SE535435C2 - Ett system och en metod för att styra ett automatiskt mjölkningssystem - Google Patents

Abstract

16 SAM MAN DRAG Ett system för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem, vilket ärkonfigurerat för att automatiskt ta emot, identifiera och selektivt mjölkalakterande djur i enlighet med en uppsättning mjölkningsparametrarförknippade med nämnda djur visas. Systemet omfattar entermoavbildningsanordning, konfigurerad för att alstra minst ennulägestermobild av åtminstone ett parti av juvret hos nämnda djur, enlagringsanordning, konfigurerad för att lagra minst en referenstermobild avnämnda juver och en behandlingsanordning, konfigurerad attjämföra minstett aktuellt värde härlett från nämnda minst en nulägestermobild och/ellernämnda minst en nulägestermobild med minst ett referensvårde från nämndaminst en referenstermobild och/eller minst en referenstermobild.Behandlingsanordningen är anordnad att selektivt åstadkomma enstatusindikation förnämnda djur som svar på ett resultat av nämnda jämförelse. Publiceringsbild: Fig. 1

Description

25 30 535 435 2 mjölkningshygien och antibiotika. Emellertid kvarstår ett behov för ett förbättrat koncept gällande detektion och behandling av juverinflammation hos lakterande djur.

GB 2 272 971 A1 visar ett system för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem, där djurets juver undersöks för att identiflera smuts på juvret, och där tillträde till mjölkningsstationen styrs baserat på förekomst av sådan smuts.

Sammanfattning Det generella syftet är att tillhandahålla ett system och en metod som förbättrar hälsotillståndet hos lakterande djur.

Ett särskilt syfte är att tillhandahålla ett system och en metod som adresserar problematiken gällande subklinisk juverinflammation hos lakterande djur.

Uppfinningen är definierad av de bifogade självständiga kraven.

Utföringsformer är framställda i de bifogade självständiga kraven, i följande beskrivning och i ritningarna.

Enligt den första aspekten tillhandahålls ett system för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem, vilket är konfigurerat för att automatiskt ta emot, identiflera och selektivt mjölka lakterande djur i enlighet med en uppsättning mjölkningsparametrar förknippade med nämnda djur. Systemet innefattar en termoavbildningsanordning, konfigurerad för att alstra minst en nulägestermobild av åtminstone ett parti av juvret hos nämnda djur, en lagringsanordning, konfigurerad för att lagra minst en referenstermobild av nämnda juver och en behandlingsanordning, konfigurerad att jämföra minst ett aktuellt värde härlett från nämnda minst en nulägestermobild och/eller nämnda minst en nulägestermobild med minst ett referensvärde från nämnda minst en referenstermobild och/eller minst en referenstermobild.

Behandlingsanordningen är anordnad att selektivt åstadkomma en statusindikation förnämnda djur som svar på ett resultat av nämnda jämförelse.

Termen “mjö|kparametrar” uppfattas som en uppsättning data som används för att styra mjölkningsprocessen för ett enskilt djur. Sådana 10 15 20 25 30 535 435 3 mjölkparametrar kan inkludera ett eller flera av följande exempel; mjölkningstid, mjölkningsfrekvens, uppskattad mjölkmångd, vakuumnivå vid mjölkning och frekvens av vakuumapplikation under mjölkning.

En ” terrnoavbildningsanordning” uppfattas som en anordning som är kapabel kan generera en digital termisk bild av ett område. Termisk avbildning är även känt som "termografi" eller ”infraröd termografl” Uttrycket ”selektiv mjölkning” av ett djur uppfattas som att djuret mjölkas under förutsättningen att ett av djurets mjölkkriterium uppfylls i form av t.ex. ett antal mjölkningsparametrar tillhörande djuret i fråga. Emellertid, om mjölkningskriteriet inte uppfylls awisas djuret och mjölkning äger inte rum.

Uttrycket ”erhållet värde" borde uppfattas som något erhållet värde baserat på en bild. Följaktligen kan värdet bestå av ett enkelt värde, såsom maxtemperatur eller en mängd vården såsom en hel bild.

“Status indikationen" kan till exempel utgöra en signal till en annan del av systemet som driver den att utföra en handling, eller en signal till en operatör, som påkallar operatörens uppmärksamhet gällande resultatet av jämförelsen. Det kan exempelvis antydas att resultatet av jämförelsen är ett tecken på ökad hälsorisk såsom subklinisk eller klinisk juverinflammation.

Bearbetnings- och lagringsorganen kan bestå av en eller flera bearbetnings- och lagringsorgan. Trots att det är tänkbart att integrera alla funktioner i styrsystemet tillhörande det automatiska mjölkningssystemet, är det även möjligt att tillhandahålla en separat bearbetningsorgan åt alla eller delar av den termiska bildinfångade - eller bearbetningsfunktionerna och att konfigurera detta separata bearbetningsorgan att kommunicera med en styrsystem tillhörande det automatiska mjölkningssystemet så att mjölkningsparametrar kan hanteras utifrån resultaten från bearbetningen utav de terrniska bilderna.

Uppfinningen bygger på kunskapen att juverinflammation, eller till och med subklinisk juverinflammation, kan detekteras via en ökning av juvrets eller delar av juvrets yttemperatur. Till exempel, en ökad yttemperatur på cirka 0.5 °C kan indikera en framtida subklinisk juverinflammation. Moderna digitala termiska bildinfångande organ kan upptäcka även mindre temperaturvariationer. 10 15 20 25 30 535 435 4 Uppfinningen är vidare baserad på förståelsen att juverinflammation och framförallt subklinisk juverinflammation kan behandlas exempelvis genom att mjölka djuret mer frekvent, eller genom att mjölka ur djuret under en längre tid så attjuvret töms ordentligt på mjölk. På så sätt kan användning av antibiotika minskas, likväl som djurens lidande.

Behandlingsanordning kan vara anordnad att motta en användarinmatning som ställer in eller modifierar minst en av nämnda mjölkningsparametrar.

Alternativt kan behandlingsanordningen vara anordnad att selektivt ställa in eller modifiera minst en av nämnda mjölkningsparametrar som svar på nämnda statusindikation Uttrycket “selektivt modifiera" uppfattas som att uppsättningen mjölkningsparametrar endast modifieras om ett särskiltjämförelseresultat erhålls.

Således kan behandlingsanordningen inrättas för att ställa in eller modifiera mjölkningsparametrama i enlighet med ett antal förutbestämda kriterier.

Behandlingsanordningen är anordnad att detektera en temperaturskillnad mellan juvret som avbildat på nämnda nulägesterrnobild och juvret som avbildat på nämnda referenstermobild, och att åstadkomma nämnda statusindikation om nämnda temperaturskillnad överstiger ett förutbestämt värde.

Till exempel, kan behandlingsanordningen vara anordnad att åstadkomma nämnda statusindikation om nämnda temperaturskilland överskrider nämnda förutbestämda värde över ett tillräckligt stort parti av de delar av den nulägesterrnobilden och referenstermobilden som jämförs.

Uppsättningen mjölkningsparametrar innefattar minst en av en mjölkningsmakrofrekvens, en mjölkningsmikrofrekvens, en mjölkningstid och en mjölkningsvakuumnivå.

Med "makrofrekvensmjölkning" menas en frekvens av mjölkningstillfällen för djuret i fråga.

Med "mikrofrekvensmjölkning" menas en frekvens av kompressioner eller applikationer med vakkuum applicerade på en spene under mjölkningen. 10 15 20 25 30 535 435 5 Behandlingsanordningen kan inrättas att öka en mjölkningsmakro- frekvens, öka en mjölkningstid och/eller öka en mjölkningsvakuumnivå som svar på nämnda statusindikation.

Det automatiska mjölkningssystemet kan ha organ för detektion av juvret eller ett parti därav, och systemet kan vidare omfatta organ för positionering och/eller orientering av termoavbildningsanordningen som svar på nämnda position.

Systemet kan innefatta första och andra termoavbildningsanordningar, konfigurerade för att alstra första respektive andra nulägestermobilder av väsentligen olika partier av juvret, och behandlingsanordningen kan vara anordnad att jämföra de första och andra nulägestermobilderna med första respektive andra referenstermobilder.

Enligt en andra aspekt åstadkoms ett förfarande för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem, vilket är anordnat för att automatiskt motta, identifiera och selektivt mjölka ett lakterande djur i enlighet med en uppsättning mjölkningsparametrar förknippade med nämnda djur. Förfarandet innefattar stegen att inhämta minst en nulägetermobild av åtminstone ett parti av djurets juver; att jämföra minst ett nulägevärde som härletts från nämnda minst en nulägestermobild och/eller nämnda minst en nulägestermobild med åtminstone ett referensvärde som härletts från minst en referensterrnobild av djurets juver och/eller minst en referenstermobild av djurets juver; och att selektivt åstadkomma en statusindikation för nämnda djur som svar på ett resultat av nämnda jämförelsesteg.

Jämförelsesteget innefattar att detektera en temperaturskillnad mellan juvret som avbildat på nämnda aktuella termobild och juvret som avbildat på nämnda referenstermobild, och modifieringssteget kan innefatta att öka en mjölkningsmakrofrekvens, öka en mjölkningstid och/eller öka en mjölkningsvakuumnivå om nämnda skillnad överstiger ett förutbestämt värde.

Forfarandet kan vidare innefatta mottagning av en användarinmatning som ställer in eller modifierar minst en av nämnda mjölkningsparametrar.

Förfarandet kan vidare innefatta att detekera en position och/eller orientering hos juvret samt justera en position och/eller orientering hos 10 15 20 25 30 535 435 6 termoavbildningsanordningen som svar på nämnda position och/eller orientering hos juvret.

Förfarandet kan vidare innefatta att inhämta första och andra nulägestermobilder av väsentligen olika partier av juvret, och attjämföra de första och andra nulägestermobilderna med första respektive andra referenstermobilder.

Metoden kan ytterligare innefatta att selektivt förse användaren med ett Iann som svar på ett resultat av nämnt jämförelsesteg.

Uttrycket ”selektivt tillhandahålla ett användarlarm" betyder att förse ett larm om och endast om ett förutspått villkor är uppfyllt.

Kort beskrivning av rítningama Fig. 1 visar ett schematiskt diagram av ett system som styr ett automatiskt mjölkningssystem Fig. 2 visar ett schematiskt flödesschema av en metod som styr ett automatiskt mjölkningssystem.

Detaljerad beskrivning Figur 1 illustrerar schematiskt ett system 1 som för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem 2. Systemet 1 innefattar en presentationsanordning, en termoavbildningsanordning 3, en lagringsanordning 4, ett presentationsorgan 5, en användarinmatningsanordning 6, en behandlingsanordning 7, en fiärrenhet 8,9. Systemet innefattar vidare en identifieringsanordning 10 som identifierar varje djur, och en lokaliseringsanordning 11 som Iokaliserar djurets spenpositioner.

Den termiska avbildningsanordningen är inrättad för att samla in termiska bilder av djurets juver, vilket möjliggör analys av blodflöde och avgör en inflammationsstatus.

Det automatiska mjölkningssystemet 2 innefattar en mjölkningsenhetdär djuren går in för att bli mjölkade. Olika typer av automatiska mjölkningssystem är välkända. Det automatiska mjölkningssystemet består av en eller flera styrenheter 20 som styr det automatiska mjölkningssystemets funktion. Till 10 15 20 25 30 535 435 7 exempel, kan styrenheten styra vilket djur som får tillgång till mjölkningsenheten 2, och den kan styra själva mjölkningsprocessen.

Styrenheten eller styrenheterna kan således ta emot information från en eller flera identifieringsanordningar 10 placerade på en eller fler platser; den kan styra grindar (ej visat), vilket tillåter eller förhindrar ett identifierat djur att gå in i en mjölkningsstation; den kan ta emot sensordata från lokaliseringsanordningen 11, baserat på vilka spenpositioner som är bestämda, den kan styra en robotarm 12, som är inrättad för att automatiskt applicera spenkopparna tillhörande mjölkningsenheten på djurets spenar när hon står i mjölkningssystemet; den kan styra ställdon (t.ex. vakuumpumpar) som genererar den verkliga mjölkningshandlingen tillhörande systemen; den kan styra transportorgan som möjliggör att mjölken transporteras från mjölkstationen till exempelvis en ackumulatortank; och den kan styra diagnostikutrustning som fastställer mjölkkvaliteten.

Vidare. kan styrningen av ett automatiskt mjölkningssystem baseras på en mångfald mjölkningsparametrar som kan vara enskilda för varje djur.

Sådana mjölkningsparametrar kan inkludera en eller flera av t.ex. mjölkningstid, mjölkningsfrekvens, uppskattad mjölkmängd, vakuumnivå vid mjölkning och antalet av vakuumappliceringar under mjölkning.

Den termiska termoavbildningsanordningen 3 kan bestå av en eller flera infraröda kameror som kan installeras inuti eller utanför det automatiska mjölkningssystemet, t.ex. på eller nära mjölkningsstationen och helst placerad på en eller båda sidorna av djuret och pekandes lite snett uppåt mot en position där juvret uppskattningsvis syns före eller under mjölkningen.

Den termiska termoavbildningsanordningen 3 kan anslutas till lagringsorganet 4 där termiska bilder skickas och lagras för omedelbar eller senare analys av behandllngsanordningen 7 Den termiska tennoavbildningsanordningen 3kan antingen vara aktiverad hela tiden eller aktiveras när en viss händelse inträffar såsom när ett djur går in i mjölkningsenheten 2 .

Den termiska termoavbildningsanordningen 3 kan således användas till; o Att upptäcka individuella djur, t.ex. genom att detektera en kod från en etikett som sitter fast på djuret. 10 15 20 25 30 535 435 8 ~ Att upptäcka positionen av djurets spenar, t.ex. använda minst två bilder av spenarna från minst två välkända positioner. Detta kan realiseras genom att flytta kameran eller genom att fler än en kamera är placerad på två olika väl kända positioner. v Att upptäcka en area (eller en punkt) med ökad temperatur när djuret inte visar några speciella smärtor eller tecken på smärta. Detta syftar till subklinisk inflammation t.ex. subklinisk juverinflammation som kan upptäckas t.ex. under mjölkningsprocessen.

Följaktligen, den termiska termoavbildningsanordningen 3kan ersätta och/eller komplettera identifieringsanordningen 10 och lokaliseringsanordningen 11.

Lagringsanordningen 4 kan vara en del av en dator som även kan innefattaen utdataanordning , såsom en skärm 5 för att illustrera information till användaren och en användarinmatningsanordning , t.ex. ett tangentbord 6.

Lagringsanordningen 4 kan innefatta en databas som innehåller information om besättningen som hanteras av det automatiska mjölkningssystemet. intressant information för användaren kan bestå av exempelvis temperaturintervall för varje enskilt djur. En ökning utöver individens normala temperaturintervall kan tyda på en utveckling av inflammation till exempel juverinflammation.

Behandlingsanordningen 7 kan vara kopplad till lagringsanordningen 4 som innehåller de termiska bilderna. Utifrån den lagrade datan åstadkommer behandlingsanordningen 7 individuell spatiotemporal mätning, analys, modellering, prediktion, jämförelse och klassifikation av djurets värmemönster som representerar blodflöde, vilket kan indikera hälsoproblem.

Termen ”spatial” hänvisar till analys av värrnemönster och variationeri varje bild, medan termen "tempora|" refererar till analys av händelser över tid.

Enskilda värmemönster kan hänvisas till mängden hår på djurets juver samt variationen av hártillväxt på den valda hudytan. Om djuret i mjölkningsorganet 2 har ett hårigt juver kan analysen baseras på olika statistiska mätningar till exempel medelvärde, median, standardavvikelse och /eller maximal temperatur för den valda hudytan av djurets juver. 10 15 20 25 30 535 435 9 Modelleringen kan innefatta effekterna av enskilda och /eller miljömässiga parametrar, exempelvis laktationsfas, väder och klimat, stress, kost och vattenintag, en typ av bearbetning etc.

Förutsägelsen kan vara vad som förväntas från nästkommande mätning under förutsättningen att djuret är friskt eller sjukt, med hänsyn till tidigare återgärder såsom behandlingar.

Jämförelsen mellan den sista mätningen och det sista prediktionen utgör grunden för klassificeringen, vilket innebär att djuret tilldelas olika hälsotillstånd. Hälsotillstånd kan vara frisk, möjligen sjuk (kan leda till särskild omvårdnad och /eller observation och I eller tidiga åtgärder), bekräftat subklinisk juverinflamation, diagnos juverinflammation etc.

Behandlingsanordningen 7 kan innehålla en mjukvaruplattform och I eller en grafisk programmeringsmiljö som LabVIEW (Laboratory virtuell instrumentering Engineering Workbench).

Fastän i figur 2, behandlingsanordningen 7 är illustrerat som ett separat organ, i en alternativ ulföringsforrn behandlingsanordningen 7 eller delar av behandlingsanordningen 7 kan vara integerad med lagringsorganet 4.

Fjärrenheten 8, Qkan placeras varsomhelst. Fjärrenheten kan vara i form av dubbelriktad fjärkontroll såsom en dator 8 eller en mobiltelefon 9.

Kommunikationen kan t.ex. skickas via bredbandsanslutningar, ej visat, såsom fiber, satelit, LAN (Virtual Local Area Network), radio eller ADSL (asymmetrical digital subscriber line) etc.

Användaren och/eller operatören kan då oavsett var han eller hon befinner sig se vad som händer och ta beslut gällande vilka åtgärder som bör vidtas. Operatören kan via ett lämpligt meddelande från kontrollbordet ge användaren instruktioner, t.ex. öka mjölkningsfrekvensen för djur i risk att utveckla juverinflammation.

En utföringsforrn av metoden kommer nu att beskrivas med hänvisning till figur 2. Metoden påbörjas vanligtvis när ett djur har tagits emot vid mjölkningsstationen i ett automatiskt mjölkningssystem. Däremot är det underförstått att metoden även kan användas vid t.ex. en specialiserad skanningsstation eller hälsocheckstation. 10 15 20 25 30 535 435 10 l steg 101, fångas en eller fler termiska bilder, varje bild föreställer minst en del av djurets juver. l steg 102, sparas de infångade bilderna i lagringsanordningen 110.

I steg 1013, genomförs en bearbetning baserat på de lagrade bilderna, en prediktionsmodell 111 and relaterad modelldata 112. Steg 103 syftar till att åstadkomma en prediktion som används som en input till jämförelsesteget 104.

Prediktionen 113 kan bestå av en eller flera förväntade värden till och med arrayer av värden, såsom en förutspådd bild. Varje förväntat värde kan tillhandahållas baserat på t.ex. temperaturvärden av korresponderade proportioner av förutbestämda nummer från tidigare bilder från lagringsanordning och justerade för flertalet enskilda eller miljöfaktorer (modelldata 112) som nämndes tidigare.

I steg 104 behandlas den aktuella bilden (som kan tas emot från lagringsanordning 110) för att erhålla en eller fler aktuella värden eller även en array av aktuella värden. Dessa värden jämförs med korresponderande värden från prediktionen 113.

Baserat på jämförelsen är det möjligt att identifiera en punkt eller en area från den aktuella bilden som föreställer den största skillnaden jämförelsevis med prediktionen. Till exempel, sådana punkter eller areor kan väljas ut på juvret, nära övergången till spenarna eller på själva spenarna.

Denna punkt eller area kan ytterligare analyseras, t.ex. genom jämförelse mellan den aktuella bilden och en eller flera av de tidigare bilderna.

Baserat på jämförelsen kan det senare fastställas 105 om djuret troligen är vid god hälsa eller om den har en ökad trolighet att vara sjuk. l det första fallet 106, kan det beslutas att inte vidta några ytterligare åtgärder. I andra hand är det möjligt att t.ex. göra en anteckning i ett djurs logg.

I det andra fallet kan en angivelse lämnas till en användare 107 och/eller till systemet 108 att starta ytterligare åtgärder.

En indikation till en användare kan uppmana 107 användaren till exempelvis ställa in eller modifiera mjölkningsparametrarna 210 men kan 10 15 20 25 30 535 435 11 även anropa användarens uppmärksamhet för andra möjliga åtgärder, såsom tillämpningen för ökad blodcirkulation via salva eller linement; honnonbearbetning (t.ex. oxytocin), massage, elektroterapeftiskt bearbetning, eller larma en veterinär, osv.

En indikation till systemet kan leda till att systemet automatiskt modifierar 108 mjölkningsparametrarna 210, eller föreslår en förändring av mjölkparametrarna för godkännande av en operatör.

I båda fallen 107, 108, kan omfattningen av de återgärder som vidtagits eller föreslagits bero på storleksskillnaden registrerade under jämförelsesteget 104.

Spenarna kan upptäckas med hjälp av en eller flera termiska bildininfångande organ som fotograferar spenarna. Bilderna kan sedan analyseras av behandlingsanordningen 7. Analysen kan innefatta följande steg; associering och triangulering. En association mellan spenarna i de två bilderna måste upprättas. Flera metoder finns tillgängliga. Elastisk matchning genom att använda en ungefärlig model av juvret och spenarna tillsammans med perspektivbildsmodellering kan tillämpas. Positionen av varje spene bestäms av triangulering med hjälp av två eller fler termiska anordningar som har kaliberade geometriska egenskaper. Bearbetningsorgan 7 kan användas för beräkningen.

Det är känt att referens och nulägesbilder kan användas antingen direkt för jämförelsen, eller en eller båda kan behandlas innan jämförelsen, så att den verkliga jämförelsen är baserad på en eller flera erhållna värden len utföringsform , jämförelsen (steg 104) utförs denna baserat på värden erhållna från en eller fler referensbilder och värden erhållna från en eller flera aktuella bilder. l en annan utföringsform , jämförelsen (steg 104) utförs denna baserat på värden erhållna från en eller fler referensbilder och värden erhållna från en eller flera aktuella bilder.

I ytterligare en annan utföringsform , jämförelsen (steg 104) utförs denna baserat på en eller fler referensbilder och värden erhållna från en eller flera aktuella bilder. 10 535 435 12 I ytterligare en annan utföringsform , jämförelsen (steg 104) utförs denna baserat på en eller fler referensbilder och en eller flera aktuella bilder. l ytterligare utföringsformer år det möjligt att göra jämförelser baserat på t.ex. både den aktuella bilden (er) och ett eller flera värden erhållet från den och både referens bild (er) och ett eller flera värden erhållet från det.

Slutligen noteras det att jämförelsen kan utföras med viss statistikt "fi|te|*', så att ett visst kriterium måste uppfyllas för att statusindikeringen ska tillhandahållas. Sådana filter kan vara utformade eller inställda för att ge lämpliga toleransgränser för friska djur som anses vara sjuka och vice versa.

Claims (19)

10 15 20 25 30 535 435 1 3 PATENTKRAV

1. System (1) för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem (2), konfigurerat för att automatiskt ta emot, identifiera och se|ektivt mjölka lakterande djur i enlighet med en uppsättning mjölkningsparametrar förknippade med nämnda djur, varvid nämnda system innefattar; en avbildningsanordning (3), konfigurerad för att alstra minst en nulägesbild av åtminstone ett parti av juvret hos nämnda djur. en lagringsanordning (4), konfigurerad för att lagra minst en referensbild av nämnda juver och en behandlingsanordning (7), konfigurerad att jämföra minst ett aktuellt värde härlett från nämnda minst en nulägesbild och/eller nämnda minst en nulägesbild med minst ett referensvärde från nämnda minst en referensbild och/eller minst en referensbild, varvid nämnda behandlingsanordning (7) är anordnad att se|ektivt åstadkomma en statusindikation för nämnda djur som svar på ett resultat av nämnda jämförelse kännetecknat av att avbildningsanordningen (3) är en termoavbildningsanordning, att nämnda nulägesbild och nämnda referensbild är termobilder, att nämnda uppsättning mjölkningsparametrar innefattar minst en av en mjölkningsmakrofrekvens, en mjölkningsmikrofrekvens, en mjölkningstid och en mjölkningsvakuumnivå, att behandlingsanordningen (7) är anordnad att detektera en temperaturskillnad mellan juvret som avbildat på nämnda nulägesterrnobild och juvret som avbildat på nämnda referenstermobild, och att åstadkomma nämnda statusindikation om nämnda temperaturskillnad överstiger ett förutbestämt värde, varvid nämnda behandlingsanordning (7) är anordnad att ställa in eller modifiera minst en av nämnda mjölkningsparametrar, antingen som svar på en mottagen användarinmatning eller som svar på nämnda statusindikation. 10 15 20 25 30 535 435 14

2. System enligt krav 1, varvid behandlingsanordningen (7) är anordnad att åstadkomma nämnda statusindikation om nämnda temperaturskillnad överskrider nämnda förutbestämda värde över ett tillräckligt stort parti av de delar av den nulägestermobilden och referenstermobilden som jämförs.

3. System enligt något av föregående krav, varvid nämnda behandlingsanordning (7) är anordnad att öka en mjölkningsmakrofrekvens, öka en mjölkningstid och/eller öka en mjölkningsvakuumnivå som svar på nämnda statusindikation.

4. System enligt något av föregående krav, varvid det automatiska mjölkningssystemet (2) har organ för detektion av juvret eller ett parti därav, och varvid systemet vidare omfattar organ för positionering och/eller orientering av termoavbildningsanordningen (3) som svar på nämnda position.

5. System enligt något av föregående krav, varvid systemet innefattar första och andra termoavbildningsanordningar (3), konfigurerade för att alstra första respektive andra nulägestermobilder av väsentligen olika partier av juvret, och varvid behandlingsanordningen (7) är anordnad att jämföra de första och andra nulägestermobilderna med första respektive andra referensterrnobilder.

6. Förfarande för styrning av ett automatiskt mjölkningssystem, vilket är anordnat för att automatiskt motta, identifiera och selektivt mjölka ett lakterande djur i enlighet med en uppsättning mjölkningsparametrar förknippade med nämnda djur, varvid förfarandet innefattar stegen: att inhämta (101) minst en nulägebild av åtminstone ett parti av djurets juver; att jämföra (104) minst ett nulägevärde som härletts från nämnda minst en nulägesbild och/eller nämnda minst en nulägesbild med åtminstone ett 10 15 20 25 30 535 435 15 referensvärde som härletts från minst en referensbild av djurets juver och/eller minst en referensbild av djurets juver; och att selektivt åstadkomma en statusindikation (105) för nämnda djur som svar på ett resultat av nämnda jämförelsesteg, kännetecknat av att nämnda nulägesbild och nämnda referensbild är terrnobilder, att nämnda uppsättning mjölkningsparametrar (210) innefattar minst en av en mjölkningsmakrofrekvens, en mjölkningsmikrofrekvens, en mjölkningstid och en mjölkningsvakuumnivå, att förfarandet omfattar detektering av en temperaturskillnad mellan juvret som avbildat på nämnda nulägestermobild och juvret som avbildat på nämnda referenstermobild, och att åstadkomma nämnda statusindikation om nämnda temperaturskillnad överstiger ett förutbestämt värde, och att ställa in eller modifiera minst en av nämnda mjölkningsparametrar, antingen som svar på en mottagen användarinmatning (107) eller som svar på nämnda statusindikation (108).

7. Förfarande enligt krav 6, vidare innefattande att öka en mjölkningsmakrofrekvens, öka en mjölkningstid och/eller öka en mjölkningsvakuumnivå som svar på nämnda statusindikation.

8. Förfarande enligt något av krav 6 eller 7, innefattande att detekera en position och/eller orientering hos juvret samtjustera en position och/eller orientering hos termoavbildningsanordningen (3) som svar på nämnda position och/eller orientering hos juvret.

9. Förfarande enligt något av krav 6-8, innefattande: att inhämta första och andra nulägestermobilder av väsentligen olika partier av juvret, och att jämföra de första och andra nulägestermobilderna med första respektive andra referenstermobilder. 535 435 16

10. Förfarande enligt något av krav 6-9, vidare innefattande att selektivt åstadkomma ett användaralarm som svar på ett resultat av nämnda jämförelsesteg.