SE1350333A1 - Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle - Google Patents
Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SE1350333A1 SE1350333A1 SE1350333A SE1350333A SE1350333A1 SE 1350333 A1 SE1350333 A1 SE 1350333A1 SE 1350333 A SE1350333 A SE 1350333A SE 1350333 A SE1350333 A SE 1350333A SE 1350333 A1 SE1350333 A1 SE 1350333A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- communication unit
- vehicle
- communication
- autonomous vehicle
- level
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 113
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 40
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 35
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 21
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2101/00—Details of software or hardware architectures used for the control of position
- G05D2101/10—Details of software or hardware architectures used for the control of position using artificial intelligence [AI] techniques
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
- G05D2107/73—Mining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/10—Land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
En handhållen kommunikationsenhet (2) anpassad för trådlös kommunikation med ett obemannat och autonomt fordon (4), varvid kommunikationsenheten innefattar ett eller flera inmatningsmedel (6), ett första kommunikationsmedel (8) och ett bearbetningsmedel (10). Det första kommunikationsmedlet (8) är anpassat att trådlöst avge, i beroende av inmatningar via nämnda inmatningsmedel (6), en instruktionssignal (12) med åtminstone en högnivåinstruktion, varvid en högnivåinstruktion är en instruktion till det autonoma fordonet (2) att självständigt utföra en hög nivåarbetsuppgift som utförs utan extern styrning.(Figur 1)A hand-held communication unit (2) adapted for wireless communication with an unmanned and autonomous vehicle (4), the communication unit comprising one or more input means (6), a first communication means (8) and a processing means (10). The first communication means (8) is adapted to wirelessly deliver, depending on inputs via said input means (6), an instruction signal (12) with at least one high-level instruction, a high-level instruction being an instruction to the autonomous vehicle (2) to independently perform a high level task performed without external control (Figure 1)
Description
2 0 Förflytta sig mellan olika positioner utan mänsklig navigationshjälp. Move between different positions without human navigation assistance.
~ Utföra arbete under lång tid utan mänsklig inblandning.~ Perform work for a long time without human intervention.
~ Undvika situationer som är farliga för människor, egendom och det egna fordonet, såvida det inte ingår i uppdraget.~ Avoid situations that are dangerous to people, property and your own vehicle, unless it is part of the mission.
~ Reparera sig själv utan extern hjälp.~ Repair yourself without external help.
Dessutom kan ett autonomt fordon ofta innefatta en kapacitet av autonomt lärande som innebär att: ~ Lära sig eller skapa nya förmågor utan extern assistans.In addition, an autonomous vehicle can often include a capacity for autonomous learning that involves: ~ Learning or creating new abilities without external assistance.
~ Justera strategier baserat på omgivningarna.~ Adjust strategies based on the environment.
~ Anpassa sig till omgivningarna utan extern assistans.~ Adapt to the environment without external assistance.
Naturligtvis kräver autonoma fordon fortfarande regelbunden service, som för alla maskiner.Of course, autonomous vehicles still require regular service, as for all machines.
Autonoma fordon har bland annat utvecklats för att kunna användas i farliga miljöer, exempelvis inom försvars- och krigsindustrin och inom gruvindustrin, både ovanjord och underjord. Om människor eller vanliga, manuellt styrda fordon närmar sig de autonoma fordonens arbetsområde orsakar de normalt ett avbrott i arbete på grund av säkerhetsskäl. När arbetsområdet åter är fritt kan de autonoma fordonen beordras att återuppta arbetet.Autonomous vehicles have, among other things, been developed for use in dangerous environments, for example in the defense and war industry and in the mining industry, both above ground and underground. If people or ordinary, manually controlled vehicles approach the work area of the autonomous vehicles, they normally cause a break in work due to safety reasons. When the work area is free again, the autonomous vehicles can be ordered to resume work.
Med ett autonomt fordon avses i föreliggande ansökan således ett fordon som är kapabelt att navigera och manövrera utan mänsklig styrning. Fordonet använder information avseende vägen, omgivningen och andra förhållanden som påverkar framfarten för att automatiskt reglera exempelvis gaspådraget, bromsningen och styrningen.An autonomous vehicle in the present application thus refers to a vehicle that is capable of navigating and maneuvering without human control. The vehicle uses information regarding the road, the surroundings and other conditions that affect the travel to automatically regulate, for example, the throttle, braking and steering.
En noggrann bedömning och identifiering av den planerade framfarten är nödvändig för att bedöma om en väg är farbar och är nödvändig för att på ett 3 framgångsrikt sätt kunna ersätta en människas bedömning när det gäller att framföra fordonet.A careful assessment and identification of the planned progress is necessary to assess whether a road is passable and is necessary to be able to successfully replace a person's assessment when it comes to driving the vehicle.
Vägförhällandena kan vara komplexa och vid normal körning av ett fordon gör föraren hundratals observationer per minut och justerar driften av fordonet baserat på de uppfattade vägförhållandena. En aspekt av att bedöma vägförhàllanden är att uppfatta vägen och dess omgivning och att finna en framkomlig väg förbi objekt som kan finnas på vägen. För att kunna ersätta den mänskliga uppfattningsförmàgan med ett autonomt system innebär det bland annat att på ett exakt sätt kunna uppfatta objekt för att effektivt kunna reglera fordonet så att man styr förbi dessa objekt.Road conditions can be complex and during normal driving of a vehicle, the driver makes hundreds of observations per minute and adjusts the operation of the vehicle based on the perceived road conditions. One aspect of assessing road conditions is to perceive the road and its surroundings and to find a passable road past objects that may be on the road. In order to be able to replace human perception with an autonomous system, this means, among other things, being able to perceive objects in an accurate way in order to be able to effectively regulate the vehicle so that you steer past these objects.
De tekniska metoder som används för att identifiera ett objekt i anslutning till fordonet innefattar bland annat att använda en eller flera kameror och radar för att skapa bilder av omgivningen. Även laserteknik används, både avscannande lasrar och fasta lasrar, för att detektera objekt och mäta avstånd. Dessa benämns ofta LIDAR (Light Detection and Ranging) eller LADAR (Laser Detection and Ftanging). Dessutom används olika sensorer i fordonet bland annat för att avkänna hastighet och accelerationer i olika riktningar.The technical methods used to identify an object adjacent to the vehicle include using one or more cameras and radar to create images of the surroundings. Laser technology is also used, both scanning lasers and fixed lasers, to detect objects and measure distances. These are often referred to as LIDAR (Light Detection and Ranging) or LADAR (Laser Detection and Ftanging). In addition, various sensors are used in the vehicle, among other things, to sense speed and accelerations in different directions.
Kamerorna översätter visuella bilder som upptagits i formen av ljusmönster eller infraröd strålning till hanterbart dataformat. Ett sådant format kan vara pixlade bilder där en detekterad bild bryts ner till serier av pixlar. Bildbehandling med radar använder radiovågor generarede av en sändare som sedan detekteras och används för att uppskatta former och objekt som finns framför sändaren. Olika mönster för dessa reflekterade former och objekt kan sedan analyseras för att bestämma positionen för dessa objekt. GPS och annan trådlös teknologi kan dessutom användas för att bestämma om man till exempel närmar sig en korsning, en avsmalning av vägen, och andra fordon. l\/lera specifikt måste ett autonomt fordon kunna avläsa omgivningen tillräckligt bra för att kunna genomföra den uppgift som den blivit tilldelad, exempelvis ”flytta stenblocken från plats A till plats B via gruvgången C”. Det autonoma fordonet 4 behöver planera och följa en väg till den valda destinationen under det att den detekterar och undviker hinder på vägen. Dessutom måste det autonoma fordonet genomföra sin uppgift så fort som möjligt utan att begå misstag.The cameras translate visual images captured in the form of light patterns or infrared radiation into manageable data format. Such a format can be pixelated images where a detected image is broken down into series of pixels. Radar imaging uses radio waves generated by a transmitter which are then detected and used to estimate shapes and objects in front of the transmitter. Different patterns of these reflected shapes and objects can then be analyzed to determine the position of these objects. GPS and other wireless technology can also be used to determine if, for example, you are approaching an intersection, a narrowing of the road, and other vehicles. l \ / clay specifically, an autonomous vehicle must be able to read the surroundings well enough to be able to carry out the task assigned to it, for example "move the boulders from place A to place B via the mine passage C". The autonomous vehicle 4 needs to plan and follow a road to the selected destination while detecting and avoiding obstacles on the road. In addition, the autonomous vehicle must carry out its task as quickly as possible without making any mistakes.
US-2010/0114416 avser system och metod för att navigera ett autonomt fordon med användning av detektering och avståndsmätning med laser.US-2010/0114416 relates to systems and methods for navigating an autonomous vehicle using laser detection and distance measurement.
US-2012/0035788 avser ett navigerings- och reglersystem för autonoma fordon och som innefattar sensorer, exempelvis lasersensorer, konfigurerade för att lokalisera objekt framför fordonet så att det kan framföras utan att kollidera med dessa objekt.US-2012/0035788 relates to a navigation and control system for autonomous vehicles and which includes sensors, for example laser sensors, configured to locate objects in front of the vehicle so that it can be driven without colliding with these objects.
Det finns många dokument som beskriver fordon som styrs av en handhållen enhet i närheten av fordonet, några av dessa diskuteras nedan.There are many documents describing vehicles controlled by a handheld device in the vicinity of the vehicle, some of which are discussed below.
WO-2010/134070 avser en fjärrkontroll för ett fordon. Fjärrkontrollen innefattar en visningsskärm och ett antal knappar och reglage. Fordonet är försett med en eller flera kameror som är anpassade att uppta bilder från omgivningarna runt fordonet och visa dessa på skärmen. Via knapparna och reglagen kan en operatör fjärrstyra fordonet, bland annat aktivera tutan, bestämma vilket redskap som skall användas, styra redskapet, styra moton/arvtalet, och kontrollera styrningen av fordonet. Det finns även reglage för att starta motorn och välja växel.WO-2010/134070 relates to a remote control for a vehicle. The remote control includes a display screen and a number of buttons and controls. The vehicle is equipped with one or more cameras that are adapted to capture images from the surroundings around the vehicle and display them on the screen. Via the buttons and controls, an operator can remotely control the vehicle, including activating the horn, deciding which implement to use, controlling the implement, controlling the engine / inheritance, and controlling the control of the vehicle. There are also controls for starting the engine and selecting the gear.
Kommunikationen mellan fjärrkontrollen och fordonet sker via en kabel eller trådlöst, exempelvis via Bluetooth. Med fjärrkontrollen kan således en operatör hantera fordonet på avstånd vilket är fördelaktigt exempelvis i farliga omgivningar.The communication between the remote control and the vehicle takes place via a cable or wireless, for example via Bluetooth. With the remote control, an operator can thus handle the vehicle at a distance, which is advantageous, for example in dangerous environments.
FR-2764091 avser en fjärrkontroll för en bil, exempelvis en elbil. Fjärrkontrollen är avsedd att riktas mot bilen och har en underdel som fungerar som en joystick, dvs. handens rörelser kan styra bilen. Vidare finns ett antal knappar som påverkar olika funktioner på bilen, t.ex. vilken växel som skall användas. 5 US-2010/0106344 avser fjärrstyrning av en obemannad arbetsmaskin med en fjärrkontroll. Arbetsmaskinen är anpassad för autonom drift i komplexa och komplicerade miljöer.FR-2764091 refers to a remote control for a car, for example an electric car. The remote control is intended to be aimed at the car and has a lower part that acts as a joystick, ie. hand movements can control the car. Furthermore, there are a number of buttons that affect different functions of the car, e.g. which gear to use. US-2010/0106344 relates to remote control of an unmanned work machine with a remote control. The work machine is adapted for autonomous operation in complex and complicated environments.
JP-2006256382 avser en fjärrkontroll för att påverka ett fordon att förflytta sig från en position som markeras med en laserstràle. En styrsignal avges sedan till fordonet med styrinstruktioner för fordonet att automatiskt förflytta sig till den markerade positionen.JP-2006256382 relates to a remote control for causing a vehicle to move from a position marked with a laser beam. A control signal is then issued to the vehicle with control instructions for the vehicle to automatically move to the marked position.
Autonoma fordon används idag som lastbärare inom exempelvis gruvindustrin - bàde i dagbrott och underjordiska gruvor. Om människor eller vanliga, manuellt styrda fordon närmar sig de autonoma fordonens arbetsområde orsakar de normalt ett avbrott i arbetet p.g.a. säkerhetsskäl. När arbetsområdet åter är fritt kan de autonoma fordonen beordras att återuppta arbetet.Autonomous vehicles are today used as load carriers in, for example, the mining industry - both in opencast mines and underground mines. If people or ordinary, manually controlled vehicles approach the working area of the autonomous vehicles, they normally cause a break in the work due to for safety reasons. When the work area is free again, the autonomous vehicles can be ordered to resume work.
Autonoma fordon kommunicerar med en ledningscentral ofta via ett radiogränssnitt. Om någon person i fordonens närhet vill ge dem en instruktion att utföra en arbetsuppgift måste det skötas via ledningscentralen, eller genom att helt enkelt köra fordonet själv - om det är möjligt. Ett framtida autonomt fordon kan sakna möjlighet att köras direkt av en människa, dvs. det finns ingen hytt, ingen ratt eller inga pedaler.Autonomous vehicles communicate with a control center often via a radio interface. If any person in the vicinity of the vehicles wants to give them an instruction to perform a task, it must be handled via the command center, or by simply driving the vehicle himself - if possible. A future autonomous vehicle may not be able to be driven directly by a human, ie. there is no cab, no steering wheel or no pedals.
I vissa situationer är det en nackdel att behöva invänta ledningscentralens agerande. Det kan exempelvis vara då fordonet behöver stoppas för att ett arbete skall utföras i närheten av fordonet och sedan flyttas till en annan plats.In some situations, it is a disadvantage to have to wait for the management centre's actions. This may, for example, be when the vehicle needs to be stopped in order for a job to be carried out in the vicinity of the vehicle and then moved to another location.
Ett syfte med föreliggande uppfinning är att underlätta kontrollen av ett autonomt fordon, i synnerhet då man befinner sig nära fordonet.An object of the present invention is to facilitate the control of an autonomous vehicle, especially when one is close to the vehicle.
Sammanfattning av uppfinningen Ovan nämnda syften åstadkommes med uppfinningen definierad av de oberoende patentkraven.Summary of the Invention The above objects are achieved by the invention defined by the independent claims.
Föredragna utföringsformer definieras av de beroende patentkraven.Preferred embodiments are defined by the dependent claims.
För att en människa snabbt och enkelt ska kunna interagera med ett autonomt fordon i det dagliga arbetet behövs ett kommunikationsgränssnitt som realiseras enligt föreliggande uppfinning genom en kommunikationsenhet, och en metod i samband med denna enhet, enligt de oberoende patentkraven.In order for a human being to be able to interact quickly and easily with an autonomous vehicle in the daily work, a communication interface realized according to the present invention through a communication unit, and a method associated with this unit, according to the independent claims, are needed.
Kommunikationsenheten är en handhållen enhet anpassad att användas av människor som interagerar med autonoma fordon. Enheten kan exempelvis kommunicera med ett fordon via laser (likt en vanlig TV-fjärrkontroll men fokuserat till en smalare sträle) eller via radio (WiFi, mobilnätet, etc.), samt företrädesvis även med fordonets ledningscentral via radio. Fordonet är försett med en kommunikationsanordning anpassad för dubbelriktad tràdlös kommunikation med kommunikationsenheten.The communication device is a handheld device adapted for use by people interacting with autonomous vehicles. The device can, for example, communicate with a vehicle via laser (similar to a standard TV remote control but focused on a narrower beam) or via radio (WiFi, mobile network, etc.), and preferably also with the vehicle's control center via radio. The vehicle is equipped with a communication device adapted for bi-directional wireless communication with the communication unit.
Enligt en utföringsform är kommunikationsenheten anpassad att överföra information till en ledningscentral att fordonet tagit emot instruktioner fràn kommunikationsenheten och även konsekvenserna av dessa instruktioner.According to one embodiment, the communication unit is adapted to transmit information to a control center that the vehicle has received instructions from the communication unit and also the consequences of these instructions.
Enligt ytterligare en utföringsform är kommunikationsenheten försedd med exempelvis en laserpekare anpassad att generera en synlig lasersträle för att underlätta för användaren att peka pà rätt fordon eller plats.According to a further embodiment, the communication unit is provided with, for example, a laser pointer adapted to generate a visible laser beam to make it easier for the user to point to the right vehicle or place.
För att kunna bestämma sin egen position, vad eller vilken plats den pekar pä och hur den rörs kan kommunikationsenheten innehålla gyron och/eller accelerometrar samt utrustning för satellitpositionering (för de fall den används utomhus). Positionen kan ocksà bestämmas genom att övervaka signalstyrkan frán flera WiFi accesspunkter i närheten. Med gyron/accelerometrar kan enheten också första gester som användaren gör med den i handen. 7 Företrädesvis är kommunikationsenheten utrustad med en skärm för att till exempel visa information om fordonet användaren pekar pà.To be able to determine its own position, what or which place it points to and how it is moved, the communication unit may contain gyros and / or accelerometers as well as equipment for satellite positioning (in cases where it is used outdoors). The position can also be determined by monitoring the signal strength from several nearby WiFi access points. With gyros / accelerometers, the device can also make the first gestures that the user makes with it in his hand. 7 Preferably, the communication unit is equipped with a screen to display, for example, information about the vehicle the user is pointing to.
Genom att tillämpa föreliggande uppfinning blir kommunikationen mellan människor och autonoma fordon smidigare, snabbare och mera praktisk i det dagliga arbetet, jämfört med att làta en ledningscentral hantera detta, eftersom styrningen av fordonet kan ske av en person i fordonets närhet.By applying the present invention, the communication between people and autonomous vehicles becomes smoother, faster and more practical in the daily work, compared to having a command center handle this, since the control of the vehicle can be done by a person in the vicinity of the vehicle.
Uppfinningen syftar således till att àstadkomma en enkel kommunikation i samband med dirigering av exempelvis tunga autonoma fordon som normalt är förarlösa. Det handlar inte om att fjärrstyra och manövrera fordonet utan att utnyttja fordonets inbyggda intelligens.The invention thus aims to provide a simple communication in connection with the routing of, for example, heavy autonomous vehicles which are normally driverless. It is not about remote control and maneuvering the vehicle without using the vehicle's built-in intelligence.
Exempelvis kan en person i närheten av det autonoma fordonet pà ett enkelt sätt flytta fordonet genom att avge nägra enkla instruktioner via kommunikationsenheten.For example, a person in the vicinity of the autonomous vehicle can easily move the vehicle by giving some simple instructions via the communication unit.
Förenklat avser uppfinningen alltsä ett lokalt gränssnitt anpassat att avge högnivàinstruktioner till ett autonomt fordon. Dessa högnivàinstruktioner avges normalt fràn en ledningscentral.Simplified, the invention thus relates to a local interface adapted to deliver high-level instructions to an autonomous vehicle. These high-level instructions are normally issued by a control center.
Uppfinningen kommer nu att beskrivas i detalj med hänvisning till bifogade ritningar. l figurerna har samma eller liknande delar erhällit samma hänvisningsbeteckningar.The invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the figures, the same or similar parts have been given the same reference numerals.
Kort ritningsbeskrivning Figur 1 är ett schematiskt blockschema som illustrerar en utföringsform av föreliggande uppfinning.Brief Description of the Drawings Figure 1 is a schematic block diagram illustrating an embodiment of the present invention.
Figur 2 är ett schematiskt blockschema som illustrerar ett antal utföringsformer av föreliggande uppfinning.Figure 2 is a schematic block diagram illustrating a number of embodiments of the present invention.
Figur 3 är ett flödesschema som illustrerar en metod enligt föreliggande uppfinning. 8 Figur 4 är ett flödesschema som illustrerar en metod enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Figure 3 is a flow chart illustrating a method of the present invention. Figure 4 is a flow chart illustrating a method according to an embodiment of the present invention.
Figur 5 är ett schematiskt blockschema som illustrerar en utföringsform av föreliggande uppfinning.Figure 5 is a schematic block diagram illustrating an embodiment of the present invention.
Detalierad beskrivning av föredragna utföringsformer av uppfinningen Uppfinningen kommer nu att beskrivas med hänvisning till det schematiska blockschemat i figur 1.Detailed Description of Preferred Embodiments of the Invention The invention will now be described with reference to the schematic block diagram of Figure 1.
Föreliggande uppfinning avser en handhållen kommunikationsenhet 2 anpassad för trådlös kommunikation med ett obemannat och autonomt fordon 4 av det slag som diskuterats ovan i bakgrundsdelen av ansökan. Fordonet är exempelvis avsett att användas i gruvor, både ovanjord och under jord.The present invention relates to a handheld communication unit 2 adapted for wireless communication with an unmanned and autonomous vehicle 4 of the type discussed above in the background part of the application. The vehicle is, for example, intended for use in mines, both above ground and underground.
Kommunikationsenheten 2 innefattar ett eller flera inmatningsmedel 6, till exempel knappar, spakar, reglage eller inmatning via en tryckkänslig skärm (touchscreen), ett första kommunikationsmedel 8 och ett bearbetningsmedel 10, som bland annat innefattar en processor och ett minne. Kommunikationsenheten 2 är även försedd med en energikälla, företrädesvis ett uppladdningsbart batteri, för att förse de ingående delarna med driftspänning. För att det skall vara smidigt att använda enheten, helst med en hand, färden inte vara för stor. Företrädesvis har den en långsträckt rektangulär form som passar i handen med en längd som är maximalt 15 cm och en bredd som är maximalt 5 cm. Tjockleken kan vara i storleksordningen maximalt ca 2 cm.The communication unit 2 comprises one or more input means 6, for example buttons, levers, controls or input via a touch screen, a first communication means 8 and a processing means 10, which comprise, inter alia, a processor and a memory. The communication unit 2 is also provided with an energy source, preferably a rechargeable battery, for supplying the input parts with operating voltage. In order for it to be easy to use the device, preferably with one hand, the journey should not be too great. Preferably, it has an elongated rectangular shape that fits in the hand with a length that is a maximum of 15 cm and a width that is a maximum of 5 cm. The thickness can be in the order of magnitude of a maximum of about 2 cm.
Det första kommunikationsmedlet 8 är anpassat att trådlöst avge en instruktionssignal 12, i beroende av inmatningar via inmatningsmedlet 6, med åtminstone en högnivåinstruktion. Med en högnivåinstruktion avses en instruktion till det autonoma fordonet 2 att självständigt utföra en högnivåarbetsuppgift som utförs utan extern styrning.The first communication means 8 is adapted to wirelessly output an instruction signal 12, depending on inputs via the input means 6, with at least one high-level instruction. A high-level instruction refers to an instruction to the autonomous vehicle 2 to independently perform a high-level task that is performed without external control.
En högnivåarbetsuppgift innefattar ett flertal olika aktiviteter som självständigt utförs av det autonoma fordonet 4 med användning av den ”intelligens” som det autonoma fordonet uppvisar avseende att självständigt kunna reagera och ta 9 beslut baserat pà händelser och omständigheter i omgivningen som avkänns med sensorer pà fordonet.A high-level task includes a number of different activities that are independently performed by the autonomous vehicle 4 using the “intelligence” that the autonomous vehicle exhibits regarding being able to react independently and make 9 decisions based on events and circumstances in the environment that are sensed by sensors on the vehicle.
Kommunikationsenheten är enligt en utföringsform försedd med en eller flera (exempelvis programmerbara) snabbknappar för de vanligaste kommandona (högnivàinstruktionerna) man vill ge till det autonoma fordonet. Användaren kan använda enheten för att t.ex. 1. Peka pà ett fordon, ge kommando ”stanna” Fordonet stannar. Kan ocksä användas som nödstopp. 2. Peka pà ett fordon, ge kommando ”återuppta arbetet”. Fordonet àtergár till arbetet. 3. Peka på ett fordon, ge kommando 'flytta dig”, peka pà en plats, ge kommando ”dit”. Fordonet kör till den önskade platsen. 4. Visa sig för fordonets sensorer, peka pà fordonet, ge kommando ”följ mig”.According to one embodiment, the communication unit is provided with one or more (for example programmable) shortcuts for the most common commands (high-level instructions) you want to give to the autonomous vehicle. The user can use the device to e.g. 1. Tap a vehicle, give the command "stop" The vehicle stops. Can also be used as an emergency stop. 2. Point to a vehicle, give the command "resume work". The vehicle returns to work. 3. Point to a vehicle, give command 'move', point to a place, give command "there". The vehicle drives to the desired location. 4. Show up for the vehicle's sensors, point at the vehicle, give the command "follow me".
Fordonet följer efter användaren. 5. Peka pä ett fordon, ge kommando '”ätervänd till depàn”. Fordonet kör tillbaka till depån/verkstaden. 6. Peka pà ett fordon, ge kommando ”vem är du ?”. En visningsenhet pà kommunikationsenheten visar information om fordonet.The vehicle follows the user. 5. Point to a vehicle, give command '' return to depot '. The vehicle drives back to the depot / workshop. 6. Point to a vehicle, give the command "who are you?". A display unit on the communication unit displays information about the vehicle.
Denna sammanställning är enbart exempel pä olika högniväarbetsuppgifter som fordonet är anpassat att genomföra.This compilation is only an example of various high-level tasks that the vehicle is adapted to perform.
Enligt en utföringsform innefattar högnivàinstruktionerna en första högnivàinstruktion som avser att genomföra en förutbestämd arbetsuppgift. Detta kan exempelvis vara att köra till en given position, hämta sten och sedan lämna stenen vid en annan position. En andra högnivàinstruktion kan exempelvis avse att köra tillbaka till en förutbestämd position, exempelvis en servicedepä.According to one embodiment, the high-level instructions comprise a first high-level instruction which is intended to perform a predetermined task. This could be, for example, driving to a given position, picking up stone and then leaving the stone at another position. A second high-level instruction may, for example, be intended to drive back to a predetermined position, for example a service depot.
Enligt ytterligare en utföringsform innefattar kommunikationsenheten 2 en rörelsesensor 22 (se figur 2) anpassad att avkänna rörelser hos kommunikationsenheten 2 och avge en rörelsesignal i beroende av den avkända lO rörelsen till bearbetningsmedlet 10. Bearbetningsmedlet 10 är anpassat att bestämma en tredje högnivàinstruktion bland annat baserat pä nämnda rörelser.According to a further embodiment, the communication unit 2 comprises a motion sensor 22 (see figure 2) adapted to sense movements of the communication unit 2 and emit a movement signal depending on the sensed 10 movement to the processing means 10. The processing means 10 is adapted to determine a third high level instruction based on said movements.
Rörelsesignalen kan exempelvis utgöras av en signal fràn en accelerometer och/eller ett gyro. En avkänd rörelse kan då kombineras med att samtidigt avge en högnivàinstruktion, exempelvis ”kör i den riktning som jag vinkar” eller ”följ efter mig ät det hàll som jag vinkar”.The motion signal may, for example, consist of a signal from an accelerometer and / or a gyro. A sensed movement can then be combined with giving a high-level instruction at the same time, for example "drive in the direction I am waving" or "follow me and eat the direction I am waving".
Enligt ännu en utföringsform innefattar kommunikationsenheten 2 en positionssensor 24 anpassad att bestämma aktuell position för kommunikationsenheten 2 och avge en positionssignal till bearbetningsmedelet.According to yet another embodiment, the communication unit 2 comprises a position sensor 24 adapted to determine the current position of the communication unit 2 and deliver a position signal to the processing means.
Detta kan ske genom satellitpositionering (Global Navigation Satellite System, ofta förkortat till GNSS) för de fall enheten används utomhus.This can be done by satellite positioning (Global Navigation Satellite System, often abbreviated to GNSS) for cases where the device is used outdoors.
GNSS är ett samlingsnamn för en grupp världstäckande navigeringssystem som utnyttjar signaler fràn en konstellation av satelliter och pseudosatelliter för att möjliggöra positionsinmätning för en mottagare. Det amerikanska GPS-systemet är det mest kända GNSS-systemet, men därutöver finns bland annat det ryska GLONASS och det framtida europeiska Galileo. Positionen kan ocksà bestämmas genom att övervaka signalstyrkan från flera accesspunkter för trädlösa nätverk (WiFi) i närheten.GNSS is a collective name for a group of worldwide navigation systems that utilize signals from a constellation of satellites and pseudo-satellites to enable position measurement for a receiver. The American GPS system is the most famous GNSS system, but in addition there are the Russian GLONASS and the future European Galileo. The position can also be determined by monitoring the signal strength from several wireless network access points (WiFi) nearby.
Enligt en utföringsform innefattar kommunikationsenheten 2 en ljusalstrande enhet 14 anpassad att generera en ljusstràle 16 i en förutbestämd riktning i beroende av en inmatning via nämnda inmatningsmedel 6. Exempelvis intryckning av en knapp. Den ljusalstrande enheten 14 kan utgöras av en laserpekare som genererar en lasersträle inom det synliga omrâdet.According to one embodiment, the communication unit 2 comprises a light generating unit 14 adapted to generate a light beam 16 in a predetermined direction depending on an input via said input means 6. For example, pressing a button. The light generating unit 14 may be a laser pointer generating a laser beam within the visible range.
Kommunikationsenheten 2 är vidare anpassad att kommunicera med ett fordon som befinner sig i nämnda riktning. Mera i detalj är kommunikationsenheten 2 anpassad att först identifiera ett fordon genom att peka pä ett fordon med nämnda ljusalstrande enhet och därefter avge en högnivàinstruktion till det utpekade fordonet, i beroende av inmatningar via nämnda inmatningsmedel 6. ll Enligt en utföringsform innefattar kommunikationsenheten 2 ett andra kommunikationsmedel 18 (se figur 2) anpassat att sända nämnda avgivna högniváinstruktioner till en ledningscentral 20, företrädesvis via ett förutbestämt radiogränssnitt. Detta illustreras i figur 2 med en dubbelriktad pil mellan det andra kommunikationsmedlet 18 och ledningscentralen 20. Det finns i figurerna 1 och 2 även en dubbelriktad pil mellan fordonet 4 och ledningscentralen 20. Denna indikerar den kommunikation som sker mellan ledningscentralen och fordonet, och som avser till exempel överföring av högniváinstruktioner frán ledningscentralen till fordonet och sändning av information fràn fordonet till centralen. Det är viktigt för ledningscentralen att vara informerad om det autonoma fordonets aktiviteter. Dels kan detta ske via det andra kommunikationsmedlet, och dels naturligtvis genom att fordonet kommunicerar direkt med ledningscentralen.The communication unit 2 is further adapted to communicate with a vehicle which is in said direction. In more detail, the communication unit 2 is adapted to first identify a vehicle by pointing to a vehicle with said light generating unit and then delivering a high level instruction to the designated vehicle, depending on inputs via said input means 6. ll According to one embodiment, the communication unit 2 comprises a second communication means 18 (see Figure 2) adapted to transmit said delivered high level instructions to a control center 20, preferably via a predetermined radio interface. This is illustrated in Figure 2 with a bidirectional arrow between the second means of communication 18 and the control center 20. In Figures 1 and 2 there is also a bidirectional arrow between the vehicle 4 and the control center 20. This indicates the communication which takes place between the control center and the vehicle, and which relates to for example, the transmission of high-level instructions from the control center to the vehicle and the transmission of information from the vehicle to the control panel. It is important for the command center to be informed about the autonomous vehicle's activities. This can be done via the other means of communication, and of course by the vehicle communicating directly with the control center.
Enligt en utföringsform är det första kommunikationsmedlet 8 är anpassat att avge högnivàinstruktionen till det autonoma fordonet i form av en optisk signal, företrädesvis en lasersignal.According to one embodiment, the first communication means 8 is adapted to deliver the high-level instruction to the autonomous vehicle in the form of an optical signal, preferably a laser signal.
Enligt en annan utföringsform är det första kommunikationsmedlet 8 anpassat att avge högnivàinstruktionen till det autonoma fordonet i form av en radiosignal.According to another embodiment, the first communication means 8 is adapted to deliver the high-level instruction to the autonomous vehicle in the form of a radio signal.
Det autonoma fordonet är i sin tur utrustat med en kommunikationsanordning anpassad att kommunicera med det första kommunikationsmedlet 8. Denna kommunikationsanordning kommunicerar sedan i sin tur med en regleranordning pà fordonet som ansvarar för att reglera det autonoma fordonet i beroende av de mottagna högnivàinstruktionerna. Fiegleranordningen måste exempelvis kunna hantera situationen om högniváinstruktioner även mottagits direkt fràn ledningscentralen och dä kunna prioritera dessa mottagna instruktioner. Dà kommunikationsanordningen mottagit en instruktionssignal med en högnivàinstruktion kan mottagandet exempelvis bekräftas genom en handskakningsprocedur där identiteter för kommunikationsenheten och fordonet utbytes. 20 12 Ftegleranordningen är sàledes anpassad att tolka de mottagna högnivàinstruktionerna och översätta dessa till styrbara aktiviteter för fordonet.The autonomous vehicle is in turn equipped with a communication device adapted to communicate with the first communication means 8. This communication device then in turn communicates with a control device on the vehicle which is responsible for regulating the autonomous vehicle in dependence on the received high level instructions. The Fiegler device must, for example, be able to handle the situation if high-level instructions have also been received directly from the control center and then be able to prioritize these received instructions. When the communication device has received an instruction signal with a high-level instruction, the reception can be confirmed, for example, by a handshake procedure where identities of the communication unit and the vehicle are exchanged. The bricking device is thus adapted to interpret the received high level instructions and translate these into controllable activities for the vehicle.
Ett exempel pà detta kan vara att om högnivàinstruktionen ”stanna” mottagits innebär det att följande procedur utförs: - Minska gaspàdraget till noll.An example of this could be that if the high-level instruction "stop" is received, it means that the following procedure is performed: - Reduce the throttle to zero.
- Bromsa fordonet.- Brake the vehicle.
- Utför detta tills hastigheten är 0 m/s.- Perform this until the speed is 0 m / s.
Kommunikationsenheten 2 innefattar företrädesvis en visningsenhet 26 anpassad att visa identifieringsinformation om det autonoma fordonet som kommunikationsenheten 2 kommunicerar med. Visningsenheten kan även visa information om högnivàinstruktionerna som skall avges, eller som har avgivits.The communication unit 2 preferably comprises a display unit 26 adapted to display identification information about the autonomous vehicle with which the communication unit 2 communicates. The display unit can also display information about the high-level instructions that are to be issued, or that have been issued.
Visningsenheten kan vara försedd med en tryckkänslig skärm (touchscreen) och dà även användas för inmatning.The display unit can be equipped with a touch screen and can also be used for input.
Uppfinningen avser också en metod i samband med en handhållen kommunikationsenhet anpassad för tràdlös kommunikation med ett obemannat och autonomt fordon. Kommunikationsenheten har beskrivits i detalj ovan med hänvisning till figurerna 1 och 2. l\/letoden enligt uppfinningen kommer nu att beskrivas med hänvisning till flödesschemat i figur 3. En speciell utföringsform illustereras av flödesschemat i figur 4. l\/letoden innefattar sàledes att: - göra en inmatning via inmatningsmedlet; - identifiera en högniväinstruktion svarande mot inmatningen; - avge en tràdlös instruktionssignal innehållande högnivàinstruktionen, vilken är en instruktion till det autonoma fordonet att självständigt utföra en högniväarbetsuppgift som utförs utan extern styrning.The invention also relates to a method in connection with a hand-held communication unit adapted for wireless communication with an unmanned and autonomous vehicle. The communication unit has been described in detail above with reference to Figures 1 and 2. The method according to the invention will now be described with reference to the flow chart in Figure 3. A special embodiment is illustrated by the flow chart in Figure 4. The method thus comprises: - make an entry via the input means; - identify a high-level instruction corresponding to the input; emit a wireless instruction signal containing the high-level instruction, which is an instruction to the autonomous vehicle to independently perform a high-level task performed without external control.
En högniväarbetsuppgift innefattar ett flertal olika aktiviteter som självständigt utförs av det autonoma fordonet. 13 Enligt en utföringsform av metoden innefattar kommunikationsenheten en Ijusalstrande enhet anpassad att generera en ljusstràle i en förutbestämd riktning i beroende av en inmatning via inmatningsmedlet, varvid kommunikationsenheten är anpassad att kommunicera med ett fordon som befinner sig i nämnda riktning. l\/lera specifikt innefattar metoden att först identifiera ett fordon genom att peka pà ett fordon med den Ijusalstrande enheten och därefter avge instruktionssignalen med högniväinstruktionen till det utpekade fordonet, i beroende av inmatningar via nämnda inmatningsmedel. Detta illustreras av flödesschemat i figur 4.A high-level task includes a number of different activities that are performed independently by the autonomous vehicle. According to an embodiment of the method, the communication unit comprises a light generating unit adapted to generate a light beam in a predetermined direction depending on an input via the input means, the communication unit being adapted to communicate with a vehicle located in said direction. Specifically, the method comprises first identifying a vehicle by pointing to a vehicle with the light generating unit and then delivering the instruction signal with the high level instruction to the designated vehicle, depending on inputs via said input means. This is illustrated by the flow chart in Figure 4.
Enligt en ytterligare utföringsform är ett andra kommunikationsmedei anordnat som är anpassat att sända de avgivna högnivàinstruktionerna till en ledningscentral, företrädesvis via ett förutbestämt radiogränssnitt.According to a further embodiment, a second communication medium is arranged which is adapted to send the delivered high-level instructions to a control center, preferably via a predetermined radio interface.
Exempel pä olika högniväinstruktioner och relaterade högniväarbetsuppgifter för det autonoma fordonet har diskuterats ovan i anslutning till beskrivningen av kommunikationsenheten och det hänvisas till den beskrivning dä metoden nu beskrivs.Examples of different high-level instructions and related high-level tasks for the autonomous vehicle have been discussed above in connection with the description of the communication unit and reference is made to the description where the method is now described.
Enligt en utföringsform avser metoden att utnyttja en rörelsesensor anordnad i kommunikationsenheten och anpassad att avkänna rörelser hos kommunikationsenheten och avge en rörelsesignal i beroende av den avkända rörelsen till bearbetningsmedlet. Bearbetningsmedlet är anpassat att bestämma en tredje högniväinstruktion bland annat baserat pä nämnda rörelser.According to one embodiment, the method is intended to utilize a motion sensor arranged in the communication unit and adapted to sense movements of the communication unit and emit a movement signal in dependence on the sensed movement to the processing means. The processing means is adapted to determine a third high-level instruction based, among other things, on said movements.
Enligt en ytterligare utföringsform utnyttjas en positionssensor anordnad i kommunikationsenheten och anpassad att bestämma aktuell position för kommunikationsenheten och avge en positionssignal till nämnda bearbetningsenhet. Denna utnyttjas sedan av bearbetningsenheten för att bestämma en högniväinstruktion. 14 Enligt en utföringsform av metoden är det första kommunikationsmedlet anpassat att avge högnivàinstruktionen till det autonoma fordonet i form av en optisk signal, företrädesvis en lasersignal.According to a further embodiment, a position sensor arranged in the communication unit and adapted to determine the current position of the communication unit and to deliver a position signal to said processing unit is used. This is then used by the processing unit to determine a high level instruction. According to an embodiment of the method, the first communication means is adapted to deliver the high-level instruction to the autonomous vehicle in the form of an optical signal, preferably a laser signal.
Enligt en annan utföringsform av metoden är det första kommunikationsmedlet anpassat att avge högnivàinstruktionen till det autonoma fordonet i form av en radiosignal.According to another embodiment of the method, the first means of communication is adapted to deliver the high-level instruction to the autonomous vehicle in the form of a radio signal.
Som diskuterats ovan innefattar kommunikationsenheten företrädesvis en visningsenhet och enligt metoden är den anpassad att visa identifieringsinformation om det autonoma fordonet som kommunikationsenheten kommunicerar med. Den kan vidare användas för att visa information om högnivàinstruktionerna.As discussed above, the communication unit preferably comprises a display unit and according to the method it is adapted to display identification information about the autonomous vehicle with which the communication unit communicates. It can also be used to display information about the high-level instructions.
Föreliggande uppfinning innefattar vidare ett datorprogram (P) vid fordon, där nämnda datorprogramet (P) innefattar program kod för att orsaka ett bearbetningsmedel 10; 500 eller en annan dator 500 ansluten till bearbetningsmedlet 10; 500 att utföra stegen enligt metoden som beskrivits ovan.The present invention further comprises a computer program (P) for vehicles, wherein said computer program (P) comprises program code for causing a processing means 10; 500 or another computer 500 connected to the processing means 10; 500 to perform the steps according to the method described above.
Vidare innefattar även uppfinningen en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pä ett, av en dator läsbart, medium för att utföra metodstegen som beskrivits ovan, när nämnda programkod körs pà ett bearbetningsmedel 10; 500 eller en annan dator 500 ansluten till bearbetningsmedlet 10; 500.Furthermore, the invention also comprises a computer program product comprising a program code stored on a computer-readable medium for performing the method steps described above, when said program code is run on a processing means 10; 500 or another computer 500 connected to the processing means 10; 500.
Med hänvisning till blockschemat i figur 5 kommer nu datorn 500 att beskrivas.Referring to the block diagram of Figure 5, the computer 500 will now be described.
Programmet P kan vara lagrat pä ett exekverbart vis eller pà komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550. När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstäs att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.The program P may be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550. When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it should be understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in memory 560, or a certain part of the program stored in read / write memory 550.
Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med 15 databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511.The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 511.
Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan enheterna som är anslutna till bearbetningsmedlet 10 (se figur 1 eller 2) vara anslutna.The read / write memory 550 is arranged to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 514. To the data port 599 the units connected to the processing means 10 (see figure 1 or 2) can be connected.
När data mottages pà dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod pá ett vis som beskrivits ovan.When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. Once the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 510 is arranged to perform code execution in a manner described above.
Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 (motsvarande bearbetningsmedlet 10 i figur 1 eller 2) med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna metoder.Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 (corresponding to the processing means 10 in Figure 1 or 2) by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or the read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.
Föreliggande uppfinning är inte begränsad till ovan-beskrivna föredragna utföringsformer. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas.The present invention is not limited to the above-described preferred embodiments. Various alternatives, modifications and equivalents can be used.
Utföringsformerna ovan skall därför inte betraktas som begränsande uppfinningens skyddsomfàng vilket definieras av de bifogade patentkraven.The above embodiments are therefore not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims.
Claims (28)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1350333A SE540268C2 (en) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle |
| PCT/SE2014/050294 WO2014148980A1 (en) | 2013-03-19 | 2014-03-11 | Communication unit and method for communication with an autonomous vehicle |
| BR112015019994A BR112015019994A2 (en) | 2013-03-19 | 2014-03-11 | communication unit and method for communicating with a stand-alone vehicle |
| DE112014001056.1T DE112014001056T5 (en) | 2013-03-19 | 2014-03-11 | Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1350333A SE540268C2 (en) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1350333A1 true SE1350333A1 (en) | 2014-09-20 |
| SE540268C2 SE540268C2 (en) | 2018-05-22 |
Family
ID=51580506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1350333A SE540268C2 (en) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| BR (1) | BR112015019994A2 (en) |
| DE (1) | DE112014001056T5 (en) |
| SE (1) | SE540268C2 (en) |
| WO (1) | WO2014148980A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11892836B2 (en) * | 2020-01-27 | 2024-02-06 | Liebherr Mining Equipment Newport News Co. | System for controlling a plurality of autonomous vehicles on a mine site |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9885196B2 (en) | 2015-01-26 | 2018-02-06 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power coupling |
| AU2016211669C1 (en) | 2015-01-26 | 2020-05-07 | Hayward Industries, Inc. | Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and/or six-roller drive system |
| US9776638B1 (en) | 2016-04-20 | 2017-10-03 | GM Global Technology Operations LLC | Remote interrogation and override for automated driving system |
| DE102016116861A1 (en) | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | System for the driverless operation of commercial vehicles |
| DE102017104933B3 (en) | 2017-03-08 | 2018-06-14 | Innovative Engineering & Data Applications (I.E.A.D.) UG | Autonomous automotive working machine as well as autonomous automotive working machine system |
| US9885194B1 (en) | 2017-05-11 | 2018-02-06 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner impeller subassembly |
| US10156083B2 (en) | 2017-05-11 | 2018-12-18 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power coupling |
| US9896858B1 (en) | 2017-05-11 | 2018-02-20 | Hayward Industries, Inc. | Hydrocyclonic pool cleaner |
| DE102017214650A1 (en) | 2017-08-22 | 2019-02-28 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for operating a motor vehicle and motor vehicle |
| CN112074790B (en) * | 2018-03-18 | 2024-09-06 | 德利沃科技有限公司 | Autonomous driving apparatus, system and method and remotely operated vehicle |
| US11162241B2 (en) | 2018-03-27 | 2021-11-02 | Deere & Company | Controlling mobile machines with a robotic attachment |
| CN109814569B (en) * | 2019-02-19 | 2022-11-08 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | Unmanned vehicle control method, device, equipment and computer readable medium |
| CN109765902B (en) | 2019-02-22 | 2022-10-11 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | Unmanned vehicle driving reference line processing method and device and vehicle |
| CN111806254A (en) * | 2020-07-07 | 2020-10-23 | 江苏驰城环保科技有限公司 | Armoured electric vehicle with or without driver |
| CN111994080A (en) * | 2020-07-31 | 2020-11-27 | 常州科研试制中心有限公司 | Mining explosion-proof electric trackless rubber-tyred vehicle with automatic driving function |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2764091B1 (en) * | 1997-05-30 | 1999-09-03 | Peugeot | REMOTE CONTROL AND OPERATING DEVICE FOR AT LEAST ONE URBAN VEHICLE, ESPECIALLY ELECTRIC |
| US7516244B2 (en) * | 2003-07-02 | 2009-04-07 | Caterpillar Inc. | Systems and methods for providing server operations in a work machine |
| JP4520337B2 (en) * | 2005-03-15 | 2010-08-04 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle guidance device |
| EP2018721A4 (en) * | 2006-05-12 | 2012-08-08 | Irobot Corp | Method and device for controlling a remote vehicle |
| US20100023185A1 (en) * | 2008-07-28 | 2010-01-28 | Torc Technologies, Llc | Devices and methods for waypoint target generation and mission spooling for mobile ground robots |
| US8392036B2 (en) * | 2009-01-08 | 2013-03-05 | Raytheon Company | Point and go navigation system and method |
| US20110106338A1 (en) * | 2009-10-29 | 2011-05-05 | Allis Daniel P | Remote Vehicle Control System and Method |
| US20120136507A1 (en) * | 2010-11-30 | 2012-05-31 | Caterpillar Inc. | System and Method for Controlling a Machine at a Worksite |
-
2013
- 2013-03-19 SE SE1350333A patent/SE540268C2/en unknown
-
2014
- 2014-03-11 WO PCT/SE2014/050294 patent/WO2014148980A1/en active Application Filing
- 2014-03-11 DE DE112014001056.1T patent/DE112014001056T5/en active Pending
- 2014-03-11 BR BR112015019994A patent/BR112015019994A2/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11892836B2 (en) * | 2020-01-27 | 2024-02-06 | Liebherr Mining Equipment Newport News Co. | System for controlling a plurality of autonomous vehicles on a mine site |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BR112015019994A2 (en) | 2017-07-18 |
| WO2014148980A1 (en) | 2014-09-25 |
| DE112014001056T5 (en) | 2015-12-24 |
| SE540268C2 (en) | 2018-05-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE1350333A1 (en) | Communication unit and method of communication with an autonomous vehicle | |
| US9452528B1 (en) | Controller device and method | |
| US9494935B2 (en) | Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment | |
| JP6863991B2 (en) | Virtual line tracking method and modification method for autonomous mobile robots and mobile robots | |
| US8521339B2 (en) | Method and system for directing unmanned vehicles | |
| EP3272586A1 (en) | Work vehicle | |
| US20180215393A1 (en) | Autonomously traveling work vehicle | |
| EP3237982B1 (en) | Autonomously assisted and guided vehicle | |
| US20110288695A1 (en) | Control interface for unmanned vehicles | |
| US20180164117A1 (en) | Travel route generation apparatus and method for generating travel route | |
| US20080262669A1 (en) | Autonomous vehicle controller | |
| EP2607210A2 (en) | Trailer backing aid using GPS mapping and camera image display | |
| JP6166107B2 (en) | Unmanned mobile remote control system and unmanned mobile | |
| US20100023185A1 (en) | Devices and methods for waypoint target generation and mission spooling for mobile ground robots | |
| AU2010290950B2 (en) | Path determination | |
| NO20120341A1 (en) | Method and apparatus for controlling and monitoring the surrounding area of an unmanned aircraft | |
| US11535374B2 (en) | Management system of work site and management method of work site | |
| CN207037462U (en) | AGV dolly embedded control systems based on ROS | |
| JP6910023B2 (en) | How to control unmanned moving objects | |
| CN109508006A (en) | A kind of automated driving system of the autocrane based on Beidou | |
| JP5969903B2 (en) | Control method of unmanned moving object | |
| JP7400217B2 (en) | Robot system and portable teaching device | |
| EP3992744B1 (en) | Work vehicle monitoring system | |
| JP6749612B2 (en) | Route management control server, method and system, and first and second air vehicles used therein | |
| US20210107515A1 (en) | Systems and methods for visualizing a route of a vehicle |