SE513174C2 - Förfarande för hantering av containrar samt anordning för utförande av förfarandet - Google Patents

Description

20 25 30 35 5,13 174, 2 -=~-- '|"|"|.”| - De tekniska kraven för hantering av containrar är stora.

Containrarnas tara är vanligen fast, men bruttovikten varierar betydligt. Transportcontainrars bredd är stan- dardiserad till 8 fot, men höjden varierar mellan 8 och 9,5 fot. fot. längre containrar, upp till 53 fot lànga, De vanligaste standardlängderna är 20 fot och 40 40-fots-containern är mycket vanligt idag och även är ocksa i bruk.

Containrarnas storlek, liksom deras vikt, varierar sàle- des. Storleken pà den del av en container som är last- bärande, ett hörnbeslag, är av samma storlek och yta för alla containerstorlekar. Med den ökade genomsnittslängden pà de containrar som hanteras blir det svårare och viktigare att placera containrarna noggrant pà en bestämd plats, känd som staplingsmàl, sà att det inte skapas osäkra staplingsförhàllanden vid containerterminalen.

Ett àterfinningsproblem kan uppstà när en stapel med containrar är placerad sà att den lutar mot eller över en lägre stapel containrar. Ett horisontellt mellanrum krävs för vertikal àtkomst mellan tvà rader av containrar. Om det horisontella mellanrummet mellan raderna är otill- räckligt kan det bli omöjligt för en automatisk lyft- anordning att antingen avkänna eller komma àt en container pà toppen av en nedre stapel.

En container kan hanteras med en kran, en rälsgàende kran, en självgående containerhanteringsapparat eller en hiss eller vinsch av nàgon typ, vilka samtliga här benämns som kran. Varje kran har en lyftanordning som vanligen inne- fattar en spridare av nàgot slag, som tar direkt kontakt för att gripa den, sänka med en container, lyfta upp den, ned den och släppa den. I denna beskrivning används termen spridare för att ange en del av en lyftanordning som är i direkt kontakt med en container. Spridare konstrueras vanligen för att hantera mer än en storlek av containrar, typiskt sett 20-40 fot eller 20-40-45 fot lànga contain- rar. 10 15 20 30 35 lll.,|'f|ll 1 -z~-- Ett problem vid stapling av containrar med hög täthet är att hälla varje stapel av containrar staplad pà en last- ruta inom fördefinierade gränser för det idealiska läget pä lastrutan och pà ett tillräckligt, men minimalt, avstånd fràn andra staplar. För säker hantering är det också nödvändigt att fortlöpande verifiera att dessa kriterier är uppfyllda.

Otillräckligt horisontellt mellanrum för àtkomst av en container pá en stapel kan ha mer än ett möjligt ursprung.

Den första containern i stapeln, containern i lastrutan, som platsen pà marken kallas, kan ha placerats felaktigt relativt den avsedda platsen. En i lastrutan rätt placerad container kan senare ha flyttats, t ex av misstag. Dess- utom kan en eller flera containrar placerade ovanpä con- tainern i en lastruta ha blivit felplacerade med avseende pä den därunder placerade containern, eller kan senare ha flyttats av misstag eller t ex felplacerats pà grund av vindpäverkan. Det är också möjligt att en annan container eller stapel kan ha placerats för nära en container eller stapel som i övrigt är rätt placerad. En annan faktor är att markytan kanske inte är tillräckligt horisontell. En ytterligare faktor är att en eller flera containrar i en stapel kan ha skadats eller vara av dàlig kvalitet, sä att övre och undre ytor hos containern inte är parallella, vilket leder till att en stapel lutar.

Ett ytterligare problem är instabila staplar. Staplar som är, eller blir, instabila kan ha samma ursprung och bero pà samma faktorer som ovan, liksom det kan finnas en möj- lighet att överlappningen hos en lastbärande del av en containerstruktur kan vara för liten. Den lastbärande delen av en container är ett hörnbeslag monterat i varje hörn av en container. När containrar staplas ovanpà varandra är det hörnbeslagen som bär upp lasten. Om över- lappningen hos hörnbeslagen vid containrar staplade ovanpà varandra är för liten kan stapeln bli instabil. 10 15 20 25 30 35 '|'I|'f|'| ' 511 1j4 _ 1:-..

Inom de allmänna kraven för effektiv hantering av con- tainrar finns det ett tekniskt problem med att exakt bestämma det rätta läget där en container bör staplas innan det är realistiskt möjligt att lämna av en container rätt pà ett förutbestämd läge. Det är också önskvärt att verifiera att den stapel som uppbär staplingsmàlet är säker för avlämning av en container och att det korrekta läget kan nàs med en säker väg som inte stör andra con- tainrar.

Det är känt genom SE 9401120-2 och JP 8 165 086 och nägra existerande anläggningar att försök har gjorts att över- vinna en del av problemen pà mekanisk väg, exempelvis genom att utrusta containerspridaren med tva s k stap- lingsstyrningar. Styrningarna ansluts till nedre delen av en container som skall lämnas av och styr den så att den ställs i linje med den översta containern under den.

Staplingsstyrningarna har emellertid manga nackdelar sàsom att de: - ökar spridarens vikt och kostnad, - innefattar en hel del rörliga delar, givare osv, vilka utsätts för avsevärda krafter vid förflyttning av en con- tainer, vilket gör att staplingsstyrningen är en under- hàllsintensiv utrustning som också minskar kranens totala tillgänglighet, - styrningarna mäste ha samma mellanrum till den hanterade containern, vilket leder till lägesfel mellan de två containrarna. Det finns inga medel att kontrollera att detta inte leder till ett ackumulerat fel för en hel stapel, - kräver utrymme utanför själva containerns periferi- omfàng, vilket ökar det nödvändiga utrymmet mellan staplarna och därvid minskar staplingstätheten, - en staplingsstyrning kan inte hjälpa till med att placera den understa containern och kan inte korrigera för systematiska fel orsakade antingen av markförhàllanden eller av containrar som inte har parallella övre och undre ytor, 10 15 20 25 30 35 '!“I|'flf| ' ...S13 174 _. - 5 a-- - om vikten pá den översta containern är làg kan den bli förskjuten av styrningarna och - manövreringen av staplingsstyrningen ökar ytterligare tiden för varje avlämning av en container.

Det är också känt genom GB 656 686 att basera en auto- matisk avlämning av en container pá en annan genom använd- ning av en avkänningsanordning för att detektera det rela- tiva läget hos en övre kant av en màlcontainer med avse- ende pä den lyftanordning/container som skall lämnas av.

Detta förfarande tillhandahåller emellertid ingen anord- ning för att bestämma stapelns markläge, noggrannheten hos den färdiga stapeln eller för att undvika störningar från andra staplar.

Förutom horisontala placeringsfel i en riktning parallellt mot eller vinkelrätt mot radens linje och en containers lànga axel vid placering av en container pä ett staplings- màl, kan en container ocksà bli snedställd. Snedställning definieras här som en vinkelförskjutning hos containerns lànga axel med avseende pá radens linje.

I den opublicerade svenska patentansökningen 9803341-8 beskriver ett system ett förfarande för att bestämma det exakta horisontella läget hos en lastruta för en con- tainer. Systemet innefattar användning av en eller flera horisontella referensmarkeringar fixerade mot marken in- till, och pä ett förutbestämt avstánd fran, De horisontella referensmarkeringarna är utformade sà att en lastruta. de kan detekteras av givare pà en rörlig del av en rörlig kran, och avstàndet mellan kran och horisontell referens- markering uppmätas av givarna. Pa detta sätt kan det hori- sontella läget hos en lastruta relativt en rörlig del av en kran uppmätas exakt och avstàndet till en lastrutan, eller en container i lastrutan, därmed bestämmas.

Att bestämma läget hos ett staplingsmàl sàsom en yta överst pà en container kräver emellertid dessutom mät- ningar av det vertikala läget hos den övre ytan. För att 10 15 20 25 30 35 fi 1 6 '!"'|'f|'| - --c~- få en säker stapel krävs också information om de relativa lägena hos containrar i stapeln. I det fall då staplings- målet är en yta överst på en container som uppbärs av en eller flera containrar krävs också det horisontella läget hos detta staplingsmål.

REDoGöRELsE FÖR UPPFINNINGEN Ett ändamål med uppfinningen är att åstadkomma ett för- farande för att bestämma ett läge för avlämning av en container på ett staplingsmål utgående från mätning av det horisontella och vertikala läget hos staplingsmålet liksom ett bestämt läge hos en markcontainer i en stapel. Ett annat ändamål med uppfinningen är att bestämma om en vertikal omfattning hos ett staplingsmål är inom förut- bestämda gränser och utgör ett säkert staplingsmål. Ett annat ändamål med uppfinningen är att åstadkomma ett förfarande för att bestämma ett önskat läge på ett stap- lingsmål relativt läget hos staplingsmålet och mark- containern. Ett annat ändamål med uppfinningen är att bestämma en säker väg till staplingsmålet. Ett annat ändamål med uppfinningen är att bestämma ett säkert avstånd mellan staplingsmålet och en eller flera con- tainrar i en eller flera staplar intill ett staplingsmål.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att mäta läget hos en container efter avlämning på ett staplingsmål och att således verifiera korrekt placering.

Dessa och andra ändamål realiseras genom ett förfarande enligt uppfinningen. Föreliggande uppfinning är ett för- farande för att bestämma ett önskat läge hos ett stap- lingsmål för en container baserat på mätning av läget för staplingsmålet och markcontainern i stapeln.

Den huvudsakliga fördelen med föreliggande uppfinning är att en container kan lämnas av i ett läge på ett stap- lingsmål som säkerställer tillräcklig överlappning på var och en av de fyra hörnbeslagen till den underliggande containern och att den lämnas av så nära det horisontella 10 15 20 25 30 35 II|||Y|II | slazeaar1~v>4 y _ 7 --=~-- läget hos markcontainern som möjligt, vilket eliminerar eventuella ackumulerade fel.

En annan fördel är att en container kan lämnas'av'pà ett önskat läge pà en container innefattande ett staplingsmál.

Ett staplingsmál kan vara vilken yta som helst såsom den översta ytan pà en container staplad i en lastruta, eller den översta ytan pä den översta containern i en stapel av tvà eller flera containrar staplade pà en lastruta. En lastruta används här för att beskriva ett staplingsmál pà någon i huvudsak horisontell yta sásom marken, en stödyta konstruerad pà marken, ett fartygsdäck, ett däck eller golv inuti en byggnad eller lastytan pà ett fordon. När containrar staplas ovanpà varandra är det endast hörn- beslagen placerade i varje hörn av en container som är lastbärande, varför det är viktigt att staplade containrar överlappar varandra sa nära som möjligt.

Uppfinningen säkerställer ocksa att en container inte automatiskt kan lämnas av pà en stapel såvida den inte är inom förutbestämda gränser till markcontainern.

Uppfinningen säkerställer också att försök till automatisk avlämning inte görs om nagon container i någon av de an- gränsande staplarna inkräktar pà de föreskrivna margi- nalerna runt containerns väg till det bestämda avläm- ningsläget.

Fördelarna med föreliggande uppfinning innefattar att en container placerad pà en önskad plats pà ett staplingsmál överlappar inte bara den uppbärande containern som utgör staplingsmàlet utan överlappar också markcontainern eller placeras i ett mittläge för den bästa överlappningen mellan staplingsmàlet och markcontainern i samma stapel.

Detta innebär att eventuella fel eller förskjutningar i överlappningen hos containrar som är placerade pa varandra i stapeln minskas snarare än anhopas. Detta i sin tur innebär mer noggrant travade staplar, vilket möjliggör att containerstaplar kan packas tätt mot varandra. Förfarandet ästadkommer att stapelns totala avvikelse inte blir mer än 10 15 20 25 30 35 lll,|'f|f| . 513V 114' _ 8 --=-. tvà gänger kranens positioneringsnoggrannhet och att den i praktiken kan bli bättre än sä.

En annan fördel med mer noggrant travade staplar är att ett säkert arbetsavstànd mellan staplar är lättare att àstadkomma och bibehålla i praktiken. Detta säkerställer att det finns tillräckligt mellanrum mellan angränsande staplar av containrar sä att containrarna kan hanteras effektivt och utan att skador uppstår pà containrarna.

En ytterligare fördel är att en container kan sänkas ned automatiskt till en exakt uppmätt màlposition. Detta erbjuder den betydande ekonomiska fördelen av snabb hantering av containrar, vilken är synnerligen viktigt när det gäller att hàlla làga och konkurrenskraftiga frakt- kostnader. En annan fördel med en ekonomisk vinst är att mellanrum mellan staplar och rader kan hållas vid ett minimum, varvid den nödvändiga markytan för förvaring av containrar minskas.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad av en krans angreppsriktning mot en lastruta, staplar av olika höjd eller av containrar av olika längd. Föreliggande upp- finning är mycket användbar för att underlätta handeln genom att göra containerhanteringen snabb och hälla kostnaderna làga. Den är heller inte begränsad till ut- skeppningshamnar och kan tillämpas för hantering av all samt av con- slags containeriserad frakt, sásom flygfrakt, tainrar pà och av tàg eller lastbilar.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning skall närmare beskrivas med hänvisning till bifogade schematiska ritningar.

Figur 1 visar en vy ovanifràn av en i en lastruta horisontellt felinriktad container. ll 10 15 20 25 30 35 lgqfflfll 1 513 174 _ --=--- Figur 2 visar en ändvy av en stapel av containrar med ackumulerade felinriktningar.

Figur 3 visar en ändvy av tvà staplar av containrar som inte stàr i rät linje.

Figur 4 visar en perspektivvy av tvà containrar med visade hörnbeslag.

Figur 5 visar en rörlig del av en kran anordnad med givare och hàllande en container.

Figur 6 visar en rörlig del av en kran anordnad med givare i huvudsak ovanför ett staplingsmàl.

Figur 7 visar en rörlig del av en kran anordnad med givare för att detektera och uppmäta läget hos ändarna av con- tainrar i ett staplingsmál och angränsande staplar.

Figur 8 visar en ändvy hos staplar och containrar som anger mätningar för en vertikal omfattning av staplings- målet.

Figur 9 visar en givare relativt hörn, hörnbeslag och andra delar av en container som utgör ett staplingsmál.

Figur 10 visar en givare relativt en markcontainer i en stapel där tvá containrar är staplade så att de inte star i rät linje.

Figur ll visar den föredragna utföringsformen med givare relativt en container i en lastruta och tvá horisontella referensmarkeringar.

Figur 12 visar ett läge för hörnbeslaget hos en container i en stapel relativt ett hörnbeslag hos markcontainern. 10 15 20 25 30 35 d¶W|- 513- 11114; " 10 -:~-- Figur 13 visar en utveckling av den föredragna utförings- formen med en givare relativt en container i en lastruta och horisontella referensmarkeringar.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Figur 1-4 omfattar utrustningar som tillhör teknikens ståndpunkt.

Figur 1 visar en vy sedd uppifrån av en i en lastruta 2 Lastrutan 2 antyds av fyra hörn- 201, 202, 203, visas i figuren. Container 1 visas här snedställd en felinriktad container 1. markeringar målade på marken, varav endast tre, vinkel a relativt lastrutans 2 långa axel.

Figur 2 visar en vy från sidan av ändarna hos en första containerstapel 3, en andra containerstapel 4 och en tredje containerstapel 5. Staplarna 3, 4, 5 är var och en åtskilda med ett avstånd A vid marknivån. Stapel 4 visar ett ackumulerat staplingsfel så att det horisontella av- ståndet mellan de översta containrarna hos staplarna 4, 5 är reducerat till ett avstånd B.

Figur 3 visar en vy från sidan av en containerstapel 3 på en yta som lutar en vinkel ß mot horisontalplanet. En andra containerstapel 4 visas innefatta en eller flera containrar med skadade eller icke-parallella stödytor.

Figur 4 visar läget för hörnbeslag 6 vid den övre ytan av en markcontainer 1 som uppbär en därpå placerad andra container 7. Hörnbeslagen 6 är de enda lastbärande ytorna i en standardfraktcontainer som kan uppbära vikten av en eller flera containrar. Containrarna måste placeras ovanpå varandra tillräckligt i linje så att hörnbeslagen 6 hos varje container såsom container 7 understöds av hörnbe- slagen 6 hos en stödjande container såsom markcontainer 1.

Figur 5 visar en container 7 buren av en rörlig del av en kran innefattande en tralla 8 och en spridare 9. Spridaren 15 25 30 35 ||1,|'f|-| . s13-1¶§ ~ .g_- 9 är upphängd i kablar under trallen 8 så att spridaren 9 med containern 7 kan lyftas eller sänkas under trallan 8.

Trallan 8 anordnas enligt föreliggande uppfinning med givaranordningar, företrädesvis tvådimensionella eller tredimensionella laserscannrar, hädanefter beskrivna som 2-D- eller 3-D-scannrar. Vid den visade utföringsformen är två 3-D-scannrar 10, ll monterade i huvudsak centralt på trallan 8, riktade nedåt från vardera sidan av trallan 8.

Enligt uppfinningen förflyttas containern 7, uppburen såsom visas i figur 5, mot ett utvalt staplingsmàl 15, vilket kan vara beläget intill andra staplar av containrar såsom visas i figur 6. Ett staplingsmål kan vara någon yta, såsom en övre yta på en container staplad i en last- ruta, eller övre ytan på den översta containern i en stapel som kan vara upp till sju eller åtta containrar hög. Staplingsmålet 15 visas exempelvis i figur 6 såsom den övre ytan på en container i en stapel två containrar hög. Mätanordningar, företrädesvis 3-D-scannrarna 10, ll anordnade på trallan 8, avsöker sidorna hos containrar i angränsande staplar. I figur 6 har containern 7 och spri- daren 9 under trallan 8 utelämnats fràn ritningen för att göra den visuellt enklare.

Med hänvisning till figur 5 och 6 detekterar 3-D- scannrarna lO, ll pà trallan 8 sidorna, i flera lägen såsom antyds i figur 6, av containrar i angränsande rader 13, 14, avsöker containrar i dessa staplar, och uppmäter avståndet för varje container i varje stapel från trallen 8. Figur 7 visar mätningar som också görs mellan ändarna hos staplar i en rad av staplar 33, 35 och 15. En mätning görs av avståndet mellan varje container som detekteras i en stapel och den rörliga delen av kranen, trallan 8, så att det horisontella avståndet till varje container i stapeln är känt. För en stapel, såsom 13 i figur 6, resul- terar således avstånden till varje container i denna stapel i horisontella mätningar. Mätningarna för varje detekterad angränsande stapel lagras i ett minnesorgan, exempelvis anslutet till en styrenhet hos kranen. I 10 15 20 25 30 35 q¶W|. 513 - 12 synnerhet lagras mätningar av läget hos de containrar i angränsande staplar 13, 14, 33, 35 som ligger närmast staplingsmàlet 15.

Det horisontella läget hos markcontainern 1 i stapeln som innefattar staplingsmálet bestäms. Det horisontella läget hos markcontainern 1 i x-riktningen och för snedhet mäts sàsom visas i figur 10 med användning av 3-D-scannrar 10, 11 monterade pà en rörlig del av kranen, sàsom trallan 8. y-riktningen kan mätas av en ytterligare givaranordning anordnad vid ändarna av trallan 8 eller kan uppskattas fràn en ideal position i en lastruta.

Läget hos den översta containern som innefattar staplings- málet mäts sàsom visas i figur 9 med användning av 3-D- scannrar 10, 11. Mätningar såsom a eller b tillsammans med c eller d kan göras för att mäta inriktningen, och i synnerhet för att mäta snedheten hos en containers lànga axel.

När det horisontella läget har uppmätts för staplingsmàlet 15 och ett horisontellt läge bestämts för markcontainern 1 jämförs de tvà lägena med användning av en styrenhet hos kranen. En relativ överlappning hos staplingsmälet 15 med avseende pà läget hos markcontainern 1 undersöks och jäm- förs med förutbestämda gränser. Om överlappningen är inom gränserna kan en avlämning fortskrida och en önskad posi- tion pà staplingsmàlet kommer dä att bestämmas.

En vertikal staplingsomfattning för ett staplingsmàl, bestående av en omfattning som skjuter upp ifran mark- containern till toppen av stapeln och ovanför, genereras fràn mätningar genom de i figur 8 angivna 3-D-scannrarna 10, ll. ningen i ett horisontellt plan innefattar den maximala Dimensionerna pà den vertikala staplingsomfatt- horisontella förskjutning som konstaterats för alla containrar i stapeln. Den vertikala omfattningen för staplingsmàlet 15 jämförs med de avstànd som uppmätts och lagrats till containrar i närliggande staplar. Om det 10 15 20 25 30 35 lI-JYI-I - 5-13 174 - 13 :__ horisontella avståndet mellan den vertikala staplings- omfattningen hos staplingsmàlet 15 och närmast angränsande stapel 13, 14 är större än ett förutbestämd säkert av- stànd, identifieras en säker vertikal staplingšomfattning och förloppet med att bestämma ett avlämningsläge fort- sätter. Den maximala horisontella förskjutningen som upp- mäts för nàgon container i stapeln hos staplingsmàlet 15 utvärderas också gentemot gränserna relativt det ideala lastruteläget.

Det bör noteras att markcontainerns horisontella läge kan bestämmas genom fler än ett förfarande inom ramen för patentkraven. Läget kan uppmätas direkt med användning av givaranordningar 10, ll pà trallan 8 som visas i figur lO och beskrivs i detalj ovan. Det horisontella läget kan också bestämmas med användning av läget hos en eller fler horisontella referensmarkeringar (17, 18). tella läget kan alternativt erhållas fràn lagrad infor- Det horison- mation, uppskattas genom lagrad information om ett idealt läge för en lastruta, eller bildas genom en kombination av dessa förfaranden.

Vid en vidareutveckling av uppfinningen kan ett önskat läge pà staplingsmálet väljas sä att befintliga stap- lingsfel i stapeln uppvägs. Figur 12 visar en bild av ett första hörn 22 hos den översta containern vid staplings- màlet 15 och ett andra hörn 21 hos en container längre ned företrädesvis markcontainern 1. Figur 12 i samma stapel, visar också en area 23 inom vilken hörnet pà containern 7 som skall lämnas av mäste positioneras för att åstadkomma en minimalt önskvärd överlappning motsvarande en rektangu- lär area mindre än arean hos en topp- eller bottenyta hos ett hörnbeslag. En mindre area 24 beräknas av ett beräk- ningsorgan anslutet till en styrenhet hos kranen, baserat pà den specificerade noggrannheten hos kranlägesmätningen och automationssystem. En punkt 25, det önskade avläm- ningsläget, identifieras som det läge inom arean 24 som ger den minsta förskjutningen relativt markcontainern.

Punkten 25 är det önskade avlämningsläge där hörnet pà en 10 15 20 25 30 35 lrqrfv' 1 s1svt174i' p, , 14 -=--.

Ett önskat avlämningsläge 25 bildas sàlunda pà staplingsmàlet, vilket container 7 som skall lämnas av bör placeras. läge kännetecknas av att containern 7 överlappar den lägre placerade containern eller markcontainern 1 liksom den överst placerade containern som närmast uppbär container 7 som skall lämnas av, varvid säkerställs att stapeln för- blir vertikalt rak samt att efterföljande fel inte an- hopas.

Det önskade avlämningsläget 25 och motsvarande màlpunkter för de andra hörnen används för att beräkna refererens- lägena för kranautomationssystemen.

Vid den föredragna utföringsformen av uppfinningen erhålls läget för markcontainern 1 genom att mäta ett avstånd fràn den rörliga delen säsom en tralla 8 med 3-D-scannrar 10, ll till en eller flera horisontella referensmarkeringar (17, 18) patentansökningen 9803341-8. är placerade för detta ändamäl in- sàsom de som beskrivs i den opublicerade svenska De horisontella referens- markeringarna (17, 18) till, och pà ett förutbestämt avstånd fràn, där markcontainern 1 befinner sig säsom visas i figur ll. en lastruta En horisontell referensmarkering (19) kan också placeras sàsom visas i figur 13 i relation till en eller bàda ändarna av en lastruta sà att läget hos lastrutan i y- riktningen kan avkännas av en 3-D-scanner 10 eller ll för att mäta det fullständiga x,y-läget hos markcontainern 1 inklusive snedhet.

Vid en vidareutveckling av uppfinningen utförs ett ytter- ligare förfarande. Sà snart som avlämning av containern har verifierats av t ex lämpliga tryckgivare eller last- givare anordnade pä en rörlig del av kranen, mäts läget hos den avlämnade containern 7 med användning av 3-D- scannrar 10, ll anordnade pà trallan 8. Mätningarna jäm- förs med det önskade avlämningsläget 25 och identifieras av ett styrförfarande inom en styrenhet hos kranen som varande innanför eller utanför en förutbestämd tolerans.

En signal genereras som visar att avlämningen är till- 513" 174 15 --=--- |¥||| “ny . fredsställande eller att avlämningen inte är tillfreds- ställande och màste upprepas.

Claims (7)

10 15 20 25 30 35 513 1714) , 16 q¶¶¶. PATENTKRAV

1. l. Förfarande för hantering av containrar där containrar staplas med användning av en rörlig kran med en rörlig del sàsom en tralla (8) anordnad att lyfta en container (7), innefattande förflyttning, lyftning och avlämning av nämnda container (7) pà ett staplingsmàl (15) i en stapel innefattande åtminstone en markcontainer (l), kännetecknat av följande steg: - mätning av det horisontella läget hos staplingsmàlet (l5), - bestämning av det horisontella läget hos markcontainern (1), - jämförelse av de relativa lägena hos nämnda staplingsmàl (15) (1), - bestämning av en överlappning fràn de relativa lägena (15) - bestämning av huruvida överlappningen är inom förutbe- och nämnda markcontainer hos nämnda staplingsmàl och nämnda markcontainer (1), stämda gränser och i sä fall bestämning av ett önskat (25) för containern (7) pà staplingsmàlet avlämningsläge (15).

2. Förfarande enligt patentkrav l, där containern (7) lämnas av invid en angränsande stapel av containrar, kännetecknat av följande steg: - mätning av ett horisontellt avstånd mellan trallan (8) och varje container vid staplingsmàlet (l5), Ä beräkning av en horisontell förskjutning för varje con- och bildande av en vertikal (15), - mätning av ett horisontellt avstånd mellan trallan (8) tainer vid staplingsmálet (15) omfattning för staplingsmàlet och varje container i nämnda angränsande stapel av con- tainrar, - bestämning av det minsta avståndet mellan den vertikala omfattningen hos staplingsmàlet (l5) nämnda angränsande stapel av containrar, - konstaterande att ett säkert minimiavstànd mellan stap- och nagon container i lingsmàlet och nämnda angränsande stapel av containrar föreligger. Q 10 15 20 30 35 513., 1 7:4 - 17 q¶W|.

3. Förfarande enligt patentkrav l och 2, kännetecknat av följande steg: - mätning av ett första vertikalt och horisontellt läge hos toppytan av en toppcontainer vid staplingsmàlet (15) och lagring av mätvärdet i en styrenhets minnesorgan, - mätning av ett andra läge hos åtminstone markcontainern (1) i stapeln och lagring av mätvärdet i en styranordnings minne, jämförelse av det första läget för toppcontainern vid staplingsmàlet (15) och det andra läget för markcontainern (1) och val av en lämplig avlämningslägespunkt (25) sà att hörnbeslaget hos en container (7) placerad pà punkten (25) pà staplingsmàlet (15) överlappar ett hörnbeslag hos con- tainern (1) pà marken liksom ett hörnbeslag hos toppcon- tainern vid staplingsmàlet (15).

4. Förfarande enligt patentkrav 1-3, kännetecknat av följande steg: - mätning av läget hos en eller flera referensmarkeringar (17, 18, 19) placerade intill och pà ett förutbestämt av- stànd fràn staplingsmálet (15), - beräkning av det horisontella läget för en markcontainer (1) vid staplingsmàlet (15) utgàende fràn det förutbe- stämda avståndet mellan nämnda en eller flera horisontella referensmarkeríngar (17, 18, 19) och markcontainern (1) vid staplingsmàlet (15).

5. Förfarande enligt nàgot av patentkrav 1-4, kännetecknat av följande steg: - detektering av varje container i en angränsande stapel, mätning av avstàndet fràn trallan (8) till varje container och lagring av mätvärdena i en styranordnings minne, - mätning av läget hos närmaste container i nämnda angrän- (15), - jämförelse av den vertikala staplingsomfattningen med sande stapel relativt staplingsmálet förutbestämda säkra toleranser lagrade i en styranordnings minne och bestämning av huruvida den vertikala staplings- omfattningen är inom säkra toleranser. 10 15 20 25 30 q-ypry' . 513 174 - 18

6. Förfarande enligt nàgot av patentkrav 1-5, kännetecknat av följande steg: - detektering av en fullgjord avlämning av nämnda con- tainer (7) pà staplingsmàlet (15), '“ “ - mätning av läget hos nämnda avlämnade container (7), - jämförelse av läget hos nämnda avlämnade container med det utvalda önskade läget hos staplingsmàlet, - bestämning av att den avlämnade containern är inom godtagbara förutbestämda toleranser och i så fall, - bildande av en signal som visar att avlämningen är godtagbar.

7. Anordning för utförande av förfarandet enligt nagot av patentkrav 1-6 för att välja ett önskat läge (25) pà ett staplingsmàl (15) för en container (7) innefattande en rörlig kran utrustad med styrorgan innefattande ett minnesorgan, och vidare anordnad med en rörlig del sàsom en tralla (8) med givarorgan (10, ll), vilken tralla (8) också är anordnad med en spridare (9) lämplig att uppbära nämnda container (7) så att mätningar gjorda med givarorganen (10, 11) av avstånd mellan trallan (8) och ett staplingsmál (15) kan lagras i minnesorganet och användas för beräkning av nämnda önskade läge (25). Ifi