SE1450386A1

SE1450386A1 - Förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält

Info

Publication number: SE1450386A1
Application number: SE1450386A
Authority: SE
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2014-04-01
Publication date: 2015-10-02
Also published as: EP3127103A4; KR101997818B1; EP3127103A1; BR112016021681B1; WO2015152793A1; SE540271C2; BR112016021681A2; KR20160134831A

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande stegen att: detektera (S1) förekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; fortlöpande fastställa (S2) relativ hastighet fordonen emellan, innefattande steget att: vid fastställd relativhastighet utvisande att nämnda bakomvarande fordon närmar sig det ledande fordonet fortlöpande fastställa (S3) när nämnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en åtgärdszon i ett till fordonet angränsande körfält i vilket det ledande fordonet framföres.Föreliggande uppfinning hänför sig även till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, samt ett motorfordon innefattande ett sådant system. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.(Fig. 5)

Description

1 FORFARANDE FOR ATT RISKBEDOMA KORFALTSBYTE VID FRAMFORANDE AV ETT LEDANDE FORDON PA EN VAGBANA MED ATMINSTONE TVA ANGRANSANDE KORFALT TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig till ett system for att riskbedonna korfaltsbyte vid frannforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt. Uppfinningen hanfor sig dessutom till ett motorfordon. Uppfinningen hanfor sig dessutom till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt medic& korfaltsbyte en risk for det fall ett bakomvarande fordon narmare sig i den angransande filen till vilket byte skall ske. Ur trafiksakerhetssynpunkt finns darfor ett behov att riskbedorna korfaltsbyte vid forekomst av bakifran ett ledande fordonet sig narmande fordon.

For detta andarnal anvands enligt en variant ett sa kallat blind-spot- varningssystenn. Ett sadant system varnar eller ingriper pa annat satt nar det egna fordonet är pa vag att styra ut i ett angransande korfalt dar ett bakifran fordonet sig narmande fordon finns eller kommer att finnas vid en nara tidpunkt. Detta astadkommes normalt medelst en bakatriktad radar som detekterar fordon i angransande korfalt, dar det antas att det ledande fordonet och det bakom det ledande fordonet sig narmande fordonet framfors huvudsakligen rakt fram utmed fardvagen.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett f6rfarande och ett system for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atnninstone tva angransande korfalt som effektivt sakerstaller huruvida korfaltsbyte är mojligt och harvid forbattrar sakerheten utan att on6diga varningar vid korfaltsbyte genereras.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstbende beskrivning, astadkommes medelst ett forfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjalvstandiga patentkrav. Foredragna utforingsformer av forfarandet och systemet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, innefattande stegen att: detektera forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; fortlopande faststalla relativ hastighet fordonen ennellan, innefattande stegen att: vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlopande faststalla nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfOres. Harigenom forbattras sakerheten i det att yarning sker nar sa erfordras och kan undvikas f6r det fall det bakomvarande fordonet inte faststalls utgOra flagon risk i det att det vid kOrfaltsbyte inte kommer att befinna sig i atgardszonen. Harvid sakerstalls foljaktligen pa ett effektivt satt 2 3 huruvida korfaltsbyte är mojligt varvid sakerheten forbattras utan att onodiga varningar vid korfaltsbyte genereras.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet stegen att: utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt namnda angransande kOrfalt for att faststalla namnda riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat Than namnda ledande fordon en bestarnd stracka. Genom att salunda faststalla relevanta riskzoner minimeras risken f6r felaktig yarning da risk f6r korfaltsbyte ej foreligger samt utebliven yarning da risk for korfaltsbyte foreligger.

Enligt en utf6ringsform innefattar forfarandet stegen att: utifran angivelser rOrande strackning hos ett bestamt kOrfalt i vilket fordonet frannfOres bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt namnda angransande korfalt f6r att faststalla namnda atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon en bestarnd stracka, och att yid forekomst av objekt i namnda atgardszon yidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte. Genom att salunda faststalla relevanta atgardszoner minimeras risken f6r felaktig yarning cla risk f6r korfaltsbyte ej foreligger. Haryid elimineras foljaktligen risken for felaktig yarning yid kurvkorning med ett fordon nned slap sasonn en lastbil nned trailer genonn att den salunda faststallda atgardszonen inte kommer att kanna av det egna slapet.

Enligt en utf6ringsform innefattar forfarandet steget att i namnda riskbedonnning taga hansyn till namnda relativhastighet yid aygorande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker. Harigenonn forbattras sakerheten ytterligare i det att yarning sker for det fall det faststalls att det ledande fordonet yid korfaltsbyte kommer att vara i atgardszonen nar det bakifran sig narmande fordonet kommer att vara framme i atgardszonen och kan undvikas da bakomvarande fordonet inte faststalls utgora flagon risk i 4 det att det vid korfaltsbyte inte kommer att befinna sig i atgardszonen genom att det faststalls att det bakomvarande fordonet hinner passera eller inte hinner fram till atgardszonen innan det ledande fordonet utfort kOrfaltsbytet och befinner sig i atgardszonen.

Enligt en utforingsform innefattar fOrfarandet steget att taga hansyn till information om det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt vid avgorande av hur snabbt ett kOrfaltsbyte hos det ledande fordonet sker. Genom att salunda taga hansyn till exempelvis belagenhet sasom fordonets position fOrbattras mOjligheten att faststalla hur snabbt kOrfaltsbytet kommer att ta varvid sakerheten forbattras ytterligare. Harvid sker yarning for det fall det faststalls att det ledande fordonet vid korfaltsbyte kommer att vara i atgardszonen nar det bakifra'n sig narmande fordonet kommer att vara framme i atgardszonen och kan undvikas da bakomvarande fordonet inte faststalls utgora flagon risk i det att det vid korfaltsbyte inte kommer att befinna sig i atgardszonen genom att det faststalls att det bakomvarande fordonet hinner passera eller inte hinner fram till atgardszonen innan det ledande fordonet utfort korfaltsbytet och befinner sig i atgardszonen.

Utf6ringsformerna f6r systemet uppvisar motsvarande fordelar som motsvarande utforingsformer for forfarandet namnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att forstas battre med hanvisning till fOljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar 25 genonngaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utforingsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system fOr att riskbed6ma korfaltsbyte vid framf6rande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfalt enligt fOreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar referenspositioner relativt till fordonet angransande kOrfalt faststallts; Fig. 4a och 4b schematiskt illustrerar framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon detekteras enligt en ufforingsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 5 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for att riskbedOma kOrfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt fOreliggande uppfinning; och Fig. 6 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Hari hanfor sig ternnen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "angransande korfalt" till angransande korfalt for fordon f6r -lard i samma riktning, dvs. korfalt i form av angransande filer dar fordon fardas i samma riktning vanligt forekommande pa storre vagar sasom motorvagar, samt till angransande korfalt for -lard i motsatt riktning, dvs 6 angransande korfalt dar det i det angransande korfaltet kommer motande trafik och dar omk6rning kan ske.

Hari hanfOr sig foljaktligen termen "vagbana med atminstone tva angransande korfalt" till vilken som heist lamplig vagbana med angransande korfalt enligt definitionen ovan. Termen "vagbana med atminstone tva angransande korfalt" kan foljaktligen inbegripa en st6rre vag sasom en motorvag med tva eller flera angransande kOrfalt i form av angransande filer for fard i samma riktning, vagbana med tva angransande korfalt for fard i motsatt riktning, dvs angransande kOrfalt dar det i det angransande korfaltet kommer motande trafik och dar omkorning kan ske.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt fordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativt vara en buss eller en personbil. Fordonet innefattar ett system I for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt foreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I fOr att riskbedoma korfaltsbyte vid framf6rande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 for att detektera forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. Medlet 110 f6r att detektera f6rekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet kan inbegripa vilket som heist lampligt sensororgan.

Medlet 110 fOr att detektera fOrekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet 7 innefattar enligt en variant radarorgan. Medlet 110 fOr att detektera forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper enligt en variant kameraorgan. Medlet 110 for att detektera forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper enligt en variant lidarorgan. Medlet 110 f6r att detektera f6rekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper enligt en variant laserskannerorgan.

Medlet 110 fOr att detektera fOrekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet inbegriper sensororgan for detektering pa respektive sida om det ledande fordonet for underlattande av detektering av f6rekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet i korfalt till Niger om fordonet och i korfalt till vanster om fordonet.

Det ledande fordonet innefattar medlet 110 for att detektera forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon.

Systemet I innefattar medel 100, 120 for att taga forekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon som underlag f6r att vidtaga atgard vid korfaltsbyte.

Systemet I innefattar medel 120 f6r att vidtaga atgard vid korfaltsbyte vid faststallande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till det ledande fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores.

Medlet 120 for att vidtaga atgard innefattar enligt en utforingsform medel 122 for att varna for korfaltsbyte vid faststallande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till det ledande fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores. Medlet 122 for att varna for korfaltsbyte kan utgoras av vilket som heist lampligt varningsmedel sasom visuellt varningsmedel, audiellt varningsmedel och/eller taktilt 8 varningsmedel. Det visuella varningsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella varningsmedlet inbegriper yarning i form av rOstmeddelande och/eller yarning i form av ljudalarm. Det taktila varningsmedlet inbegriper paverkan av fordonsratt i form av vibration/rOrelse och/eller paverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller paverkan av pedal sasom gaspedal eller bromspedal.

Medlet 120 fOr att vidtaga atgard innefattar enligt en utfOringsform medel 124 for att f6rhindra det ledande fordonet att byta korfalt eller forsvara f6r det ledande fordonet att byta korfalt vid faststallande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till det ledande fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores. Medlet 124 for att forhindra/forsvara korfaltsbyte inbegriper paverkan av det ledande fordonets styrformaga sasom rattutslag i riktning mot det angransande korfaltet i vilket risk foreligger. Medlet 120 f6r att vidtaga atgard innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100.

Systemet I innefattar medel 130 for att fortlopande faststalla relativ hastighet fordonen emellan, dvs. relativhastighet mellan det ledande fordonet och faststallt bakomvarande fordon. Medlet 130 for att fortlopande faststalla relativ hastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon innefattar medel for att faststalla huruvida detekterat fordon narmar sig det ledande fordonet, dvs. huruvida det detekterade fordonet har en hogre relativ hastighet an det ledande fordonet.

Medlet 130 for att fortlopande faststalla relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon innefattar enligt en variant radarorgan.

Medlet 130 for att fortlopande faststalla relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon inbegriper enligt en variant kanneraorgan. Medlet 130 for att fortlopande faststalla relativhastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon inbegriper enligt en variant lidarorgan. Medlet 130 for att fortlopande faststalla relativhastighet mellan det ledande 9 fordonet och bakomvarande fordon inbegriper enligt en variant laserskannerorgan.

Medlet 130 for att fortlopande faststalla relativ hastighet mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon innefattas enligt en variant av medlet 110 5 for att detektera forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet.

Systemet I innefattar medel 140 for att vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlOpande faststalla nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfOres. Medlet 140 fOr att fortlopande faststalla nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande kOrfalt i vilket det ledande fordonet framfOres innefattar enligt en variant medlet for att fortlOpande faststalla relativhastighet vrel, dvs. skillnaden i hastigheten hos det ledande fordonet och ett bakomvarande fordon, sannt medel f6r att faststalla aystand Si, till namnda bakomvarande fordon. Tiden ttz vid vilken ett bakomvarande fordon i riskzonen som faststallts narma sig det ledande fordonet kommer att befinna sig i atgardszonen faststalls enligt en variant genom: ttz = StzI Vrel Medlet 120 fOr att vidtaga atgard är enligt en variant anordnat att aktiveras fOr vidtagande av atgard om ttz = St / vrei < tpred, dar -pred är en lamplig tid som enligt en variant är i storleksordningen nagra sekunder, enligt en variant i intervallet 1-5 sekunder.

Systemet I innefattar medel 150 fOr att faststalla hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

Medlet 150 fOr att faststalla hur snabbt ett kOrfaltsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar medel 152 for att i riskbedomningen av korfaltsbyte taga hansyn till relativhastigheten mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon vid avgorande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

System I innefattar harvid medel 152 for att i riskbedomningen av korfaltsbyte 5 taga hansyn till relativhastigheten mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon vid avgorande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

Medlet 152 for att i riskbedomningen av korfaltsbyte taga hansyn till relativhastigheten mellan det ledande fordonet och bakomvarande fordon vid 10 avg6rande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar enligt en variant medlet fOr att faststalla relativhastigheten.

Medlet 150 f6r att faststalla hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar medel 154 for att taga hansyn till information om det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt vid avg6rande av hur snabbt ett kOrfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

System I innefattar harvid medel 154 for att taga hansyn till information om det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt vid avgorande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker. Medlet for att taga hansyn till information om det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt innefattar medel for att faststalla det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt. Medlet for att faststalla det ledande fordonets belagenhet i sitt kOrfalt inbegriper medel for att faststalla det ledande fordonets position i sitt korfalt, vilket kan inbegripa vilket som heist lampligt sensororgan sasom kameraorgan och/eller positionsbestamningsmedel inbegripande kartdata och GPS. Medlet for att faststalla det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt inbegriper medel f6r att faststalla avsikt till korfaltsbyte vilket kan inbegripa medel for att faststalla huruvida korriktningsvisare är aktiverad och/eller medel for att faststalla rattutslag. Medlet f6r att faststalla det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt inbegriper enligt en variant medel for att faststalla fordonets hastighet. 11 Medlet 150 for att faststalla hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar enligt en variant medel fOr att faststalla vinkel till vagmarkeringar till angransande kOrfalt. Medlet 150 fOr att faststalla hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker innefattar enligt en variant medel fOr att faststalla derivatan pa avstandet till vagmarkeringar till angransande korfalt.

Enligt en variant anvands ett polynom Y(x) = m +kx + ax2+bx3, dar Y(x) är avstand i sidled till vagmarkering/angransande korfalt, m är aktuellt varde pa avstand till vagmarkering/angransande korfalt, k är vinkeln till vagmarkering/angransande korfalt, dvs. lutningen pa m over longitudinell stracka, dvs. strackderivatan pa m, och a är kvadrattermen pa polynomen Y(x) och b är kubiktermen pa polynomen Y(x) Enligt en variant anvands ktermen tillsammans med det ledande fordonets hastighet for att faststalla nar linjen/vagmarkeringar som avgransar det ledande fordonets korfalt och angransande korfalt kommer att korsas sa att det ledande fordonet befinner sig ett visst avstand m_marg in i det angransande korfaltet/atgardszonen, dar avstandet m marg utgor ett avstand in i det angransande korfaltet/atgardszonen dar atgard bor vidtagas. Tiden ti innan det ledande fordonet kommer att befinna sig i atgardzonen faststalls harvid enligt t1 = -(m + m_marg)/(k*v) dar v är det ledande fordonets hastighet och dar den sida dar m är positiv beaktas. Detta är bara relevant nar k är negativ vilket motsvarar att fordonet narnnar sig den angransande linjen/vagmarkeringen till angransande korfalt/atgardzonen, varvid t1 blir positivt.

Enligt en variant begransas gransen till en viss tid, enligt en variant nagra sekunder, for att inte atgard i form av yarning skall ske vid minsta svajning/krangning hos det ledande fordonet. Detta kan som namnt aven vara kopplat till avsikt till korfaltsbyte vilket kan inbegripa huruvida korriktningsvisare är aktiverad och/eller visst rattutslag, varvid atgard/varning 12 endast sker vid faststalld sadan avsikt eller om tiden t1 är relativt liten, exempelvis mindre an en sekund.

Atgard i form av exempelvis yarning är anordnad att ske om ttz <= ti.

Systemet I innefattar medel 200a for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet frannfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat Than det ledande fordonet en bestarnd stracka.

Systemet I innefattar foljaktligen medel 200 for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet en bestamd stracka. Medlet 200 for att faststalla en riskzon innefattar medlet 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande kOrfalt.

Systemet I innefattar medel 200a for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed fordonet en bestarnd stracka. Strackan som atgardzonen lOper utmed fordonet motsvarar huvudsakligen fordonets langdutstrackning eller nagot Overstigande detta.

Systemet I innefattar foljaktligen medel 200 fOr aft faststalla en atgardszon lOpande i namnda angransande kOrfalt utmed fordonet en bestarnd stracka. Medlet 200 for att faststalla en atgardszon innefattar medlet for att bestamma 25 strackning hos namnda angransande kOrfalt.

Medlet 200a fOr att faststalla strackning for all faststalla riskzon och medlet 200a for att faststalla strackning fOr att faststalla atgardszon utgOrs enligt detta exempel av samma medel. Alternativt skulle medlet for att faststalla 13 strackning for att faststalla riskzon och medlet fOr att faststalla strackning for att faststalla atgardszon kunna utg6ras av olika medel. Medlet 200 f6r att faststalla riskzon och medlet 200 fOr att faststalla atgardszon utgOrs enligt detta exempel av samma medel. Alternativt skulle medlet f6r att faststalla riskzon och medlet fOr att faststalla atgardszon kunna utgOras av olika medel.

Medlet f6r att bestamma strackning 200a hos namnda angransande korfalt innefattar medel 210 fOr att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt till det ledande fordonets kOrfalt.

Systemet I innefattar harvid medel 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande kOrfalt till det ledande fordonets korfalt.

Medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar medel 212 for att fortlopande faststalla referenspositionerna med fOrutbestamda intervall.

Enligt en utforingsform utgors de forutbestamda intervallen av strackintervall. Medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt denna utforingsform fOljaktligen medel 212a for att fortlOpande faststalla referenspositionerna med forutbestamda strackintervall. Strackintervallen utg6rs enligt en variant av fOrutbestamda avstand/strackor som det ledande fordonet fardats, dar respektive avstand/stracka är detsamma/densamma. Medlet 210 for att faststalla referensposition är harvid anordnat att fortlopande faststalla referensposition efter varje sadant avstand/sadan stracka.

Enligt en utfOringsform utgOrs de fOrutbestamda intervallen av tidsintervall.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt denna utforingsform foljaktligen medel 212b for att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda tidsintervall. Tidsintervallen utgOrs av forutbestamda 14 tidsintervall som det ledande fordonet fardats, dar respektive tidsintrevall är detsamma. Medlet 210 for att faststalla referensposition är harvid anordnat att fortlopande faststalla referensposition efter varje sadant tidsintervall.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar medel 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart. Parametrar avseende det ledande fordonets framfart inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Medlet 210 for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt innefattar foljaktligen medel 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Systemet I innefattar foljaktligen medel 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende det ledande 15 fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Girvinkelhastighet anvands harvid som underlag for att faststalla huruvida och i vilken utstrackning korfaltet i vilket det ledande fordonet framfors svanger, varvid antagande Ors att angransande kOrfalt har motsvarande krokning.

Medlet 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar medel 214a for att faststalla det ledande fordonets girvinkelhastighet. Medlet 214a fOr att faststalla girvinkelhastighet inbegriper atminstone ett gyro.

Medlet 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar medel 214b for att faststalla det ledande fordonets hastighet. Medlet 214b fOr att faststalla fordonets hastighet innefattar ett hastighetsmatarorgan hos fordonet.

Medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata fOr fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell fardvag. Medlet 214 kir att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar namnda navigationsmedel 214c.

Navigationsmedlet 214c kan anvandas som komplement till medlet 214a kir att faststalla girvinkelhastighet for redundans. Faststallning av girvinkelhastighet fOr faststallning huruvida kOrfaltet svanger kan paverkas av krangningar hos det ledande fordonet, dar informationen Than navigationsmedlet 214c rorande kurvatur hos korfaltet kan utnyttjas for att undvika felaktiga bedomningar pa grund av dylika krangningar. Navigationsmedlet 214c kan aven anvandas istallet for medlet 214a for att faststalla girvinkelhastighet.

Medlet 210a for att bestarnma strackning hos namnda angransande korfalt innefattar foljaktligen enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata for fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell fardvag.

Systemet I innefattar medel 214a for att faststalla det ledande fordonets 20 girvinkelhastighet.

Systemet I innefattar medel 214b fOr att faststalla det ledande fordonets hastighet.

Systemet I innefattar namnda navigationsmedel 214c.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt inbegriper medel 216 for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet.

Medlet 216 for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet inbegriper medel 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande 16 korialt. Medlet 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande korfalt inbegriper sensororgan sasom kameraorgan. Medlet 216 f6r faststallning av avstand relativt det ledande fordonet inbegriper enligt en variant sensororgan. Namnda sensororgan inbegriper enligt en variant kameraorgan.

Medlet 216 for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet inbegriper enligt en variant medel 216b fOr att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande kOrfalt.

Medlet 216b for att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande korfalt inbegriper medel fOr att faststalla korfaltsbredd hos korfalt i vilket ledande fordon fardas och/eller angransande korfalt.

Medlet for att faststalla korfaltsbredd innefattar enligt en variant navigationsmedel inbegripande kartdata med information om korfaltsbredd hos aktuell fardvag, typ av fardvag, samt information om aktuell position hos fordonet. Navigationsmedlet kan utgoras av navigationsmedlet 214c.

Medlet for att faststalla korfaltsbredd innefattar enligt en variant sensororgan for att faststalla korfaltsbredd hos korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas, dar enligt en variant korfaltsbredden hos det angransande korfaltet antas vara densamma som korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas. Medlet fOr att faststalla kOrfaltsbredd innefattar enligt en variant pa forhand lagrad information r6rande korfaltsbredd, vilken information kan vara lagrad i den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 for att detektera fOrekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet via en lank 11. Den elektroniska styrenheten 100 är via Ian ken 11 anordnad att mottaga en signal fran medlet 110 representerande fordonsdata fOr f6rekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. 17 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 for att fortlopande faststalla relativ hastighet mellan det ledande fordonet och faststallt bakomvarande fordon via en lank 13. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 13 anordnad att mottaga en signal fran medlet 1 representerande data kir relativhastighet mellan det ledande fordonet och faststallt bakomvarande fordon.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 kir att vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlOpande faststalla nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores via en lank 14. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 14 anordnad att mottaga en signal fran medlet 140 representerande tidsdata for tidpunkt nar bakomvarande fordon kommer att befinna sig atgardszonen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 for att faststalla hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker via en lank 15. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 15 anordnad att mottaga en signal Than medlet 150 for att faststalla hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker representerande tidsdata for tidpunkt nar det ledande fordonet kommer att befinna sig atgardszonen vid korfaltsbyte.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 for att faststalla en riskzon lopande i angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet en bestarnd stracka via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran medlet 200 representerande riskzonsdata for faststalld riskzon lopande i angransande korfalt bakat Than det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt via en lank 20a. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 20a anordnad att mottaga en 18 signal fran medlet 200a representerande strackningsdata for strackning hos angransande korfalt f6r faststallande av riskzon bakat fran det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 for att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed fordonet en bestamd stracka huvudsakligen motsvarande fordonets langdutstrackning via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran medlet 200 representerande atgardszonsdata fOr faststalld atgardszon lopande i angransande kOrfalt utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200a fOr att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt via en lank 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20a anordnad att mottaga en signal fran medlet 200a representerande strackningsdata for strackning hos angransande korfalt for faststallande av atgardszon utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 fOr att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt till det ledande fordonets korfalt via en lank 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 21 anordnad att mottaga en signal fran medlet 210 representerande referenspositionsdata for referenspositioner for faststallande av strackning hos angransande korfalt f6r faststallande av riskzon bakat fran det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 fOr att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt till det ledande fordonets korfalt via en lank 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 21 anordnad att mottaga en signal fran medlet 210 representerande referenspositionsdata for referenspositioner 19 for faststallande av strackning hos angransande kOrfalt for faststallande av atgardszon utmed det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 212 medel for att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda intervall via en lank 22. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 22 anordnad att mottaga en signal Than medlet 212 representerande referenspositionsdata att fortlOpande faststalla referenspositionerna med fOrutbestamda intervall, dar intervallet kan vara strackintervall faststallda medelst medlet 212a eller tidsintervall faststallda medelst medlet 212b. Harvid mottages referenspositionsdata f6r strackintervall eller tidsintervall via lanken 22. Enligt en icke visad variant skulle den elektroniska styrenheten 100 kunna mottaga referenspositionsdata f6r strackintervall Than medlet 212a via en lank och referenspositionsdata for tidsintervall Than medlet 212b via en annan lank.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214a f6r att faststalla det ledande fordonets girvinkelhastighet via en lank 24a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24a anordnad att mottaga en signal fran medlet 214a representerande girvinkelhastighetsdata for faststallande av eventuell krokning hos korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214b f6r att faststalla det ledande fordonets hastighet via en lank 24b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24b anordnad att mottaga en signal Than medlet 214b representerande hastighetsdata for det ledande fordonet hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till navigationsmedlet 214c via en lank 24c. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24c anordnad att mottaga en signal fran navigationsmedlet 214c representerande kartdata f6r utbredning hos korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas inbegripande eventuell krokning hos korfaltet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande kOrfalt via en lank 26a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 26a anordnad att mottaga en signal Than medlet 216a representerande avstandsdata f6r avstand till linjemarkeringar hos angransande kOrfalt.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216b for att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande kOrfalt via en lank 26b. Den elektroniska styrenheten 100 är via Ian ken 26b anordnad att mottaga en signal Iran medlet 216b representerande avstandsdata fOr avstand till virtuella linjemarkeringar hos angransande korfalt.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 fOr att vidtaga atgard vid korfaltsbyte vid faststallande att ett bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till det ledande fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores via en lank 12.

Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 12 anordnad att sanda en signal till medlet 120 representerande atgardsdata inbegripande varningsdata for yarning av korfaltsbyte for det ledande fordonet och/eller hinderdata f6r att forhindra/forsvara korfaltsbyte hos det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla namnda referenspositionsdata, girvinkelhastighetsdata, hastighetsdata, forekommande fall kartdata, avstandsdata for linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar for faststallande av riskzonsdata f6r riskzon lopande i angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 ar anordnad att behandla namnda referenspositionsdata, girvinkelhastighetsdata, hastighetsdata, forekommande fall kartdata, avstandsdata f6r linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar for faststallande av atgardszonsdata for atgardszon lopande i angransande korfalt utmed det ledande fordonet. 21 Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att jamfOra namnda riskzonsdata med namnda fordonsdata for forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon fOr att faststalla huruvida fordonet fOrefinns i namnda riskzon.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla namnda data for relativhastighet mellan det ledande fordonet och faststallt bakomvarande fordon fOr att faststalla huruvida det bakomvarande fordonet narmar sig det ledande fordonet. Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att vid faststallande att bakomvarande fordonet i riskzonen narmar sig behandla namnda atgardszonsdata samt tidsdata for tidpunkt nar bakomvarande fordonet kommer att befinna sig i atgardszonen.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla namnda tidsdata fOr tidpunkt nar det ledande fordonet kommer att befinna sig atgardszonen vid korfaltsbyte och jamfor med tidsdata f6r tidpunkt nar bakomvarande 15 fordon kommer att befinna sig i atgardszonen.

Om det faststalls medelst den elektroniska styrenheten 100 att det bakifran det ledande fordonet sig narmande fordonet kommer att fOrefinnas i namnda atgardzon vid korfaltsbyte hos det ledande fordonet är den elektroniska styrenheten anordnad att sanda atgardsdata inbegripande varningsdata for yarning av korfaltsbyte f6r det ledande fordonet och/eller hinderdata for att forhindragorsvara korfaltsbyte hos det ledande fordonet till medlet 120.

Referenspositionerna faststalls medelst medlet 210 for att for att fortlopande bestamma referenspositioner. Medlet 210 for att fortlopande bestamma referenspositioner faststalls enligt en utforingsform medelst foljande 25 ekvationer: D(t) = D(t1) — cos (ts*uo)*ts*v(1) D(t) = Dy(t-t) — sin (ts*uo)*ts*v(2) 22 x-led avser positiva varden framat i det ledande fordonets riktning, y-led avser positiva varden till vanster i det ledande fordonets riktning I ekvationerna (1) och (2) ovan utgor: D avstand [m] till linjemarkering fran en referenspunkt hos det ledande fordonet 1, dar en sadan referenspunkt hos det ledande fordonet exempelvis kan utgoras av mittpunkt pa bakaxeln, mittpunkt pa framaxeln, mittpunkt pa fordonets front eller motsvarande, v det ledande fordonets hastighet [m/s], w det ledande fordonets girvinkelhastighet (rad/s), och ts sampletid f6r uppdatering av referenspositioner.

Vid fortlopande faststallande av referenspositionerna med forutbestamda 10 strackintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en fOrutbestamd stracka.

Vid fortlopande faststallande av reserenspositionerna med forutbestamda tidsintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en forutbestamd tid.

Fig. 3 illustrerar schematiskt framforande av ett ledande fordon 1 pa en vagbana R1 med tre angransande korfalt L1, L2, L3, dar referenspositioner relativt till fordonet angransande kOrfalt faststallts.

Fig. 3 illustrerar harvid en uppsattning referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2, DLA3, DLB3, DLA4, DLB4 bestamda medelst ekvationema (1) och (2) ovan.

Referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 enligt fig. 4 har faststallts medelst ett system I enligt foreliggande uppfinning.

Harvid framtages ett lampligt antal N referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3, DLA4, DLB4 i form av referenspunkter DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4. Avstand till linjemarkeringar Ml, M2 faststalls har for linjemarkeringen M2 omedelbart till vanster om det ledande fordonet 1 samt nasta linjemarkering M1 till vanster, dvs. linjemarkeringarna Ml, M2 definierande angransande kOrfalt L2 till kOrfaltet L3 i vilket det ledande fordonet 1 fardas. Detta sker fortlopande varvid de aldsta 23 referenspositionerna skrivs over nar det onskade antalet N referenspositioner faststallts. Referenspositionerna DLA1, DLA2, DLA3, DLA4, DLB4 representerar fortlOpande faststallda aystand till linjemarkeringar M2 omedelbart till vanster om det ledande fordonet 1 och referenspositionerna DLBi, DLB2, DLB3, DLB4 linjemarkeringarna M1 till vanster om linjemarkeringarna M2. Harvid fastsalls medelst referenspositionerna DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 fortlopande en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet en bestamd stracka, samt en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon en bestarnd stracka sasom framgar av fig. 4a och 4b.

Fig. 4a illustrerar schematiskt framforande i pilens P1 riktning av ett ledande fordon 1 pa vagbanan R1 enligt fig. 3 med tre angransande korfalt Ll , L2, L3 baserat pa de fortlopande faststallda referenspositionerna.

Ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 2 framfors i det vanstra korfaltet Li i pilens P2 riktning och befinner sig i ett Than vanster sida hos det ledande fordonet och i dess fardriktning huvudsakligen rakt bakat riktat detektionsomrade Al hos ett radarorgan med en viss rackvidd.

Ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 3 framfors i det till det ledande fordonet 1 angransande korfaltet L2 i pilens P3 riktning.

Har faststalls en riskzon Z1 baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner, dar riskzonen lOper i det angransande korfaltet L2 till vanster om det ledande fordonet 1 bakat fran det ledande fordonet 1. Har faststalls en atgardszon Z3 baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner, dar atgardszonen loper i det angransande korfaltet L2 till vanster om det ledande fordonet 1 utmed det ledande fordonet 1.

Medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning faststalls att det detekterade bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordonet 2 inte befinner sig i den faststallda riskzonen Z1 varvid ingen atgard vid korfaltsbyte 24 vidtages pa grund av det i vanstra korfaltet L1 bakifran sig narmande fordonet 2.

Medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning faststalls att det detekterade bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordonet 3 befinner sig i den faststallda riskzonen Z1 och kommer att befinna sig i atgardszonen f6r det fall det ledande fordonet skulle byta korfalt till det angransande kOrfaltet L2 varvid atgard vid kOrfaltsbyte vidtages pa grund av det i angransande korfaltet L2 bakifran sig narmande fordonet 3.

Fig. 4b illustrerar schematiskt framfOrande i pilens P1 riktning av ett ledande 10 fordon 1 pa en vagbana R1 med tva angransande korfalt L1, L2.

Ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 2 framfors i det h6gra korfaltet L2 i pilens P2 riktning och befinner sig pa ett avstand bakat -Iran fordonet 1 i korfaltet L2.

Ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 3 framfors i det till det ledande fordonet 1 angransande kOrfaltet L2 i pilens P3 riktning och befinner sig utmed, dvs. vasentligen i hojd med, det ledande fordonet 1.

Har faststalls en riskzon Z2 baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner, dar riskzonen loper i det angransande korfaltet L2 till h6ger om det ledande fordonet 1 bakat Iran det ledande fordonet 1. Har faststalls en atgardszon Z4 baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner, dar atgardszonen loper i det angransande korfaltet L2 till h6ger om det ledande fordonet 1 utmed det ledande fordonet I.

Medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning faststalls att det detekterade bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordonet 2 befinner sig i den faststallda riskzonen Z1 och kommer att befinna sig i atgardszonen f6r det fall det ledande fordonet skulle byta korfalt till det angransande kOrfaltet L2 varvid atgard vid kOrfaltsbyte vidtages pa grund av det i angransande korfaltet L2 bakifran sig narmande fordonet 2.

Medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning faststalls att fordonet 3 befinner sig i den faststallda atgardszonen Z4 varvid atgard vid korfaltsbyte vidtages.

Atgardzonen Z3, Z4 enligt fig. 4a och 4b som loper i angransande korfaltet utmed det ledande fordonet 1 är anordnad att sattas till en stracka Z3a, Z4a motsvarande fordonets 1 langd eller nagot overstigande detta.

Riskzonen Z1, Z2 enligt fig. 4a och 4b som lOper i angransande korfaltet bakat fran det ledande fordonet 1 kan utgora en forlangning bakat fran atgardszonen Z3, Z4 och lopa bakat en stracka Zl b, Z2b, delvis Overlappa atgardszonen for att sedan fortsatta lopande bakat en stracka eller helt Overlappa atgardszonen fOr att sedan fortsatta lopande bakat en stracka Zia, Z2a. Atgardszonen Z3, Z4 skulle kunna ha en bredd som skiljer sig Than bredden has riskzonen Z1, Z2 dar atgardszonen enligt en variant är smalare an den Than atgardszonen Z3, Z4 lopande riskzonen Z1, Z2.

Sasom framgar av fig. 4a och 4b satts strackan Zia, Z2a, Z1b, Z2b med vilken namnda riskzon är anordnad att lopa bakat i namnda angransande kOrfalt L2 fran namnda ledande fordon 1 att Overstiga rackvidden Al a, A2a for detekteringen av namnda bakifran det ledande fordonet 1 sig narrnande fordonet 2, 3.

Fig. 6 visar schematiskt ett blockschema av ett forfarande for att riskbedoma kOrfaltsbyte vid framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Enligt en utforingsform innefattar f6rfarandet f6r att riskbed6ma korfaltsbyte vid framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett f6rsta steg S1 . I detta steg detekteras forekonnst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. 26 Enligt en utfOringsform innefattar forfarandet for att riskbedOma korfaltsbyte vid framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett andra steg S2. I detta steg faststalls fortlOpande relativ hastighet fordonen.

Enligt en utfOringsform innefattar forfarandet for att riskbedOma korialtsbyte vid framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfalt ett tredje steg S3. I detta steg faststalls vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlOpande nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores.

Med hanvisning till fig. 7, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 3 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550.

Det icke-flyktiga minnet 520 har en f6rsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra nninnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner for att riskbed6ma korfaltsbyte vid framf6rande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt det innovativa forfarandet. Programmet P innefattar rutiner for att detektera forekonnst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. Programmet P innefattar rutiner for att fortlopande faststalla relativ hastighet fordonen. Programmet P innefattar rutiner for att vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon 27 narnnar sig det ledande fordonet fortlopande faststalla nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfOres. Progrannmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utf6r en viss funktion ska det fOrstas att databehandlingsenheten 510 utfOr en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett fOr kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna forbundna med styrenheterna 200; 300 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att detektera forekomst av ett det ledande fordonet bakomvarande fordon i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att fortlopande faststalla relativ hastighet fordonen. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att vid faststalld relativhastighet utvisande att nannnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlopande faststalla nar namnda bakomvarande fordon kommer att befinna sig i en atgardszon i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores. 28 Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som k6r programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 kOr programmet, exekveras hari beskrivna fOrfaranden.

Beskrivningen ovan av de fOredragna utfOringsformerna av fOreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttOmmande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga fOr fackmannen. UtfOringsformerna har valts och beskrivits for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mojliggora for en fackman att forsta uppfinningen for olika utfOringsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket. 29

Claims

PATENTKRAV

1. Forfarande for att riskbecloma korfaltsbyte vid frannforande av ett ledande fordon (1) pa en vagbana (R1, R2) med atminstone tva angransande korfalt (L1, L2, L3), innefattande stegen att: detektera (Si) forekomst av ett det ledande fordonet (1) bakomvarande fordon (2) i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; fortlopande faststalla relativ hastighet fordonen (1, 2) emellan, kannetecknat av stegen att: vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlOpande faststalla nar namnda bakomvarande fordon (2) kommer att befinna sig i en atgardszon (Z3, Z4) i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores.

2. F6rfarande enligt krav 1, innefattande stegen att: utifran angivelser rOrande strackning hos ett bestamt kOrfalt i vilket det ledande fordonet (1) framfores bestamma (S2) strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; 3. DLB3; DLA43 DLB4) hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla narnnda riskzon (Z1, Z2) lopande i namnda angransande korfalt bakat fran namnda ledande fordon (1) en bestamd stracka.

3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, innefattande stegen att: utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet (1) framfores bestamma (S2) strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner (DLA13 DLB1; DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; 4. DLB4) hos fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla 25 namnda atgardszon (Z3, Z4) lopande i namnda angransande korfalt utmed narnnda fordon (1) en bestarnd stracka, och att vid forekonnst av objekt i namnda atgardszon (Z3, Z4) vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte.

4. Forfarande enligt nagot av kraven 1-3, innefattande steget att i namnda riskbed6mning taga hansyn till namnda relativhastighet vid avgorande av hur snabbt ett kOrfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

5. Forfarande enligt krav 4, innefattande steget att taga hansyn till information am det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt vid avgorande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

6. System (I) for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon (1) pa en vagbana (R1, R2) med atminstone tva angransande korfalt (L1, L2, L3), innefattande medel (110) for att detektera forekomst av ett det ledande fordonet (1) bakomvarande fordon (2) i en riskzon i anslutning till det ledande fordonet; medel (130) fOr att fortlOpande faststalla relativ hastighet fordonen (1, 2) emellan, kannetecknat av medel (140) for att vid faststalld relativhastighet utvisande att namnda bakomvarande fordon narmar sig det ledande fordonet fortlopande faststalla nar namnda bakomvarande fordon (2) kommer att befinna sig i en atgardszon (Z3, Z4) i ett till fordonet angransande korfalt i vilket det ledande fordonet framfores.

7. System enligt krav 6, innefattande medel (200a) fOr att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet (1) framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt inbegripande medel (210) for att fortlopande faststalla referenspositioner (Dbm DLB1, DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA43 DLB4) hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla namnda riskzon (Z1, Z2) lopande i namnda angransande korfalt bakat fran namnda ledande fordon (1) en bestamd stracka.

8. System enligt krav 6 eller 7, innefattande medel (200a) for att utifran angivelser rorande strackning has ett bestamt korfalt i vilket fordonet (1) framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt inbegripande medel (210) for att fortlopande faststallda referenspositioner (Dbm DLB1, DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA43 DLB4) hos fordonet relativt namnda 31 angransande korfalt for att faststalla namnda atgardszon (Z3, Z4) lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon (1) en bestamd stracka, och medel (120) kir att vid forekomst av objekt i namnda atgardszon vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte.

9. System enligt nagot av kraven 6-8, innefattande medel (152) for att i namnda riskbedomning taga hansyn till namnda relativhastighet vid avgOrande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

10. System enligt krav 9, innefattande medel (154) for att taga hansyn till information am det ledande fordonets belagenhet i sitt korfalt vid avgarande av hur snabbt ett korfaltsbyte hos det ledande fordonet sker.

11. Motorfordon innefattande ett system (I) enligt nagot av kraven 6-10.

12. Datorprogram (P) for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana nned atnninstone tva angransande korfalt, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod som, da det '

13. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 12. 1/ 200 200a 211 20a 1 22 212a 12 122 212b 212 124 24a 214a 1 24b 100 ri)13 214b 1 214 24c 214c 21 14 1 26a 216a 26b 216 216b f,) 152 154