RU2686341C1 - Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation - Google Patents
Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2686341C1 RU2686341C1 RU2018119378A RU2018119378A RU2686341C1 RU 2686341 C1 RU2686341 C1 RU 2686341C1 RU 2018119378 A RU2018119378 A RU 2018119378A RU 2018119378 A RU2018119378 A RU 2018119378A RU 2686341 C1 RU2686341 C1 RU 2686341C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- track
- axis
- measuring
- coordinates
- support frame
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 19
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N (3-phenoxyphenyl)methyl (1s,3s)-3-(2,2-dichloroethenyl)-2,2-dimethylcyclopropane-1-carboxylate Chemical compound CC1(C)[C@H](C=C(Cl)Cl)[C@@H]1C(=O)OCC1=CC=CC(OC=2C=CC=CC=2)=C1 RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N 0.000 description 1
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
- B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B35/00—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
Abstract
Description
Техническое решение относится к области железнодорожной автоматики и телемеханики для непрерывной регистрации пространственного положения рельсовой колеи при диагностике пути, проектно-изыскательских и других видов работ.The technical solution relates to the field of railway automatics and telemechanics for continuous recording of the spatial position of the rail track during track diagnostics, design and survey, and other types of work.
Известны способ определения пространственных координат и геометрических параметров рельсового пути и устройство для его осуществления [1]. Устройство содержит путеизмерительную тележку, включающую две колесные пары, которые связаны между собой опорной рамой, установленной перпендикулярно относительно направления движения. При этом в оконечных частях указанной опорной рамы над соответствующими рельсовыми нитями, установлены первая и вторая спутниковые антенны. Фазовые центры антенн лежат на одной прямой в плоскости, перпендикулярной направлению движения путеизмерительной тележки. Указанные спутниковые антенны связаны соответственно с первым и вторым входами спутникового приемника, вход-выход которого связан с принимающим сигналы базовой спутниковой станции модемом, а выход указанного спутникового приемника соединен с бортовым компьютером.There is a method for determining the spatial coordinates and geometrical parameters of a track and a device for its implementation [1]. The device contains a track-measuring trolley, including two wheel pairs, which are interconnected by a supporting frame, installed perpendicular to the direction of movement. In this case, the first and second satellite antennas are installed in the end portions of the said support frame above the respective rail threads. The phase centers of the antennas lie on one straight line in a plane perpendicular to the direction of movement of the track-measuring trolley. These satellite dishes are connected respectively to the first and second inputs of the satellite receiver, the input-output of which is connected to the modem receiving the signals of the base satellite station, and the output of the specified satellite receiver is connected to the on-board computer.
Недостатком данного технического решения является более высокая погрешность спутникового приемника по сравнению с погрешностью оптических визирных или геодезических приборов. К тому же при такой конструкции устройства появляется погрешность результатов измерений вследствие того, что плоскость образованная двумя точками с координатами в фазовых центрах спутниковых антенн и третьей точкой между ними, получаемой усреднением их координат, будет отклоняться от перпендикулярности к вектору движения устройства. При этом отклонение, а вслед за ней и погрешность будут возрастать с увеличением разности уклонов рельсовых нитей относительно друг друга.The disadvantage of this technical solution is the higher error of the satellite receiver as compared with the error of optical sight or geodetic instruments. Moreover, with such a device design, an error of measurement results appears due to the fact that the plane formed by two points with coordinates in the phase centers of satellite antennas and the third point between them, obtained by averaging their coordinates, will deviate from the perpendicularity to the vector of motion of the device. In this case, the deviation, and after it the error, will increase with an increase in the difference between the gradients of the rail threads relative to each other.
Наиболее близким к предлагаемой системе является принятое за прототип техническое решение для определения параметров рельсового пути с использованием визирного оптического прибора [2, 3]. Известный прибор предназначен для определения положения рельсовых нитей в плане и профиле на одном поперечнике с привязкой к реперной сети, в пределах одного искусственного сооружения, стрелочного перевода, пикета. Комплект прибора состоит из зрительной трубы на опоре с круглым уровнем, измерительной и рабочей реек. Зрительная труба вращается на 360° в горизонтальной и в вертикальной плоскостях на одной вертикальной стойке. Горизонтальная опора прибора и вертикальная стойка дополнены кругами для измерения углов. Сам прибор устанавливают на облегченной телескопической треноге. Зрительная труба имеет цилиндрический уровень и представляет собой телескопическую оптическую систему с внутренней фокусировкой, выполняемой вращением кольца кремальеры. В плоскости объектива помещены сетка нитей с горизонтальным, вертикальным и дальномерными штрихами. Измерительная рейка имеет продольную шкалу, к которой при необходимости прикрепляется марка с дополнительной поперечной шкалой. Продольная осевая линия на шкале служит для наводки вертикального штриха сетки трубы при рихтовке пути. Рабочая рейка имеет такую же конструкцию, что и измерительная, только вместо шкалы на штанге навешены две марки с ромбами: верхняя служит для наводки трубы прибора при подъеме пути, нижняя – при рихтовке. Диагонали ромбов рабочей рейки служат условными нулевыми линиями.The closest to the proposed system is adopted for the prototype technical solution for determining the parameters of the track using the sighting optical device [2, 3]. The known device is designed to determine the position of the rail threads in the plan and the profile in one diameter with reference to the reference network, within one artificial structure, a switch, a picket. The instrument kit consists of a telescope on a support with a round level, measuring and working rails. The telescope rotates 360 ° in the horizontal and vertical planes on the same vertical rack. The horizontal support of the device and the vertical stand are complemented by circles for measuring angles. The device itself is mounted on a lightweight telescopic tripod. The telescope has a cylindrical level and is a telescopic optical system with internal focusing, performed by rotating the cremallere ring. In the plane of the lens placed a grid of threads with horizontal, vertical and rangefinder strokes. The measuring rail has a longitudinal scale to which, if necessary, a stamp with an additional transverse scale is attached. The longitudinal axial line on the scale serves to guide the vertical line of the pipe grid when straightening the path. The working rail has the same design as the measuring rod, only instead of the scale on the rod, two marks with diamonds are hung: the upper one serves to pick up the instrument tube when lifting the track, the lower one - when leveling. Diagonals of rhombuses of a working lath serve as conditional zero lines.
Недостатком существующего технического решения является отсутствие автоматизации измерительного процесса, что обуславливает низкую скорость измерений и приводит к увеличению трудоемкости выполнения работ. К тому же данное техническое решение не предусматривает непрерывность измерений на контролируемом участке железнодорожного пути. The disadvantage of the existing technical solution is the lack of automation of the measuring process, which leads to a low measurement speed and leads to an increase in the complexity of the work. In addition, this technical solution does not provide for the continuity of measurements on a controlled section of the railway track.
Задачей изобретения является повышение производительности работ при проведении натурных съемок с обеспечением непрерывности и высокой точности измерений в пределах одного участка железнодорожного пути. Техническим результатом изобретения являются автоматизация измерительного процесса и конструкция системы, обеспечивающая более высокие точностные характеристики при определении параметров геометрии рельсовой колеи.The objective of the invention is to increase the productivity of work when carrying out field surveys to ensure continuity and high accuracy of measurements within one section of the railway track. The technical result of the invention is the automation of the measuring process and the design of the system, providing higher accuracy characteristics when determining the parameters of the geometry of the rail track.
Поставленная задача решается благодаря тому, что в способе определения параметров геометрии рельсовой колеи с использованием системы, состоящей из фотограмметрического координатно-измерительного устройства и путеизмерительной тележки, передвигающейся на двух колесных парах, соединенных продольной опорной рамой, устанавливаются три визирные цели, одна на опорной раме, две другие на концах передней оси колесной пары, а над центром указанной оси размещается пластина отражателя лазерного излучения с визирной маркой, при помощи которой фотограмметрическим координатно-измерительным устройством, в процессе движения путеизмерительной тележки, отслеживаются ее перемещения и осуществляется непрерывная регистрацию координат визирных целей, установленных на оси колесной пары над левой и правой нитями рельсового пути соответственно, и по этим координатам определяются параметры геометрии рельсовой колеи.The task is solved due to the fact that in the method of determining the parameters of the geometry of a rail track using a system consisting of a photogrammetric coordinate measuring device and a track-measuring trolley moving on two wheel pairs connected by a longitudinal support frame, three sighting targets are installed, one on the support frame, the other two are at the ends of the front axle of the wheelset, and above the center of this axis is placed a plate of a reflector of laser radiation with a target mark, with which otogrammetricheskim coordinate-measuring device, during the movement trolley puteizmeritelnoy tracked its movement and is continuously recording the coordinates of target points set on a wheelset axle of the left and right yarns of the track respectively, and from these parameters the coordinates of the geometry of the track defined.
Заявленный технический результат достигается также тем, что характеризующими элементами системы для определения параметров геометрии рельсовой колеи, согласно изобретению, являются фотограмметрическое координатно-измерительное устройство и дистанционно управляемая путеизмерительная тележка, которая передвигается на двух колесных парах, соединенных продольной опорной рамой, и на которой установлены три визирные цели, одна на опорной раме, две другие на концах передней оси колесной пары, а над центром указанной оси к корпусу шарнирного узла прикреплена, перпендикулярно направлению движения, пластина отражателя лазерного излучения с визирной маркой, в свою очередь фотограмметрическое координатно-измерительное устройство имеет штатив с трегером, обеспечивающего горизонтирование прикрепленной к нему двухосевой платформы с цифровой камерой и дальномером, размещенных таким образом, что лазерный луч дальномера сонаправлен главной оптическая оси фотокамеры, при этом получаемые с фотокамеры снимки обрабатываются бортовым компьютером с целью обнаружения визирной марки и наведения на нее лазерного луча дальномера, в то время как направление вектора главной оптической оси фотокамеры определяется с помощью оптических энкодеров, находящихся на осях платформы.The claimed technical result is also achieved by the fact that the characterizing elements of the system for determining the parameters of the geometry of a rail track, according to the invention, are a photogrammetric coordinate measuring device and a remotely controlled track measuring car that moves on two wheel pairs connected by a longitudinal supporting frame and on which three are mounted target, one on the support frame, the other two on the ends of the front axle of the pair of wheels, and above the center of the specified axis to the body of the hinge The first node is attached, perpendicular to the direction of movement, of a laser beam reflector plate with a target mark, in turn the photogrammetric coordinate measuring device has a stand with a treger ensuring the leveling of a dual-axis platform with a digital camera and a rangefinder attached to it, placed in such a way that the laser beam of the rangefinder co-directed to the main optical axis of the camera, while taking pictures from the camera are processed by the on-board computer in order to detect the target ki and pointing at her laser rangefinder, while the direction of the vector of the main optical axis of the camera is determined by optical encoders that are on the platform axes.
Отслеживание фотограмметрическим координатно-измерительным устройством перемещений путеизмерительной тележки достигается благодаря тому, что на путеизмерительной тележке установлены три визирные цели, одна из которых имеет форму цилиндра и расположена вертикально вверх на опорной раме, ближе к задней колесной паре, две другие имеют форму шара и расположены на концах передней оси колесной пары, так, что центр оси лежит на одной прямой с их центрами, а визирная марка имеет форму окружности, при этом все визирные цели и марка однотонно окрашены в контрастный цвет, позволяющий визуально различить их на фоне местности.The tracking of the photogrammetric coordinate-measuring device of movements of the track-measuring carriage is achieved due to the fact that three track targets are installed on the track-measuring carriage, one of which has the shape of a cylinder and is located vertically upwards on the support frame, closer to the rear wheel pair, the other two are ball-shaped and are located on the ends of the front axle of the wheelset, so that the center of the axis lies on the same straight line with their centers, and the target mark has the shape of a circle, with all the targets and the mark are monotonously ok asheny in a contrasting color, which allows to visually distinguish between them on the background of the area.
В процессе движения путеизмерительной тележки, бортовой компьютер с установленной на нем вычислительной программой, осуществляет пересчет регистрируемых текущих значений сферических координат (r1, θ1, φ1) и (r2, θ2, φ2) центров визирных целей, установленных над левой и правой нитями рельсового пути соответственно, в пространственные прямоугольные координаты с их привязкой к реперной железнодорожной сети и определяет по ним параметры геометрии рельсовой колеи.In the course of movement of the track-measuring trolley, the on-board computer with a computer program installed on it performs the recalculation of the recorded current values of the spherical coordinates (r 1 , θ 1 , φ 1 ) and (r 2 , θ 2 , φ 2 ) of the target sight centers installed above the left and the right tracks of the track, respectively, into spatial rectangular coordinates with their reference to the reference railway network and determine from them the parameters of the geometry of the rail track.
Сущность способа и система, реализующая его, поясняются чертежами. На фиг.1 изображена принципиальная схема размещения элементов системы, согласно изобретению, на фиг.2 – общий вид путеизмерительной тележки, на фиг.3 – общий вид фотограмметрического координатно-измерительного устройства, на фиг.4 – структурная схема системы для определения параметров геометрии рельсовой колеи, на фиг.5 – принципиальная схема формирования изображения в фотокамере, на фиг.6 – принципиальная схема, поясняющая конкретную реализацию способа, согласно изобретению, на фиг.7 – пример результатов работы, выдаваемого фотограмметрической системой. The essence of the method and the system that implements it, are explained in the drawings. 1 shows a schematic layout of the elements of the system according to the invention, FIG. 2 shows a general view of a track-measuring carriage, FIG. 3 shows a general view of a photogrammetric coordinate measuring device, FIG. 4 shows a block diagram of a system for determining rail geometry parameters. rut, figure 5 is a schematic diagram of the formation of the image in the camera, figure 6 is a schematic diagram explaining the specific implementation of the method according to the invention, figure 7 is an example of the results of the work issued to the photogram system-parameter.
Основными элементами системы (фиг.1) являются путеизмерительная тележка 1 и фотограмметрическое координатно-измерительное устройство 2, которое устанавливается впереди на железнодорожных путях. The main elements of the system (figure 1) are track-measuring
Путеизмерительная тележка 1 (фиг.2) состоит из двух колесных пар 8, соединенных между собой опорной рамой 12. Крепление рамы к передней оси колесной пары осуществляется при помощи шарнирного узла 13. С его помощью обеспечивается устойчивый контакт передней колесной пары с рельсовой колеей. Визирные цели 11 выполнены в форме шара и размещены на обоих концах оси передней колесной пары таким образом, что центр оси лежит на одной прямой с их центрами. Такая конструкция позволяет устранить возникновение погрешности при изменении углового положения путеизмерительной тележки относительно ее центра в процессе движения. Еще одна визирная цель 7, выполненная в форме цилиндра и расположена вертикально вверх на опорной раме 12, ближе к задней колесной паре. Колеса передней колесной пары прижимаются к боковым поверхностям рельсов распирающей пружиной 10, что позволяет определять расстояние между внутренними гранями головок рельсов и контролировать ширину рельсовой колеи. На задней колесной паре размещен отсек с электродвигателем 3, микроконтроллером 4 и аккумуляторной батареей 5. Оснащение путеизмерительной тележки приемником радиосигнала 6 обеспечивает возможность управлять ей дистанционно, что положительно сказывается на производительности и позволяет оператору, одному, контролировать весь измерительный процесс. Над осью передней колесной пары к корпусу подшипникового узла 13 прикреплена пластина отражателя лазерного излучения 9 с визирной маркой в центре, которая имеет форму окружности. Визирные цели 7, 11 и визирная марка на пластине 9 окрашены в контрастный цвет, что позволяет фотограмметрическому координатно-измерительному устройству 2 обнаруживать их на фоне местности и определять по ним координаты рельсовых нитей с любого ракурса в зоне прямой видимости.The track carriage 1 (FIG. 2) consists of two
Фотограмметрическое устройство 2 (фиг.3) состоит из штатива 14 с установленным на нем трегером 15, который обеспечивает горизонтирование закрепляемой на нем двухосевой платформы 16, на которой, в свою очередь, размещены цифровая фотокамера 23 и лазерный дальномер 22. Вследствие этого обеспечивается горизонтальность оси абсцисс на координатной плоскости ПЗС-матрицы 24 фотокамеры 23, что является важным условием правильной работы системы. Фотокамера 23 установлена на платформе 16 так, что ее главная оптическая ось сонаправлена лазерному лучу дальномера 22. Вычислительная программа, установленная на бортовом компьютере 19, обрабатывает формируемые фотокамерой 23 цифровые снимки с целью обнаружения окружности на отражательной пластине 9. Затем рассчитываются углы отклонения центра визирной марки от главной оптической оси и формируются управляющие команды для двухосевой платформы 16, которая с помощью встроенных в нее шаговых двигателей наводит фотокамеру 23 и лазерный луч дальномера 22 на отражательную пластину 9. Направление вектора главной оптической оси фотокамеры определяется абсолютными оптическими энкодерами 21, также находящимися на осях платформы. Отслеживание визирной марки и наведение производится системой автоматически в режиме реального времени. Также система при помощи радиопередатчика 18 позволяет осуществлять удаленное управление путеизмерительной тележкой 1. The photogrammetric device 2 (FIG. 3) consists of a
В процессе своего движения, путеизмерительная тележка 1 (фиг.4) передает посредством визирных целей 11, размещенных на оси передней колесной пары 8, форму кривых, образованных точками контакта колес с головками рельсов. Фотограмметрическое устройство 2 вычисляет положение визирных целей 11 по фотоснимкам, полученным при помощи цифровой фотокамеры 23 и, принимая в расчет расстояние до тележки, измеренное лазерным дальномером 22, определяет различные параметры геометрии рельсовой колеи. После того, как путеизмерительная тележка 1 приблизится к фотограмметрическому устройству 2 на расстояние, при котором визирные цели 11 окажутся вне поля зрения его фотокамеры 23, то указанное устройство 2 переустанавливается в конечную точку следующего контролируемого участка пути. Максимально допустимое удаление от путеизмерительной тележки 1 определяется техническими характеристиками используемой фотокамеры 23 и требованиями к точности получаемых результатов измерений. Каждая перестановка устройства 2 сопровождается его повторной привязкой к реперной железнодорожной сети, в процессе которой указанное устройство 2 определяет по реперам свое местоположение.In the course of its movement, the track-measuring carriage 1 (FIG. 4) transmits by means of
Способ осуществляют следующим образом.The method is as follows.
Фотокамера имеет углы обзора ω и ψ по длине и ширине ПЗС-матрицы соответственно (фиг.5). Эти углы задают границы области зрения фотокамеры, представляющей собой прямоугольную усеченную пирамиду высотой r, с основанием длиной W и шириной H. Изображение визирных целей и мишени строится на плоскости ПЗС-матрицы 24 с помощью объектива фотокамеры, задний главный фокус которого обозначен точкой F. Угловое положение визирных целей
Визирные цели и марка проецируются на ПЗС-матрицу фотокамеры в виде изображений с центрами в точках A″, B″, С″ и D″ (фиг.6, б). Если на изображении построить прямоугольную систему координат, то ∆x и ∆y будут обозначать расстояния между центрами визирных целей A и B по осям X и Y. Эти расстояния необходимы для вычисления в сферической системе координат местоположения любой точки
где NX, NY – количество пикселей в строке и столбце ПЗС-матрицы.where N X , N Y is the number of pixels in the row and column of the CCD matrix.
Чтобы получить расстояние до визирной цели вначале необходимо вычислить длину отрезка A˝ B˝ из выражения: To get the distance to the target, you first need to calculate the length of the segment AB from the expression:
Длина A˝B˝ на плоскости изображения камеры выражена через пиксели. Для ее преобразования в метрическую меру длины необходимо рассчитать коэффициент преобразования (множитель): The length A˝B˝ on the plane of the camera image is expressed in pixels. To convert it into a metric measure of length, it is necessary to calculate the conversion factor (multiplier):
где pix – физический размер пикселя на изображении;where pix is the physical size of a pixel in the image;
f – фокусное расстояние объектива фотокамеры. f is the focal length of the camera lens.
Затем определяется угол между прямой, проходящей через центры мишеней и плоскостью изображения камеры:Then the angle between the straight line passing through the centers of the targets and the plane of the camera image is determined:
Расстояние до точки А можно вычислить из выражения:The distance to point A can be calculated from the expression:
где
Расстояние до точки B определяется из выражения:The distance to point B is determined from the expression:
где
Чтобы определить точку контакта колеса тележки с рельсом необходимо вычислить на прямой АВ координаты точки M, которой обозначим центр колеса с прикрепленной к нему визирной целью А. При этом точка М будет располагаться над внутренней гранью головки рельса. Координаты мишеней переводятся из сферической в прямоугольную
Обозначив
Следовательно, параметрические уравнения прямой АВ можно записать системой уравнений:Therefore, the parametric equations of the straight line AB can be written down by the system of equations:
где л – параметр уравнения.where l is a parameter of the equation.
Поскольку длина отрезка АМ известна, то параметр л можно вычислить из следующего отношения: Since the length of the segment AM is known, the parameter l can be calculated from the following relation:
Длина отрезка AB вычисляется из выражения:The length of the segment AB is calculated from the expression:
Для вычисления координат центра колеса с визирной целью B, обозначенной точкой N, параметрическое уравнение прямой АВ можно записать в следующем виде:To calculate the wheel center coordinates with the target sight B, indicated by the point N, the parametric equation of the straight line AB can be written as follows:
Вычислив, таким образом, координаты центров колес
Редуцирование координат
Ширина рельсовой колеи Si в каждой i-ой точке определяется длиной отрезка MN из выражения:The width of the rail track S i at each i-th point is determined by the length of the segment MN from the expression:
Уровень рельсовых нитей, под которым понимается разница в расположении верха головок рельсов по высоте, определяется из выражения:The level of rail threads, which is the difference in the height of the top of the rail heads, is determined from the expression:
Бортовой компьютер, в соответствии с вычислительной программой, по координатам визирных целей строит две пространственные кривые, определяющие изгибы рельсовых нитей в плане и профиле. В качестве примера, на фиг.7 изображены графики, построенные по координатам рельсовой колеи, полученные при реализации технического решения, согласно изобретению. После того, как путеизмерительная тележка приблизится на расстояние, при котором визирные цели окажутся вне области зрения фотокамеры, фотограмметрическое устройство устанавливается в следующую точку контролируемого участка пути. Максимально допустимое удаление от путеизмерительной тележки определяется техническими характеристиками используемой фотокамеры и требованиями к точности получаемых результатов измерений. Каждая перестановка фотограмметрического устройство сопровождается его повторной привязкой к реперной железнодорожной сети.The on-board computer, in accordance with the computational program, builds two spatial curves according to the coordinates of the targets, defining the bends of the rail threads in the plan and profile. As an example, figure 7 depicts graphs constructed from the coordinates of a rail track, obtained by implementing a technical solution, according to the invention. After the track-measuring trolley approaches the distance at which the target targets are outside the field of view of the camera, the photogrammetric device is installed at the next point of the controlled section of the path. The maximum allowable distance from the measuring trolley is determined by the technical characteristics of the camera used and the accuracy requirements of the measurement results. Each shift of the photogrammetric device is accompanied by its re-binding to the reference railway network.
Техническое решение согласно изобретению позволило автоматизировать процесс измерения координат рельсовых нитей и снизило трудоемкость работ при определении параметров геометрии рельсовой колеи. Кроме того, была обеспечена непрерывность измерений на всем протяжении одного контролируемого участка железнодорожного пути.The technical solution according to the invention made it possible to automate the process of measuring the coordinates of rail threads and reduced the laboriousness of work in determining the parameters of the geometry of the rail track. In addition, measurement continuity was ensured throughout the entire controlled section of the railway track.
Таким образом, совокупность существенных признаков группы изобретений обеспечила повышение производительности при проведении различного рода работ, связанных с контролем состояния железнодорожного пути, с обеспечением более высокой точности проводимых измерений.Thus, the set of essential features of the group of inventions provided an increase in productivity when carrying out various kinds of work related to monitoring the condition of a railway track, while ensuring higher accuracy of measurements.
Источники информацииInformation sources
1. Патент РФ № 2628541, МПК B61K9/08, на изобретение «Способ определения пространственных координат и геометрических параметров рельсового пути и устройство для его осуществления».1. RF patent №2628541, IPC B61K9 / 08, for the invention “Method for determining spatial coordinates and geometrical parameters of a railway track and device for its implementation”.
2. Непомнящих Е. В., Кирпичников К.А. Диагностика состояния железнодорожного пути: учебное пособие по выполнению лабораторных работ для студентов 2 и 4 курса очной и заочной форм обучения специальности 271501 «Строительство железных дорог, мостов и транспортных тоннелей». Чита: ЗабИЖТ, 2012. –109 с.2. Nepomnyaschikh E. V., Kirpichnikov K.A. Diagnosis of the state of the railway track: a manual on the implementation of laboratory work for students of the 2nd and 4th year of full-time and part-time tuition in the specialty 271501 “Construction of railways, bridges and transport tunnels” Chita: ZabiZhT, 2012. –109 p.
3. Патент РФ № 2138016, МПК G01C15/12, на изобретение «Визирный оптический прибор».3. RF patent № 2138016, IPC G01C15 / 12, for the invention of the "Sight optical device."
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018119378A RU2686341C1 (en) | 2018-05-27 | 2018-05-27 | Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018119378A RU2686341C1 (en) | 2018-05-27 | 2018-05-27 | Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2686341C1 true RU2686341C1 (en) | 2019-04-25 |
Family
ID=66314774
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018119378A RU2686341C1 (en) | 2018-05-27 | 2018-05-27 | Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2686341C1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111041912A (en) * | 2019-12-20 | 2020-04-21 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | Double-block ballastless track retesting method and system |
CN111041913A (en) * | 2019-12-20 | 2020-04-21 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | Use method of track retest frame |
CN114802358A (en) * | 2022-05-25 | 2022-07-29 | 武汉大学 | Track inspection vehicle positioning method and system based on visual identification |
CN117146721A (en) * | 2023-09-11 | 2023-12-01 | 铁科(北京)轨道装备技术有限公司 | Rail parameter measuring ruler |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2138016C1 (en) * | 1997-02-25 | 1999-09-20 | Грицык Валерий Иванович | Sight optical instrument |
RU2169809C1 (en) * | 1999-02-12 | 2001-06-27 | Франц Плассер Банбаумашинен-Индустригезельшафт М.Б.Х. | Rail track measuring method |
CN102756744A (en) * | 2011-04-27 | 2012-10-31 | 天宝导航有限公司 | Tools and techniques for monitoring railway track |
CN103552570A (en) * | 2013-11-06 | 2014-02-05 | 西南交通大学 | Vehicle-mounted close-range photogrammetry method for detecting smoothness of railway track |
-
2018
- 2018-05-27 RU RU2018119378A patent/RU2686341C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2138016C1 (en) * | 1997-02-25 | 1999-09-20 | Грицык Валерий Иванович | Sight optical instrument |
RU2169809C1 (en) * | 1999-02-12 | 2001-06-27 | Франц Плассер Банбаумашинен-Индустригезельшафт М.Б.Х. | Rail track measuring method |
CN102756744A (en) * | 2011-04-27 | 2012-10-31 | 天宝导航有限公司 | Tools and techniques for monitoring railway track |
CN103552570A (en) * | 2013-11-06 | 2014-02-05 | 西南交通大学 | Vehicle-mounted close-range photogrammetry method for detecting smoothness of railway track |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111041912A (en) * | 2019-12-20 | 2020-04-21 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | Double-block ballastless track retesting method and system |
CN111041913A (en) * | 2019-12-20 | 2020-04-21 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | Use method of track retest frame |
CN114802358A (en) * | 2022-05-25 | 2022-07-29 | 武汉大学 | Track inspection vehicle positioning method and system based on visual identification |
CN117146721A (en) * | 2023-09-11 | 2023-12-01 | 铁科(北京)轨道装备技术有限公司 | Rail parameter measuring ruler |
CN117146721B (en) * | 2023-09-11 | 2024-04-05 | 铁科(北京)轨道装备技术有限公司 | Rail parameter measuring ruler |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2686341C1 (en) | Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation | |
AU2012241780B2 (en) | System and method for controlling an unmanned air vehicle | |
EP2765388B1 (en) | Mobile field controller for measuring and remote control | |
KR101631555B1 (en) | Measuring system and method for determining new points | |
CN100580373C (en) | Method and system for determining spatial position of hand-held measuring appliance | |
CN106338245B (en) | Non-contact movement measuring method for workpiece | |
US7978128B2 (en) | Land survey system | |
CN101738161B (en) | Equipment and method for measuring six-dimensional pose of moving object | |
CN111866337A (en) | Intelligent inspection robot and inspection method | |
CN106043355B (en) | A kind of railway detection car sedimentation and the high-precision photographing measurement method of pose | |
US20140267703A1 (en) | Method and Apparatus of Mapping Landmark Position and Orientation | |
US20140071269A1 (en) | Reference Measurement System for Rail Applications | |
CN213244111U (en) | Intelligent inspection robot | |
CN112880599B (en) | Roadbed flatness detection system based on four-foot robot and working method | |
CN105486235A (en) | A target measuring method in ball machine video images | |
CN103644843A (en) | Rail transit vehicle motion attitude detection method and application thereof | |
EP3176542A1 (en) | Odometer for a vehicle | |
JP2018081008A (en) | Self position posture locating device using reference video map | |
CN111721265A (en) | Three-dimensional measuring device of indoor ground gradient | |
CN212254080U (en) | Three-dimensional measuring device of indoor ground gradient | |
CN109932707A (en) | Take the traverse measurement system calibrating method of radar arrangement into account | |
CN201285280Y (en) | Equipment for measuring six-dimensional pose of moving object | |
CN108507539A (en) | A kind of ground resolutions imaging methods such as optical camera single line battle array push-broom pattern | |
RU166664U1 (en) | DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE | |
CN115902816A (en) | Automatic measuring system for engineering measurement |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200528 |