зованного п тью звень ми 13-17 ладонной части захвата. Звено 13 в свою очередь с номоидью трехстепенного шарнира 18 в своей корневой части соедин етс с оиорным звеном 7, которое вл етс зап стьем. Каждый из пальцев 2-5 состоит из плоского шарнирного трехзвенника, образованного из концевого звена 19, среднего звена 20 и корневого звена 21, соединенных между собой с помощью одностепенных шарниров 22 и 23. Каждое корневое звено 21 пальцев 2-5 с помощью двухстепенного врашательного шарнира 24 соединено с соответствуюш,ей концевой частью п стных звеньев 13-17 п сть 6. Корнева часть п стных звеньев 13-17 соединена одностепенным шарниром 25 с опорным п стным звеном 7. Пальцы 1-5 соответствуют размерам пальцев оператора или выполнены в определенном масштабе к ним. Опорное звено 7 представл ет собой пластмассовую пластину, соедин ющую п стье 6 с внешним элементом 8 креплени с помощью двухстепенного шарнира 26, установленного в поршневой части звена 7. Концевые части звеньев 13-17 п сть 6 соединены между собой посредством поперечных гибких св зей 27-30, например тросовых , образу гибко св занное п стье б (ладонь) из п ти расположенных р дом шарнирных звеньев 13-17. Дл придани возможности каждому шарнирному сочленению двигатьс но любому необходимому закону движени при выполнении самых разнообразных операций все степени свободы шарнирных звеньев соединены с автономными приводами. Автономные приводы имеют двойное выпо;1ненпе - вынесенные за пределы устройства в последующую за ним часть протеза или при малых габаритах вставл ютс непосредственно в элементы устройства. При вынесенных за пределы устройства приводах соединение их с приводными элементами и звень ми захвата производитс с помощью нераст жимых т г 31-36, например тросов, лент и т. п., прикрепленных к звень м пальцев, п стным звень м 13-17 и зап стному опорному звену 7 по обе стороны от осей вращени и соединенных с автономными приводами 37, например электрогидравлическими . Каждое шарнирное звено устройства снабжено парами сгибающих и разгибающих автономных гибких т г, равных по числу степен м свободы данного звена. Гибкие т ги со смазкой проведены внутри каналов в звень х или внутри гибких антифрикционных оболочек, прикрепленных к шарнирным звень м устройства. Т ги, помещенные в гибкие оболочки, проверены внутри устройства и выведены из него через зап стье в элемент 8 креплени к их автономным приводам. 743 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 55 8 С целью более м гкого взаимодействи с предметами труда и надежного их удерживани , более полного их охватывани , защиты механизмов устройства от повреждеиий и надежного удержани смазки между трущимис детал ми захват покрыт снаружи плотиой герметичной легко изгибающейс эластичной оболочкой 38, свободное внутреннее пространство которой заполнено пористой резиной. Устройство работает следующ,им образом. При поступлении сигнала управлени привод 37 сгибател (фиг. 6) с ладонной стороны захвата вт гивает т гу 31, прикреплениую к шарнирному звену 19 пальца, а с тыльной стороны пальца привод 37 разгибател отпускает т гу 32 и при этом происходит сгибание (поворот) звена 19 вокруг щарнира 22. При действии приводов в обратном пор дке происходит разгибание звена 19, так как т га 32 выбираетс , а т га 31 отпускаетс приводами. Аналогичный процесс происходит на всех остальных звень х захвата, в том числе п сть и зап сть . Приведение корневого звена 21 пальца вокруг шарнира 24 происходит под действием приводов 37 и т г 35 и 36 в илоскости сгибани , а под действием т ги 36 и ее т ги-антагониста производ тс наклоны пальца н полости перпендикул рной к плоскости сгибани , т. е. - сведение и разведение пальцев в стороны. Таким же образом или с иомощью приводов , непосредственно размещенных на щарнирных звень х, происходит приведение и отвелеиис звеньев 13-17 п сть , зап сть и звеньев 10, И и 13 первого пальца. Благодар тому, что п стье 6 состоит из отдельных щарпирио-рычажных звеньев 13-17, а все пальцы 1-5 соединены со звень ми 13-17 с помощью двухстепенных шарниров 12, 24 п зап стье сочленено с звень ми 13-17 п сть б шарнирами 18, 25, а с элементом 8 креплени - двухстепенным шарниром 26, устройство приобретает очень большую подвижность и способность охватывать своими шарнирными звень ми предметы самых разнообразных формиразмеров . Устройство, выполненное кинематически по типу кисти руки человека, позвол ет расширить область применени протезов или манипул торов и их функциональные возможности , а также значительно упростить управление и программирование манипул торов оператором. Внедрение устройства позволит широко использовать роботы-манипул торы в различных област х народного хоз йства, замен ручной труд машинным с помощью единого универсального средства, способного производить механические работы на уровне возможностей человека или близко к ним.called by five links 13-17 of the palmar part of the grip. Link 13, in turn, with a three-pivot hinge 18 in its root part is connected with an oior link 7, which is a wrist. Each of the fingers 2-5 consists of a flat articulated three-link consisting of an end link 19, a middle link 20 and a root link 21, interconnected by single-stage hinges 22 and 23. Each root link 21 of fingers 2-5 is a two-degree vrasitelny hinge 24 is connected with the corresponding end part of the fixed links 13-17 of item 6. The root part of the fixed links 13-17 is connected by a single-stage hinge 25 to the supporting fixed link 7. Fingers 1-5 correspond to the sizes of the operator’s fingers or are made in a certain ma to him. The support link 7 is a plastic plate connecting the joint 6 to the external fastening element 8 by means of a two-stage hinge 26 installed in the piston part of the link 7. The end parts of the links 13-17 of the joint 6 are interconnected by means of transverse flexible links 27 -30, for example, cable, in the form of a flexibly bound item b (palm) of five articulated links 13-17. To give each articulation the opportunity to move, but to any necessary law of motion, when performing a wide variety of operations, all degrees of freedom of the articulated links are connected to autonomous drives. Standalone drives have dual bursts; 1 nenpe - placed outside the device into the next part of the prosthesis or, with small dimensions, are inserted directly into the elements of the device. When the actuators are moved outside the device, they are connected to the drive elements and the gripper links using irreducible grids 31-36, for example, cables, tapes, etc., attached to the links of the fingers, pneumatic links 13-17 and a spare support link 7 on either side of the axes of rotation and connected to independent drives 37, for example electro-hydraulic ones. Each hinge link of the device is equipped with pairs of bending and unbending autonomous flexible bars, equal in the number of degrees of freedom of the link. Flexible grease bars are conducted inside the channels in the links x or inside the flexible anti-friction shells attached to the hinge links of the device. The rods placed in flexible shells are checked inside the device and removed from it through the wrist to the fastening element 8 to their autonomous drives. 743 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 55 8 With the aim of a softer interaction with objects of labor and reliable retention, more complete coverage of them, protection of the mechanisms of the device from damage and reliable retention of lubricant between the rubbing parts, the grip is covered outside flesh sealed easily bending elastic sheath 38, the free inner space of which is filled with porous rubber. The device works in the following way. When the control signal is received, the flexibel drive 37 (Fig. 6) pulls in the palmar side of the grip 31, attaches to the hinge link 19 of the finger, and from the back side of the finger, the drive 37 rotates the grip 32 and at the same time bends 19 around the joint 22. With the actuators in reverse order, the link 19 is extended, since the tram 32 is chosen and the ha ha 31 is released by the actuators. A similar process takes place at all the other links of the grip, including p and w. The root link of the 21 finger is brought around the hinge 24 under the action of the actuators 37 and 35 and 36 in bending angles, and under the action of the pull 36 and its ty antagonist tilts of the finger perpendicular to the bending plane, i.e. - pinching and spreading fingers to the side. In the same way or with the help of drives directly placed on the hinged links, the reduction and removal of the links 13-17 of the pin, wrist and links 10, And and 13 of the first finger takes place. Due to the fact that pin 6 consists of separate shcharpirio-lever links 13-17, and all fingers 1-5 are connected to links 13-17 with the help of two-pivot hinges 12, 24 and p hae articulated with links 13-17 p With the hinges 18, 25, and with the fastener element 8, the two-stage hinge 26, the device acquires a very large mobility and the ability to cover objects of the most varied form with its hinge links. The device, made kinematically according to the type of human hand, allows to expand the field of application of prostheses or manipulators and their functionality, as well as significantly simplify the control and programming of manipulators by the operator. The introduction of the device will make it possible to widely use robotic manipulators in various areas of the national economy, replacing manual labor by machine using a single universal means capable of performing mechanical work at the level of human capabilities or close to them.