Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

SE544405C2 - Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle - Google Patents

Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle

Info

Publication number
SE544405C2
SE544405C2 SE2051140A SE2051140A SE544405C2 SE 544405 C2 SE544405 C2 SE 544405C2 SE 2051140 A SE2051140 A SE 2051140A SE 2051140 A SE2051140 A SE 2051140A SE 544405 C2 SE544405 C2 SE 544405C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
calibration
pose
camera
control arrangement
Prior art date
Application number
SE2051140A
Other languages
English (en)
Other versions
SE2051140A1 (en
Inventor
Nazr-E- Batool
Stefan Hellander
Stefanos Kokogias
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE2051140A priority Critical patent/SE544405C2/en
Priority to DE102021123201.5A priority patent/DE102021123201A1/de
Publication of SE2051140A1 publication Critical patent/SE2051140A1/en
Publication of SE544405C2 publication Critical patent/SE544405C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Claims (11)

1. Förfarande för extern kalibrering av en kamera (11) anordnad vid ett fordon (1), varvid förfarandet innefattar att: - ta (S1), med användning av kameran (11), en eller flera bilder av ett känt mönster viden kalibreringsyta (21) hos ett kalibreringskort (2), - erhålla (S2), från en första orienteringssensor (23) fäst på kalibreringskortet (2), datasom indikerar ett läge hos kalibreringsytan (21) vid tagningen av nämnda respektiveena eller flera bilder, - erhålla (S3), från en andra orienteringssensor (12) anordnad vid fordonet (1),orienteringsdata som indikerar ett läge hos fordonet (1), och - fastställa (S4) ett läge hos kameran (1 1) i förhållande till fordonet (1), baserat på minst en av nämnda ena eller flera tagna bilder, kalibreringsytans läge och fordonets läge.
2. Förfarande enligt krav 1, varvid förfarandet innefattar att:- utföra (S5) intern kalibrering av kameran (2) baserat på minst en av nämnda ena eller flera bilder.
3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid förfarandet innefattar att:- tillhandahålla (S6) det fastställda läget till en styranordning (22) hos fordonet (1) för användning vid autonom körning.
4. Förfarande enligt något av de föregående kraven, varvid nämnda data innefattar orienteringsdata och/eller positionsdata.
5. Förfarande enligt något av de föregående kraven, varvid ett förhållande mellan orienteringsdata erhållna från den första och andra orienteringssensorn (12, 23) är känt.
6. Förfarande enligt något av de föregående kraven, varvid bildtagningen (S1) innefattar att ta ett flertal bilder från liknande och/eller olika riktningar.
7. Förfarande enligt något av de föregående kraven, varvid fastställandet (S4) innefattar attidentifiera ett läge hos det kända mönstret i ett koordinatsystem hos fordonet (1) samt att kalibrera kamerans (11) läge i fordonets (1) koordinatsystem.
8. Datorprogram innefattande instruktioner som, när datorprogrammet exekveras av en dator, bringar datorn att utföra förfarandet enligt något av de föregående kraven.
9. Datorläsbart medium innefattande instruktioner som, när de exekveras av en dator, bringar datorn att utföra förfarandet enligt något av kraven 1 till 7. 5
10. Andra styranordning (10) konfigurerad för extern kalibrering av en kamera (11) anordnadpå ett fordon (1), varvid den andra styranordningen (10) är konfigurerad för att utföraförfarandet enligt något av kraven 1 till 7.
11. Fordon (1) innefattande åtminstone en del av den andra styranordningen (10) enligt krav10 10.
SE2051140A 2020-09-30 2020-09-30 Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle SE544405C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2051140A SE544405C2 (en) 2020-09-30 2020-09-30 Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle
DE102021123201.5A DE102021123201A1 (de) 2020-09-30 2021-09-08 Verfahren und Steueranordnung zur extrinsischen Kalibrierung einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2051140A SE544405C2 (en) 2020-09-30 2020-09-30 Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2051140A1 SE2051140A1 (en) 2022-03-31
SE544405C2 true SE544405C2 (en) 2022-05-10

Family

ID=80624194

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2051140A SE544405C2 (en) 2020-09-30 2020-09-30 Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102021123201A1 (sv)
SE (1) SE544405C2 (sv)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2237223A1 (en) * 2009-03-31 2010-10-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Calibrating apparatus for on-board camera of vehicle
US20180040141A1 (en) * 2015-04-23 2018-02-08 Applications Solutions (Electronic and Vision) Ltd Camera extrinsic parameters estimation from image lines
WO2019103721A2 (en) * 2017-11-21 2019-05-31 Ford Global Technologies, Llc Object location coordinate determination
US20200264625A1 (en) * 2019-02-19 2020-08-20 Crown Equipment Corporation Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2237223A1 (en) * 2009-03-31 2010-10-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Calibrating apparatus for on-board camera of vehicle
US20180040141A1 (en) * 2015-04-23 2018-02-08 Applications Solutions (Electronic and Vision) Ltd Camera extrinsic parameters estimation from image lines
WO2019103721A2 (en) * 2017-11-21 2019-05-31 Ford Global Technologies, Llc Object location coordinate determination
US20200264625A1 (en) * 2019-02-19 2020-08-20 Crown Equipment Corporation Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
SE2051140A1 (en) 2022-03-31
DE102021123201A1 (de) 2022-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Pandey et al. Extrinsic calibration of a 3d laser scanner and an omnidirectional camera
CN101582165B (zh) 基于灰度图像与空间深度数据的摄像机阵列标定算法
US20160063704A1 (en) Image processing device, image processing method, and program therefor
US20180039278A1 (en) Method for supporting a vehicle docking operation and a support system
CN111476106B (zh) 基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置
CN107449459A (zh) 自动调试系统和方法
KR101880185B1 (ko) 이동체 포즈 추정을 위한 전자 장치 및 그의 이동체 포즈 추정 방법
JP2005300230A (ja) 計測装置
KR102006291B1 (ko) 전자 장치의 이동체 포즈 추정 방법
JP2019003613A (ja) 車両の車両カメラを較正するための方法および装置
KR101503046B1 (ko) 다축 감지 장치 및 이의 교정 방법
EP3227634B1 (en) Method and system for estimating relative angle between headings
US10914572B2 (en) Displacement measuring apparatus and displacement measuring method
KR101735325B1 (ko) 점군 정합 장치
CN111025330A (zh) 一种基于深度图的目标倾斜角检测方法及设备
SE544405C2 (en) Method and control arrangement for extrinsic calibration of a camera arranged at a vehicle
KR101575934B1 (ko) 관성 센서 및 광학 센서를 이용한 모션 캡쳐 장치 및 방법
JP7400076B2 (ja) 視覚に基づくブレード位置決め
CN114789439B (zh) 斜坡定位校正方法、装置、机器人及可读存储介质
CN113392909A (zh) 数据处理方法、数据处理装置、终端及可读存储介质
CN112272757A (zh) 一种探测装置的外参数标定方法、装置及可移动平台
Li et al. Indoor Localization for an Autonomous Model Car: A Marker-Based Multi-Sensor Fusion Framework
US20240337747A1 (en) Sensor apparatus with multiple sensors for moving agent
WO2023162017A1 (ja) 位置姿勢推定装置、位置姿勢推定システム、およびセンサ設置方法
CN112020730A (zh) 探测移动载体平台的摄像机彼此布置和探测摄像机相对移动载体平台外的对象的布置的方法