

[0031] 一方、衝突可能性がない場合は (ステップ S204 :No)、第 3および第 4の通信装置に対して、第 1および第 2の移動体に衝突可能性はない旨の情報を送信して (ステツプ S206)、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、情報の送信をおこなわず、本フローチャートによる処理を終了してもよい。

[0032] 以上説明したように、実施の形態に力かる運転支援装置 100によれば、合流地点に合流する 2つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向力つて移動している第 1の移動体と、他方のルートを移動している第 2の移動体との衝突可能性を判断し、判断結果を第 1および第 2の移動体が走行するルートに設けられている第 3および第 4の通信装置に送信することができる。

[0033] また、第 1の通信装置の位置を第 1の移動体の位置と、第 2の通信装置の位置を第 2の移動体の位置と、それぞれ近似することによって、第 1および第 2の移動体の位置に関する情報を取得しなくても、第 1および第 2の移動体が合流地点に到達する時間を算出することができる。

[0034] なお、以上説明した実施の形態では、第 1〜第 4の通信装置を用いた運転支援について説明した力それぞれのルートに設けられている通信装置の通信エリアが十分に広ければ、第 1および第 2の通信装置のみを用いた運転支援が可能である。すなわち、第 1および第 2の通信装置の通信エリアが、それぞれ第 4および第 3の通信装置の通信エリアをカバーするものであれば、第 3および第 4の通信装置を設けなくてもよい。

[0035] 第 4および第 3の通信装置の通信エリアをカバーするとは、たとえば、それぞれのルートのうち、第 1または第 2の通信装置を通過し、合流地点に到達するまでの区間すベてをカバーする程度のエリアを通信エリアとするということである。この場合、運転支援装置 100は、図 2のステップ S205およびステップ S206において、衝突可能性についての情報の送信は、第 1および第 2の通信装置に対しておこなう。

実施例

[0036] つぎに、上述した実施の形態に力かる運転支援装置 100の実施例について説明する。以下の実施例においては、運転支援装置 100を道路脇に設置された路側機 3 31, 332, 341, 342、および、車両 310, 320に搭載された通信機 311, 321、サーノ 350によって構成される運転支援装置 300に適用した場合について説明する。

[0037] まず、実施例に力かる運転支援装置 300が適用される交通状況について説明する。図 3は、実施例に力かる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。図 3において、合流地点の一例として、高速道路の本線 L1と合流車線 L2とが交差する合流地点 Pが図示されている。合流地点 Pの周辺には、移動体の一例として車両 310 (310a〜310c) , 320 (320a, 320b)力走行して! /、る。車両 310ίま本線 L1を走行する車両、車両 320は合流車線 L2を走行する車両である。

[0038] 車両 310、 320に ίま、それぞれ通信機 311 (311a〜311c；)、 321 (321a, 321b) が搭載されている。通信機 311、 321は、車両 310、 320がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機 331, 332, 341, 342と無線通信によって交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。

[0039] また、車両 310, 320は、それぞれ自車を特定する IDが、たとえば、 IPアドレスのように、それぞれの車両 310, 320に一意に割り振られている。この IDは、運転支援装置 300にお!/、て通信用アドレスに用!ヽられ、路佃 J機 331, 332, 341, 342ίま、車両 3 10, 320の IDを用いて特定の車両 310, 320に情報を送信することができる。それぞれの車両 310, 320の IDは、それぞれの通信機 311, 321に記憶されている。

[0040] 路佃 J機 331, 332, 341, 342は、たとえば、 DSRC (Dedicated Short Range Communication)のような狭域通信用の路側機であり、その通信エリアは、通信機 3 11, 321と交信した時点における車両 310, 320の位置を、自装置の位置と近似できる程に狭小なものとする。

[0041] また、路側機 331, 332, 341, 342は、ネットワークを通じた通信によってサーバ 3 50と情報の送受信が可能である。以下、路側機 331, 332, 341, 342が車両 310, 320とおこなう通信を狭域通信、路佃 J機 331, 332, 341, 342とサーノ 350とでおこなう通信を広域通信という。このとき、路側機 331, 332, 341, 342およびサーバ 35 0は、それぞれの通信用アドレスをあら力じめ保持している。一方で、路側機 331, 33 2, 341, 342は、車両 310, 320の通信用アドレスは保持しておらず、近傍を通過した際にアドレス (ID)の取得要求をおこなうことによって、その通信用アドレスを得る。

[0042] 本線 L1の近傍には 2台の路側機（以下、本線側路側機という） 331, 332が設置されており、本線 L1を走行する車両 310の通信機 311と交信する。また、合流車線 L2 の近傍には、 2台の路側機 341, 342が設置されており、合流車線 L2を走行する車両 320の通信機 321と狭域通信によって交信する。

[0043] 路側機 331, 332は、合流地点 Pからの距離が長い順に第 1本線側路側機 331、第 2本線側路側機 332とする。すなわち、合流地点 Pに向力つて本線 L1を走行する車両 310は、まず第 1本線側路側機 331と狭域通信によって交信し、次いで、第 2本線側路側機 332と狭域通信によって交信することとなる。

[0044] 路側機 341, 342は、合流地点 Pからの距離が長い順に第 1合流側路側機 341、第 2合流側路側機 342とする。すなわち、合流地点 Pに向力て合流車線 L2を走行する車両 320は、まず第 1合流側路側機 341と狭域通信によって交信し、次いで、第 2合流側路側機 342と狭域通信によって交信することとなる。

[0045] サーバ 350は、サーバセンター 360に設けられており、実施の形態にかかる運転支援装置 100に対応する。サーバ 350は、第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 341から受信する情報を用いて、車両 310, 320の衝突可能性を判断する。そして、判断結果を第 2本線側路側機 332および第 2合流側路側機 342に送信する。なお、サーバ 350は、サーバセンター 360に設置するだけではなぐたとえば、いずれカの路佃 J機 331, 332, 341, 342に設置することとしてもよ!/、。 [0046] なお、第 1本線側路側機 331と第 2本線側路側機 332との距離は、少なくとも、サーバ 350がおこなう運転支援処理 (詳細は後述する）に要する時間および処理結果を第 2本線側路側機 332が受信する間の時間に、本線 L1の最高速度をかけあわせて算出される距離以上離れているものとする。また、第 1合流側路側機 341と第 2合流側路側機 342との距離は、少なくとも、サーバ 350がおこなう運転支援処理に要する時間および処理結果を第 2合流側路側機 342が受信する間の時間に、合流車線 L2 の最高速度をかけあわせて算出される距離以上離れているものとする。

[0047] ここで、運転支援装置 300がおこなう運転支援の概要を説明する。第 1本線側路側機 331は、本線 L1を走行する車両 310から車両 IDや走行方向、走行速度などの情報を受信し、サーバ 350に送信する。また、第 1合流側路側機 341は、合流車線 L2 を走行する車両 320から車両 IDや走行方向、走行速度などの情報を受信し、サーバ 350に送信する。

[0048] サーバ 350では、受信した情報から車両 310, 320の衝突可能性を判断し、該当する車両 310, 320の IDを含む判断結果を第 2本線側路側機 332および第 2合流側路側機 342に送信する。第 2本線側路側機 332および第 2合流側路側機 342は、この処理が終了するまで要する時間内に車両 310, 320が走行する距離以上離れた位置に設置されている。

[0049] 第 2本線側路側機 332および第 2合流側路側機 342は、自装置の近傍を通過する車両 310, 320から IDを取得しており、警告情報の送信先となる車両 310, 320の I Dと合致した場合には、警告情報を送信する。警告情報が送信された車両 310, 32 0の通信機 311, 321は、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両 3 10, 320の運転者に衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。以上のような処理によって、運転支援装置 300は、車両 31 0, 320の運転を支援する。

[0050] なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線 L1と合流車線 L2の合流地点 Pとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられて、る交差点であってもよ、。信号機が設けられて、な、交差点においては、交差する車線力進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。

[0051] また、以下の実施例では、 2つの道路が合流する合流地点を例に説明する力 2つの道路が交差する四叉路ゃ三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しょうとする車両 (以下の実施例では車両 320)は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機力も警告情報などの提供を受ける。

[0052] (サーバ 350のハードウェア構成）

つぎに、サーバ 350のハードウェア構成について説明する。図 4は、サーバのハードウエア構成を示すブロック図である。図 4において、サーバ 350は、 CPU401と、 R OM402と、 RAM403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 405と、光デイスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 I/F (インターフェース） 408と、マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF412と、ディスプレイ 413と、通信 I ZF414と、を備えている。また、各構成部 401〜414はバス 420によってそれぞれ接続されている。

[0053] まず、 CPU401は、サーバ 350の全体の制御を司る。 ROM402は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。また、 RAM403は、 CPU401のワークエリアとして使用される

[0054] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御にしたがって磁気ディスク 405に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。

[0055] また、光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御にしたがって光ディスク 407に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク 407のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0056] また、音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 41 0に接続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。また、スピーカ 410からは音声が出力される。また、入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。

[0057] また、映像 IZF412は、ディスプレイ 413と接続される。映像 I/F412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 4 13を表示制御する制御 ICなどによって構成される。

[0058] ディスプレイ 413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ 413は、たとえば、 CRT、 TFT 液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

[0059] また、通信 IZF414は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信網には、 LAN、 WAN 、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信 IZF414は、たとえば、 F Mチュ ~~ナ' ~~、 VIC (Vehicle Information and Communication system) /ビーコンレシーバ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって構成され、 V ICSセンター力も渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。

[0060] なお、路側機 331, 332, 341, 342のハードウェア構成は、上述したサーバ 350のハードウェア構成のうち、少なくとも CPU401と、 ROM402と、 RAM403と、通信 iZ F414と、を備えるものとする。また、車両 310, 320に搭載された通信機 311, 321 のハードウェア構成は、上述したサーバ 350のハードウェア構成のうち、少なくとも CP U401と、 ROM402と、 RAM403と、音声 I/F408と、スピーカ 410と、映像 I/F4 12と、ディスプレイ 413と、通信 IZF414と、を備えるものとする。

[0061] また、実施の形態にかかる運転支援装置 100の機能的構成のうち、受信部 101、送信部 103は通信 IZF414によって、判断部 102、算出部 104は ROM402などに記録されたプログラムを CPU401力実行することによって、それぞれその機能を実現する。

[0062] (運転支援装置 300の運転支援処理）

つぎに、実施例にかかる運転支援装置 300の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 341でおこなう処理について説明する。図 5は、第 1本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

[0063] なお、説明の便宜上、以下の本フローチャートの説明では第 1本線側路側機 331 がおこなう処理のみを説明するが、第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 3 41がおこなう処理は、それぞれの処理対象となる車両の走行車線以外は同様である。すなわち、第 1合流側路側機 341がおこなう処理は、以下の説明中の「車両 310」を「車両 320」と読み替えればよ!/、。

[0064] 図 5のフローチャートにおいて、第 1本線側路側機 331は、自装置の側を車両 310 が通過するまで待機する（ステップ S501 :Noのループ)。車両 310が通過した場合は（ステップ S501 : Yes)、通過した車両 310の通信機 311から、車両 310の ID、走行方向、走行速度を受信する (ステップ S502)。

[0065] 具体的には、たとえば、移動方向を含めた速度情報の送信要求信号を継続的に送信し、通信エリア内に進入した車両 310から返信される情報を受信する。また、 GPS 電波受信機が搭載されている場合など、車両 310に自車の現在位置を取得する機能が備わって、る場合には、位置情報の送信を要求してもよ、。

[0066] そして、第 1本線側路側機 331は、ステップ S502で受信した情報をサーバ 350に送信して (ステップ S503)、本フローチャートによる処理を終了する。以上のような処理を繰り返して、第 1本線側路側機 331は、サーバ 350に本線 L1を走行する車両 31 0の情報を提供する。

[0067] つぎに、サーバ 350がおこなう処理について説明する。図 6は、サーバがおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 6のフローチャートにおいて、サーバ 350は、第 1本線側路側機 331または第 1合流側路側機 341から、車両 310または 320の ID、走行方向、走行速度などの情報を受信するまで待機する (ステップ S 601 :Noのループ)。なお、説明の便宜上、以下の本フローチャートの説明では、第 1本線側路側機 331または第 1合流側路側機 341は、単に第 1本線側路側機 331と表記する。また、車両 310または 320は、単に車両 310と表記する。

[0068] 第 1本線側路側機 331から情報を受信すると (ステップ S601： Yes)、サーバ 350は、受信した走行方向および走行速度を元に車両 310が合流地点に到達する合流時刻を算出する (ステップ S602)。具体的には、たとえば、車両 310がそのまま道なりに走行すると合流地点 Pに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点 Pに到達する時刻を算出する。

[0069] なお、合流時刻の算出にあたって、サーバ 350が記憶している第 1本線側路側機 3 31と合流地点 Pとの距離を、合流地点 Pと車両 310との距離に近似して用いる。また、合流時刻は、合流地点 Pに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を持つ時間帯を合流時間帯として算出することとしてもよい。

[0070] さらに、第 1本線側路側機 331から車両 310の現在位置情報が受信できる場合には、現在位置情報を受信して、上述した時刻の算出に用いてもよい。たとえば、通信機 311に GPS信号受信機能など、車両 310の現在位置を特定できるような機能がある場合は、その情報を利用することによって、より精度を高く合流時刻を算出することができる。

[0071] そして、サーバ 350は、算出した合流時刻および車両 310の IDを、各車線 LI, L2 の車線別に分けられた車線別データベースに保存する (ステップ S603)。このとき、第 1本線側路側機 331から受信した情報を、本線 L1を走行する車両 310の情報として、第 1合流側路側機 341から受信した情報を、合流車線 L2を走行する車両 320の情報として、それぞれ保存する。それぞれのデータベースに保存されたデータは、少なくとも算出した合流時刻が経過するまではサーバ 350で保存し、それ以降は逐次消去する。また、合流時刻および IDのみならず、移動速度や位置情報などを保存してもよい。

[0072] つぎに、サーバ 350は、ステップ S602で算出した合流時刻と、他の車線 (本実施例では合流車線 L2)のデータベースとを照合して (ステップ S604)、衝突可能性がある車両 320がある力否かを判断する (ステップ S605)。具体的には、たとえば、車両 3 10の合流時刻を含む所定の時間帯 (たとえば、合流時刻の前後 15秒など）に合流時刻が含まれる車両 320があるかを照合し、ある場合には、その車両 320と衝突可能性があると判断する。

[0073] そして、衝突可能性がある場合は (ステップ S605： Yes)、第 2本線側路側機 332および第 2合流側路側機 342に対して、それぞれ衝突可能性がある車両 310, 320の I Dを含む警告情報を送信して (ステップ S606)、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突可能性がない場合は (ステップ S605 : No)、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。

[0074] ステップ S606において、車両 310, 320の IDは、それぞれの車線別データベースに保存されている。また、警告情報とは、衝突可能性がある車両 310, 320の存在を、車両 310, 320の運転者に警告する情報である。具体的には、送信先それぞれの車両 310, 320に対して衝突可能性がある車両 310, 320の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。なお、警告情報の送信は、どちらか一方の車線側の路側機にのみ送信することとしてもよい。

[0075] 前述のように、各路佃 J機 331, 332, 341, 342と車両 310, 320とは、狭域通信によって交信している。このため、サーバ 350が上述した処理 (ステップ S601〜S606) を終了するころには、車両 310は、第 1本線側路側機 331の通信エリア力外れてしまう。このため、第 1本線側路側機 331よりも合流地点 Pに近ぐかつ、合流地点 Pより手前の位置であり、運転支援処理を開始して処理結果を送信する間に、車両 310が走行する最大距離以上離れている第 2本線側路側機 332〖こ警告情報を送信する。すなわち、警告情報が車両 310を先回りする形で、送信されることとなる。

[0076] つぎに、警告情報の送信を受けた第 2本線側路側機 332がおこなう運転支援処理の手順について説明する。なお、説明の便宜上、以下の本フローチャートの説明では第 2本線側路側機 332がおこなう処理のみを説明するが、第 2本線側路側機 332 および第 2合流側路側機 342がおこなう処理は、それぞれの処理対象となる車両の走行車線以外は同様である。すなわち、第 2合流側路側機 342がおこなう処理は、以下の説明中の「車両 310」を「車両 320」と読み替えればよ!/、。 [0077] 図 7は、第 2本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図 7のフローチャートにおいて、第 2本線側路側機 332は、サーバ 350が送信する警告情報を受信するまで待機する (ステップ S701 :Noのループ)。警告情報を受信すると (ステップ S701 : Yes)、第 2本線側路側機 332は、受信した警告情報から警告情報の送信先である車両 310の IDを抽出する (ステップ S702)。

[0078] そして、第 2本線側路側機 332は、自装置の近傍を車両 310が通過するまで待機する（ステップ S 703： Noのループ）。車両 310が通過すると（ステップ S703： Yes)、通過した車両 310から IDを受信する (ステップ S704)。そして、受信した IDとステップ S702で抽出した IDとを照合し、警告情報の送信先か否かを判断する (ステップ S70 5)。

[0079] 警告情報の送信先である場合 (ステップ S705： Yes)、すなわち、ステップ S704で受信した IDとステップ S 702で抽出した IDとが等し、場合は、ステップ S701で受信した警告情報を送信して (ステップ S 706)、本フローチャートによる処理を終了する。一方、警告情報の送信先でない場合は (ステップ S705 : No)、ステップ S703に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0080] ステップ S706で警告情報を送信された車両 310の通信機 311は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両 320の存在を車両 310の運転者に報知する。車両 310の運転者は、通信機 311から報知される情報を元に、車両 320との衝突を回避する措置 (たとえば走行速度の低減、車線変更など)を講じることができる。

[0081] なお、以上の実施例では、各車線 LI, L2に 2台の路側機を設けることとした力路側機の通信エリアが十分に広ければ、それぞれの車線 LI, L2に 1台ずつ設けるだけでもよい。たとえば、第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 341の通信ェリアが、それぞれ合流地点 Pを含み、車線 LI, L2をそれぞれ異なる速度で走行し、かつ、同時刻に合流地点 Pに達する車両 310, 320とそれぞれ交信可能な範囲であれば、第 2本線側路側機 332および第 2合流側路側機 342を設ける必要はなヽ。

[0082] この場合、第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 341は、自装置の通信エリア内に車両 310, 320が進入してから一連の処理が終了するまでの間に、車両 3 10, 320が進行する距離を考慮して設置する。すなわち、一連の処理が終了した際に、車両 310, 320が合流地点の手前で衝突回避措置を取れる程度の地点に位置するよう〖こする。

[0083] 上述した一連の処理のうち、第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 341 は、自装置の通信エリア内に進入した車両 310, 320から ID、走行方向、走行速度を受信する（図 5のステップ S502参照)。また、サーバ 350は、第 1本線側路側機 33 1および第 1合流側路側機 341に対して警告情報の送信をおこなう（図 6のステップ S 606参照）。

[0084] 警告情報の送信を受けた第 1本線側路側機 331および第 1合流側路側機 341は、自装置の通信エリア内にいる衝突可能性がある車両 310, 320に対して、 IDを元に警告情報を送信する（図 7参照)。このように、路側機の通信エリアによって、各車線 L 1, L2に設置する路側機の台数を変更することができる。

[0085] 以上説明したように、運転支援装置 300によれば、車両 310, 320の運転者に対して、他の車線力も合流しょうとする車両 310, 320の存在や合流時刻、走行速度などの情報を与え、合流地点 Pでの衝突を回避する措置を講じる際の判断材料を提供する。これにより、合流地点 P付近での交通を円滑におこなわせることができる。また、車両 310および車両 320の速度情報などを用いて、減速指示などの具体的な措置を指示すれば、さらに合流地点 P付近での交通の安全性を向上させることができる。

[0086] また、車両 310, 320に搭載する通信機 311, 321は、少なくとも路佃 J機 331, 332 , 341, 342との通信機能および送信された情報の出力機能を備えていればよい。また、路側機 331, 332, 341, 342も、通信機 311, 321やサーバ 350との通信機能を備えていればよぐ簡易な設備で運転支援をおこなうことができる。

[0087] なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1 の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、前記合流地点と前記第 2の通信装置との間に設置されている第 3の通信装置と、前記合流地点と前記第 1の通信装置との間に設置されている第 4の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、

前記第 1の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、前記第 2の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する受信手段と、

前記受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、

前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第 3および第 4の通信装置に送信する送信手段と、

を備えることを特徴とする運転支援装置。

[2] 合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1 の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、

前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第 1および第 2の通信装置に送信する送信手段と、

を備えることを特徴とする運転支援装置。

[3] 前記受信手段は、前記第 1および第 2の移動体の移動速度に関する情報を受信し、前記判断手段は、

前記受信手段によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断することを特徴とする請求項 1または 2に記載の運転支援装置。

[4] 前記受信手段によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する算出手段を備え、前記判断手段は、

前記算出手段によって算出された算出結果に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断することを特徴とする請求項 3に記載の運転支援装置。

[5] 前記算出手段は、

前記移動速度に関する情報と、前記第 1の通信装置と前記合流地点間の距離と、前記第 2の通信装置と前記合流地点間の距離とに基づいて、前記第 1および第 2の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項 4に記載の運転支援装置。

[6] 合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1 の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、前記合流地点と前記第 2の通信装置との間に設置されている第 3の通信装置と、前記合流地点と前記第 1の通信装置との間に設置されている第 4の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、

前記第 1の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第 1の移動体の進行方向に関する情報と、前記第 2の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第 2の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する受信工程と、

前記受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第 1および第 2の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、

前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第 3および第 4の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする運転支援方法。

[7] 合流地点に合流する 2つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第 1 の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第 2の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、

前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第 1および第 2の通信装置に送信する送信工程と、

を含むことを特徴とする運転支援方法。

[8] 請求項 6または 7に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

[9] 請求項 8に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。