RU2539438C1 - Planetary gear - Google Patents
Planetary gear Download PDFInfo
- Publication number
- RU2539438C1 RU2539438C1 RU2013141580/11A RU2013141580A RU2539438C1 RU 2539438 C1 RU2539438 C1 RU 2539438C1 RU 2013141580/11 A RU2013141580/11 A RU 2013141580/11A RU 2013141580 A RU2013141580 A RU 2013141580A RU 2539438 C1 RU2539438 C1 RU 2539438C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gear
- satellites
- outer ring
- external ring
- ring
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к планетарным механизмам и предназначено для использования, в частности, в планетарных передачах типа K-H-V (по классификации, принятой в книге В.Н. Кудрявцев. Планетарные передачи. - М.: Машиностроение, 1966 г., стр.10-11) с центральной осью передачи, лежащей внутри основной окружности планетарного колеса. Предлагаемый механизм предназначен для обеспечения орбитального движения планетарного колеса в таких передачах. Планетарный механизм может найти применение и в других конструкциях, где требуется орбитальное движение кольца, например, в механизмах преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное.The invention relates to planetary mechanisms and is intended for use, in particular, in planetary gears of the KHV type (according to the classification adopted in the book of VN Kudryavtsev. Planetary gears. - M .: Mechanical Engineering, 1966, pp. 10-11) with the central axis of the transmission lying inside the main circumference of the planetary wheel. The proposed mechanism is designed to provide orbital motion of the planetary wheel in such gears. The planetary mechanism can also be used in other designs where the orbital motion of the ring is required, for example, in mechanisms for converting rotational motion into reciprocating.
Традиционно орбитальное движение колеса обеспечивается эксцентриком на входном валу, на котором с возможностью вращения посажено планетарное колесо (см. там же стр.10-11).Traditionally, the orbital movement of the wheel is provided by an eccentric on the input shaft, on which a planetary wheel is mounted rotatably (see ibid. 10-11).
Известна дифференциальная планетарная передача RU 2153612, предназначенная для преобразования вращательного движения ведущего звена во вращательно-вращательное движение ведомого звена. Передача содержит центральное колесо внешнего зацепления - ведущую шестерню, центральное колесо внутреннего зацепления, водило с установленными на них сателлитами. Центральное колесо внешнего зацепления смещено относительно оси центрального колеса с внутренним зацеплением на заданную величину эксцентриситета е за счет применения сателлитов разного диаметра. При этом все сателлиты находятся в зацеплении с обоими центральными колесами. Колесо внутреннего зацепления посажено в эксцентриковых подшипниках относительно оси шестерни. Ось водила совмещена с осью ведущей шестерни. Описанная передача преобразует вращательное движение ведущего звена в сложное вращательно-вращательное движение ведомого звена и предназначена для использования в смесителях, полировальных и др. подобных устройствах. Кроме того, передача имеет жесткие условия существования по числу зубьев колес, что резко ограничивает возможности ее использования.Known differential planetary gear RU 2153612, designed to convert the rotational motion of the driving link into the rotational-rotational motion of the driven link. The transmission contains a central wheel of external gearing - a pinion gear, a central wheel of internal gearing, a carrier with satellites mounted on them. The central wheel of external gearing is offset relative to the axis of the central wheel with internal gearing by a predetermined amount of eccentricity e due to the use of satellites of different diameters. At the same time, all satellites are engaged with both central wheels. The internal gear wheel is seated in eccentric bearings relative to the axis of the gear. The axis of the carrier is aligned with the axis of the drive gear. The described transmission converts the rotational movement of the driving link into a complex rotational-rotational movement of the driven link and is intended for use in mixers, polishers and other similar devices. In addition, the transmission has stringent conditions of existence in terms of the number of teeth of the wheels, which sharply limits the possibilities of its use.
За прототип нами выбран механизм по патенту на полезную модель №63476, как наиболее близкий по конструктивному исполнению и по назначению и выполняемым функциям. В патенте предложен механизм, обеспечивающий орбитальное движение выходного звена и названный авторами эксцентриковым подшипником. Эксцентриковый подшипник, кроме функции эксцентрика, выполняет также функцию редуктора. Эксцентриковый подшипник, по сути, представляет собой планетарный механизм, и содержит наружное кольцо - зубчатое колесо внутреннего зацепления и расположенную внутри него входную шестерню. Наружное кольцо посажено эксцентрично относительно входной шестерни с помощью, по меньшей мере, трех сателлитов разного диаметра. Сателлиты снабжены зубчатыми венцами, которые находятся в зацеплении с наружным кольцом и с входной шестерней. Наружное кольцо жестко связано с кронштейном, образуя совместно с ним шатун, который шарнирно связан с ползуном, взаимодействующим со стойкой. Эта связь предотвращает вращение наружного кольца вокруг собственной оси, но позволяет ему совершать орбитальное движение, тем самым преобразуя его в колебательное возвратно-поступательное движение ползуна.For the prototype, we have chosen the mechanism according to the patent for utility model No. 63476, as the closest in design and purpose and functions. The patent proposes a mechanism that ensures the orbital movement of the output link and is called an eccentric bearing by the authors. The eccentric bearing, in addition to the eccentric function, also acts as a gearbox. The eccentric bearing, in fact, is a planetary mechanism, and contains an outer ring - a gear wheel of internal gearing and an input gear located inside it. The outer ring is set eccentrically relative to the input gear using at least three satellites of different diameters. Satellites are equipped with gear rims, which are meshed with the outer ring and with the input gear. The outer ring is rigidly connected to the bracket, forming together with it a connecting rod, which is pivotally connected to the slider interacting with the stand. This connection prevents the rotation of the outer ring around its own axis, but allows it to perform an orbital motion, thereby transforming it into an oscillatory reciprocating motion of the slider.
Для увеличения нагрузочной способности наружное кольцо, входная шестерня и сателлиты кроме зубчатых венцов имеют цилиндрические беговые дорожки, диаметр которых равен диаметрам делительных окружностей соответствующих венцов. Благодаря этому цилиндрические беговые дорожки контактируют попарно друг с другом.To increase the load capacity, the outer ring, input gear and satellites, in addition to the gear rims, have cylindrical treadmills, the diameter of which is equal to the diameters of the pitch circles of the respective rims. Due to this, cylindrical treadmills are contacted in pairs with each other.
Данный механизм имеет ограничения по передаточному отношению, обусловленные необходимостью соблюдать все условия существования планетарного ряда. В частности речь идет об условии сборки, которое накладывает жесткие ограничения на возможные числа зубьев внутренней шестерни, наружного зубчатого кольца и всех трех сателлитов. Кроме того, прототип имеет ограничения по величине эксцентриситета, которая определяется соотношением диаметров большего и меньших сателлитов. Учитывая ограничения по числам зубьев, в реальности можно обеспечить не любой эксцентриситет, а лишь их ограниченное число.This mechanism has limitations on the gear ratio, due to the need to comply with all conditions for the existence of the planetary gear set. In particular, we are talking about the condition of the assembly, which imposes severe restrictions on the possible number of teeth of the inner gear, the outer gear ring and all three satellites. In addition, the prototype has limitations on the size of the eccentricity, which is determined by the ratio of the diameters of the larger and smaller satellites. Given the limitations on the number of teeth, in reality it is possible to provide not any eccentricity, but only a limited number of them.
Задачей изобретения является создание простого в сборке планетарного механизма, обеспечивающего повышенное передаточное отношение и больший эксцентриситет.The objective of the invention is the creation of an easy-to-assemble planetary mechanism that provides increased gear ratio and greater eccentricity.
Технический результат изобретения заключается в исключении влияния на планетарный механизм условия сборки.The technical result of the invention is to exclude the influence on the planetary gear assembly conditions.
Для решения поставленной задачи планетарный механизм, как и прототип, содержит наружное кольцо, входную шестерню и сателлиты разного диаметра, снабженные зубчатыми венцами. Наружное кольцо снабжено механизмом, предотвращающим его свободное вращение вокруг собственной оси. В отличие от прототипа, все сателлиты посажены на одно свободное водило, причем таким образом, что сателлит большего размера находится в одновременном зацеплении с шестерней и наружным кольцом и выполнен размером, обеспечивающим эксцентричное смещение наружного кольца относительно центральной оси. Сателлиты меньшего размера зацепляются только с наружным кольцом. Очевидно, что при таком выполнении механизм может обеспечивать любой эксцентриситет, так как он определяется лишь размерами шестерни и большего сателлита. Сателлиты меньшего размера могут быть выполнены с любым числом зубьев. Число зубьев будет зависеть только от радиуса водила, который выбирают, учитывая геометрические размеры механизма (диаметр наружного кольца и величину эксцентриситета).To solve this problem, the planetary mechanism, like the prototype, contains an outer ring, an input gear and satellites of different diameters, equipped with gear rims. The outer ring is equipped with a mechanism that prevents its free rotation around its own axis. Unlike the prototype, all satellites are mounted on one free carrier, and in such a way that a larger satellite is simultaneously engaged with the gear and the outer ring and is made in a size that provides an eccentric displacement of the outer ring relative to the central axis. Smaller satellites only engage with the outer ring. Obviously, with this embodiment, the mechanism can provide any eccentricity, since it is determined only by the size of the gear and the larger satellite. Smaller satellites can be made with any number of teeth. The number of teeth will depend only on the radius of the carrier, which is selected, taking into account the geometric dimensions of the mechanism (the diameter of the outer ring and the magnitude of the eccentricity).
Для увеличения нагрузочной способности целесообразно все зубчатые венцы, как и в прототипе, дополнить цилиндрическими беговыми дорожками, которые имеют диаметры, равные соответственным начальным окружностям зубчатых венцов. В этом случае зубья служат для определения углового положения колес друг относительно друга, а беговые цилиндрические дрожки шестерни, большего и меньших сателлитов, и наружного кольца, опираясь друг на друга, передают основную нагрузку.To increase the load capacity, it is advisable to complete all gear rims, as in the prototype, with cylindrical treadmills, which have diameters equal to the corresponding initial circumferences of the gear rims. In this case, the teeth are used to determine the angular position of the wheels relative to each other, and the running cylindrical gears of the gear, the larger and smaller satellites, and the outer ring, leaning on each other, transmit the main load.
Такого же результата можно добиться, если зубья зубчатых венцов всех колес выполнить с опорными поверхностями цилиндрической формы. Опорные поверхности колес, находящихся в зацеплении, контактируют друг с другом и благодаря их цилиндрической форме перекатываются друг по другу, обеспечивая силовой контакт.The same result can be achieved if the teeth of the gears of all wheels are made with supporting surfaces of a cylindrical shape. The bearing surfaces of the engaged gears are in contact with each other and, thanks to their cylindrical shape, roll over each other, providing force contact.
Предлагаемый планетарный механизм может быть использован в качестве эксцентрика и предварительной ступени в любой планетарной передаче типа K-H-V. Рассмотрим предлагаемый механизм на примере его использования в шариковых или роликовых редукторах, например таких как описаны в SU 1477964 или в RU 2029172.The proposed planetary gear can be used as an eccentric and preliminary stage in any planetary gear type K-H-V. Consider the proposed mechanism by the example of its use in ball or roller gears, for example, such as those described in SU 1477964 or in RU 2029172.
Изобретение иллюстрируется графическими материалами, на которых изображено:The invention is illustrated by graphic materials, which depict:
На фиг.1 показана принципиальная схема предлагаемого планетарного механизма.Figure 1 shows a schematic diagram of the proposed planetary mechanism.
На фиг.2 пример использования планетарного механизма в роликовой передаче с промежуточными телами качения.Figure 2 is an example of the use of a planetary mechanism in a roller gear with intermediate rolling bodies.
На фиг.3 представлена часть продольного сечения планетарного механизма, у которого зубчатые венцы дополнены цилиндрическими опорными беговыми дорожками.Figure 3 presents a part of a longitudinal section of the planetary mechanism, in which the gear rims are supplemented by cylindrical supporting racetracks.
На фиг.4 показаны профили зубьев с опорными цилиндрическими поверхностями на вершинах и впадинах зубьев соответственно.Figure 4 shows the tooth profiles with supporting cylindrical surfaces at the tops and valleys of the teeth, respectively.
Планетарный механизм, представленный на фиг.1, содержит входную шестерню 1 и наружное кольцо 2 с зубчатым венцом 3, совершающее орбитальное движение вокруг входной шестерни 1 благодаря эксцентричной посадке с помощью сателлитов 4 и 5 разного размера с зубчатыми венцами. Сателлит 4 большего размера находится в зацеплении с шестерней 1 и наружным кольцом 2, а сателлиты 5 меньшего размера зацепляются только с наружным кольцом 2, причем все три сателлита посажены на одно свободное водило 6. Размер большего сателлита 4 выбран таким образом, чтобы наружное колесо 2 было смещено относительно центральной оси O механизма на эксцентриситет e. Все зубчатые колеса расположены в одной плоскости. Наружное кольцо 2 снабжено механизмом, предотвращающим его свободное вращение вокруг собственной оси. На фиг.1 этот механизм выполнен в виде ползуна 7, шарнирно связанного с наружным кольцом 2 и расположенного в продольной прорези 8.The planetary mechanism shown in figure 1, contains the
В роликовом редукторе, представленном на фиг.2, содержащем корпус 9 с быстроходным и тихоходным валами, заявляемый планетарный механизм выполняет роль эксцентрика и предварительной ступени. Предварительная ступень содержит входную шестерню 1, посаженную на быстроходный вал, водило 6, сателлиты 4 и 5 и наружное колесо 2 с зубчатым венцом 3. Водило 6 посажено на подшипниках 10 с возможностью свободного вращения вокруг общей оси редуктора. Все сателлиты 4 и 5 посажены с помощью подшипников 11 и 12 на одно свободное водило 6 таким образом, что сателлит 4 находится в зацеплении с шестерней 1 и наружным кольцом 2, а сателлиты 5 зацепляются только с наружным кольцом 2. Размер сателлита 4 выбран таким образом, чтобы наружное кольцо 2 было смещено относительно оси O редуктора на эксцентриситет e. Меньшие сателлиты 5 служат только для геометрической фиксации эксцентричного положения наружного кольца 2, смещения от этого положения возникают из-за наличия зазора в зацеплении, который всегда присутствует в реальной конструкции. Внешняя окружность наружного кольца 2 планетарного механизма снабжена механизмом, который не дает возможности поворачиваться кольцу вокруг собственной оси. Этот механизм представляет собой профиль с лунками 13, находящимися в постоянном контакте с роликами 14. Ролики 14 посажены в прорезях сепаратора 15. В свою очередь, ролики 14 зацепляются с венцом внутреннего зацепления 16, посаженным в корпусе 9.In the roller gearbox shown in figure 2, containing the
Описанный шариковый редуктор с одним наружным колесом предлагаемого планетарного механизма обладает большой неуравновешенной массой и требует применения противовесов. Кроме того, определенные положения колеса являются мертвыми точками, переход через них обеспечивается только его инерционной массой. Чтобы устранить эти проблемы, редуктор целесообразно делать больше чем с одним наружным кольцом, например двумя или тремя, расположенными вдоль одной оси и повернутыми друг относительно друга на одинаковые углы. Внутри каждого кольца расположены ряды сателлитов разного диаметра, также повернутые друг относительно друга. Два колеса повернуты друг относительно друга на 180 градусов, а три - на 120 градусов, что обеспечивается посадкой сателлитов большего размера со смещением друг относительно друга на те же углы. Кроме того, по длине сквозь все последовательно расположенные ряды наружных колец с сателлитами проходит одна общая входная шестерня.The described ball gear with one outer wheel of the proposed planetary mechanism has a large unbalanced mass and requires the use of counterweights. In addition, certain wheel positions are dead points, the transition through them is provided only by its inertial mass. To eliminate these problems, it is advisable to do the reducer with more than one outer ring, for example two or three, located along the same axis and rotated relative to each other at the same angles. Inside each ring are rows of satellites of different diameters, also rotated relative to each other. Two wheels are turned relative to each other by 180 degrees, and three - by 120 degrees, which is ensured by landing larger satellites with an offset from each other by the same angles. In addition, along the length through all successively arranged rows of outer rings with satellites passes one common input gear.
В предлагаемом механизме зубчатые венцы наружного колеса 2 и сателлитов 4 испытывают дополнительные радиальные нагрузки, которых нет в обычном планетарном механизме. Предлагается эти нагрузки перенести с зубьев на цилиндрические опорные поверхности (см. фиг.3). Здесь шестерня 1, кроме зубчатого венца 17, имеет также цилиндрическую поверхность 18. Соответственно, больший сателлит 4 кроме зубчатого венца 19, находящегося в зацеплении с венцом 17 шестерни 1, имеет цилиндрическую поверхность 20, непосредственно контактирующую с цилиндрической опорной поверхностью 18 шестерни 1. Точно также наружное колесо 2 кроме венца внутреннего зацепления 3 имеет также внутреннюю цилиндрическую опорную поверхность 21, контактирующую с цилиндрической опорной поверхностью 20 сателлита 4. Причем цилиндрические опорные поверхности зацепляющихся колес имеют диаметры, равные соответственным начальным окружностям зубчатых венцов. Таким образом, зубчатые венцы 3, 17 и 19 отвечают только за угловое положение сателлита 4 и наружного кольца 2, а всю радиальную нагрузку несут опорные цилиндрические поверхности 18, 20 и 21, опирающиеся друг на друга.In the proposed mechanism, the gears of the
На фиг.4 эта же задача разгрузки зубьев венцов решена иным образом. Здесь все находящиеся в зацеплении профили 3, 17 и 19 наружного кольца 2, шестерни 1 и сателлита 4 модифицированы так, чтобы перенести радиальную нагрузку с рабочей боковой поверхности зуба. Для этого вершины и впадины зубьев венцов, находящихся в зацеплении, выполнены в форме цилиндрических поверхностей, которые контактируют друг с другом, воспринимая радиальную нагрузку. Так, для пары венцов 3 и 19 вершины зубьев венца 19 выполнены по цилиндрической поверхности 22, которая контактирует с цилиндрической поверхностью 23, по которой выполнены впадины между зубьями венца 3. Соответственно вершины зубьев венца 3 выполнены по цилиндрической поверхности 24, контактирующей с цилиндрической поверхностью 25 впадин зубьев венца 19. Аналогично по цилиндрическим поверхностям 26 и 27 выполнены вершины и впадины зубьев венца 17. При этом поверхность вершин 26 венца 17 контактирует с поверхностью впадин 25 венца 19, а вершины зубьев венца 19, выполненные по цилиндрической поверхности 22, контактируют с поверхностью впадин 27 венца 17.Figure 4 the same problem of unloading the teeth of the crowns solved otherwise. Here, all the engaged
Рассмотрим работу предлагаемого планетарного механизма на примере роликового редуктора, изображенного на фиг.2. При вращении входного быстроходного вала начинает вращаться шестерня 1 планетарного механизма. Вращение входной шестерни 1 вызывает вращение зацепляющегося с нею большего сателлита 4. Сателлит 4 одновременно зацепляется и с внутренней поверхностью колеса 2. Но вращение сателлита 4 не может вызвать вращение наружного колеса 2 вокруг собственной оси, так как последнее фиксировано от вращения лунками 13 с посаженными в них роликами 14. Вращение сателлита 4 в этих условиях приводит к его обкатыванию по колесу 2 и вращению свободного водила 6. Т.е. ось сателлита 4 начинает вращаться вокруг оси редуктора. Перемещение сателлита 4, обеспечивающего эксцентричную посадку колеса 2, вызывает орбитальное перемещение последнего вокруг оси редуктора. Последующая работа роликового редуктора не отличается от работы обычного роликового редуктора с эксцентриком на входном валу. Движение наружного колеса 2 вызывает в цепочке роликов 14 волну перемещений вдоль радиуса. Взаимодействуя с неподвижным венцом 16, ролики начинают обкатывать венец 16 и вызывают вращение сепаратора 15, которое передается тихоходному валу. Передаточное отношение от шестерни 1 к водилу 6 (и к наружному кольцу 2), т.е. первой ступени, определяется, как и в обычной планетарной передаче, как i1=1+z2/z1. Передаточное отношение непосредственно роликовой ступени определяется как i2=z16, где z1, z2 и z16 - число зубьев шестерни 1, наружного колеса 2 и венца 16 соответственно. Таким образом, суммарное передаточное отношение определяется как ∑i=i1×i2 Consider the work of the proposed planetary mechanism on the example of a roller gear, shown in figure 2. When the input high-speed shaft rotates, the
Сателлиты 5 предварительной ступени сидят на водиле 6 и находятся в зацеплении только с внутренней поверхностью 3 колеса 2. Тем самым сателлиты 5 обеспечивают колесу 2 дополнительные две точки опоры по его внутренней поверхности 3. Несмотря на то что положение колеса 2 в пространстве определено и без этих сателлитов 5 за счет его зацепления механизмом 13 с роликами 14 сепаратора 15, при погрешностях в изготовлении возможно смещение диска 2 от теоретического расчетного положения. Для устранения этих проблем и предусмотрены опорные сателлиты 5, которые к тому же уменьшают дисбаланс масс в предварительной ступени редуктора.The
Таким образом, сателлиты 5, посаженные на свободное водило 6 и зацепляющиеся только с внутренней поверхностью 3 наружного кольца 2, исключают влияние условий сборки на работу планетарного механизма, позволяют расширить диапазон возможных эксцентриситетов планетарного механизма, чем и достигается технический результат изобретения. Кроме того, число зубьев меньших сателлитов 5 определяется только радиусом водила и не зависит от числа зубьев шестерни 1. А также дополнение всех зубчатых венцов 3, 17 и 19 цилиндрическими беговыми дорожками 21, 18 и 20 соответственно или выполнение зубьев зубчатых венцов 3, 17 и 19 с опорными поверхностями цилиндрической формы 23 и 24, 26 и 27, 22 и 25, соответственно, позволяет увеличить нагрузочную способность планетарного механизма.Thus, the
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013141580/11A RU2539438C1 (en) | 2013-09-10 | 2013-09-10 | Planetary gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013141580/11A RU2539438C1 (en) | 2013-09-10 | 2013-09-10 | Planetary gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2539438C1 true RU2539438C1 (en) | 2015-01-20 |
Family
ID=53288523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013141580/11A RU2539438C1 (en) | 2013-09-10 | 2013-09-10 | Planetary gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2539438C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN120007773A (en) * | 2025-04-18 | 2025-05-16 | 苏州大学 | A precision reducer |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3583252A (en) * | 1969-10-20 | 1971-06-08 | Trw Inc | Roller gear drive preloading device |
| RU2153612C2 (en) * | 1998-02-25 | 2000-07-27 | Красноярский государственный технический университет | Differential gearing |
| WO2001048394A1 (en) * | 1999-12-27 | 2001-07-05 | Alpha Getriebebau Gmbh | Planetary gear system |
-
2013
- 2013-09-10 RU RU2013141580/11A patent/RU2539438C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3583252A (en) * | 1969-10-20 | 1971-06-08 | Trw Inc | Roller gear drive preloading device |
| RU2153612C2 (en) * | 1998-02-25 | 2000-07-27 | Красноярский государственный технический университет | Differential gearing |
| WO2001048394A1 (en) * | 1999-12-27 | 2001-07-05 | Alpha Getriebebau Gmbh | Planetary gear system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN120007773A (en) * | 2025-04-18 | 2025-05-16 | 苏州大学 | A precision reducer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10865853B2 (en) | Multi-crankshaft cycloidal pin wheel reducer | |
| US10948048B2 (en) | Thickness-variable transmission structure for robot joint | |
| JP5771157B2 (en) | Series of eccentric oscillating speed reducers | |
| RU2506477C1 (en) | Planetary cycloidal reduction gear with preliminary stage | |
| RU2338105C1 (en) | Curved-tooth gear engagement (versions) and planetary transmission incorporating it | |
| CN104791425A (en) | High-rigidity and large-speed-ratio cycloidal speed reducer of industrial robot | |
| CN114001125A (en) | Ultra-low speed ratio high rigidity high accuracy cycloid pin gear planetary transmission reduction gear | |
| CN110259890B (en) | Axial shock wave oscillating tooth speed reducer | |
| TW201422945A (en) | Transmission device | |
| CN109268453B (en) | Double-ring speed reducer | |
| JP6890563B2 (en) | Eccentric swing type speed reducer | |
| JP2017190782A (en) | Differential apparatus | |
| RU2677952C1 (en) | Planetary mechanism and planetary transmission based thereon | |
| RU2539438C1 (en) | Planetary gear | |
| TW201305465A (en) | Transmission mechanism having eccentric cam assemblies | |
| RU2402709C1 (en) | Planetary gear | |
| RU2733447C1 (en) | Two-stage cycloidal reducer | |
| CN204610710U (en) | Speed change gear | |
| CN207750456U (en) | One kind thickens joint of robot drive mechanism | |
| RU2338103C1 (en) | Eccentric cycloid reduction gear with preliminary stage | |
| RU2341697C1 (en) | Eccentric plain bearing | |
| JP3220154U (en) | Multi crankshaft cycloid pin gear reducer | |
| RU2292501C1 (en) | Reduction gear | |
| RU2782006C1 (en) | Planetary gear with prestage | |
| RU2742202C1 (en) | Planetary reduction gear with intermediate pinion |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200911 |