Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

SU743678A1 - Clamping device - Google Patents

Clamping device Download PDF

Info

Publication number
SU743678A1
SU743678A1 SU742088829A SU2088829A SU743678A1 SU 743678 A1 SU743678 A1 SU 743678A1 SU 742088829 A SU742088829 A SU 742088829A SU 2088829 A SU2088829 A SU 2088829A SU 743678 A1 SU743678 A1 SU 743678A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
links
link
hinge
plate
fastening element
Prior art date
Application number
SU742088829A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Эдуард Михайлович Колощук
Анатолий Савельевич Ткалич
Original Assignee
Предприятие П/Я А-3438
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-3438 filed Critical Предприятие П/Я А-3438
Priority to SU742088829A priority Critical patent/SU743678A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU743678A1 publication Critical patent/SU743678A1/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68Operating or control means
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583Hands; Wrist joints
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583Hands; Wrist joints
    • A61F2/586Fingers
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5093Tendon- or ligament-replacing cables

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

зованного п тью звень ми 13-17 ладонной части захвата. Звено 13 в свою очередь с номоидью трехстепенного шарнира 18 в своей корневой части соедин етс  с оиорным звеном 7, которое  вл етс  зап стьем. Каждый из пальцев 2-5 состоит из плоского шарнирного трехзвенника, образованного из концевого звена 19, среднего звена 20 и корневого звена 21, соединенных между собой с помощью одностепенных шарниров 22 и 23. Каждое корневое звено 21 пальцев 2-5 с помощью двухстепенного врашательного шарнира 24 соединено с соответствуюш,ей концевой частью п стных звеньев 13-17 п сть  6. Корнева  часть п стных звеньев 13-17 соединена одностепенным шарниром 25 с опорным п стным звеном 7. Пальцы 1-5 соответствуют размерам пальцев оператора или выполнены в определенном масштабе к ним. Опорное звено 7 представл ет собой пластмассовую пластину, соедин ющую п стье 6 с внешним элементом 8 креплени  с помощью двухстепенного шарнира 26, установленного в поршневой части звена 7. Концевые части звеньев 13-17 п сть  6 соединены между собой посредством поперечных гибких св зей 27-30, например тросовых , образу  гибко св занное п стье б (ладонь) из п ти расположенных р дом шарнирных звеньев 13-17. Дл  придани  возможности каждому шарнирному сочленению двигатьс  но любому необходимому закону движени  при выполнении самых разнообразных операций все степени свободы шарнирных звеньев соединены с автономными приводами. Автономные приводы имеют двойное выпо;1ненпе - вынесенные за пределы устройства в последующую за ним часть протеза или при малых габаритах вставл ютс  непосредственно в элементы устройства. При вынесенных за пределы устройства приводах соединение их с приводными элементами и звень ми захвата производитс  с помощью нераст жимых т г 31-36, например тросов, лент и т. п., прикрепленных к звень м пальцев, п стным звень м 13-17 и зап стному опорному звену 7 по обе стороны от осей вращени  и соединенных с автономными приводами 37, например электрогидравлическими . Каждое шарнирное звено устройства снабжено парами сгибающих и разгибающих автономных гибких т г, равных по числу степен м свободы данного звена. Гибкие т ги со смазкой проведены внутри каналов в звень х или внутри гибких антифрикционных оболочек, прикрепленных к шарнирным звень м устройства. Т ги, помещенные в гибкие оболочки, проверены внутри устройства и выведены из него через зап стье в элемент 8 креплени  к их автономным приводам. 743 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 55 8 С целью более м гкого взаимодействи  с предметами труда и надежного их удерживани , более полного их охватывани , защиты механизмов устройства от повреждеиий и надежного удержани  смазки между трущимис  детал ми захват покрыт снаружи плотиой герметичной легко изгибающейс  эластичной оболочкой 38, свободное внутреннее пространство которой заполнено пористой резиной. Устройство работает следующ,им образом. При поступлении сигнала управлени  привод 37 сгибател  (фиг. 6) с ладонной стороны захвата вт гивает т гу 31, прикреплениую к шарнирному звену 19 пальца, а с тыльной стороны пальца привод 37 разгибател  отпускает т гу 32 и при этом происходит сгибание (поворот) звена 19 вокруг щарнира 22. При действии приводов в обратном пор дке происходит разгибание звена 19, так как т га 32 выбираетс , а т га 31 отпускаетс  приводами. Аналогичный процесс происходит на всех остальных звень х захвата, в том числе п сть  и зап сть . Приведение корневого звена 21 пальца вокруг шарнира 24 происходит под действием приводов 37 и т г 35 и 36 в илоскости сгибани , а под действием т ги 36 и ее т ги-антагониста производ тс  наклоны пальца н полости перпендикул рной к плоскости сгибани , т. е. - сведение и разведение пальцев в стороны. Таким же образом или с иомощью приводов , непосредственно размещенных на щарнирных звень х, происходит приведение и отвелеиис звеньев 13-17 п сть , зап сть  и звеньев 10, И и 13 первого пальца. Благодар  тому, что п стье 6 состоит из отдельных щарпирио-рычажных звеньев 13-17, а все пальцы 1-5 соединены со звень ми 13-17 с помощью двухстепенных шарниров 12, 24 п зап стье сочленено с звень ми 13-17 п сть  б шарнирами 18, 25, а с элементом 8 креплени  - двухстепенным шарниром 26, устройство приобретает очень большую подвижность и способность охватывать своими шарнирными звень ми предметы самых разнообразных формиразмеров . Устройство, выполненное кинематически по типу кисти руки человека, позвол ет расширить область применени  протезов или манипул торов и их функциональные возможности , а также значительно упростить управление и программирование манипул торов оператором. Внедрение устройства позволит широко использовать роботы-манипул торы в различных област х народного хоз йства, замен   ручной труд машинным с помощью единого универсального средства, способного производить механические работы на уровне возможностей человека или близко к ним.called by five links 13-17 of the palmar part of the grip. Link 13, in turn, with a three-pivot hinge 18 in its root part is connected with an oior link 7, which is a wrist. Each of the fingers 2-5 consists of a flat articulated three-link consisting of an end link 19, a middle link 20 and a root link 21, interconnected by single-stage hinges 22 and 23. Each root link 21 of fingers 2-5 is a two-degree vrasitelny hinge 24 is connected with the corresponding end part of the fixed links 13-17 of item 6. The root part of the fixed links 13-17 is connected by a single-stage hinge 25 to the supporting fixed link 7. Fingers 1-5 correspond to the sizes of the operator’s fingers or are made in a certain ma to him. The support link 7 is a plastic plate connecting the joint 6 to the external fastening element 8 by means of a two-stage hinge 26 installed in the piston part of the link 7. The end parts of the links 13-17 of the joint 6 are interconnected by means of transverse flexible links 27 -30, for example, cable, in the form of a flexibly bound item b (palm) of five articulated links 13-17. To give each articulation the opportunity to move, but to any necessary law of motion, when performing a wide variety of operations, all degrees of freedom of the articulated links are connected to autonomous drives. Standalone drives have dual bursts; 1 nenpe - placed outside the device into the next part of the prosthesis or, with small dimensions, are inserted directly into the elements of the device. When the actuators are moved outside the device, they are connected to the drive elements and the gripper links using irreducible grids 31-36, for example, cables, tapes, etc., attached to the links of the fingers, pneumatic links 13-17 and a spare support link 7 on either side of the axes of rotation and connected to independent drives 37, for example electro-hydraulic ones. Each hinge link of the device is equipped with pairs of bending and unbending autonomous flexible bars, equal in the number of degrees of freedom of the link. Flexible grease bars are conducted inside the channels in the links x or inside the flexible anti-friction shells attached to the hinge links of the device. The rods placed in flexible shells are checked inside the device and removed from it through the wrist to the fastening element 8 to their autonomous drives. 743 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 55 8 With the aim of a softer interaction with objects of labor and reliable retention, more complete coverage of them, protection of the mechanisms of the device from damage and reliable retention of lubricant between the rubbing parts, the grip is covered outside flesh sealed easily bending elastic sheath 38, the free inner space of which is filled with porous rubber. The device works in the following way. When the control signal is received, the flexibel drive 37 (Fig. 6) pulls in the palmar side of the grip 31, attaches to the hinge link 19 of the finger, and from the back side of the finger, the drive 37 rotates the grip 32 and at the same time bends 19 around the joint 22. With the actuators in reverse order, the link 19 is extended, since the tram 32 is chosen and the ha ha 31 is released by the actuators. A similar process takes place at all the other links of the grip, including p and w. The root link of the 21 finger is brought around the hinge 24 under the action of the actuators 37 and 35 and 36 in bending angles, and under the action of the pull 36 and its ty antagonist tilts of the finger perpendicular to the bending plane, i.e. - pinching and spreading fingers to the side. In the same way or with the help of drives directly placed on the hinged links, the reduction and removal of the links 13-17 of the pin, wrist and links 10, And and 13 of the first finger takes place. Due to the fact that pin 6 consists of separate shcharpirio-lever links 13-17, and all fingers 1-5 are connected to links 13-17 with the help of two-pivot hinges 12, 24 and p hae articulated with links 13-17 p With the hinges 18, 25, and with the fastener element 8, the two-stage hinge 26, the device acquires a very large mobility and the ability to cover objects of the most varied form with its hinge links. The device, made kinematically according to the type of human hand, allows to expand the field of application of prostheses or manipulators and their functionality, as well as significantly simplify the control and programming of manipulators by the operator. The introduction of the device will make it possible to widely use robotic manipulators in various areas of the national economy, replacing manual labor by machine using a single universal means capable of performing mechanical work at the level of human capabilities or close to them.

Claims (3)

1. Устройство дл  захвата, содержащее элемент креплени , опорное звено, с которым шарнирно соединены искусственные фаланги в виде п ти разомкнутых кинематических цепей, заключенные в эластичную оболочку, и элементы привода, отличающеес  тем, что, с целью надежной фиксации иредметов сложной формы, опорное звено выполнено в виде подвижной пластины , соедииенной с элементом креплени  посредством двухстепенного шарнира, и имеет п стные звень  и поперечные гибкие св зи, причем гибкие св зи расположены между дистальными концамн п стных звеньев, проксимальные концы их шарннрно соединены с пластиной, а шарнирные соединени  опорного звена с фалангами выполнены двухстепенными.1. A device for gripping, containing a fastening element, a support link, with which artificial phalanges are pivotally connected in the form of five open kinematic chains enclosed in an elastic shell, and drive elements, characterized in that, in order to securely fix irredites of complex shape, the support the link is made in the form of a movable plate connected with the fastening element by means of a two-step hinge, and has fatigued links and transverse flexible links, the flexible links being located between the distal ends of the fangs their proximal ends are pivotally connected to the plate, and the hinge joints of the support link with the phalanxes are made in two stages. 2.Устройство дл  захвата по и. 1, о т л нчающеес  тем, что одна из кинематических цепей соединена с пластиной при помощи трехстепенного шарнира, а поперечные св зи выполнены в впде тросов.2. Device for capturing and. 1, in which one of the kinematic chains is connected to the plate by means of a three-stage hinge, and the cross-links are made in the way of the wires. 3.Устройство дл  захвата но п. 1 и 2, о тл и ч а ю щ е е с   тем, что пластина выполнена из пластмассы, а свободное внутреп гее пространство эластичной оболочки заполнено порнстой резиной.3. A device for gripping nos. 1 and 2, which is made with the fact that the plate is made of plastic, and the free space of the elastic shell is filled with porn rubber. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 339078, кл. А 61F 1/00, 1972 (прототпп).Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 339078, cl. A 61F 1/00, 1972 (prototpp). 7575 ww )) (риг.З(rig. 3 Фиг, fFig f ,),) 3S3S
SU742088829A 1974-12-24 1974-12-24 Clamping device SU743678A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU742088829A SU743678A1 (en) 1974-12-24 1974-12-24 Clamping device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU742088829A SU743678A1 (en) 1974-12-24 1974-12-24 Clamping device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU743678A1 true SU743678A1 (en) 1980-06-30

Family

ID=20604976

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU742088829A SU743678A1 (en) 1974-12-24 1974-12-24 Clamping device

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU743678A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4834761A (en) * 1985-05-09 1989-05-30 Walters David A Robotic multiple-jointed digit control system
US4955918A (en) * 1989-05-30 1990-09-11 University Of Southern California Artificial dexterous hand
RU2643753C1 (en) * 2014-01-22 2018-02-05 Альдебаран Роботикс Hand, intended for anthropomorphous robots, with improved fingers

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4834761A (en) * 1985-05-09 1989-05-30 Walters David A Robotic multiple-jointed digit control system
US4955918A (en) * 1989-05-30 1990-09-11 University Of Southern California Artificial dexterous hand
RU2643753C1 (en) * 2014-01-22 2018-02-05 Альдебаран Роботикс Hand, intended for anthropomorphous robots, with improved fingers

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8936289B1 (en) Robotic finger assemblies
SE7700714L (en) FLEXIBLE ROBOT ARM
US10548680B2 (en) Articulated handle for mechanical telemanipulator
Wilkinson et al. An extensor mechanism for an anatomical robotic hand
IT1203213B (en) MANIPULATOR DEVICE, PARTICULARLY FOR INDUSTRIAL ROBOTS
US4740126A (en) Gripping hand for a manipulator
JP2001277175A (en) Multi-fingered movable robot hand and its gripping control method
ES237414U (en) Articulated positioning system for devices adapted to externally exert a holding action on bone tissues
GB2519993A (en) Robotic hand
SU743678A1 (en) Clamping device
CN207465244U (en) A kind of chain type multi-joint exoskeleton rehabilitation mechanical finger mechanism of flexible drive
KR20190006450A (en) Robot hand
Wei et al. Dexdeb–application of dextrous robotic hands for deboning operation
CN211460502U (en) Wearable endoscopic surgical instrument
ATE255321T1 (en) HARVESTING DEVICE ESPECIALLY FOR COLLECTING OLIVES OR SIMILAR AGRICULTURAL PRODUCTS
WO2023202722A1 (en) Robot gripper having rigid-flexible coupling
KR102389180B1 (en) Wire Driven Prosthetic Hand for Sports
RU192179U1 (en) Bionic hand
SU770780A1 (en) Manipulator
JPH04189493A (en) Robot hand
SU772843A1 (en) Manipulator gripper
SU837858A1 (en) Gripper
SU1312288A1 (en) Multiple-link spatial mechanism
SU1318391A1 (en) Method and apparatus for controlling a manipulator
SU426804A1 (en) SCOPE OF THE TASK BODY OF THE MANIPULATOR