Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

SE530700C2 - Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner - Google Patents

Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner

Info

Publication number
SE530700C2
SE530700C2 SE0602773A SE0602773A SE530700C2 SE 530700 C2 SE530700 C2 SE 530700C2 SE 0602773 A SE0602773 A SE 0602773A SE 0602773 A SE0602773 A SE 0602773A SE 530700 C2 SE530700 C2 SE 530700C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
workpiece holder
machining
push
bracket
force
Prior art date
Application number
SE0602773A
Other languages
English (en)
Other versions
SE0602773L (sv
Inventor
Bo Pettersson
Original Assignee
Hexagon Metrology Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hexagon Metrology Ab filed Critical Hexagon Metrology Ab
Priority to SE0602773A priority Critical patent/SE530700C2/sv
Priority to US12/520,427 priority patent/US20100078866A1/en
Priority to EP07835440.4A priority patent/EP2094437B1/en
Priority to PCT/SE2007/050857 priority patent/WO2008076054A1/en
Priority to CN2007800465882A priority patent/CN101595373B/zh
Publication of SE0602773L publication Critical patent/SE0602773L/sv
Publication of SE530700C2 publication Critical patent/SE530700C2/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/013—Control or regulation of feed movement
    • B23Q15/06—Control or regulation of feed movement according to measuring results produced by two or more gauging methods using different measuring principles, e.g. by both optical and mechanical gauging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/18—Compensation of tool-deflection due to temperature or force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
    • B23Q16/02—Indexing equipment
    • B23Q16/04—Indexing equipment having intermediate members, e.g. pawls, for locking the relatively movable parts in the indexed position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/0061—Force sensors associated with industrial machines or actuators
    • G01L5/0076—Force sensors associated with manufacturing machines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50132—Jig, fixture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)

Description

20 25 30 530 7ÜÜ även vinkelfel för tre-axliga bearbetningsmaskiner kan kom- penseras.
Ovannämnda ändamål med uppfinningen uppnås med ett förfaran- de, där en arbetsstyckehållare är försedd med sensorer, som kan mäta storlek och riktning på de krafter som uppstår då bearbetning pågår.
Ett ytterligare ändamål med uppfinningen är att arbetsstycke- hållaren förutom sensorerna för att mäta krafterna är anord- nad att på grundval av utifrån erhållna mätsignaler kunna justeras, genom att förhållande åtminstone kunna vridas i till ett fäste i. bearbetningsmaskinen, till vilket arbets- styckehållaren är ansluten.
Med arbetstyckehållare avses här antingen en enhet, som di- rekt håller arbetsstycket (skruvstycke eller liknande) eller ett arbetsbord, som indirekt håller arbetsstycket.
Företrädesvis är arbetsstyckehållaren anordnad att kunna vridas kring minst en axel.
Ett ytterligare ändamål med uppfinningen är att åstadkomma en arbetsstyckehållare, som medger att åtminstone vinkelfel i en bearbetningsmaskin kan kompenseras.
Detta ytterligare ändamål med uppfinningen uppnås med en arbetstyckehållare enligt uppfinningen, vilken arbetsstycke- hållare är justerbar i vinkel i förhållande till ett fäste i bearbetningsmaskinen, till vilket arbetsstyckehållaren är ansluten. 10 15 20 25 30 530 TÜÜ Enligt en föredragen utföringsform. är arbetsstyckehållaren ansluten till fästet med hjälp av inställbara tryck- och dragstänger, vilket innebär att arbetsstyckehållaren kan både förflyttas och orienteras godtyckligt i förhållande till ba- sen.
Uppfinningen kommer nu att beskrivas närmare i form av ett par utföringsexempel, åskådliggjorda med hjälp av de bifogade ritningsfigurerna, där Fig. 1A och 1B schematiskt visar prin- cipen för ett ställorgan för vridning kring två axlar, nämli- gen i Fig. 1A i en frontvy och Fig. 1B i en sidovy vriden 90° i förhållande till Fig. lA, Fig. 2 visar ett första utfö- ringsexempel av en arbetsstyckehàllare enligt uppfinningen och Fig. 3 visar ett andra utföringsexempel av en arbets- styckehållare enligt uppfinningen.
Enligt Fig. 1A kan en arbetsstyckehållares 1 ytnormal genom vridning kring en axel 2 inta en godtycklig vinkel i förhål- lande till en fästplatta 3, genoni att förändrar längden, på aktuatorn 4.
På motsvarande sätt kan enligt Fig. lB arbets- styckehållarens l ytnormal med hjälp av en ytterligare platta 5 och genom vridning kring en ytterligare axel 6, vinkelrät mot axeln 2, inta en godtycklig vinkel i förhållande till fästplattan 3, genom att förändra längden på en ytterligare aktuator 7. Genom att förse var och en av aktuatorerna 4 och 7 med en sensor 8 resp. 9 kan kraften, som påverkar aktuato- rerna mätas.
Kraften kan naturligtvis också mätas, genom att förse rota- tionslederna med en sensor, soul mäter vinkelkraften. Genom att placera hela paketet på ett rundbord och dessutom förse rundbordet med en senor placerad i rotationriktningen så kan alla tre typer av vinkelkrafter mätas och kompenseras. Rund- 10 15 20 25 30 53Ü 7ÜÜ bordet kan placeras på godtycklig platta (l, 3 eller 5)- Genom att dessutom införa kraftsensorer mellan/i bottenplat- tan 3 så kan krafterna i x-, y- och z-led mätas och kompense- ras för.
Fig. 2 visar ett exempel på hur ett sådant arrangemang kan vara utformat i praktiken, utan att behöva någon ytterligare platta eller två vridleder i rät vinkel mot varandra. Här är en arbetsstyckehållare 10 ett fäsfie ll med hjälp av sex stycken tryck- och dragstänger 12. ansluten till Tryck- och dragstängerna 12 är anordnade så att intilliggande tryck- och dragstänger lutar i motsatt riktning. Tryck- och dragstänger- na lO är manövrerbara, tiskt, elektriskt, hydrauliskt eller pneuma- så att de var och en kan ställas in oberoende av de andra tryck- och dragstängerna. Tryck- och dragstängerna innefattar dessutom: en sensor 13, soni kan mäta kraften i respektive stängs riktning.
Tryck- och dragstängerna l2 enligt den föredragna utförings- formen fungerar således både som vridled och aktuator i den ovan beskrivna principen för kompensering enligt uppfinning- En.
Genonl att kombinera. krafterna i. de olika tryck- och drag- stängerna kan man beräkna den kraft till storlek och rikt- ning, som systemet utsätts för, detta görs genom att mäta skillnaden mellan bearbetning och icke bearbetning, detta gör att man kan kalibrera bort arbetstyckets egenvikt.
Genom att manövrera tryck- och dragstängerna 12 på olika sätt kan man således åstadkomma en godtycklig vinkelinställning och i detta fall även förflyttning av arbetsstyckehållaren lO i förhållande till fästet ll. 10 15 530 TÜO I Fig. 3 visas ett ytterligare exempel på en arbetsstyckehål- lare 10 enligt uppfinningen, som liksom i Fig. 2 med hjälp av sex stycken tryck- och dragstänger 12 är ansluten till en fästplatta 11, som kan vara den del, som är ansluten till bearbetningsmaskinen. Liksom i Fig. 2 så är tryck- och drag- stängerna 12 försedda med kraftsensorer 13.
Arrangemanget av tryck- och dragstänger 12. som beskrivits ovan kan åstadkomma en förflyttning och en vridning av ar- förhållande alla vinkelfel kan kompenseras. betsstyckehållaren i till fästet så att Arbetsstyckehållaren kan vara vilket som helst lämpligt organ för fastsättning av ett arbetsstycke, såsom t.ex. ett bord ett skruvstycke eller en chuck.

Claims (6)

10 15 20 25 30 530 700 Patentkrav
1. Förfarande för att kompensera geometriska fel, som uppstår på grund av pålagda krafter, såsom. skärkrafter i bearbet- ningsmaskiner, k ä n n e t e c k n a t av att en arbets- styckehållare (1; 10) är anordnad att till storlek och rikt- ning kunna mäta pålagda krafter, som uppstår i en bearbet- förhållande till vilket styckehållaren är ansluten och, att arbetsstyckehållaren är ningsmaskin då bearbetning pågår, i till ett fäste (3; ll) i bearbetningsmaskinen, arbets- anordnad att kunna vridas kring minst två inbördes i huvudsak vinkelräta axlar (2: 6).
2. Anordning med vilken pålagda krafter och därigenom uppkom- na geometriska fel í_ bearbetningsmaskiner kan kompenseras, k ä n n e t e c k n a d av att 10), förhållande till ett fäste (3; 11) anordningen innefattar en arbetsstyckehållare (1: som är justerbar i vinkel i i bearbetningsmaskinen, till vilket arbetsstyckehållaren (l; 10) är ansluten och att kraftmätande organ (8, 9; 13) är anordnade att mäta de kraf- ter, som utövas på arbetsstyckehållaren (l; 10)-
3. Anordning enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att arbetsstyckehållaren (l; 10) är anordnad justerbar grundval av utifrån erhållna mätsignaler.
4. Anordning enligt krav 2 eller 3, (10) är k ä n n e t e c k - n a d av att (ll) arbetsstyckehållaren ansluten till fästet med hjälp av inställbara tryck- och dragstänger (12) och att kraftmätande organ (13) är anordnade för mätning av kraften i respektive tryck- och dragstång (12). 10 530 700
5. Anordning enligt krav 4, (10) av att (ll) k ä n n e t e c k n a d arbetsstyckehållaren med är ansluten till fästet hjälp av sex oberoende av varandra inställbara tryck~ och (12) (13) for mätning av kraften i (12). dragstänger och att kraftmätande organ är anOrdnad@ respektive tryck- och dragstång
6. Anordning k ä n H 9 i G C k * (12) är enligt krav 4 eller 5, n a d av att intilliggande tryck- och dragstänger anordnade lutande i motsatt riktning.
SE0602773A 2006-12-21 2006-12-21 Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner SE530700C2 (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0602773A SE530700C2 (sv) 2006-12-21 2006-12-21 Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner
US12/520,427 US20100078866A1 (en) 2006-12-21 2007-11-16 Method and device for the compensation of geometrical errors in machining machinery
EP07835440.4A EP2094437B1 (en) 2006-12-21 2007-11-16 Method and device for the compensation of geometrical errors in machining machinery
PCT/SE2007/050857 WO2008076054A1 (en) 2006-12-21 2007-11-16 Method and device for the compensation of geometrical errors in machining machinery.
CN2007800465882A CN101595373B (zh) 2006-12-21 2007-11-16 用于补偿加工机械中的几何误差的方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0602773A SE530700C2 (sv) 2006-12-21 2006-12-21 Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0602773L SE0602773L (sv) 2008-06-22
SE530700C2 true SE530700C2 (sv) 2008-08-19

Family

ID=39536561

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0602773A SE530700C2 (sv) 2006-12-21 2006-12-21 Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20100078866A1 (sv)
EP (1) EP2094437B1 (sv)
CN (1) CN101595373B (sv)
SE (1) SE530700C2 (sv)
WO (1) WO2008076054A1 (sv)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
DE102009015920B4 (de) 2009-03-25 2014-11-20 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
DE102009057101A1 (de) 2009-11-20 2011-05-26 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
US8630314B2 (en) 2010-01-11 2014-01-14 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for synchronizing measurements taken by multiple metrology devices
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
US8898919B2 (en) 2010-01-20 2014-12-02 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference
US8615893B2 (en) 2010-01-20 2013-12-31 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine having integrated software controls
JP5306545B2 (ja) 2010-01-20 2013-10-02 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド 照明付きプローブ端を有する座標測定機および動作方法
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US8875409B2 (en) 2010-01-20 2014-11-04 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US8677643B2 (en) 2010-01-20 2014-03-25 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US8832954B2 (en) 2010-01-20 2014-09-16 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
GB2489649A (en) * 2010-01-20 2012-10-03 Faro Tech Inc Portable articulated arm coordinate measuring machine and integrated electronic data processing system
GB2515693B (en) 2010-01-20 2015-02-11 Faro Tech Inc Coordinate measurement machines with removable accessories
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
DE102010020925B4 (de) 2010-05-10 2014-02-27 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE112011102995B4 (de) 2010-09-08 2016-05-19 Faro Technologies Inc. Laserscanner oder Lasernachführungsgerät mit einem Projektor
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
DE102011000628A1 (de) * 2011-02-10 2012-08-16 Maquet Gmbh & Co. Kg Operationstischsäule
DE102012100609A1 (de) 2012-01-25 2013-07-25 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
AT512802B1 (de) 2012-05-07 2014-02-15 Anger Machining Gmbh Positionsausgleichssystem in einem Transferzentrum zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
CN103308233A (zh) * 2013-06-17 2013-09-18 中国飞机强度研究所 一种三向测力平台装置
CN104057363B (zh) * 2014-06-10 2016-06-01 浙江大学 一种基于工件模型重建的三轴数控机床几何误差补偿方法
CN104827312B (zh) * 2015-05-11 2017-04-19 吴中区横泾嘉运模具厂 衬套自动攻丝机的夹紧机构
DE102015122844A1 (de) 2015-12-27 2017-06-29 Faro Technologies, Inc. 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack
CN109318090B (zh) * 2018-10-24 2020-08-07 武汉理工大学 一种环形零件机器人打磨工艺中的尺寸补偿方法及系统
CN115415847A (zh) * 2022-08-17 2022-12-02 中山市庆丰五金机械有限公司 一种高尔夫球头管柄的加工方法

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE571924C (de) * 1927-01-21 1933-03-07 Zh Rikagaku Kenkyujo Fa Vorrichtung zur Bestimmung der Schneidkraft von Werkzeugen
US3917930A (en) * 1974-11-25 1975-11-04 Cincinnati Milacron Inc Method and apparatus for adaptively positioning a machine element
US4338659A (en) * 1978-12-15 1982-07-06 Fujitsu Fanuc Ltd. Position control system for a closed loop type numerical-controlled machine tool
US4370721A (en) * 1980-09-02 1983-01-25 Cincinnati Milacron Inc. Method for modifying programmed positions by using a programmably controlled surface sensing element
US4396975A (en) * 1980-10-01 1983-08-02 Fujitsu Fanuc Limited Position control system for a closed loop type numerical-controlled machine tool
US4628441A (en) * 1983-06-29 1986-12-09 Kearney & Trecker Corporation Automatic dynamic error compensator
DE3402988A1 (de) * 1984-01-28 1985-08-08 SMW Schneider & Weißhaupt GmbH, 7996 Meckenbeuren Einrichtung zur ueberwachung des betriebszustandes eines kraftspannfutters
FR2612635B1 (fr) * 1987-03-19 1989-12-29 Commissariat Energie Atomique Capteur de moments de flexion-torsion
US5028180A (en) * 1989-09-01 1991-07-02 Sheldon Paul C Six-axis machine tool
US4988244A (en) * 1989-09-01 1991-01-29 Kearney & Trecker Six-axis machine tool
US5374884A (en) * 1992-11-18 1994-12-20 University Of Michigan, The Board Of Regents Acting . . . Model-based position-repeatable disturbance compensation
US5492440A (en) * 1993-05-18 1996-02-20 U.S. Philips Corporation Apparatus for movement of an object
DE4413442A1 (de) * 1994-04-18 1994-09-08 Fm Automation Elektronik Gmbh Montageplattform mit prozeßbeobachtender Funktion
CN2224060Y (zh) * 1995-06-23 1996-04-10 浙江大学 一种用于机床切削加工的空间六自由度工作台
JPH0976135A (ja) * 1995-09-18 1997-03-25 Canon Inc 円筒体の加工装置およびその加工方法と支持方法
US5752834A (en) * 1995-11-27 1998-05-19 Ling; Shou Hung Motion/force simulators with six or three degrees of freedom
US5987726A (en) * 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
US5870834A (en) * 1996-10-22 1999-02-16 Sheldon/Van Someren, Inc. Six-axis metrology sensor device
AU9036098A (en) * 1997-08-28 1999-03-16 Microdexterity Systems Parallel mechanism
US6021579A (en) * 1998-04-01 2000-02-08 Joseph M. Schimmels Spatial parallel compliant mechanism
FR2779086B1 (fr) * 1998-04-27 2000-06-30 Const Mecaniques Des Vosges Ma Systeme compensateur pour hexapode
US6453211B1 (en) * 2000-03-02 2002-09-17 General Electric Company Nominal shift machining
FR2825445B1 (fr) * 2001-05-31 2004-02-13 Innovation Technologie Conseil Procede d'orientation d'une tourelle hexapode
US6671975B2 (en) * 2001-12-10 2004-01-06 C. William Hennessey Parallel kinematic micromanipulator
TW546595B (en) * 2002-07-23 2003-08-11 Internet Motion Navigator Corp Six-axis translation-type dynamic simulation device
US6637737B1 (en) * 2002-07-31 2003-10-28 Unova Ip Corp. Workpiece micro-positioning apparatus
AT501264B8 (de) * 2004-09-10 2007-02-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Verfahren zur herstellung eines werkteils durch biegeumformung
CN100363157C (zh) * 2006-03-17 2008-01-23 燕山大学 具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人
WO2008039113A1 (en) * 2006-09-25 2008-04-03 Aktiebolaget Skf Devices for measuring a force, monitoring a machining tool, and compensating for a deflection
SE530573C2 (sv) * 2006-11-16 2008-07-08 Hexagon Metrology Ab Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner
JP4267027B2 (ja) * 2006-12-07 2009-05-27 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US20110032090A1 (en) * 2008-04-15 2011-02-10 Provancher William R Active Handrest For Haptic Guidance and Ergonomic Support
US8215199B2 (en) * 2008-11-17 2012-07-10 Marcroft Sacha L Parallel kinematic positioning system
CN102452074A (zh) * 2010-10-27 2012-05-16 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP2094437B1 (en) 2014-04-30
SE0602773L (sv) 2008-06-22
US20100078866A1 (en) 2010-04-01
EP2094437A4 (en) 2011-01-05
CN101595373B (zh) 2011-09-14
WO2008076054A1 (en) 2008-06-26
CN101595373A (zh) 2009-12-02
EP2094437A1 (en) 2009-09-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE530700C2 (sv) Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner
SE530573C2 (sv) Förfarande och anordning för kompensering av geometriska fel i bearbetningsmaskiner
DE19637554B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Meßfehlerausgleich bei Meßrobotern
CN102317799B (zh) 天线升降机及电磁波测量系统
JP6992999B2 (ja) 細長い物品の３ｄ浮動支持システムおよび関連する幾何学形状検出機
CN108375454A (zh) 一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置及方法
JP4997553B2 (ja) 球面アクチュエータの出力トルク測定器およびこれを用いたトルク測定装置
CN107860570A (zh) 一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法
EP3391019A1 (en) Method and apparatus for measuring rigidity distribution
CN206416158U (zh) 基于视觉的刚性与柔性双五杆闭链机构装置
US10317324B1 (en) Specimen testing systems and methods
CN104792361A (zh) 锥柱形件质心、质偏测量装置
US4750361A (en) Universal balancing machine
JP3162609U (ja) 薄板材用試験機
JPH01118701A (ja) 座標計測装置
TW201121700A (en) Measurement device for multi-axis machine tool.
JP5697149B2 (ja) 加速度センサ特性評価方法及びプログラム
CN108188230A (zh) 一种多角度调整的夹紧机构
CN110160701B (zh) 一种六维力标定设备
FI12054U1 (sv) Mätarrangemang
CN106679864A (zh) 一种激光斜入射烧蚀微冲量测量装置及方法
JP2010249586A5 (sv)
JP3497541B2 (ja) 折曲加工装置
JP5566592B2 (ja) 配管支持装置取付調整用治具及び配管支持装置取付方法
ES2973245T3 (es) Procedimiento para corregir una desalineación de al menos un tren de ejes

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed