Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

RU2600292C1 - Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5) - Google Patents

Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5) Download PDF

Info

Publication number
RU2600292C1
RU2600292C1 RU2015133139/12A RU2015133139A RU2600292C1 RU 2600292 C1 RU2600292 C1 RU 2600292C1 RU 2015133139/12 A RU2015133139/12 A RU 2015133139/12A RU 2015133139 A RU2015133139 A RU 2015133139A RU 2600292 C1 RU2600292 C1 RU 2600292C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
housing
common
possibility
gear
Prior art date
Application number
RU2015133139/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015133139/12A priority Critical patent/RU2600292C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2600292C1 publication Critical patent/RU2600292C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

FIELD: medical equipment.
SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in various medical procedures. Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid, containing linear drives and several consecutive cases of extension elements, made with possibility of relative rotation by means of corresponding drive with reduction gear and in initial state position are located in common housing of robot system, wherein common housing of robotic system has a toroidal shape with inner extension part with spherical cover with possibility of lifting, coaxially to which in its lower part is fixed tool table with possibility of incremental turn of and with electromagnetic devices retain medical instruments, wherein in the common robotic system housing several pairs of curved rods are introduced, which are arranged regularly in circle in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of reciprocating turn inside toroidal common body robot system, and the upper part of the bent rods are fixed to each other by means of a fixed axial rod preliminary turn with fixed on the first gear, which is positionally located inside the first part of the first body of sliding elements and functionally connected with the first drive with gear, which for turning housings of extension elements is secured on one side on one half of first part of first housing of extension elements, on the other side of axial rod is fixed linear drive, extending part of which is fixed in axial second part of the first shell extension elements, where also fixed second drive with reduction gear, gear of which is functionally connected with the second gear, that is fixed on axial rod for reciprocating turn of next housings of extension elements.
EFFECT: performing medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которая включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, которое включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72500), which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected using the first drive that performs the function of a hinge, with an intermediate reversal device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to additional devices m of the axial rotation of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap, and the stator part of the gear the gearbox with the help of an axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional axial clamp reversal device (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства фиксатора медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента фиксатора, поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.The disadvantage of the known functional structure of the retractable device of the clamp of the medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable element of the clamp, since two successive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and the rotor of the common drive with the gearbox, so the error from the mutual rotation is not minimized.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая линейные приводы и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня зафиксирован линейный привод, выдвижная часть которого зафиксирована в осевом второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов.Functional structure of preliminary longitudinal displacement and reversal of devices of electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including linear actuators and several sequential housings of retractable elements, which are made with the possibility of relative reversal by means of an appropriate actuator with a reducer and in the initial position are positionally positioned in common the case of the robotic system, while the overall case of the robotic of the system is made of a toroidal shape with an internal sliding part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which the instrument table is fixed with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several pairs of curved are introduced into the general case of the robotic system rods that are evenly spaced around in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common or individual a plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the sliding elements and is functionally connected to the first a drive with a gearbox, which is mounted on one side of the floor to turn the drawer housings a linear part of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft, a sliding part of which is fixed in the axial second part of the first housing of the sliding elements, where a second drive with a gear is also fixed, the gear of which is functionally connected to the second gear, which is fixed on the axial a rod for reciprocating reversal of subsequent sliding element housings.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов с возможностью продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображены два изогнутых стержня, которые расположены равномерно по кругу в нижней части, общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the first housing of the sliding elements with the possibility of longitudinal displacement of the second part of the first housing of the sliding elements. In FIG. 2 shows two curved rods that are arranged evenly in a circle at the bottom, the common body and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed pre-turn axial rod with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first extension housing elements. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая линейные приводы 1 (фиг. 1 и 3) и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов 2, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе 3 робототехнической системы, при этом общий корпус 3 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 4 со сферической крышкой 5 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 6 с возможностью возвратно-поступательного разворота с электромагнитными устройствами 7 удержания медицинских инструментов 8, при этом в общий корпус 3 робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней 9 и 10 (фиг. 2), которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 3 и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 11 (фиг. 3) с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней 9 и 10 зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня 12 предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой 13, которая позиционно расположена внутри первой части 14 и 15 первого корпуса выдвижных элементов 2 и функционально соединена с первым приводом с редуктором 16, который для разворота корпусов выдвижных элементов 2 закреплен с одной стороны осевого стержня 12 на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня 12 зафиксирован линейный привод 1, выдвижная часть 17 которого зафиксирована в осевом отверстии 18 второй части 19 первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором 20, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой 21, которая закреплена на осевом стержне 22 для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 3 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 2 и с электромагнитными устройствами 7 удержания корпусов 8 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 2 электромагнитного удержания корпусов 8 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 23. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 5 соосно расположена на внутренней выдвижной части 4 общего корпуса 3 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 24, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 25 подъема выдвижной крышки 5 и инструментального стола 6. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 8 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 26 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including linear actuators 1 (Figs. 1 and 3) and several successive cases of sliding elements 2, which are made with the possibility of relative reversal by means of a corresponding drive with the gearbox and in the initial position are positionally located in the common housing 3 of the robotic system, while the common housing The mustache 3 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part 4 with a spherical cover 5 with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table 6 is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn with electromagnetic devices 7 for holding medical instruments 8, while in the common case 3 of the robotic system, several pairs of curved rods 9 and 10 are introduced (Fig. 2), which are arranged evenly in a circle in the lower part of the common housing 3 and their lower parts are fixed for individual or common plate 11 (FIG. 3) with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods 9 and 10 are fixed to each other by means of a fixed axial rod 12 of the preliminary turn with the first gear 13 fixed on it, which is positionally located inside the first part 14 and 15 the first housing of the sliding elements 2 and is functionally connected to the first drive with a gear 16, which for turning the bodies of the sliding elements 2 is fixed on one side of the axle of the rod 12 on one of the halves of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial rod 12, a linear actuator 1 is fixed, the sliding part 17 of which is fixed in the axial hole 18 of the second part 19 of the first housing of the sliding elements, where the second drive with the gearbox 20 is also fixed , the gear of which is functionally connected to the second gear 21, which is mounted on the axial shaft 22 for reciprocating rotation of the subsequent bodies of the sliding elements. In FIG. 3 shows the positional position of the common housing 3 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 2 and with electromagnetic devices 7 holding the housings 8 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 2 of the electromagnetic holding of the housings 8 surgical and diagnostic devices in the "Zone performing the medical procedure "above the upper movable part of the medical table 23. In this case, the removable upper part of the retractable cover 5 is coaxial laid on an inner sliding part 4 of the housing 3 common toroidal surgical robot system, which at the bottom is connected to the first ends of three wires 24, and their second ends are fixed on the winding device 25 lifting actuator sliding cover 5 and the tool table 6. FIG. 4 shows the positional position of the buildings 8 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 26 for their retention in the "Area of medical procedures."

Процедура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for preliminary longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic clamp devices of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 5 и выдвижной части 4 или после их подъема верхнюю ее часть 5 снимают вместе с инструментальным столом 6 и в его электромагнитные устройства 7 по кругу вставляют корпуса 8 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 5 в исходное положение на выдвижную часть 4 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 5 и выдвижной части 4 с инструментальным столом 6 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 2 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 23 и при ее реализации возникает необходимость продольного смещения и разворота электромагнитных устройств 26 удержания корпусов 8 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру продольного смещения (фиг. 1) выполняют посредством линейного привода 1, а корректировочный разворот электромагнитных устройств 26 удержания корпусов 8 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором 16 и первой шестеренки 13, которая зафиксирована на неподвижном осевом стержне 12, а также посредством второго привода с редуктором 20 и второй шестеренки 21, которая закреплена на осевом стержне 22 и функционально связана с последующими корпусами выдвижных элементов 2.Before performing the medical procedure (Fig. 3 and 4) before lifting the sliding cover 5 and the sliding part 4 or after lifting it, its upper part 5 is removed together with the tool table 6 and into the electromagnetic device 7 in a circle insert the case 8 of the surgical and diagnostic devices, after which the retractable cover 5 is returned to its original position on the retractable part 4 to perform various medical procedures in the "medical procedure execution area", and for its implementation, the retractable cover 5 and the retractable part 4 are lifted instrumental table 6 and perform the reversal of successive cases of sliding elements 2 first into the zone "Reception of the tool", and then in the "Zone of the medical procedure" above the medical table 23 and when it is realized, there is a need for longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic devices 26 holding the buildings 8 surgical and diagnostic tools. And this longitudinal displacement procedure (Fig. 1) is carried out by means of a linear drive 1, and the corrective turn of the electromagnetic devices 26 for holding the housings 8 of surgical and diagnostic tools is performed by the first drive with a gear 16 and the first gear 13, which is fixed on a fixed axial shaft 12, and also by means of a second drive with a gearbox 20 and a second gear 21, which is mounted on an axial shaft 22 and is functionally connected to the subsequent bodies of the sliding elements 2.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая линейные приводы и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня зафиксирован линейный привод, выдвижная часть которого зафиксирована в осевом второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов. Functional structure of preliminary longitudinal displacement and reversal of devices of electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including linear actuators and several sequential housings of retractable elements, which are made with the possibility of relative reversal by means of an appropriate actuator with a reducer and in the initial position are positionally positioned in common the housing of the robotic system, characterized in that the common core The whisker of the robotic system is made in a toroidal form with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several pairs have been inserted into the general case of the robotic system bent rods that are evenly spaced around in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common or ind a visual plate with the possibility of reciprocating rotation inside the toroidal common housing of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial rod of the preliminary rotation with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the sliding elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which is mounted on one side to rotate the sliding element housings one of the halves of the first part of the first housing of the retractable elements, on the other side of the axial shaft a linear actuator is fixed, the retractable part of which is fixed in the axial second part of the first housing of the retractable elements, where the second drive with a reducer is also fixed, the gear of which is functionally connected to the second gear, which is fixed on an axial shaft for a reciprocating turn of subsequent drawer bodies.
RU2015133139/12A 2015-08-07 2015-08-07 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5) RU2600292C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015133139/12A RU2600292C1 (en) 2015-08-07 2015-08-07 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015133139/12A RU2600292C1 (en) 2015-08-07 2015-08-07 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2600292C1 true RU2600292C1 (en) 2016-10-20

Family

ID=57138651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015133139/12A RU2600292C1 (en) 2015-08-07 2015-08-07 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2600292C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
UA72499C2 (en) * 1999-03-05 2005-03-15 Веікко Ілмасті Method and device for separating materials in the form of particles and/or drops from a gas flow
UA72500C2 (en) * 2001-09-05 2005-03-15 Andrii Markovych Voitko Swirl ribbed air cooler with rime removal
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
UA72499C2 (en) * 1999-03-05 2005-03-15 Веікко Ілмасті Method and device for separating materials in the form of particles and/or drops from a gas flow
UA72500C2 (en) * 2001-09-05 2005-03-15 Andrii Markovych Voitko Swirl ribbed air cooler with rime removal
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2584872C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2600897C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2577650C1 (en) Functional structure of turning elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2470594C1 (en) Device of sliding element of clamp of j.i. rusanov's multifunctional diagnostic-surgical robotic system with possibility of information-computer control
RU2481069C1 (en) Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2479264C1 (en) Yu i rusanov clamp extended element system and its positional arrangement inside the spherical body of multifunctional diagnostic surgical robotic system with possibility of computerised control
RU2563723C1 (en) Functional structure of correcting reciprocating longitudinal movement of toroidal robotic system along surgical table for execution of certain medical procedure (russian logic version)