Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

RU2681519C1 - Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения - Google Patents

Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения Download PDF

Info

Publication number
RU2681519C1
RU2681519C1 RU2018111849A RU2018111849A RU2681519C1 RU 2681519 C1 RU2681519 C1 RU 2681519C1 RU 2018111849 A RU2018111849 A RU 2018111849A RU 2018111849 A RU2018111849 A RU 2018111849A RU 2681519 C1 RU2681519 C1 RU 2681519C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
objects
trajectories
vectors
radiometers
scanning
Prior art date
Application number
RU2018111849A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Константинович Клочко
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority to RU2018111849A priority Critical patent/RU2681519C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2681519C1 publication Critical patent/RU2681519C1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G01S13/9021—SAR image post-processing techniques
    • G01S13/9029—SAR image post-processing techniques specially adapted for moving target detection within a single SAR image or within multiple SAR images taken at the same time
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R29/00—Arrangements for measuring or indicating electric quantities not covered by groups G01R19/00 - G01R27/00
    • G01R29/08—Measuring electromagnetic field characteristics
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G01S13/9021—SAR image post-processing techniques
    • G01S13/9023—SAR image post-processing techniques combined with interferometric techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к пассивным радиометрическим системам наблюдения за движущимися малоразмерными объектами. Достигаемый технический результат – повышение точности определения траектории движения объектов. Радиометрическая система состоит из нескольких радиометров, работающих с перекрытием соседних зон обзора. Синхронно сканирующие антенны принимают радиосигналы электромагнитных полей излучения от нескольких объектов в миллиметровом диапазоне длин волн, по результатам сканирования формируются матрицы радиотеплового изображения (РТИ). Объекты при своем движении пересекают перекрывающиеся зоны обзора радиометров. Предлагаемый способ позволяет на основе сегментации матриц РТИ определять векторы параметров сегментов и классифицировать их по принадлежности движущимся объектам с целью определения траекторий движения. Способ учитывает специфику сканирующих радиометров путем фиксации моментов времени образования сегментов и учитывает эти моменты при формировании траекторий с применением критерия оптимальности. Дополнительно определяются дальности до объектов и их пространственные координаты. 2 табл.

Description

Изобретение относится к пассивным радиометрическим системам наблюдения за движущимися малоразмерными объектами [1]. Радиометрическая система состоит из нескольких взаимно удаленных и последовательно расположенных на местности радиометров, работающих с перекрытием соседних зон обзора. Синхронно сканирующие антенны принимают радиосигналы электромагнитных полей излучения от нескольких объектов в миллиметровом диапазоне длин волн, по результатам сканирования формируются матрицы радиотеплового изображения РТИ зоны обзора. Объекты при своем движении пересекают перекрывающиеся зоны обзора радиометров.
Матрицы РТИ подвергаются операциям сегментации, результатом которых являются однородные по амплитуде подобласти. Каждая представлена вектором параметров, включающим координаты центра сегмента, среднюю амплитуду и его геометрические характеристики. Векторы, прошедшие идентификацию на принадлежность малоразмерным объектам, передаются в центр обработки информации для определения пространственных координат объектов и построения траекторий их движения по совокупности наблюдаемых векторов параметров в последовательности периодов сканирования.
Задача состоит в определении траекторий движения объектов, необходимых для их дальнейшего сопровождения.
Известны способы завязки траекторий движущихся объектов в последовательности периодов радиолокационного обзора [2-4]. Результатом периода обзора являются отметки (векторы), формируемые в элементах разрешения дальности в процессе первичной обработки информации, которые в последовательности периодов обзора классифицируются по принадлежности траекториям. По результатам классификации оцениваются параметры траекторий с учетом возможных пропусков отметок.
Рассмотрим в качестве прототипа способ завязки траекторий [2], который применительно к радиометрической системе наблюдения заключается в следующем.
1. Нескольких взаимно удаленных и последовательно расположенных в пространстве (на местности) радиометров, работают с перекрытием соседних зон обзора при синхронном сканировании антенн.
2. В каждом периоде сканирования формируются матрицы РТИ, которые подвергаются операциям сегментации с определением векторов параметров сегментов.
3. В первом периоде сканирования радиометров фиксируются все векторы, прошедшие идентификацию на принадлежность объектам. Они передаются в центр обработки информации и образуют начальные траектории.
4. Во втором и последующих периодах каждой полученной в предыдущем периоде траектории ставятся в соответствие вновь полученные векторы, попадающие в доверительную область, построенную относительно экстраполированных параметров каждой траектории. Экстраполяция осуществляется с учетом одинаковой длительности периодов сканирования.
5. Из всех векторов, попавших в доверительную область, выбирается один вектор, наиболее близкий к экстраполированным значениям параметров. Такой вектор включается в состав траектории и для него корректируются оценки параметров траектории.
6. Если в доверительной области не оказывается ни одного вектора, то для траектории фиксируется пропуск. Для такой траектории строится доверительная область на следующий цикл с учетом ошибки экстраполяции. При заданном числе пропусков подряд траектория сбрасывается с рассмотрения как ложная или делается заключение о выходе объекта из зоны видимости.
7. Векторы, не вошедшие в состав траекторий, рассматриваются как начальные векторы вновь образованных траекторий. Для них продолжается анализ в последующих периодах сканирования по схеме пп. 2-4.
8. При наличии определенного количества присоединенных к траектории векторов принимается решение о завязке траектории. Параметры такой траектории передаются на сопровождение.
Данный способ обладает следующими недостатками.
1. Время периода механического сканирования в радиометре занимает несколько минут. Поэтому векторы имеют различные моменты времени своего образования, что должно учитываться при экстраполяции и оценивании параметров траекторий.
2. Изображение в плоской матрице РТИ не дает информации о дальностях до объектов и их пространственных координатах, что не позволяет увеличить вероятность обнаружения всех объектов.
3. Привязка к траектории в текущем периоде сканирования одного вектора, наиболее близкого к экстраполированным параметрам траектории, не отвечает критерию оптимальности - выбора наилучших в определенном смысле траекторий по истечении определенного числа периодов обзора.
Предлагаемое техническое решение направлено на устранение этих недостатков в радиометрической системе, а именно на учет времени образования каждого вектора, измерение пространственных координат объектов и введение критерия оптимальности при выборе наилучших траекторий на этапе их формирования.
Технический результат предлагаемого технического решения достигается применением способа определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения, который заключается в пространственном расположении нескольких радиометров с перекрытием соседних зон обзора, формировании в каждом периоде сканирования антенн матриц РТИ, сегментации этих матриц и определении векторов параметров сегментов изображений объектов, привязке векторов к начальным траекториям в первом периоде сканирования, экстраполяции ранее образованных траекторий в последующих периодах сканирования, привязке к экстраполированным траекториям вновь полученных векторов и сбросе ложных траекторий, имеющих определенное количество пропусков подряд, отличающийся тем, что экстраполяцию и оценивание параметров траекторий осуществляют с учетом моментов времени образования векторов, для чего вводят дополнительный массив для запоминания моментов времени, кроме того для каждой пары радиометров с перекрывающимися зонами обзора измеряют дальности до объектов методом стереопары, а также устанавливают показатель правдоподобия, по которому проверяют принадлежность вновь образованных векторов экстраполированным траекториям, фиксируют пропуск и осуществляют отбор наилучших непересекающихся траекторий на последнем этапе их формирования, для чего вводят дополнительные массивы для запоминания показателей правдоподобия и присоединенных к траекториям векторов.
Алгоритмически способ осуществляется следующим образом.
1. В каждом n-м периоде сканирования антренн (
Figure 00000001
где N - заданное количество периодов) выполняются следующие операции.
1.1. Осуществляется сегментация изображений, например [5], в матрицах РТИ каждого k-го радиометра (
Figure 00000002
, где K - количество радиометров) и определяются векторы параметров i-x сегментов
Figure 00000003
Figure 00000004
где mkn - количество сегментов;
Figure 00000005
- координаты i-го орта вектора направления на центр объекта:
Figure 00000006
вычисляемого на основе известных угловых координат ϕi, θi (азимута и угла места) направления линии визирования при сканировании антенны и запоминаемых в элементах матрицы РТИ; ui - амплитуда; si - площадь сегмента (возможны дополнительно другие характеристики); ti - момент времени образования i-го вектора, привязанный к центру сегмента.
1.2. Для каждой пары k-го и (k+1)-го радиометров
Figure 00000007
с перекрывающимися зонами обзора путем перебора вариантов соединения векторов
Figure 00000008
выбирают mk,n наилучших сопряженных пар
Figure 00000009
по определенному критерию сопряжения и определяют методом стереопары [6] оценки дальностей ri(k, n) до центров объектов, а также их пространственные координаты - точки Ai(k, n):
Figure 00000010
в системе координат k-го радиометра, которые замещают координаты ортов
Figure 00000011
в составе векторов
Figure 00000012
1.3. Для вторичной классификации векторов
Figure 00000013
Figure 00000014
по принадлежности движущимся объектам (объекты могут менять взаимное положение во времени) эти векторы передаются в центр обработки информации.
2. В центре обработки информации выполняются следующие операции.
2.1. По окончании 1-го периода сканирования (n=1) вычисляются начальные значения показателей правдоподобия:
Figure 00000015
где М1 - количество векторов, образованных в 1-м периоде сканирования всех радиометров. Также на основе векторов параметров сегментов устанавливаются начальные оценки траекторных параметров - векторов состояния по каждой координате:
Figure 00000016
включающих саму координату и скорость ее изменения; начальные значения оценок амплитуды Ui(1), площади: Si(1) и моментов времени образования векторов:
Figure 00000017
Запоминаются номера векторов, вошедших в состав начальных траекторий
Figure 00000018
Во втором и последующих n-х периодах сканирования
Figure 00000019
выполняются следующие операции.
2.2. Образованные по окончании n-го периода во всех радиометрах векторы
Figure 00000020
ставятся в соответствие i-м траекториям
Figure 00000021
полученным в предыдущем (n - 1)-м периоде, с учетом моментов времени tj(n) их образования.
2.3. Для каждого j-го вектора_Vj(n) вычисляется показатель правдоподобия j-го продолжения i-й траектории [включения в состав i-й траектории вектора Vj(n)]:
Figure 00000022
- экстраполированные значения координат; Dn и Gn - дисперсии ошибок экстраполяции.
2.4. Показатели Ij сравниваются с порогом αn, установленным как квантиль хи-квадрат распределения случайной величины Ij. Если Ij(j)≤αn, то i-я траектория получает подтверждение для вектора Vj (n). Для нее устанавливаются и запоминаются оценки траекторных координат и параметров:
Figure 00000023
где Λn и λn - соответственно векторный и скалярный коэффициенты, вычисляемые, например, по методу калмановских фильтров, причем при вычислении Λn учитывается длина временного промежутка Δt. Также запоминаются: значение показателя Ii(n)=Ij; моменты времени Ti(n)=tj(n); номер вектора, вошедшего в состав i-й траектории, Li(n)=i.
2.5. Если i-я траектория не получает подтверждения в n-м периоде (Ii(j)>αn), то фиксируется пропуск наблюдения и проверяется подтверждение траектории в следующем (n+1)-м периоде. При этом используется определенная логика сброса неподтвержденных траекторий [2].
2.6. Нумераций подтвержденных траекторий в каждом периоде осуществляется заново из-за возможного увеличения продолжений траектории. Векторы Vj(n), не вошедшие в состав подтвержденных траекторий, рассматриваются как начальные данные для вновь появляющихся объектов. Для них устанавливаются начальные оценки траекторных параметров в соответствии с п. 2.1 и осуществляется анализ на подтверждение в последующих периодах сканирования. По завершению n-го периода фиксируется число Mn траекторий.
3. После завершения операций п. 2 по окончании N-го периода из всех MN траекторий выделяются m наилучших траекторий с наименьшими значениями показателей Ii(N), нормированных по числу присоединенных векторов, и не имеющих общих номеров векторов в массиве
Figure 00000024
Figure 00000025
Число m представляет оценку числа обнаруженных объектов, траекторные параметры которых хранятся в соответствующих массивах и далее передаются на сопровождение.
Результаты моделирования
При моделировании одна пара радиометров осуществляла наблюдение за тремя объектами (m=3) при синхронном сканировании антенн. Перекрытие зон обзора по азимуту и углу места составляло 30°×30°. В матрицах РТИ формировались радиотепловых изображения объектов с разными температурами (амплитудами). Объекты двигались в последовательности N=10 периодов сканирования в соответствии с калмановскими моделями движения, траектории объектов пересекались. При классификации векторов учитывались координаты центра сегмента и амплитуда. Время одного цикла сканирования составляло 5 мин.
В табл. 1 в зависимости от среднеквадратического отклонения (СКО) ошибок измерения координат центра сегментов σизм представлены: dср - среднее значение удаления оценок центра объектов (по евклидову расстоянию в долях градуса), переданных на сопровождение, относительно моделируемых центров; Роб - оценка вероятности обнаружения всех m объектов. Данные получены с применением двух алгоритмов. Алгоритм 1 соответствует представленному выше описанию и основан на привязке к экстраполированной траектории всех векторов, удовлетворяющих порогу критерия правдоподобия, что приводит к размножению траекторий. Алгоритм 2 основан на привязке одного вектора с наименьшим значением показателя правдоподобия. Из-за отсутствия разветвления быстродействие алгоритма 2 на порядок выше, чем алгоритма 1.
Figure 00000026
Дополнительно рассматривался случай, когда радиометры работали в двух частотных диапазонах при совместной (двухканальной) обработке измерений при наблюдении за теми же объектами. В табл. 2 показаны результаты, полученные для данного случая. Точность оценок алгоритма 1 при наличии двух каналов информации повышается на 25-30% по сравнению с одним каналом, а вероятность обнаружения всех объектов в алгоритме 2 повышается в среднем на 25% при близкой точности оценок с алгоритмом 1.
Figure 00000027
Предложенный способ может найти применение в существующих радиометрических системах наблюдения за движущимися объектами, что позволяет в пассивном режиме наблюдения обнаруживать и определять траектории движения нескольких объектов.
Литература
1. Пассивная радиолокация: методы обнаружения объектов / Под ред. Р.П. Быстрова и А.В. Соколова. М.: Радиотехника, 2008. 320 с.
2. Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М: Радио и связь, 1986. 352 с.
3. Фарина А., Студер Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей: пер. с англ. / Под ред. А.Н. Юрьева, A.M. Бочкарева. М.: Радио и связь, 1993. 319 с.
4. Пассивная радиолокация: методы обнаружения объектов / Под ред. Р. 5. Бакулев П.А. Радиолокационные системы. Учеб. для вузов. М.: Радиотехника, 2007. 376 с.
5. Гонсалес Р., Вудс Р., Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. М.: Техносфера, 2006. 616 с.
6. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.

Claims (1)

  1. Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения, заключающийся в пространственном расположении нескольких радиометров с перекрытием соседних зон обзора, формировании в каждом периоде сканирования антенн матриц радиотепловых изображений, сегментации этих матриц и определении векторов параметров сегментов изображений объектов, привязке векторов к начальным траекториям в первом периоде сканирования, экстраполяции ранее образованных траекторий в последующих периодах сканирования, привязке к экстраполированным траекториям вновь полученных векторов и сбросе ложных траекторий, имеющих определенное количество пропусков подряд, отличающийся тем, что экстраполяцию и оценивание параметров траекторий осуществляют с учетом моментов времени образования векторов, для чего вводят дополнительный массив для запоминания моментов времени, кроме того для каждой пары радиометров с перекрывающимися зонами обзора измеряют дальности до объектов методом стереопары, а также устанавливают показатель правдоподобия, по которому проверяют принадлежность вновь образованных векторов экстраполированным траекториям, фиксируют пропуск и осуществляют отбор наилучших непересекающихся траекторий на последнем этапе их формирования, для чего вводят дополнительные массивы для запоминания показателей правдоподобия и присоединенных к траекториям векторов.
RU2018111849A 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения RU2681519C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018111849A RU2681519C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018111849A RU2681519C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2681519C1 true RU2681519C1 (ru) 2019-03-07

Family

ID=65632850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018111849A RU2681519C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2681519C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2766569C1 (ru) * 2021-05-31 2022-03-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ наблюдения за движущимися объектами многопозиционной системой приемников
RU2786046C1 (ru) * 2022-02-17 2022-12-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ обнаружения движущихся объектов пассивной системой приемников совместно с радиометром

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0872700A2 (en) * 1997-04-16 1998-10-21 TRW Inc. Method and apparatus for detecting mines using radiometry
RU2144217C1 (ru) * 1996-11-15 2000-01-10 Архипов Павел Павлович Способ адаптивного обнаружения объектов и устройство для его осуществления
WO2005101053A3 (en) * 2004-04-14 2006-10-26 Safeview Inc Surveilled subject imaging with object identification
US7460063B2 (en) * 2006-06-16 2008-12-02 Agence Spatiale Europeenne Interferometric radiometer
US7541973B2 (en) * 2005-04-20 2009-06-02 Furno Electric Company Limited Radar apparatus for combining and displaying data from a plurality of radar antennas
RU128342U1 (ru) * 2012-07-16 2013-05-20 Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт транспортного машиностроения" Устройство компенсации радиометрического контраста наземных объектов
RU2646434C1 (ru) * 2017-01-23 2018-03-06 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" Способ формирования изображений объектов в радиометре с двумя антеннами

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2144217C1 (ru) * 1996-11-15 2000-01-10 Архипов Павел Павлович Способ адаптивного обнаружения объектов и устройство для его осуществления
EP0872700A2 (en) * 1997-04-16 1998-10-21 TRW Inc. Method and apparatus for detecting mines using radiometry
WO2005101053A3 (en) * 2004-04-14 2006-10-26 Safeview Inc Surveilled subject imaging with object identification
US7541973B2 (en) * 2005-04-20 2009-06-02 Furno Electric Company Limited Radar apparatus for combining and displaying data from a plurality of radar antennas
US7460063B2 (en) * 2006-06-16 2008-12-02 Agence Spatiale Europeenne Interferometric radiometer
RU128342U1 (ru) * 2012-07-16 2013-05-20 Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт транспортного машиностроения" Устройство компенсации радиометрического контраста наземных объектов
RU2646434C1 (ru) * 2017-01-23 2018-03-06 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" Способ формирования изображений объектов в радиометре с двумя антеннами

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2766569C1 (ru) * 2021-05-31 2022-03-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ наблюдения за движущимися объектами многопозиционной системой приемников
RU2786046C1 (ru) * 2022-02-17 2022-12-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ обнаружения движущихся объектов пассивной системой приемников совместно с радиометром
RU2792087C1 (ru) * 2022-07-01 2023-03-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ слежения за движущимися объектами радиостанцией с радиометром

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2019216706B2 (en) Iterative ray-tracing for autoscaling of oblique ionograms
CN107861123B (zh) 一种穿墙雷达在复杂环境下对多运动目标实时跟踪的方法
KR101767924B1 (ko) 다중 목표물 위치 추정 시스템 및 방법
CN108828548A (zh) 一种基于fmcw雷达的三参数融合数据集构建方法
CN106443664B (zh) 系统误差下基于拓扑信息的雷达与esm航迹关联方法
Pavlova et al. Comparative analysis of data consolidation in surveillance networks
CN107436427A (zh) 空间目标运动轨迹与辐射信号关联方法
RU2694023C1 (ru) Способ нахождения сопряженных векторов направлений на движущиеся объекты
RU2681518C1 (ru) Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения
RU2681519C1 (ru) Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения
CN113639970B (zh) 一种评估卫星闪电成像仪探测地面定标能力的方法
CN109190647B (zh) 一种有源无源数据融合方法
WO2022235528A2 (en) System and methods for optimal precision direction and ranging using minimum variance sub-sample offset estimation
Malanowski et al. Estimation of transmitter position based on known target trajectory in passive radar
RU2379706C2 (ru) Способ повышения разрешающей способности радиотепловых изображений
Zheng et al. Deep learning based target detection method with multi-features in SAR imagery
Oshiga et al. Efficient slope sampling ranging and trilateration techniques for wireless localization
RU2757197C1 (ru) Способ определения координат радиоизлучающего объекта в рабочей зоне многопозиционного пассивного радиотехнического комплекса и устройство для его осуществления
JPWO2019220574A1 (ja) 合成開口レーダ信号解析装置、合成開口レーダ信号解析方法および合成開口レーダ信号解析プログラム
CN105188035B (zh) 基于转移概率热点映射的室内wlan增广流形对齐定位方法
RU2792087C1 (ru) Способ слежения за движущимися объектами радиостанцией с радиометром
US20230361897A1 (en) Technique for predicting radio quality
RU2690704C1 (ru) Способ взаимной ориентации систем координат и определения дальностей до объектов в пассивной системе радиовидения
Woznica et al. RF indoor positioning system supported by wireless computer vision sensors
RU2682376C1 (ru) Способ повышения надежности и точности пассивной системы видения

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200403