TW202316874A - 用於違規行為偵測的車輛到萬物（ｖ２ｘ）資訊驗證 - Google Patents

Abstract

各實施例包括一種由車輛處理系統的處理器執行來進行違規行為偵測的方法，包括：從第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊，從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊，決定該第二V2X資訊中的資訊的分佈，以及回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。

Description

用於違規行為偵測的車輛到萬物（V2X）資訊驗證

本揭示係關於用於違規行為偵測的車輛到萬物（V2X）資訊驗證。

正在開發用於下一代5G NR通訊系統支援的智慧交通系統（ITS）的標準和協定。車輛和行人的經適當配置的裝置可以藉由發送和接收車輛到萬物（V2X）訊息，諸如基本安全訊息，來參與ITS，該等訊息包括關於ITS參與者當前及/或即將發生的行為的資訊，使得其他ITS參與者能夠更安全地操作。考慮到V2X訊息的重要安全用途，確保V2X訊息的有效性和準確性是很重要的。

各態樣包括由車輛處理系統，諸如車輛到萬物（V2X）處理裝置執行的違規行為偵測方法。各態樣可以包括：從第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊，從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊，決定該第二V2X資訊中的資訊的分佈，以及回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。

一些態樣可以包括：在從距該第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊。在此種態樣中，決定第二V2X資訊中資訊的分佈可以包括決定所選V2X資訊中資訊的分佈。一些態樣可以包括調節在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊時所使用的該閥值距離，以包括閥值數量的相鄰車輛。

在一些態樣中，在從距第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛接收的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊可以包括基於相鄰車輛的朝向在從相鄰車輛接收的第二V2X資訊中選擇V2X資訊。一些態樣可以包括：基於該第一V2X資訊和該第二V2X資訊中針對至少一個欄位的方差、距該第一車輛的該閥值距離或時間閥值的值中的一或多者，動態地決定針對至少一個欄位的資訊的該分佈的該置信度閥值。

在一些態樣中，決定第二V2X資訊中資訊的分佈可以包括決定來自第二V2X資訊中複數個欄位中的每一個欄位的相應資訊分佈。在此種態樣中，回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的分佈的置信度閥值之外來執行安全動作可以包括：回應於決定該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中的相應資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。在一些態樣中，第二V2X資訊中的複數個欄位均可以包括針對相應車輛中的每一個車輛的運動值。

在一些態樣中，回應於該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中相應資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作可以包括：回應於決定該第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對對應至少一個欄位的資訊的該分佈的置信度閥值之外並且該置信度閥值的值符合置信度可靠閥值來執行安全動作。一些態樣可以包括：從路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊，以及在該第二V2X資訊中包括從該RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊，以決定該第二V2X資訊中的資訊和從該RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的組合的分佈。一些態樣可以包括在從符合時間閥值的相鄰車輛接收的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊。在此種態樣中，決定第二V2X資訊中資訊的分佈可以包括決定所選V2X資訊中資訊的分佈。

另外態樣包括一種車輛處理系統，該車輛處理系統包括記憶體和配置成執行上文總結的任何方法的操作的處理器。另外態樣可以包括一種車輛處理系統，該車輛處理系統具有用於執行對應於上文總結的任何方法的功能的各種構件。另外態樣可以包括一種非暫時性處理器可讀取儲存媒體，該非暫時性處理器可讀取儲存媒體上儲存有處理器可執行指令，該等處理器可執行指令被配置成使車輛處理系統的處理器執行對應於上文總結的任何方法的各種操作。

將參考附圖詳細描述各實施例。只要有可能，就將在所有附圖中使用相同的元件符號指示相同或相似部分。提到特定實例和實施方式是出於說明目的，並非意在限制請求項的範圍。

各實施例包括用於偵測智慧交通系統（ITS）參與者的違規行為的方法和機制。各實施例使得車輛處理系統（例如，V2X處理裝置，諸如在V2X車載設備中）能夠藉由如下方式驗證第一車輛發射的V2X訊息中的資訊：亦從第一車輛的相鄰車輛接收V2X資訊，並且決定從第一車輛接收的資訊是否與從相鄰車輛接收的資訊一致。若一致，則車輛處理系統可以驗證V2X訊息中的資訊，並且若V2X訊息中的資訊與從第一車輛的相鄰車輛接收的資訊不一致，則可以將V2X訊息中的資訊當做不準確或V2X違規行為。

如本文所用，「車輛」一般是指ITS中V2X訊息的發送方及/或接收方，例如，汽車、卡車、公共汽車、火車、輪船、行人、自行車、摩托車、滑板車、任何其他類型的ITS站或任何其他適當的ITS參與者類型。

本文使用術語「片上系統」（SOC）來指包含集成於單個基板上的多個資源及/或處理器的單個積體電路(IC)晶片。單個SOC可以包含用於數位、類比、混合信號和射頻功能的電路。單個SOC亦可以包括任意數量的通用及/或專用處理器（數位訊號處理器、數據機處理器、視訊處理器等）、記憶體區塊（例如，ROM、RAM、快閃記憶體等）以及資源（例如，時序器、電壓調節器、振盪器等）。SOC亦可以包括用於控制集成資源和處理器以及控制周邊裝置的軟體。

本文中可以使用術語「系統級封裝」（SIP）指包含兩個或更多IC晶片、基板或SOC上的多個資源、計算單元、核心及/或處理器的單個模組或封裝。例如，SIP可以包括單個基板，其上按照垂直配置堆疊多個IC晶片或半導體晶粒。類似地，SIP可以包括一或多個多晶片模組（MCM），在其上多個IC或半導體晶粒被封裝到統一基板中。SIP亦可以包括經由高速通訊電路耦接在一起並且諸如在單個主機板上或單個無線裝置中緊密封裝的多個獨立SOC。SOC的鄰近性方便了高速通訊和記憶體與資源的共享。

如本文所用，術語「網路」、「系統」、「無線網路」、「蜂巢網路」和「無線通訊網路」可以互換地指與無線裝置及/或無線裝置上的訂閱相關聯的載波的無線網路的一部分或全部。本文描述的技術可以用於各種無線通訊網路，諸如分碼多工存取（CDMA）、分時多工存取（TDMA）、FDMA、正交FDMA（OFDMA）、單載波FDMA（SC-FDMA）和其他網路。通常，可以在給定地理區域中部署任意數量的無線網路。每個無線網路可以支援至少一種無線電存取技術，其可以操作於一或多個頻率或頻率範圍上。例如，CDMA網路可以實施通用陸地無線電存取（UTRA）（包括寬頻分碼多工存取（WCDMA）標準）、CDMA2000（包括IS-2000、IS-95及/或IS-856標準）等。在另一個實例中，TDMA網路可以實施GSM增強型資料速率GSM進化（EDGE）。在另一個實例中，OFDMA網路可以實施進化的UTRA（E-UTRA）（包括LTE標準）、電氣和電子工程處協會（IEEE）802.11 (Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、快閃OFDM®等。可以參考使用LTE標準的無線網路，且因此在本文中亦可以互換地使用術語「進化的通用陸地無線電存取」、「E-UTRAN」和「eNodeB」來指無線網路。然而，提供此種參考僅僅作為實例，並非意欲排除使用其他通訊標準的無線網路。例如，儘管本文中論述了各種第三代(3G)系統、第四代(4G)系統和第五代(5G)系統，但參考彼等系統僅僅作為實例，並且在各實例中可以替代以將來世代的系統（例如，第六代(6G)或更高系統）。

在世界多個地區正在開發針對基於車輛的通訊系統和功能的標準，諸如IEEE協會和汽車工程師協會（SAE）中開發的用於北美洲的標準，或歐洲電信標準協會（ETSI）和歐洲標準化協會（CEN）開發的用於歐洲的標準。IEEE 802.11p標準是專用短程通訊（DSRC）和ITS-G5通訊標準的基礎。IEEE 1609是基於IEEE 802.11p的更高層標準。蜂巢車輛到萬物（C-V2X）標準是在第三代合作夥伴計畫贊助下開發的爭用性標準。該等標準充當著基於車輛的無線通訊的基礎，並且可以用於支援智慧高速公路、自主和半自主車輛，並且改善高速公路運輸系統的整體效率和安全。在世界的不同地區，亦考慮了其他V2X無線技術。本文描述的技術適用於任何V2X無線技術。

C-V2X協定定義了兩種傳輸模式，兩種模式一起提供了360º非視線意識性和更高水平的可預測性，以實現增強的道路安全和自主駕駛。第一種傳輸模式包括直接C-V2X，其包括車輛到車輛（V2V）、車輛到基礎設施（V2I）和車輛到行人（V2P），並且在獨立於蜂巢網路的專用智慧交通系統（ITS）5.9吉赫茲（GHz）頻譜中提供增強的通訊範圍和可靠性。第二種傳輸模式包括行動寬頻系統和技術中的車輛到網路通訊（V2N），諸如第三代無線行動通訊技術（3G）（例如，行動通訊全球系統（GSM）進化（EDGE）系統、分碼多工存取（CDMA）2000系統等）、第四代無線行動通訊技術（4G）（例如，長期進化(LTE)系統、LTE-先進系統、行動全球微波存取交互動操作（行動WiMAX）系統等）、第五代新無線電無線行動通訊技術（5G NR系統等）等。

此類訊息在發送和接收車輛中的處理可以由提供車輛到萬物（V2X）功能的車載設備的處理器或處理系統（本文稱為「車輛處理系統」）執行。

V2X系統和技術藉由使車輛能夠共享關於其位置、速度、行駛方向、制動和可能對於其他車輛防止碰撞和其他安全功能有用的其他因素的資訊，而對改善交通流和車輛安全有很大前景。V2X系統的一個要素是車輛能夠在V2X訊息中廣播V2X資訊，該V2X訊息諸如是基本安全訊息（BSM）或歐洲的協調意識訊息（CAM），其他車輛能夠接收並處理該訊息以改善交通安全。車輛可以頻繁地發射V2X訊息，在一些實施方式中，高達每秒20次。在大多數或全部車輛發射V2X資訊的情況下，接收車輛可以從其他車輛接收資訊以控制其自己的速度、方向、操控、路徑規劃等，以避免碰撞，並且有效且安全地相對於彼此定位車輛。此外，裝備V2X的車輛可以藉由安全地減小分隔距離、使若干車輛一起成隊行駛並且避免車輛經歷故障而改善交通流。

在V2X通訊中，重要的是偵測並減少不準確、受破壞或人為篡改的資料。然而，由於越來越多的ITS參與者被裝備以參與此種網路，所以潛在不準確、受破壞或人為篡改的資訊（本文有時稱為「違規行為」）的量很大並且以指數級增長。例如，作為汽車的違規行為ITS參與者可能發送此種V2X訊息，該V2X訊息不準確地宣稱該汽車具有公共汽車的大小，以便欺騙其他附近的ITS參與者與該汽車保持更遠。作為另一個實例，違規行為ITS參與者可能會不準確地指出ITS參與者的寬度佔據了道路寬度的大部分，因此其他車輛不會嘗試越過ITS參與者。作為又一實例，違規行為ITS參與者（例如，滑板車）可能指出其是行人類型的ITS參與者，以便在人行道上駕駛而不會觸發系統警報或報警，例如，發送給員警的警報。進一步地，故障車輛感測器或處理錯誤可能提供不準確的V2X資訊。無論是故障設備的結果還是人為的攻擊，ITS參與者的此種違規行為皆可能降低ITS的效率，並且在一些情況下，會使人員健康和安全處於危險中。

偵測包括不準確或偽造資訊的V2X訊息的一些方法涉及偵測V2X訊息自身中的不一致性。例如，接收裝置可以決定來自發送裝置的V2X訊息包括該ITS參與者是摩托車的資訊，並且該摩托車有兩米寬。然而，智慧的攻擊者會產生包括既不準確又一致的資訊的虛假V2X訊息。

各實施例包括被配置成執行用於在V2X資訊中偵測違規行為的方法的車輛處理裝置和系統的方法和處理器。各實施例使得車輛處理系統能夠從第一車輛接收第一V2X資訊，並且從第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊。在一些實施例中，車輛處理系統可以決定第二V2X資訊中資訊的分佈。在一些實施例中，回應於決定第一V2X資訊中的資訊在第二V2X資訊中資訊分佈的置信度閥值之外，車輛處理系統可以執行安全動作。

在一些實施例中，車輛處理系統可以從接收自在第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛的第二V2X資訊中選擇V2X資訊。在各實施例中，車輛處理系統可以對從相鄰車輛接收的資訊進行過濾，以獲得與驗證第一V2X資訊相關的V2X資訊。在一些實施例中，車輛處理系統可以調節用於從接收自相鄰車輛的第二V2X資訊中選擇V2X資訊的閥值距離，以包括閥值數量的相鄰車輛。在一些實施例中，車輛處理系統可以從接收自在距第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛的第二V2X資訊中選擇V2X資訊，可以包括基於相鄰車輛的朝向選擇從相鄰車輛接收的資訊。

在一些實施例中，車輛處理系統可以從路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊，並且將此種資訊與從相鄰車輛接收的V2X資訊一起使用。在一些實施例中，車輛處理系統可以選擇符合時間閥值的從相鄰車輛接收的資訊。在一些實施例中，車輛處理系統可以基於交通密度或交通速度選擇（或調節）時間閥值。藉由此種方式，車輛處理系統可以選擇（或調節）時間閥值以包括來自相鄰車輛的準確的並且與評估來自第一車輛的V2X資訊相關的V2X資訊。

在一些實施例中，車輛處理系統可以決定所選第二V2X資訊中資訊的分佈。在一些實施例中，車輛處理系統可以使用第二V2X資訊中的資訊以及從RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的組合來決定該分佈。在一些實施例中，車輛處理系統可以針對第二V2X資訊之內複數個欄位的一或多個來決定獨立的資訊分佈。在一些實施例中，第二V2X資訊中的複數個欄位均包括針對相應車輛中的每一個車輛的運動值。在各實施例中，此種運動值可以包括，例如速度、位置、加速度、朝向、制動、橫擺率及/或其他適當運動值。

在一些實施例中，車輛處理系統可以動態地決定用於資訊分佈（或用於V2X資訊的一或多個欄位中的每一個欄位的資訊分佈）的置信度閥值。在一些實施例中，車輛處理系統可以基於第一V2X資訊和第二V2X資訊中針對至少一個欄位的方差、距第一車輛的閥值距離及/或時間閥值的值中的一或多者，動態地決定分佈的置信度閥值。

在各實施例中，車輛處理系統可以回應於決定第一V2X資訊中的資訊在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。例如，車輛處理系統可以向諸如安全伺服器的ITS網路元件，或者向執行相似或適當功能的網路元件，向RSU及/或向一或多個其他車輛發射關於第一車輛的違規行為報告。

各實施例可以藉由使得能夠偵測V2X違規行為並且使得能夠減輕偵測到的不準確或偽造資訊來改善車輛處理系統的操作。各實施例可以藉由減少不準確V2X資訊的發射，改善ITS中資訊的準確度，從而改善ITS或V2X網路的操作。各實施例可以藉由使ITS參與者（諸如，裝備V2X的車輛）能夠避免回應於所接收V2X訊息中的不準確或難以相信的資訊而採取動作，來改善ITS安全。

為了易於參考，在本申請案中參考使用特定V2X系統、裝置及/或協定的車輛描述一些實施例。然而，應當理解，各實施例涵蓋了任何或全部V2X或基於車輛的通訊標準、裝置、訊息、協定及/或技術。因此，本申請案中的任何內容都不應被理解為將請求項限制到特定系統（例如，V2X）或訊息或訊息傳輸協定（例如，BSM或CAM），除非在請求項中明確如此記載。另外，本文描述的實施例可以指車輛中的V2X處理系統。構想了其他實施例，其中V2X處理系統可以操作於或包括於行動裝置、行動電腦、路邊單元（RSU）和被裝備以監測道路和車輛狀況並參與V2X通訊的其他裝置中。

圖1A是示出適合實施各實施例的示例V2X系統100的系統方塊圖。圖1B是示出適合實施各實施例的示例V2X通訊協定堆疊150的概念圖。參考圖1A和圖1B，車輛12、14、16可以分別包括車輛處理系統102、104、106（例如，V2X處理裝置，諸如在V2X車載設備中），其可以被配置成週期性地廣播V2X訊息（例如，BSM、CAM）112、114、116，供其他車輛的處理系統（例如，102、104、106）接收和處理。

藉由共享車輛位置、速度、方向、諸如制動的行為，以及其他資訊，車輛能夠保持安全間隔並辨識和避免潛在的碰撞。例如，從前方車輛16接收V2X訊息114的尾隨車輛12能夠決定車輛16的速度和位置，使得車輛12能夠匹配速度並維持安全分隔距離20。藉由經由V2X訊息114而獲得通知，當前方車輛16施加制動時，尾隨車輛12中的車輛處理系統102可以同時施加制動，即使在前方車輛16突然停車時，亦保持安全分隔距離20。作為另一個實例，卡車車輛14之內的車輛處理系統104可以從兩個車輛12、16接收V2X訊息112、116，從而被通知卡車車輛14應在路口停車以避免碰撞。進一步地，車輛處理系統102、104、106的每個可以使用多種密切接近通訊協定的任何協定而彼此通訊。

另外，車輛可以能夠經由通過通訊網路18（例如，V2X、蜂巢、Wi-Fi等）的通訊鏈路122、124、146向各個網路元件132、134、136發射關於V2X訊息的資料和資訊。例如，網路元件132可以被併入RSU、門架單元等中或者可以與其通訊。網路元件134、136可以被配置成執行與車輛12、14、16相關的功能或服務，諸如支付處理、道路狀況監測、緊急服務提供者訊息處理等。網路元件134、136可以被配置成經由有線或無線網路142、144彼此通訊以交換與支付處理、道路狀況監測、緊急服務提供者訊息處理和相似服務相關聯的資訊。

圖2是適合實施各實施例的示例車輛系統200的部件圖。參考圖1A至圖2，系統200可以包括車輛202，該車輛包括車輛處理系統204，例如，V2X處理裝置，諸如車載資訊服務控制單元或車載單元（TCU/OBU）。車輛處理系統202可以與各種系統和裝置通訊，諸如車載網路210、資訊娛樂系統212、各種感測器214、各種致動器216和無線電模組218。車輛處理系統202亦可以與各種其他車輛220、路邊單元222、基地台224和其他外部裝置通訊。車輛處理系統204可以被配置成執行如下文進一步描述的用於違規行為偵測的操作。

車輛處理系統204可以包括處理器205、記憶體206、輸入模組207、輸出模組208和無線電模組218。處理器205可以耦接到記憶體206（亦即，非暫時性儲存媒體），並且可以利用記憶體206中儲存的處理器可執行指令配置，以執行根據本文所述的各實施例的方法的操作。而且，處理器205可以耦接到可以控制車載顯示器的輸出模組208，並且耦接到輸入模組207以從車輛感測器以及駕駛員輸入接收資訊。

車輛處理系統204可以包括耦接到無線電模組218的V2X天線219，無線電模組218被配置成與一或多個ITS參與者（例如，站）通訊，該等參與者諸如是另一個車輛220、路邊單元222和基地台224或另一個適當的網路存取點。在各實施例中，車輛處理系統204可以從複數個資訊源接收資訊，諸如車載網路210、資訊娛樂系統212、各種感測器214、各種致動器216和無線電模組218。車輛處理系統204可以被配置成偵測來自ITS參與者（例如，另一車輛）的V2X訊息中的違規行為，如下文進一步描述。

車載網路210的實例包括控制器區域網路（CAN）、本端互連網路（LIN）、使用FlexRay協定的網路、面向媒體的系統傳輸（MOST）網路和汽車乙太網路。車輛感測器214的實例包括位置決定系統（諸如，全球導航衛星系統(GNSS)系統）、相機、雷達、雷射雷達、超聲波感測器、紅外感測器和其他適當的感測器裝置和系統。車輛致動器216的實例包括各種實體控制系統，諸如轉向、制動、引擎操作、燈、方向信號等。

圖3是示出根據各實施例的被配置成執行用於違規行為偵測的操作的系統300的部件方塊圖。參考圖1A至圖3，系統300可以包括車輛處理系統204、車輛220、路邊單元222及/或基地台。

車輛處理系統204可以包括一或多個處理器205、記憶體206、無線電模組218和其他部件。車輛處理系統204可以包括複數個一起操作的硬體、軟體及/或韌體部件，以提供本文中歸為處理器205的功能。

記憶體206可以包括以電子方式儲存資訊的非暫時性儲存媒體。記憶體206的電子儲存媒體可以包括以下中的一項或兩項：按照與車輛處理系統204集成的方式提供的（亦即，基本不可拆卸的）系統儲存裝器，及/或可經由（例如）埠（例如，通用序列匯流排(USB)埠、火線埠等）或驅動器（例如，磁碟驅動器等）以可拆卸方式連接至車輛處理系統204的可拆卸儲存器。在各實施例中，記憶體206可以包括基於電荷的儲存媒體（例如，EEPROM、RAM等）、固態儲存媒體（例如，快閃記憶體驅動器等）、光學可讀取儲存媒體（例如，光碟等）、磁可讀取儲存媒體（例如，磁帶、磁性硬碟驅動器、軟碟驅動器等）及/或其他電子可讀取儲存媒體的一或多個。記憶體206可以包括一或多個虛擬儲存資源（例如，雲儲存器、虛擬私人網路及/或其他虛擬儲存資源）。記憶體206可以儲存軟體演算法、處理器205決定的資訊、從車輛220接收的資訊、從路邊單元222接收的資訊、從基地台224接收的資訊及/或使車輛處理系統204能夠實現本文描述的功能的其他資訊。

處理器205可以包括一或多個本端處理器，其可以被配置成在車輛處理系統204中提供資訊處理能力。因此，處理器205可以包括數位處理器、類比處理器、被設計為處理資訊的數位電路、被設計為處理資訊的類比電路、狀態機及/或其他用於對資訊進行電子處理的機構中的一或多者。儘管在圖3中將處理器205示為單個實體，但這僅僅出於說明目的。在一些實施例中，處理器205可以包括複數個處理單元。該等處理單元可以實體地位於同一裝置之內，或者處理器205可以表示協同操作的複數個裝置的處理功能。

車輛處理系統204可以被機器可讀取指令320配置，機器可讀取指令可以包括一或多個指令模組。指令模組可以包括電腦程式模組。在各實施例中，指令模組可以包括V2X資訊接收模組322、分佈決定模組324、安全動作模組326、閥值決定模組328、V2X資訊選擇模組330、置信度閥值模組332及/或其他模組中的一或多個。

V2X資訊接收模組322可以被配置成從第一車輛接收第一V2X節點資訊，並且從第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊。V2X資訊接收模組322可以被配置成從路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊。

分佈決定模組324可以被配置成決定第二V2X資訊中資訊的分佈。分佈決定模組324可以被配置成決定來自第二V2X資訊中複數個欄位中的每一個欄位的相應資訊分佈。分佈決定模組324可以被配置成決定所選第二V2X資訊中資訊的分佈。分佈決定模組324可以被配置成在第二V2X資訊中包括從RSU接收的關於相鄰車輛的資訊，以決定第二V2X資訊中的資訊和從RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的組合的分佈。分佈決定模組324可以被配置成基於第一V2X資訊和第二V2X資訊中針對至少一個欄位的方差、距第一車輛的閥值距離或時間閥值的值中的一或多者，動態地決定針對至少一個欄位的分佈的置信度閥值。

安全動作模組326可以被配置成決定第一V2X資訊中的資訊是否在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外。安全動作模組326可以被配置成回應於決定第一V2X資訊中的資訊在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。安全動作模組326可以被配置成回應於第一V2X資訊的複數個欄位中的資訊在第二V2X資訊中的相應資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。安全動作模組326可以被配置成回應於決定第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對對應至少一個欄位的分佈的置信度閥值之外並且該置信度閥值的值符合置信度可靠閥值來執行安全動作。

閥值決定模組328可以被配置成決定或選擇距第一車輛的距離的距離閥值。閥值決定模組328可以被配置成調節在選擇從相鄰車輛接收的資訊時使用的閥值距離以包括閥值數量的相鄰車輛。閥值決定模組328可以被配置成決定或選擇時間閥值。閥值決定模組328可以被配置成基於交通密度或交通速度中的一或多個決定或選擇時間閥值。

V2X資訊選擇模組330可以被配置成選擇從相鄰車輛接收的資訊。第二V2X資訊中的複數個欄位均可以包括針對相應車輛中的每一個車輛的運動值。V2X資訊選擇模組330可以被配置成選擇來自第二V2X資訊中的複數個欄位中的每一個欄位的資訊。在一些實施例中，V2X資訊選擇模組330可以被配置成選擇符合時間閥值的從相鄰車輛接收的資訊。

V2X資訊選擇模組330可以被配置成選擇從在第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛接收的資訊。V2X資訊選擇模組330可以被配置成基於相鄰車輛的朝向而選擇從相鄰車輛接收的資訊。

置信度閥值模組332可以被配置成決定資訊和第二V2X資訊的一或多個分佈的置信度閥值。置信度閥值模組332可以被配置成決定置信度可靠性閥值。置信度閥值模組332可以被配置成決定置信度閥值的值是否符合置信度可靠性閥值。

處理器205可以被配置為藉由軟體；硬體；韌體；軟體、硬體及/或韌體的某種組合及/或用於配置處理器205上的處理能力的其他機構來執行模組322-332及/或其他模組。

由不同模組322-332提供的功能的描述只是為了說明目的，而非意欲構成限制，因為模組322-332中的任何模組皆可以提供比所述更多或更少的功能。例如，模組322-332中的一或多個可以被刪除，並且其功能的一些或全部可以由模組322-332中其他模組提供。作為另一個實例，處理器205可以被配置為執行一或多個額外模組，該等模組可以執行下文歸屬於模組322-332之一的功能的一些或全部。

圖4A是根據各實施例的用於違規行為偵測的示例方法400a的過程流程圖。圖4B是示出根據各實施例的用於違規行為偵測的方法400a的各態樣的概念圖400b。參考圖1A至圖4B，方法400a的操作可以由車輛處理系統或車輛處理器或V2X處理裝置（諸如，車輛處理系統102、104、106、204）執行，其可以實現於硬體元件、軟體元件或硬體和軟體元件的組合中（統稱為「車輛處理系統」）。

在方塊402中，車輛處理系統可以從第一車輛接收第一V2X資訊。例如，車輛420的車輛處理系統可以從第一車輛422接收第一V2X資訊。用於執行方塊402的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、無線電模組218、處理器205和V2X資訊接收模組322。

在方塊404中，車輛處理系統可以從第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊。例如，車輛420的車輛處理系統可以從第一車輛422的一或多個相鄰車輛，諸如車輛424、426、428和434的一或多個接收第二V2X資訊。在一些實施例中，即使車輛430不發射V2X資訊，車輛處理系統亦可以從路邊單元222接收關於車輛430的V2X資訊。在一些實施例中，路邊單元222可以從啟用V2X的另一車輛，例如車輛424接收關於車輛430的資訊（例如，運動資訊等）。在一些實施例中，車輛處理系統亦可以從車輛432接收V2X資訊；下文進一步描述了在一些實施例中對從車輛432接收的V2X資訊的處理。用於執行方塊404的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、無線電模組218、處理器205和V2X資訊接收模組322。

在方塊406中，車輛處理系統可以決定第二V2X資訊中資訊的分佈。在一些實施例中，車輛處理系統可以決定來自第二V2X資訊中的複數個欄位中的每一個欄位的資訊的相應分佈（亦即，針對每個欄位的不同或獨立分佈）。在各實施例中，第二V2X資訊中的複數個欄位均可以包括針對每個相應車輛的運動值。例如，來自車輛424-434的第二V2X資訊可以包括：「速度」欄位，包括表示每個相應車輛424-434的速度的值；「方向」或「朝向」欄位，包括表示每個相應車輛424-434的方向或朝向的值；「加速度」欄位，包括表示每個相應車輛424-434是否在加速及/或加速程度或量的值；「橫擺率」欄位，包括表示每個車輛424-434經受的橫擺程度的值；及/或其他欄位，表示每個相應車輛424-434的其他運動值。用於執行方塊404的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、處理器205和分佈決定模組324。

在下文中，使用「速度」欄位（亦即運動學欄位）作為決定第二V2X資訊中資訊分佈的實例。使用（例如，在方塊404的操作中）從第一車輛的相鄰車輛接收的第二V2X資訊，車輛處理系統可以計算與第二V2X資訊中速度運動學欄位的值的平均值和標準差。在一些實施例中，該平均值可以被表示為：

其中 v表示來自相鄰車輛 i的速度（例如， v ₁、 v ₂等），並且n表示相鄰車輛的總數。在一些實施例中，該標準差σ可以被表示為：

在一些實施例中，車輛處理系統可以藉由平均值和標準差的值決定速度欄位的正態分佈。

在可選的方塊408中，車輛處理系統可以基於第二V2X資訊中的一或多個方差來決定置信度閥值。在一些實施例中，車輛處理系統可以基於從車輛424、426、428、430接收的第二V2X資訊中的方差的程度或量來決定置信度閥值。在一些實施例中，車輛處理系統可以將置信度閥值決定為一個範圍，其可以表示為

到

。

在一些實施例中，第二V2X資訊中的方差的程度越大，車輛處理系統決定的置信度閥值越低。在一些實施例中，車輛處理系統可以基於距第一車輛422的閥值距離的大小來決定置信度閥值，車輛處理系統可以使用其來決定是否使用特定的第二V2X資訊，如下文進一步描述。在一些實施例中，閥值距離增大得越大，車輛處理系統決定的置信度水平越低。在一些實施例中，車輛處理系統可以基於處理系統可以用於選擇相關第二V2X資訊（如下文進一步描述）的時間閥值長度，來決定置信度閥值。在一些實施例中，時間閥值越長，車輛處理系統決定的置信度水平越低。在各實施例中，車輛處理系統可以使用上述標準的一些或全部及/或其他標準來決定置信度閥值。

在決定方塊410中，車輛處理系統可以決定第一V2X資訊中的資訊是否在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外。用於執行決定方塊410的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、處理器205和分佈決定模組324。如上述，在一些實施例中，車輛處理系統可以將置信度閥值決定為一個範圍，其可以表示為

到

。在一些實施例中，車輛處理系統可以決定超出或在閥值之外的值（例如，速度值），並且基於此指出該值例如是異常或可疑的。

回應於決定第一V2X資訊中的資訊不在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外（亦即，決定方塊410=「否」），車輛處理系統可以在方塊412中接受第一V2X資訊中的資訊。用於執行方塊412的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、處理器205和安全動作模組326。

回應於決定第一V2X資訊中的資訊在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外（亦即，決定方塊410=「是」），車輛處理系統可以在方塊414中執行安全動作。例如，車輛處理系統可以向諸如安全伺服器的ITS網路元件，或者向執行相似或適當功能的網路元件，向路邊單元222及/或向一或多個其他車輛424-434發射關於第一車輛的違規行為報告。在一些實施例中，車輛處理系統可以回應於決定第一V2X資訊的複數個欄位中的資訊在第二V2X資訊中的相應資訊分佈（例如，來自V2X資訊的欄位的相應資訊分佈）的置信度閥值之外來執行安全動作。用於執行方塊414的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、無線電模組218、處理器205、安全動作模組326。

圖4C至圖4F是根據各實施例，可以作為用於違規行為偵測的方法400a的部分執行的示例操作400c-400f的過程流程圖。操作400c-400f可以由車輛處理系統或車輛處理器或V2X處理裝置（諸如，車輛處理系統102、104、106、204）執行，其可以實現於硬體元件、軟體元件或硬體和軟體元件的組合中（統稱為「車輛處理系統」）。

圖4C示出在一些實施例中可以由處理系統執行的操作400c。參考圖1A至圖4C，當在所述的方塊404（圖4A）中從第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊之後，車輛處理系統可以從在方塊440中接收自在距第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊。例如，相鄰車輛424、426、420和430可以在距第一車輛422閥值距離421之內。車輛處理系統可以選擇從相鄰車輛424、426、420和430接收的V2X資訊用於決定來自相鄰車輛的V2X資訊的分佈。以此種方式，車輛處理系統可以選擇與驗證從第一車輛422接收的第一V2X資訊相關的第二V2X資訊。

在一些實施例中，車輛處理系統可以基於相鄰車輛的朝向，從接收自相鄰車輛的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊。以此種方式，車輛處理系統可以選擇相關的V2X資訊用於驗證第一V2X資訊。例如，車輛432在距第一車輛422的閥值距離421之內。然而，車輛處理系統可以（例如，基於來自車輛432的V2X資訊）決定車輛432朝向或沿著與第一車輛422及/或相鄰車輛424、426、420和430顯著不同的方向行駛。例如，車輛432可以是迎面而來車流中的車輛，可以在基本垂直於第一車輛422及/或相鄰車輛424、426、420、430（例如，離開或進入道路，接近或離開路口等）的方向行駛，等等。在此實例中，車輛處理系統可以不基於車輛432的朝向（例如，相對於第一車輛422的朝向）來選擇從車輛432接收的V2X資訊。用於執行方塊440的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和V2X資訊選擇模組330。

在決定方塊422中，車輛處理系統可以決定從其接收第二V2X資訊的相鄰車輛的數量是否符合相鄰車輛的閥值數量。例如，為了決定來自相鄰車輛的V2X資訊的有用分佈，足夠量的第二V2X資訊是必要的。用於執行決定方塊442的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和分佈決定模組324。

回應於決定從其接收第二V2X資訊的相鄰車輛的數量不符合相鄰車輛的閥值數量（亦即，決定方塊442=「否」），車輛處理系統可以在方塊444中調節在從接收自相鄰車輛的第二V2X資訊中選擇V2X資訊中使用的閥值距離，以包括閥值數量的相鄰車輛。用於執行決定方塊444的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和閥值決定模組328。

車輛處理系統隨後可以在如所述的決定方塊442中決定從其接收第二V2X資訊的相鄰車輛的數量符合相鄰車輛的閥值數量。

回應於決定從其接收第二V2X資訊的相鄰車輛的數量符合相鄰車輛的閥值數量（亦即，決定方塊442=「是」），車輛處理系統可以在方塊446中決定所選V2X資訊中資訊的分佈。用於執行決定方塊446的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和分佈決定模組324。

車輛處理系統隨後可以如所述在決定方塊408中決定第一V2X資訊中的資訊是否在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外。

圖4D示出在一些實施例中可以由處理系統執行的操作400d。參考圖1A至圖4D，在如所述在方塊406中決定資訊分佈和第二V2X資訊之後，車輛處理系統可以在決定方塊450中決定第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊是否在針對對應至少一個欄位的分佈的置信度閥值之外，並且該置信度閥值的值是否符合置信度可靠性閥值。如所述，在各實施例中，車輛處理系統可以基於第二V2X資訊中的一或多個方差來決定置信度閥值。在一些實施例中，車輛處理系統可以決定置信度閥值是否低於可以產生可靠V2X資訊的水平（亦即，「置信度可靠性閥值」）。用於執行決定方塊450的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和置信度閥值模組332。

回應於決定第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊不在針對對應至少一個欄位的分佈的置信度閥值之外及/或置信度閥值的值不符合置信度可靠性閥值（亦即，決定方塊450=「否」），車輛處理系統可以如所述在方塊412中接受第一V2X資訊中的資訊。

回應於決定第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對對應至少一個欄位的分佈的置信度閥值之外並且置信度閥值的值符合置信度可靠性閥值（亦即，決定方塊450=「是」），車輛處理系統可以如所述在方塊414中執行安全動作。

圖4E示出在一些實施例中可以由處理系統執行的操作400e。參考圖1A至圖4E，當在如所述的方塊404中從第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊之後，車輛處理系統可以在方塊460中從路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊。例如，車輛420的車輛處理系統可以從路邊單元222接收關於車輛430的資訊。車輛430不發射V2X資訊（例如，車輛430未被裝備來發射V2X資訊）。然而，被配置成發射V2X資訊的另一車輛，諸如車輛424、426、428、434等中的任何車輛可以向路邊單元222發射關於車輛430的V2X資訊。例如，車輛424、426、428、434的任何車輛可以使用一或多個車輛感測器偵測關於車輛430的速度、方向、加速度、制動或任何其他運動學資訊，並且可以向路邊單元222發射此類資訊。路邊單元222可以向車輛420發射關於車輛430的V2X資訊。用於執行方塊460的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210、無線電模組218和V2X資訊接收模組322。

在方塊462中，車輛處理系統可以在第二V2X資訊中包括從RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊，以決定第二V2X資訊中的資訊和從RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊的組合的分佈。用於執行方塊462的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和分佈決定模組324。

車輛處理系統隨後可以基於第二V2X資訊中的一或多個方差來決定置信度閥值。在任選的方塊408中，或者可以如所述在決定方塊410中決定第一V2X資訊中的資訊是否在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外。

圖4F示出在一些實施例中可以由處理系統執行的操作400f。參考圖1A至圖4F，當在如所述的方塊404中從第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊之後，車輛處理系統可以在方塊470中從接收自符合時間閥值的相鄰車輛的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊。在一些實施例中，車輛處理系統可以選擇（或調節）時間閥值以包括來自相鄰車輛的準確的並且與評估來自第一車輛的V2X資訊相關的V2X資訊，同時不會因為處理多餘量的V2X資訊而消耗不必要的處理資源。在一些實施例中，車輛處理系統可以基於交通密度或交通速度中的一或多者選擇（或調節）時間閥值。例如，在密集交通中，相對更短的時間段可以使車輛處理系統能夠獲得足夠量的準確和相關的V2X資訊，而在稀疏交通中，可能需要相對更長的時間段使車輛處理系統能夠獲得足夠的V2X資訊。作為另一個實例，若交通移動相對緩慢，諸如擁堵的交通，可能需要相對更長的時間段來使車輛處理系統能夠獲得充分大量的準確且相關的V2X資訊。用於執行方塊470的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和閥值決定模組328。

在方塊472中，車輛處理系統可以決定所選V2X資訊中資訊的分佈。在一些實施例中，方塊472的操作可以類似於關於方塊406執行的上述彼等操作。用於執行方塊470的操作的構件可以包括車輛處理系統102、104、106、204、車載網路210和分佈決定模組324。

車輛處理系統隨後可以基於第二V2X資訊中的一或多個方差來決定置信度閥值。在可選的方塊408中，或者可以如所述在決定方塊410中決定第一V2X資訊中的資訊是否在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外。

在以下段落中描述了實施方式實例。儘管結合示例方法描述了以下實施方式實例的一些，但進一步的示例實施方式可以包括：由車輛處理裝置實施的以下段落中論述的示例方法，該車輛處理裝置可以是包括處理器的車載單元、行動裝置單元、行動計算單元或靜止路邊單元，該處理器被配置以處理器可執行指令，以執行以下實施方式實例的方法的操作；由包括用於執行以下實施方式實例的方法的功能的構件的車輛處理裝置實施的以下段落中論述的示例方法；及可以被實現為非暫時性處理器可讀取儲存媒體的以下段落中論述的示例方法，該儲存媒體上儲存有處理器可執行指令，該等處理器可執行指令被配置成使車輛處理裝置的處理器執行以下實施方式實例的方法的操作。

實例1。一種由車輛處理系統的處理器執行來進行違規行為偵測的方法，包括：從第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊，從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊，決定該第二V2X資訊中的資訊的分佈，以及回應於決定第一V2X資訊中的資訊在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。

實例2。如實例1所述的方法，進一步包括：從接收自在第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛的第二V2X資訊中選擇V2X資訊，其中決定第二V2X資訊中資訊的分佈包括決定所選V2X資訊中資訊的分佈。

實例3。如實例2所述的方法，進一步包括：調節用於從接收自相鄰車輛的第二V2X資訊中選擇V2X資訊的閥值距離，以包括閥值數量的相鄰車輛。

實例4。如實例2所述的方法，其中在從距第一車輛閥值距離之內的相鄰車輛接收的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊包括基於相鄰車輛的朝向在從相鄰車輛接收的第二V2X資訊中選擇V2X資訊。

實例5。如實例2所述的方法，進一步包括：基於第一V2X資訊和第二V2X資訊中針對至少一個欄位的方差、距第一車輛的閥值距離或時間閥值的值中的一或多者，動態地決定針對至少一個欄位的資訊分佈的置信度閥值。

實例6。如實例1-5中任一項所述的方法，其中決定第二V2X資訊中資訊的分佈包括決定來自第二V2X資訊中的複數個欄位中的每一個欄位的相應資訊分佈，並且回應於決定第一V2X資訊中的資訊在第二V2X資訊中的資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作包括回應於決定第一V2X資訊的複數個欄位中的資訊在第二V2X資訊中的相應資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作。

實例7。如實例6所述的方法，其中第二V2X資訊中的複數個欄位均包括針對相應車輛中的每一個車輛的運動值。

實例8。如實例6或7中任一項所述的方法，其中回應於第一V2X資訊的複數個欄位中的資訊在第二V2X資訊中相應資訊分佈的置信度閥值之外來執行安全動作包括：回應於決定第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對對應至少一個欄位的資訊分佈的置信度閥值之外並且該置信度閥值的值符合置信度可靠閥值來執行安全動作。

實例9。如實例1-8中任一項所述的方法，進一步包括從路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊，以及在第二V2X資訊中包括從RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊，以決定第二V2X資訊中的資訊和從RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的組合的分佈。

實例10。如實例1-9中任一項所述的方法，進一步包括在從符合時間閥值的相鄰車輛接收的所接收第二V2X資訊中選擇V2X資訊，其中決定第二V2X資訊中資訊的分佈包括決定所選V2X資訊中資訊的分佈。

實例11。如實例1-10中任一項所述的方法，進一步包括基於交通密度或交通速度中的一或多者選擇時間閥值。

示出和描述的各實施例僅僅被提供為實例以示出請求項的各個特徵。然而，關於任何給定實施例圖示和描述的特徵未必限於關聯的實施例，並且可以與圖示和描述的其他實施例一起使用或組合。進一步地，請求項並非意欲受到任何一個示例實施例的限制。例如，各方法的操作中的一或多個可以被各方法的一或多個操作替代或與其組合。

提供前面的方法描述和過程流程圖僅僅作為說明性實例，並非意欲要求或暗示必須按照提供的次序執行各實施例的操作。本領域的技藝人士將要認識到，前述實施例中操作的次序可以按照任何次序執行。諸如「之後」、「隨後」、「接下來」等詞語並非意欲限制操作的次序；使用此等詞語僅僅是引導讀者通過方法的描述。進一步地，以單數形式，例如使用冠詞「一」或「該」對請求項元件的任何援引都不應解釋為將該元件限制為單數。

結合本文揭示的各實施例描述的各說明性邏輯區塊、模組、電路和演算法操作可以被實現為電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為了清楚地示出硬體和軟體的此種可互換性，上文按照其功能一般性地描述了各種說明性部件、方塊、模組、電路和操作。此類功能性是被實現為硬體還是軟體是取決於特定應用以及對整個系統施加的設計約束。技藝人士可以針對每個特定應用以不同方式實施所述功能性，但此種實施方式決策不應被解釋為導致脫離請求項的範圍。

可以利用通用處理器、數位訊號處理器(DSP)、特殊應用積體電路(TCUASIC)、現場可程式設計閘陣列(FPGA)或其他可程式設計邏輯裝置、個別閘極或電晶體邏輯、離散硬體部件或設計成執行本文所述功能的其任意組合來實現或執行用於實現結合本文揭示的實施例描述的各種說明性邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但在替代方式中，處理器可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以被實現為計算裝置的組合，例如，DSP和微處理器、複數個微處理器、一或多個微處理器結合DSP核心的組合或任何其他此種配置。或者，可以由給定功能特有的電路來執行一些操作或方法。

在一或多個實施例中，描述的功能可在硬體、軟體、韌體或其任意組合中實現。若在軟體中實現，可以將功能儲存為非暫時性電腦可讀取媒體或非暫時性處理器可讀取媒體上的一或多個指令或代碼。本文揭示的方法或演算法的操作可以體現於處理器可執行軟體模組中，其可以常駐在非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取儲存媒體上。非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取儲存媒體可以是可以被電腦或處理器存取的任何儲存媒體。以舉例而非限制的方式，此種非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存裝置、磁性儲存裝置或其他磁性儲存裝置，或任何其他媒體，其可用來以指令或資料結構形式儲存期望的程式碼並可以被電腦存取。如本文使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、雷射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和Blu-ray盤，其中磁碟通常以磁性方式再現資料，而光碟以光學方式利用鐳射再現資料。以上內容的組合亦包括在非暫時性電腦可讀取和處理器可讀取媒體的範圍之內。此外，方法或演算法的操作可以作為非暫時性處理器可讀取媒體及/或電腦可讀取媒體上的一組代碼及/或指令之一或任意組合的形式存在，該媒體可以被併入電腦程式產品中。

提供所揭示實施例的此前描述以使本領域的任何技藝人士能夠做出或使用請求項。對此等實施例的各種修改將對於本領域的技藝人士而言顯而易見，並且可以將本文定義的一般性原理應用於其他實施例而不脫離請求項的範圍。因此，本揭示並非意欲限於本文所圖示的實施例，而是將被賦予與以下請求項和本文所揭示的原理和新穎特徵一致的最寬範圍。

12:車輛 14:車輛 16:車輛 18:通訊網路 20:安全分隔距離 100:V2X系統 102:車輛處理系統 104:車輛處理系統 106:車輛處理系統 112:V2X訊息 114:V2X訊息 116:V2X訊息 122:通訊鏈路 124:通訊鏈路 132:網路元件 134:網路元件 136:網路元件 142:有線或無線網路 144:有線或無線網路 146:通訊鏈路 150:V2X通訊協定堆疊 200:車輛系統 202:車輛 204:車輛處理系統 205:處理器 206:記憶體 207:輸入模組 208:輸出模組 210:車載網路 212:資訊娛樂系統 214:感測器 216:致動器 218:無線電模組 219:V2X天線 220:其他車輛 222:路邊單元 224:基地台 300:系統 320:機器可讀取指令 322:V2X資訊接收模組 324:分佈決定模組 326:安全動作模組 328:閥值決定模組 330:V2X資訊選擇模組 332:置信度閥值模組 400a:方法 400b:概念圖 400c:操作 400d:操作 400e:操作 400f:操作 402:方塊 404:方塊 406:方塊 408:方塊 410:決定方塊 412:方塊 414:方塊 420:相鄰車輛 421:閥值距離 422:第一車輛 424:相鄰車輛 426:相鄰車輛 428:車輛 430:相鄰車輛 432:車輛 434:車輛 440:方塊 442:方塊 444:方塊 446:方塊 450:決定方塊 460:方塊 462:方塊 470:方塊 472:方塊

附圖被併入本文並構成本說明書的部分，示出了請求項的示範性實施例，並與提供的一般性描述和詳細描述一起用於解釋本文的特徵。

圖1A是示出適合實施各實施例的示例V2X系統的系統方塊圖。

圖1B是示出適合實施各實施例的示例V2X通訊協定堆疊的概念圖。

圖2是適合實施各實施例的示例車輛系統的部件圖。

圖3是示出根據各實施例的被配置成執行用於違規行為偵測的操作的系統的部件方塊圖。

圖4A是根據各實施例的用於違規行為偵測的示例方法的過程流程圖。

圖4B是示出根據一些實施例的用於違規行為偵測的方法的各態樣的概念圖400b。

圖4C至圖4F是根據一些實施例，可以作為圖4A中所示的用於違規行為偵測的方法的部分執行的示例操作的過程流程圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

400a:方法

402:方塊

404:方塊

406:方塊

408:方塊

410:決定方塊

412:方塊

414:方塊

Claims (30)

1. 一種由一車輛處理系統的一處理器執行來進行違規行為偵測的方法，包括以下步驟： 從一第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊； 從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊； 決定該第二V2X資訊中的資訊的一分佈；及 回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作。
2. 如請求項1所述的方法，進一步包括以下步驟：在從距該第一車輛一閥值距離之內的相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊，其中決定該第二V2X資訊中的資訊的該分佈包括決定所選擇的該V2X資訊中資訊的一分佈。
3. 如請求項2所述的方法，進一步包括以下步驟：調節在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊時所使用的該閥值距離，以包括一閥值數量的相鄰車輛。
4. 如請求項2所述的方法，其中在從距該第一車輛一閥值距離以內的相鄰車輛接收的所接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊包括基於該等相鄰車輛的朝向，在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊。
5. 如請求項2所述的方法，進一步包括基於以下各項中的一或多項，動態地決定針對至少一個欄位的資訊的該分佈的該置信度閥值：該第一V2X資訊和該第二V2X資訊中針對至少一個欄位的一方差、距該第一車輛的該閥值距離、或一時間閥值的一值。
6. 如請求項1所述的方法，其中： 決定該第二V2X資訊中的資訊的一分佈包括決定來自該第二V2X資訊中的複數個欄位中的每一個欄位的一相應資訊分佈；並且 回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作包括：回應於決定該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中的相應資訊分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作。
7. 如請求項6所述的方法，其中該第二V2X資訊中的該複數個欄位各自包括針對該等相應車輛中的每一個車輛的運動值。
8. 如請求項6所述的方法，其中回應於該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中相應資訊分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作包括以下步驟：回應於決定該第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對一對應至少一個欄位的資訊的該分佈的一置信度閥值之外並且該置信度閥值的一值符合一置信度可靠閥值來執行一安全動作。
9. 如請求項1所述的方法，進一步包括以下步驟： 從一路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊；及 在該第二V2X資訊中包括從該RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的該資訊，以決定該第二V2X資訊中的資訊和從該RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的一組合的一分佈。
10. 如請求項1所述的方法，進一步包括以下步驟：在從符合一時間閥值的相鄰車輛接收的所接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊，其中決定該第二V2X資訊中的資訊的該分佈包括決定所選擇的該V2X資訊中資訊的該分佈。
11. 一種車輛處理系統，包括： 一處理器，其被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 從一第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊； 從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊； 決定該第二V2X資訊中的資訊的一分佈；及 回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作。
12. 如請求項11所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 在從距該第一車輛一閥值距離之內的相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊；並且 決定所選擇的該V2X資訊中資訊的一分佈。
13. 如請求項12所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：調節在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊時所使用的該閥值距離，以包括一閥值數量的相鄰車輛。
14. 如請求項12所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：基於該等相鄰車輛的朝向，在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊。
15. 如請求項12所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：基於以下各項中的一或多項，動態地決定針對至少一個欄位的資訊的該分佈的該置信度閥值：該第一V2X資訊和該第二V2X資訊中針對至少一個欄位的一方差、距該第一車輛的該閥值距離、或一時間閥值的一值。
16. 如請求項11所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 決定來自該第二V2X資訊中的複數個欄位中的每一個欄位的一相應資訊分佈；並且 回應於決定該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中的相應資訊分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作。
17. 如請求項16所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，使得該第二V2X資訊中的該複數個欄位各自包括針對該等相應車輛中的每一個車輛的運動值。
18. 如請求項16所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：回應於決定該第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對一對應至少一個欄位的資訊的該分佈的一置信度閥值之外並且該置信度閥值的一值符合一置信度可靠閥值來執行一安全動作。
19. 如請求項11所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 從一路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊；及 在該第二V2X資訊中包括從該RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的該資訊，以決定該第二V2X資訊中的資訊和從該RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的一組合的一分佈。
20. 如請求項11所述的車輛處理系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 在從符合一時間閥值的相鄰車輛接收的所接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊；並且 決定所選擇的該V2X資訊中的資訊的該分佈。
21. 一種具有儲存在其上的處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀取媒體，該處理器可執行指令被配置成使一車輛處理系統的一處理器執行包括以下各項的操作： 從一第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊； 從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊； 決定該第二V2X資訊中的資訊的一分佈；及 回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作。
22. 一種車輛處理系統，包括： 用於從一第一車輛接收第一車輛到萬物（V2X）資訊的構件； 用於從該第一車輛的相鄰車輛接收第二V2X資訊的構件； 用於決定該第二V2X資訊中的資訊的一分佈的構件；及 用於回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作的構件。
23. 如請求項22所述的車輛處理系統，進一步包括：用於在從距該第一車輛一閥值距離之內的相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊的構件， 其中用於決定該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的構件包括用於決定所選擇的該V2X資訊中資訊的一分佈的構件。
24. 如請求項23所述的車輛處理系統，進一步包括：用於調節在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊時所使用的該閥值距離，以包括一閥值數量的相鄰車輛的構件。
25. 如請求項23所述的車輛處理系統，其中用於在從距該第一車輛一閥值距離以內的相鄰車輛接收的所接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊的構件包括：用於基於該等相鄰車輛的朝向，在從相鄰車輛接收的該第二V2X資訊中選擇V2X資訊的構件。
26. 如請求項23所述的車輛處理系統，進一步包括用於基於以下各項中的一或多項，動態地決定針對至少一個欄位的資訊的該分佈的該置信度閥值的構件：該第一V2X資訊和該第二V2X資訊中針對至少一個欄位的一方差、距該第一車輛的該閥值距離、或一時間閥值的一值。
27. 如請求項22所述的車輛處理系統，其中 用於決定該第二V2X資訊中的資訊的一分佈的構件包括用於決定來自該第二V2X資訊中的複數個欄位中的每一個欄位的一相應資訊分佈的構件；並且 用於回應於決定該第一V2X資訊中的資訊在該第二V2X資訊中的資訊的該分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作的構件包括：用於回應於決定該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中的相應資訊分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作的構件。
28. 如請求項27所述的車輛處理系統，其中該第二V2X資訊中的該複數個欄位各自包括針對該等相應車輛中的每一個車輛的運動值。
29. 如請求項27所述的車輛處理系統，其中用於回應於該第一V2X資訊的該複數個欄位中的資訊在該第二V2X資訊中相應資訊分佈的一置信度閥值之外來執行一安全動作的構件包括：用於回應於決定該第一V2X資訊中至少一個欄位中的資訊在針對一對應至少一個欄位的資訊的該分佈的一置信度閥值之外並且該置信度閥值的一值符合一置信度可靠閥值來執行一安全動作的構件。
30. 如請求項22所述的車輛處理系統，進一步包括： 用於從一路邊單元（RSU）接收關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的資訊的構件；及 用於在該第二V2X資訊中包括從該RSU接收的關於不發射V2X資訊的相鄰車輛的該資訊，以決定該第二V2X資訊中的資訊和從該RSU接收的關於相鄰車輛的資訊的一組合的一分佈的構件。

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