Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

RU2578655C2 - Калибровочная система для катетеров, чувстивительных к давлению - Google Patents

Калибровочная система для катетеров, чувстивительных к давлению Download PDF

Info

Publication number
RU2578655C2
RU2578655C2 RU2010152701/14A RU2010152701A RU2578655C2 RU 2578655 C2 RU2578655 C2 RU 2578655C2 RU 2010152701/14 A RU2010152701/14 A RU 2010152701/14A RU 2010152701 A RU2010152701 A RU 2010152701A RU 2578655 C2 RU2578655 C2 RU 2578655C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
probe
latch
distal tip
calibration
measurements
Prior art date
Application number
RU2010152701/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2010152701A (ru
Inventor
Ассаф ГОВАРИ
Ярон ЭФРАТ
Андрес Клаудио АЛЬТМАНН
Original Assignee
Байосенс Вебстер (Изрэйл), Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Байосенс Вебстер (Изрэйл), Лтд. filed Critical Байосенс Вебстер (Изрэйл), Лтд.
Publication of RU2010152701A publication Critical patent/RU2010152701A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2578655C2 publication Critical patent/RU2578655C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G01D18/001—Calibrating encoders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/145—Measuring characteristics of blood in vivo, e.g. gas concentration, pH value; Measuring characteristics of body fluids or tissues, e.g. interstitial fluid, cerebral tissue
    • A61B5/1495—Calibrating or testing of in-vivo probes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6885—Monitoring or controlling sensor contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/02—Operational features
    • A61B2560/0223—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
  • Measuring Fluid Pressure (AREA)

Abstract

Изобретение относится к медицине. Устройство калибровки содержит фиксатор, в который вводится зонд таким образом, что дистальный наконечник зонда прижимается к точке в фиксаторе. Чувствительное устройство, соединенное с фиксатором, обеспечивает вторые измерения механической силы, приложенной дистальным наконечником к точке фиксатора. Процессор для калибровки выполнен с возможностью приема первых измерений с зонда, вторых измерений с чувствительного устройства и вычисления на основе первых и вторых измерений одного или более калибровочных коэффициентов для оценки давления как функции первых измерений. Обеспечиваются первые измерения, чувствительные к деформации дистального наконечника относительно дистального конца зонда в ответ на давление, приложенное на дистальный наконечник. 2 н. и 17 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение в целом относится к инвазивным зондам и, в частности, к калибровке датчиков давления инвазивных зондов.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Многие медицинские манипуляции предусматривают размещение в теле пациента различных объектов, таких как датчики, трубки, катетеры, элементы капельниц и имплантаты. Для слежения за такими объектами разработаны системы определения положения указанных объектов. Одним из известных в данной области техники способов определения положения является магнитное позиционирование. В системе магнитного позиционирования генераторы магнитного поля, координаты положения которых известны, обычно размещаются возле пациента. Датчик магнитного поля, установленный на дистальном конце зонда, под воздействием указанного магнитного поля генерирует электрические сигналы, которые подвергаются обработке для определения координат положения дистального конца зонда. Указанные способы и системы описаны в патентах США №№ 5391199, 6690963, 6484118, 6239724, 6618612 и 6332089, международной заявке согласно Договору о патентной кооперации (PCT) № WO 1996/005768 и патентных заявках США №№ 2002/0065455 A1, 2003/0120150 A1 и 2004/0068178 A1, которые включены в настоящее описание изобретения посредством ссылки.
При размещении зонда в теле пациента может потребоваться, чтобы дистальный наконечник зонда находился в непосредственном контакте с тканями тела. Наличие контакта можно контролировать, например, посредством измерения давления в зоне контакта между дистальным наконечником зонда и тканями тела. В патентных заявках США №№ 2007/0100332 и 2009/0093806, содержание которых включено в настоящий документ посредством ссылки, описаны способы измерения давления в зоне контакта между дистальным концом катетера и тканями полости тела пациента с использованием датчика усилия, встроенного в катетер. Дистальный наконечник катетера связан с дистальным концом вводимой части катетера упругим элементом, таким как пружина, который деформируется при воздействии на дистальный наконечник катетера усилия, когда указанный наконечник прижимается к эндокардиальной ткани. Магнитный датчик положения катетера обеспечивает измерение отклонения (положения и ориентации) дистального наконечника катетера относительно дистального конца вводимой части. Перемещение дистального наконечника катетера относительно вводимой части катетера указывает наличие деформации упругого элемента и, таким образом, обеспечивает определение давления.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В качестве одного из вариантов осуществления настоящего изобретения предлагается устройство калибровки, содержащее фиксатор, чувствительное устройство и процессор для калибровки. Фиксатор соединяется с зондом таким образом, что дистальный наконечник зонда прижимается к точке в фиксаторе и обеспечивает первые измерения, чувствительные к деформации дистального наконечника относительно дистального конца зонда в ответ на давление, приложенное на дистальный наконечник. Чувствительное устройство, соединенное с фиксатором, выполнено с возможностью обеспечивать вторые измерения механической силы, приложенной дистальным наконечником к месту соединения катетера и фиксатора. Процессор для калибровки выполнен с возможностью приема первых измерений с зонда и приема вторых измерений с чувствительного устройства. На основе первых и вторых измерений процессор вычисляет один или более калибровочных коэффициентов для оценки давления как функции первых измерений.
В некоторых вариантах осуществления фиксатор присоединен так, чтобы прижимать зонд к указанной точке под одним или более заданными углами. Процессор выполнен с возможностью вычисления калибровочных коэффициентов как функции заданных углов. Устройство может дополнительно содержать колпак, закрывающий фиксатор. Колпак имеет множество входных отверстий, выполненных для направления зонда к указанной точке фиксатора под заданными углами. В других вариантах устройство может содержать держатель для закрепления дистального наконечника, направляющую, соединенную с держателем и выполненную с возможностью размещения держателя под множеством углов относительно указанной точки фиксатора, и подъемное устройство для подъема фиксатора, которое обеспечивает плотный контакт дистального наконечника с фиксатором. Устройство дополнительно может содержать устройство ввода, соединенное с процессором для калибровки и предназначенное для приема заданных углов.
В другом варианте осуществления фиксатор имеет воронкообразный колпачок. В еще одном варианте осуществления фиксатор удерживает зонд в жидкости с регулируемой температурой. В еще одном варианте осуществления чувствительное устройство включает датчик нагрузки. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения процессор для калибровки выполнен с возможностью сохранения калибровочных коэффициентов памяти, присоединенной к зонду. Устройством памяти может служить энергонезависимая память (E2PROM).
Также в настоящем документе, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, предлагается способ калибровки, включающий введение зонда с дистальным наконечником в фиксатор и прижатие дистального наконечника к точке фиксатора так, чтобы вызвать деформацию дистального наконечника относительно дистального конца зонда в ответ на давление, приложенное к дистальному наконечнику; прием с зонда первых измерений, указывающих на деформацию; прием с чувствительного устройства, соединенного с фиксатором, вторых измерений, указывающих на механическую силу, приложенную дистальным наконечником к фиксатору. На основе первых и вторых измерений рассчитывается один или более калибровочных коэффициентов для оценки давления как функции первых измерений.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ФИГУР
Настоящее изобретение описано в данном документе на основе примера осуществления со ссылкой на прилагаемые рисунки:
На Фиг.1 представлено схематическое изображение системы калибровки чувствительных к давлению катетеров в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.2 представлена блок-схема, иллюстрирующая способ калибровки чувствительного к давлению катетера в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.3 представлена схема графического интерфейса пользователя системы калибровки чувствительного к давлению катетера в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.4 представлено схематическое изображение системы калибровки чувствительного к давлению катетера в соответствии с альтернативным вариантом осуществления настоящего изобретения.
На Фиг.5 представлена подробная схема дистального наконечника чувствительного к давлению катетера, контактирующего с тканью эндокарда, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ НАСТОЯЩЕГО ИЗОБРЕТЕНИЯ
Некоторые инвазивные зонды содержат датчики давления для измерения давления контакта между зондом и тканями тела пациента. Например, дистальный наконечник сердечного катетера может включать в себя датчик давления, который деформируется в результате давления дистального наконечника на ткань эндокарда. Датчик положения, размещенный в катетере, измеряет отклонение дистального наконечника и, таким образом, обеспечивает индикацию контактного давления. Однако в большинстве практических ситуаций соотношение между фактическим контактным давлением и показаниями датчика положения отличается для различных катетеров.
Для обеспечения точного измерения давления в соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения предлагаются способы и устройства для калибровки зондов (например, катетеров), использующих датчики давления. В некоторых вариантах осуществления устройство калибровки содержит фиксатор, в который катетер вводится под заданным углом, и чувствительное устройство (например, датчика нагрузки), измеряющее механическую силу, приложенную катетером к точке фиксатора. Когда катетер вводится в фиксатор под заданным углом и давит на указанную точку, измеряется степень деформации (например, отклонение в сторону от продольной оси) его дистального наконечника, а чувствительное устройство при этом измеряет силу.
В некоторых вариантах осуществления процессор для калибровки принимает от катетера информацию о степени отклонения от продольной оси, а от чувствительного устройства о силе, и вычисляет калибровочные коэффициенты для оценки давления катетера, зависящего от величины отклонения.
В некоторых вариантах осуществления калибровка производится при разных значениях углов между катетером и точкой фиксатора. В некоторых примерах осуществления калибровочные коэффициенты хранятся в устройстве постоянной памяти, соединенном с катетером. В дальнейшем при использовании катетера в медицинской системе фактическое давление дистального наконечника катетера на ткани тела можно с высокой точностью вычислять по величине отклонения с помощью калибровочных коэффициентов.
На Фиг.10 представлена система калибровки 20 для чувствительного к давлению катетера, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 10 включает устройство калибровки 12 вместе и калибровочное устройство 52. В описанном ниже варианте осуществления для калибровки зонда 42 используется система 10; в настоящем примере она представляет собой катетер для терапевтических и (или) диагностических процедур на сердце или других органах тела.
Зонд 42 имеет дистальный конец 14 с дистальным наконечником 16, соединенным с дистальным концом с помощью сочленения 18. Дистальный конец 14 и дистальный наконечник 16 покрыты гибким изолирующим материалом 22. Сочленение 18 также покрыто гибким изолирующим материалом, который может быть аналогичным материалу 22 или может являться специальным материалом, позволяющим сочленению беспрепятственно сгибаться и сжиматься (последний материал на Фиг.1 не изображен с целью демонстрации внутренней структуры катетера). Дистальный наконечник 16, как правило, жестче дистального конца 14.
Дистальный наконечник 16 соединен с дистальным концом 14 упругим элементом 20. На Фиг.1 упругий элемент имеет форму спиральной пружины, хотя для этой цели можно использовать упругие компоненты других типов. Упругий элемент 14 позволяет дистальному наконечнику 16 и дистальному концу 20 в ограниченных пределах смещаться относительно друг друга в ответ на давление, приложенное к дистальному наконечнику.
Дистальный наконечник 16 содержит магнитный датчик положения 24, состоящий из одной или нескольких миниатюрных катушек. Как правило, в датчике используется несколько катушек, ориентированных по разным осям. На дистальном конце 14 рядом с упругим элементом 20 находится миниатюрный генератор магнитного поля 26. Обычно генератор поля 26 представляет собой катушку, через которую проходит ток, поступающий в катетер от калибровочного устройства 52. В другом варианте осуществления датчик положения 24 может представлять собой либо магнитный датчик другого типа (электрод, выполняющий роль датчика положения), либо иной датчик положения, например, датчик, измеряющий сопротивление, или ультразвуковой датчик положения. Хотя на Фиг.1 показан зонд с одним датчиком положения, в различных вариантах осуществления настоящего изобретения могут использоваться зонды с несколькими датчиками положения.
Магнитное поле, созданное генератором 24 магнитного поля, вызывает генерирование в катушках датчика 26 электрических сигналов, имеющих частоту, соответствующую частоте сигналов возбуждения генератора магнитного поля. Амплитуда этих сигналов будет варьировать в зависимости от положения и ориентации дистального наконечника 16 относительно дистального конца 14. Процессор для калибровки 46 в калибровочном устройстве 52 обрабатывает эти сигналы, определяя деформацию относительно продольной оси и значение угла между дистальным наконечником и дистальным концом 14 (Из-за осевой симметрии поля, создаваемого катушкой, с помощью одной катушки в генераторе поля 26 можно определить только амплитуду отклонения, но не его направление. В другом варианте осуществления изобретения в генераторе 26 магнитного поля может находиться две и более катушек: в этом случае можно определить также и направление отклонения). Деформация и отклонение могут быть представлены в виде суммы векторов, которая дает общую деформацию дистального наконечника 16 относительно дистального конца 14.
Движение дистального наконечника 16 по отношению к дистальному концу 14 определяет степень деформации упругого элемента 20. Таким образом, комбинация генератора поля 26 с датчиком 24 является системой, чувствительной к давлению. Так как система одновременно определяет деформацию и отклонение, она обеспечивает точное измерение давления, независимо от направления, приложенного к дистальному наконечнику 16 давления, - фронтально или под углом. Дополнительная информация, касающаяся зонда и датчика положения такого типа, представлена в патентных заявках США №№ 2009/0093806 и 2009/0138007, указанных выше.
В зонде 42 предусмотрено устройство постоянной памяти 44, например, энергонезависимая память (E2PROM), в которой хранятся коэффициенты, вычисленные во время калибровки. Как было указано ранее, при последующем использовании катетера в медицинской системе фактическое давление, которое оказывает дистальный наконечник катетера на ткани тела, может быть определено с высокой степенью точности путем измерения отклонения и использования коэффициентов калибровки, сохраненных в памяти 44.
Устройство калибровки 12 содержит фиксатор 28, который принимает калибруемый зонд. В варианте осуществления, представленном на Фиг.1, фиксатор 28 состоит из чашки (например, в виде воронкообразного колпачка) с верхней частью 36 и основанием 40. В рассматриваемом варианте верхняя часть 36 чашки шире, чем основание 40. В других вариантах осуществления могут быть использованы фиксаторы с любой другой механической конфигурацией.
В фиксаторе 28 может находиться жидкость с регулируемой температурой 34, примерно равной температуре человеческого тела (поддерживается, например, с помощью термостата и нагревательного элемента). При применении данного способа процедура калибровки зонда 42 проводится при температуре, близкой к рабочей температуре зонда при его нахождении в теле человека. Регулировка температуры может быть важна, так как упругость и другие механические свойства элементов зонда могут сильно зависеть от температуры. Например, в сочленении 18 могут находиться такие элементы, как пружина из никель-титанового сплава (также называется NiTi или нитинол) и пластиковое наружное покрытие (т.е. изолирующий материал 22), упругость которых может изменяться в зависимости от температуры жидкости 34.
Контролируя угол между катетером 42 и фиксатором 28, оператор (не показан) вводит катетер в одно из входных отверстий 38 колпака 30, закрывающего фиксатор 28. Каждое из входных отверстий определяет разные углы введения катетера. Входные отверстия направляют дистальный наконечник 16 так, что он прижимается к указанной точке фиксатора 28. В конфигурации, показанной на Фиг.1, входные отверстия 38 направляют дистальный наконечник 16 так, что он давит на основание 40.
Кроме фиксатора 28 и колпака 30, устройство калибровки 12 содержит датчик нагрузки 32, соединенный с основанием 40. Датчик нагрузки измеряет уменьшение механической силы, с которой дистальный наконечник прижимается к основанию 40. Хотя система, изображенная на Фиг.1, измеряет снижение силы с помощью датчика нагрузки 32, в системе 10 можно использовать для измерения уменьшения силы датчики других типов. Использование таких датчиков также будет считаться другим вариантом осуществления настоящего изобретения.
Датчик нагрузки 32 и зонд 42 соединены с калибровочным устройством 52 с помощью подходящих интерфейсов (например, кабелей и разъемов). Калибровочное устройство 52 состоит из процессора для калибровки 46, памяти 48, дисплея 54 и устройства ввода 50, например, клавиатуры. Процессор 46 обычно представляет собой обычный компьютера с подходящим устройством предварительной обработки данных и интерфейсом, пригодным для приема сигналов от датчика положения 24 и датчика нагрузки 32, а также для контроля других компонентов калибровочного устройства 52. В процессоре 46 может быть установлено специальное программное обеспечение для выполнения функций, описанных ниже. Программное обеспечение можно загрузить в процессор 46 в электронной форме носителя, например, передать по сети или загрузить с физического носителя - оптического, магнитного или другого носителя цифровой информации. В альтернативном варианте некоторые или все функции процессора 46 могут выполнять специализированные или программируемые цифровые аппаратные компоненты.
На Фиг.2 представлена структурная схема, иллюстрирующая способ калибровки чувствительного к давлению катетера в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения. Для калибровки зонда 42 оператор вводит катетер в одно из входных отверстий 38 (этап 60) и прижимает дистальный наконечник 16 к основанию 40 (этап 62). Фиксатор 28 и колпак 30 выполнены так, чтобы дистальный наконечник 16 упирался в основание 40 (то есть в одну и ту же точку фиксатора), независимо от того, какое входное отверстие используется для калибровки. Как правило, угол между катетером и основанием 40 меняется, в зависимости от того, через какое входное отверстие был введен катетер.
Давление дистального наконечника 16 на основание 40 является причиной изгибания катетера 42 в сочленении 18, из-за чего дистальный наконечник отклоняется. Датчик положения 24 на дистальном наконечнике 16 отправляет сигнал, показывающий степень отклонения дистального наконечника относительно дистального конца 14. Одновременно с этим датчик нагрузки 32 измеряет снижение механической силы, с которой дистальный наконечник 16 давит на основание 40. Результаты измерений отклонения и снижения давления поступают в калибровочное устройство 52, а оператор с помощью клавиатуры 50 вводит угол для данного этапа калибровки.
В некоторых вариантах осуществления входные отверстия 38 имеют соответствующие идентификационные номера. Во время калибровки оператор вводит идентификационный номер используемого входного отверстия в калибровочное устройство 52 с помощью устройства ввода 50. В альтернативном варианте осуществления в колпаке 30 может находиться один или более датчиков ближнего радиуса действия, которые автоматически обнаруживают, в какое отверстие был введен катетер. Когда оператор вводит во входное отверстие катетер 42, датчики ближнего радиуса действия направляют электрические сигналы в калибровочное устройство 52. Процессор 46 анализирует эти сигналы и определяет, какое входное отверстие было задействовано. Можно использовать датчики ближнего действия любого типа, например, оптические датчики или датчики Холла.
Калибровочное устройство 52 получает информацию об отклонении от датчика 24 зонда (этап 64), о снижении силы давления - от датчика нагрузки 32 (этап 66), а о том, какой угол введения используется, - от оператора. На основании этих трех значений процессор 46 вычисляет калибровочные коэффициенты для расчета деформации зонда 42 (этап 68). При расчете с использованием полученного с помощью датчика положения 24 значения и вектора силы, полученного с датчика нагрузки 32, и с учетом угла введения, при помощи калибровочного коэффициента рассчитывается давление на дистальный наконечник 16. Другими словами, с помощью калибровочного коэффициента данные об отклонении наконечника 16 преобразуются в фактическое значение давления при заданным угле введения.
Если потребуется калибровка дополнительных точек (этап 70), то нужно будет вернуться к этапу 60. Если необходимости в этом нет, то процессор 46 сохраняет калибровочную таблицу в памяти 44, присоединенной к зонду (этап 72), и на этом калибровка заканчивается. В некоторых вариантах осуществления оператор может многократно собирать данные при одном и том же угле введения (при введении зонда через одно и то же входное отверстие 38), но при разном давлении зонда.
При сохранении калибровочной таблицы процессор 46 может сохранять в памяти 44 также и аналитические расчеты на основе вычисленных коэффициентов. В другом варианте осуществления процессор 46 может сохранять в памяти 44 таблицу перекодировки для интерполяции измерений. В некоторых вариантах осуществления процессор 46 может сохранять в памяти 44 комбинированные данные (например, коэффициенты, выбранные для соответствующей области).
На Фиг.3 схематично изображен графический интерфейс пользователя (GUI) 80, используемый для управления процессом калибровки катетера 42, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения. В данном варианте осуществления GUI 80 выводится на дисплей 54. Оператор с помощью устройства ввода 50 вводит в текстовое поле 82 идентификатор (например, серийный номер) калибруемого катетера. GUI 80 выводит схему 84, которая представляет собой диаграмму входных отверстий 38. Статус каждого входного отверстия во время процедуры калибровки представлен цветом. Например, в данном варианте осуществления входное отверстие, которое в настоящий момент калибруется, обозначено черным цветом, входные отверстия, которые уже калибровались, обозначены серым цветом, а входные отверстия, с которыми еще не работали, - белым цветом. Возвращаясь к этапу 70 на Фиг.2, необходимо отметить, что если нужно выполнить калибровку дополнительных точек, пользователь нажимает кнопку «Следующее» 86 и вводит идентификатор следующего входного отверстия, подлежащего калибровке.
В GUI 80 могут быть дополнительные поля или характеристики, например, текстовое поле 87 (необходимое давление катетера) и текстовое поле 88 (фактическое давление катетера). На панели 89 с левой стороны экрана отображается фактическое давление. GUI, изображенный на Фиг.3, является только примером. Можно использовать и любой другой подходящий GUI.
На Фиг.4 схематично изображена система калибровки 90 катетера 42, соответствующая альтернативному варианту осуществления настоящего изобретения. В системе 90 держатель 92, удерживая дистальный конец 14, оставляет снаружи в сочленении 18 дистальный наконечник 16. Проксимальный конец держателя 92 соединен с направляющей 94. Направляющая 94 имеет форму арки и соединена с подставкой 96 через сочленение 98. Сочленение 98 позволяет направляющей 94 поворачиваться относительно подставки. Перемещение держателя 92 вдоль направляющей 94 и повороты направляющей позволяют дистальному наконечнику 16 прижиматься к воронкообразному колпачку 28 под множеством углов. Для деформации дистального наконечника 16 (из-за ограниченной способности направляющей 90 поворачиваться и траектории держателя 92, ограниченной направляющей) подъемное устройство 100 поднимает воронкообразный колпачок 28 и датчик нагрузки 32 так, чтобы воронкообразный колпачок прижался к дистальному наконечнику 16. Датчик нагрузки (не показан на рисунке), соединенный с подъемным устройством, измеряет давление наконечника катетера на воронкообразный колпачок. При использовании калибровочной установки, изображенной на Фиг.4, калибровочное устройство 52 действует примерно так же, как и во время работы установки, представленной на Фиг.1 выше.
На Фиг.5 изображена подробная схема дистального наконечника 16, контактирующего с эндокардиальной тканью 110 сердца 112 в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения. В этом варианте осуществления дистальный наконечник 16 содержит электрод 114. Во время некоторых процедур (электрофизиологической диагностики и терапевтических процедур), например, при внутрисердечном электрокартировании, важно поддерживать надлежащее давление электрода 114 на ткань 110. Так как медик (не показан) прижимает дистальный наконечник 16 к ткани эндокарда 110, катетер изгибается в сочленении 18. Для хорошего контакта дистального наконечника с тканью тела необходимо достаточное давление. Недостаточный электрический контакт может привести к получению неточных показаний. С другой стороны, избыточное давление может деформировать ткань и стать причиной искажения схемы.
Когда наконечник 16 давит на ткань 110, датчик 24 измеряет отклонение наконечника 16 от дистального конца 14. Система медицинской визуализации (например, система картирования, не показана) с помощью калибровочных коэффициентов, хранящихся в памяти 44, присоединенной к зонду, преобразует полученные результаты в точные значения давления. Таким образом, калибровка инвазивного зонда с использованием вариантов осуществления настоящего изобретения обеспечивает медицинскому работнику возможность точного контроля силы воздействия зонда на ткань.
Соответствующие конструкции, материалы, операции и аналоги всех средств или этапов калибровки, а также функциональные элементы, указанные в формуле изобретения, охватывают любую конструкцию, материал или операцию, предназначенные для осуществления указанной функции совместно с другими указанными элементами в соответствии с формулой изобретения. Настоящее описание изобретения представлено для иллюстративных целей и не является исчерпывающим или ограничивающим объем изобретения указанными вариантами осуществления настоящего изобретения. Для специалистов в данной области техники очевидно, что в пределах объема и сущности изобретения могут быть реализованы другие варианты осуществления изобретения. Рассмотренный пример осуществления изобретения был выбран и описан с целью наиболее эффективного представления сущности изобретения и его практического применения для обеспечения понимания специалистами в данной области техники различных вариантов осуществления настоящего изобретения, пригодных для конкретных указанных случаев применения изобретения.
Очевидно, что прилагаемая формула изобретения охватывает все указанные признаки и преимущества в пределах сущности и объема настоящего изобретения. Поскольку для специалистов в данной области техники очевидно, что возможны различные изменения и дополнения указанных вариантов осуществления изобретения, изобретение не ограничивается конкретными вариантами осуществления изобретения, описанными в настоящем документе. Согласно указанному выше, все соответствующие изменения, дополнения и аналоги вариантов осуществления изобретения находятся в пределах сущности и сферы действия настоящего изобретения.

Claims (19)

1. Устройство для калибровки, содержащее:
фиксатор для приема зонда, присоединенный так, чтобы дистальный наконечник зонда прижимался к точке в фиксаторе и обеспечивал первые измерения, чувствительные к деформации дистального наконечника относительно дистального конца зонда в ответ на давление, приложенное на дистальный наконечник;
чувствительное устройство, соединенное с фиксатором и выполненное с возможностью обеспечивать вторые измерения механической силы, приложенной дистальным наконечником к точке фиксатора; и
процессор для калибровки, выполненный с возможностью приема первых измерений с зонда, приема вторых измерений с чувствительного устройства и вычисления на основе первых и вторых измерений одного или более калибровочных коэффициентов для оценки давления как функции первых измерений.
2. Устройство по п.1, в котором фиксатор присоединен так, чтобы прижимать зонд под одним или более заданными углами к указанной точке; при этом процессор для калибровки выполнен с возможностью вычисления калибровочных коэффициентов как функции заданных углов.
3. Устройство по п.2, содержащее закрывающий фиксатор колпак с множеством входных отверстий, выполненных для направления зонда к указанной точке фиксатора под заданными углами.
4. Устройство по п.2, содержащее держатель дистального конца, направляющую, соединенную с держателем и выполненную с возможностью размещения держателя под множеством углов относительно указанной точки фиксатора, и подъемное устройство для подъема фиксатора, которое позволяет прижать дистальный наконечник к указанной точке фиксатора.
5. Устройство по п.2, содержащее устройство ввода, соединенное с процессором для калибровки и предназначенное для приема заданных углов.
6. Устройство по п.1, в котором фиксатор имеет воронкообразный колпачок.
7. Устройство по п.1, в котором фиксатор удерживает зонд в жидкости с регулируемой температурой.
8. Устройство по п.1, в котором чувствительное устройство имеет датчик нагрузки.
9. Устройство по п.1, в котором процессор для калибровки выполнен с возможностью сохранения калибровочных коэффициентов в памяти, присоединенной к зонду.
10. Устройство по п.9, в котором память содержит энергонезависимую память E2PROM.
11. Способ калибровки, включающий:
введение зонда с дистальным наконечником в фиксатор и прижатие дистального наконечника к точке фиксатора так, чтобы вызвать деформацию дистального наконечника относительно дистального конца зонда в ответ на давление, приложенное к дистальному наконечнику;
прием с зонда первых измерений, указывающих на деформацию;
прием с чувствительного устройства, соединенного с фиксатором, вторых измерений, указывающих на механическую силу, приложенную дистальным наконечником к указанной точке; и
вычисление на основе первых и вторых измерений одного или более калибровочных коэффициентов для оценки давления как функции первых измерений.
12. Способ по п.11, в котором введение зонда содержит прижимание к указанной точке фиксатора под заданными углами, и вычисление калибровочных коэффициентов содержит вычисление калибровочных коэффициентов функции как функции указанных углов.
13. Способ по п.12, в котором введение зонда содержит помещение зонда в одно из множества входных отверстий колпака, накрывающего фиксатор, так чтобы направить зонд под заданными углами относительно указанной точки фиксатора.
14. Способ по п.12, в котором введение зонда содержит удерживание зонда в держателе, соединенном с направляющей, так чтобы расположить держатель под одним из множества углов относительно указанной точки фиксатора, и подъем фиксатора, для того чтобы дистальный наконечник прижимался к указанной точке фиксатора.
15. Способ по п.11, в котором фиксатор содержит воронкообразный колпачок.
16. Способ по п.11, в котором зонд удерживается в фиксаторе в жидкости с регулируемой температурой.
17. Способ по п.11, в котором чувствительное устройство имеет датчик нагрузки.
18. Способ по п.11, содержащий сохранение калибровочных коэффициентов в памяти, присоединенной к зонду.
19. Способ по п.18, в котором память имеет E2PROM.
RU2010152701/14A 2009-12-23 2010-12-22 Калибровочная система для катетеров, чувстивительных к давлению RU2578655C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/646,242 2009-12-23
US12/646,242 US8521462B2 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Calibration system for a pressure-sensitive catheter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010152701A RU2010152701A (ru) 2012-06-27
RU2578655C2 true RU2578655C2 (ru) 2016-03-27

Family

ID=43708703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010152701/14A RU2578655C2 (ru) 2009-12-23 2010-12-22 Калибровочная система для катетеров, чувстивительных к давлению

Country Status (10)

Country Link
US (2) US8521462B2 (ru)
EP (1) EP2338411B1 (ru)
JP (1) JP5722023B2 (ru)
CN (1) CN102160820B (ru)
AU (1) AU2010241467B2 (ru)
CA (1) CA2722997C (ru)
DK (1) DK2338411T3 (ru)
ES (1) ES2448366T3 (ru)
IL (1) IL209449A (ru)
RU (1) RU2578655C2 (ru)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8357152B2 (en) 2007-10-08 2013-01-22 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with pressure sensing
US8535308B2 (en) * 2007-10-08 2013-09-17 Biosense Webster (Israel), Ltd. High-sensitivity pressure-sensing probe
US8437832B2 (en) 2008-06-06 2013-05-07 Biosense Webster, Inc. Catheter with bendable tip
US9101734B2 (en) 2008-09-09 2015-08-11 Biosense Webster, Inc. Force-sensing catheter with bonded center strut
US9326700B2 (en) 2008-12-23 2016-05-03 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter display showing tip angle and pressure
US8475450B2 (en) 2008-12-30 2013-07-02 Biosense Webster, Inc. Dual-purpose lasso catheter with irrigation
US8600472B2 (en) 2008-12-30 2013-12-03 Biosense Webster (Israel), Ltd. Dual-purpose lasso catheter with irrigation using circumferentially arranged ring bump electrodes
US10688278B2 (en) 2009-11-30 2020-06-23 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with pressure measuring tip
US8920415B2 (en) 2009-12-16 2014-12-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with helical electrode
US8521462B2 (en) 2009-12-23 2013-08-27 Biosense Webster (Israel), Ltd. Calibration system for a pressure-sensitive catheter
US8529476B2 (en) 2009-12-28 2013-09-10 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with strain gauge sensor
US8608735B2 (en) 2009-12-30 2013-12-17 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with arcuate end section
US8374670B2 (en) 2010-01-22 2013-02-12 Biosense Webster, Inc. Catheter having a force sensing distal tip
US8798952B2 (en) * 2010-06-10 2014-08-05 Biosense Webster (Israel) Ltd. Weight-based calibration system for a pressure sensitive catheter
US8226580B2 (en) 2010-06-30 2012-07-24 Biosense Webster (Israel), Ltd. Pressure sensing for a multi-arm catheter
US8380276B2 (en) 2010-08-16 2013-02-19 Biosense Webster, Inc. Catheter with thin film pressure sensing distal tip
US8731859B2 (en) * 2010-10-07 2014-05-20 Biosense Webster (Israel) Ltd. Calibration system for a force-sensing catheter
US8979772B2 (en) 2010-11-03 2015-03-17 Biosense Webster (Israel), Ltd. Zero-drift detection and correction in contact force measurements
US8333103B2 (en) * 2011-03-30 2012-12-18 Biosense Webster (Israel), Ltd. Calibration of a force measuring system for large bend angles of a catheter
US9220433B2 (en) 2011-06-30 2015-12-29 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with variable arcuate distal section
US9662169B2 (en) 2011-07-30 2017-05-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with flow balancing valve
US9687289B2 (en) 2012-01-04 2017-06-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Contact assessment based on phase measurement
JP2014077691A (ja) * 2012-10-10 2014-05-01 Ntn Corp 測定器の校正装置および校正方法
US10456051B2 (en) * 2012-12-31 2019-10-29 Volcano Corporation Pressure sensor calibration systems and methods
US9204820B2 (en) 2012-12-31 2015-12-08 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with combined position and pressure sensing structures
US9204841B2 (en) * 2012-12-31 2015-12-08 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with serially connected sensing structures and methods of calibration and detection
US10568686B2 (en) 2013-11-21 2020-02-25 Biosense Webster (Israel) Ltd. Multi-electrode balloon catheter with circumferential and point electrodes
RU2596073C2 (ru) * 2014-09-17 2016-08-27 Юрий Эдуардович Халабуда Способ цифровой обработки сигнала датчиков давления
EP3411113B1 (en) 2016-02-04 2019-11-27 Cardiac Pacemakers, Inc. Delivery system with force sensor for leadless cardiac device
CN108158559B (zh) * 2018-02-07 2023-09-12 北京先通康桥医药科技有限公司 一种成像系统探头校准装置及其校准方法
US10976148B2 (en) * 2018-05-15 2021-04-13 Biosense Webster (Israel) Ltd. Calibration jig for a catheter comprising a position sensor

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4383431A (en) * 1980-11-03 1983-05-17 The Perkin-Elmer Corporation Auto-zero system for pressure transducers
US4384470A (en) * 1981-04-13 1983-05-24 Joseph Fiore Method and apparatus for testing blood vessel catheters
US4672974A (en) * 1985-06-14 1987-06-16 Lee Arnold St J Method and apparatus for "zeroing" and calibrating a catheter-tip gauge-pressure transducer
SU1393412A1 (ru) * 1986-01-06 1988-05-07 Научно-производственное объединение "Мединструмент" Устройство дл контрол упругости хирургических игл

Family Cites Families (235)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3841150A (en) 1973-11-02 1974-10-15 Honeywell Inc Strain gauge transducer signal conditioning circuitry
GB1509422A (en) * 1974-06-28 1978-05-04 Siemens Ag Device for detecting physiological pressures
US3971364A (en) 1975-05-16 1976-07-27 Nasa Catheter tip force transducer for cardiovascular research
US4856993A (en) 1985-03-29 1989-08-15 Tekscan, Inc. Pressure and contact sensor system for measuring dental occlusion
US4764114A (en) * 1986-01-13 1988-08-16 Foster-Miller, Inc. Analysis system
US4930494A (en) 1988-03-09 1990-06-05 Olympus Optical Co., Ltd. Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy
SE8801517L (sv) * 1988-04-22 1989-10-23 Radisensor Ab Kateter foer intravaskulaer tryckmaetning
US5263493A (en) 1992-02-24 1993-11-23 Boaz Avitall Deflectable loop electrode array mapping and ablation catheter for cardiac chambers
JPH06115043A (ja) * 1992-10-06 1994-04-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd オフセット印刷方法および装置
US5462527A (en) 1993-06-29 1995-10-31 C.R. Bard, Inc. Actuator for use with steerable catheter
US5836894A (en) 1992-12-21 1998-11-17 Artann Laboratories Apparatus for measuring mechanical parameters of the prostate and for imaging the prostate using such parameters
US5368564A (en) 1992-12-23 1994-11-29 Angeion Corporation Steerable catheter
JPH06269391A (ja) * 1993-03-19 1994-09-27 Olympus Optical Co Ltd 体腔内診断処置装置
US5860974A (en) 1993-07-01 1999-01-19 Boston Scientific Corporation Heart ablation catheter with expandable electrode and method of coupling energy to an electrode on a catheter shaft
US5391199A (en) * 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
IL116699A (en) 1996-01-08 2001-09-13 Biosense Ltd Method of building a heart map
WO1996005768A1 (en) 1994-08-19 1996-02-29 Biosense, Inc. Medical diagnosis, treatment and imaging systems
US5487757A (en) 1993-07-20 1996-01-30 Medtronic Cardiorhythm Multicurve deflectable catheter
US5558091A (en) 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
US5673695A (en) 1995-08-02 1997-10-07 Ep Technologies, Inc. Methods for locating and ablating accessory pathways in the heart
WO1995010978A1 (en) 1993-10-19 1995-04-27 Ep Technologies, Inc. Segmented electrode assemblies for ablation of tissue
US5730127A (en) 1993-12-03 1998-03-24 Avitall; Boaz Mapping and ablation catheter system
US5437284A (en) * 1993-12-30 1995-08-01 Camino Laboratories, Inc. System and method for in vivo calibration of a sensor
US5499542A (en) 1994-04-22 1996-03-19 Westinghouse Electric Corporation Diametral force sensor
JPH07313527A (ja) * 1994-05-27 1995-12-05 Shimadzu Corp 手術器具の位置表示装置
US5680860A (en) 1994-07-07 1997-10-28 Cardiac Pathways Corporation Mapping and/or ablation catheter with coilable distal extremity and method for using same
JPH0871086A (ja) * 1994-09-06 1996-03-19 Shimadzu Corp 手術器具の位置表示装置
US5876336A (en) 1994-10-11 1999-03-02 Ep Technologies, Inc. Systems and methods for guiding movable electrode elements within multiple-electrode structure
US5542434A (en) 1994-10-28 1996-08-06 Intelliwire Inc. Guide wire with deflectable tip and method
US6690963B2 (en) * 1995-01-24 2004-02-10 Biosense, Inc. System for determining the location and orientation of an invasive medical instrument
JPH08266486A (ja) * 1995-03-31 1996-10-15 Olympus Optical Co Ltd 硬さ測定装置
US5563354A (en) 1995-04-03 1996-10-08 Force Imaging Technologies, Inc. Large area sensing cell
US6272672B1 (en) 1995-09-06 2001-08-07 Melvin E. Conway Dataflow processing with events
US5685878A (en) 1995-11-13 1997-11-11 C.R. Bard, Inc. Snap fit distal assembly for an ablation catheter
US5697377A (en) 1995-11-22 1997-12-16 Medtronic, Inc. Catheter mapping system and method
US5728149A (en) 1995-12-20 1998-03-17 Medtronic, Inc. Integral spiral band electrode for transvenous defibrillation leads
US6915149B2 (en) * 1996-01-08 2005-07-05 Biosense, Inc. Method of pacing a heart using implantable device
EP0883375B1 (en) 1996-02-15 2005-05-11 Biosense Webster, Inc. Precise position determination of endoscopes
JP3935943B2 (ja) * 1996-02-15 2007-06-27 バイオセンス・インコーポレイテッド カテーテル較正システム及び使用状況モニタリングシステム
CA2246287C (en) * 1996-02-15 2006-10-24 Biosense, Inc. Medical procedures and apparatus using intrabody probes
DE69726415T2 (de) * 1996-02-15 2004-09-16 Biosense, Inc., Miami Unabhängig einstellbare wandler für ortsbestimmungssysteme
US5769843A (en) 1996-02-20 1998-06-23 Cormedica Percutaneous endomyocardial revascularization
US6177792B1 (en) 1996-03-26 2001-01-23 Bisense, Inc. Mutual induction correction for radiator coils of an objects tracking system
CA2253634C (en) * 1996-05-06 2004-11-30 Biosense, Inc. Radiator calibration
US5662124A (en) 1996-06-19 1997-09-02 Wilk Patent Development Corp. Coronary artery by-pass method
US5826576A (en) 1996-08-08 1998-10-27 Medtronic, Inc. Electrophysiology catheter with multifunction wire and method for making
US5902248A (en) 1996-11-06 1999-05-11 Millar Instruments, Inc. Reduced size catheter tip measurement device
US6048329A (en) 1996-12-19 2000-04-11 Ep Technologies, Inc. Catheter distal assembly with pull wires
SI0901341T1 (en) 1997-01-03 2005-04-30 Biosense Webster, Inc. Bend-responsive catheter
PT901341E (pt) 1997-01-03 2005-04-29 Biosense Webster Inc Cateter sensivel a curvas
JP3762509B2 (ja) * 1997-02-21 2006-04-05 オリンパス株式会社 触覚センサ
US5944022A (en) 1997-04-28 1999-08-31 American Cardiac Ablation Co. Inc. Catheter positioning system
US5974320A (en) 1997-05-21 1999-10-26 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Providing a neighborhood zone within a mobile telecommunications network
US5861024A (en) 1997-06-20 1999-01-19 Cardiac Assist Devices, Inc Electrophysiology catheter and remote actuator therefor
US6490474B1 (en) 1997-08-01 2002-12-03 Cardiac Pathways Corporation System and method for electrode localization using ultrasound
US5964757A (en) 1997-09-05 1999-10-12 Cordis Webster, Inc. Steerable direct myocardial revascularization catheter
US6123699A (en) 1997-09-05 2000-09-26 Cordis Webster, Inc. Omni-directional steerable catheter
US5916147A (en) 1997-09-22 1999-06-29 Boury; Harb N. Selectively manipulable catheter
JPH11221229A (ja) 1997-09-24 1999-08-17 Eclipse Surgical Technol Inc カテーテル
US6201387B1 (en) 1997-10-07 2001-03-13 Biosense, Inc. Miniaturized position sensor having photolithographic coils for tracking a medical probe
US6296615B1 (en) 1999-03-05 2001-10-02 Data Sciences International, Inc. Catheter with physiological sensor
US6351549B1 (en) 1997-10-24 2002-02-26 Ultratouch Corporation Detection head for an apparatus for detecting very small breast anomalies
DE19750441C2 (de) 1997-11-14 2000-01-27 Markus Becker Vorrichtung zur Erfassung und Steuerung von Körperhaltungen zur therapeutischen Anwendung in sitzender Haltung
US6052611A (en) * 1997-11-28 2000-04-18 Picker International, Inc. Frameless stereotactic tomographic scanner for image guided interventional procedures
US6171277B1 (en) 1997-12-01 2001-01-09 Cordis Webster, Inc. Bi-directional control handle for steerable catheter
US6120476A (en) 1997-12-01 2000-09-19 Cordis Webster, Inc. Irrigated tip catheter
US6183463B1 (en) 1997-12-01 2001-02-06 Cordis Webster, Inc. Bidirectional steerable cathether with bidirectional control handle
US5947320A (en) 1997-12-11 1999-09-07 Containers Accessories, Inc. Molded drum, lid and ring-clamp system with enhanced containment integrity
US6239724B1 (en) * 1997-12-30 2001-05-29 Remon Medical Technologies, Ltd. System and method for telemetrically providing intrabody spatial position
US6231546B1 (en) 1998-01-13 2001-05-15 Lumend, Inc. Methods and apparatus for crossing total occlusions in blood vessels
US6301496B1 (en) 1998-07-24 2001-10-09 Biosense, Inc. Vector mapping of three-dimensionally reconstructed intrabody organs and method of display
US6226542B1 (en) 1998-07-24 2001-05-01 Biosense, Inc. Three-dimensional reconstruction of intrabody organs
WO2000010456A1 (en) 1998-08-02 2000-03-02 Super Dimension Ltd. Intrabody navigation system for medical applications
US6198974B1 (en) 1998-08-14 2001-03-06 Cordis Webster, Inc. Bi-directional steerable catheter
EP1115328A4 (en) 1998-09-24 2004-11-10 Super Dimension Ltd SYSTEM AND METHOD FOR LOCATING A CATHETER DURING AN ENDOCORPOREAL MEDICAL EXAMINATION
JP3645107B2 (ja) 1998-10-27 2005-05-11 テルモ株式会社 医療用チューブ
US6292678B1 (en) 1999-05-13 2001-09-18 Stereotaxis, Inc. Method of magnetically navigating medical devices with magnetic fields and gradients, and medical devices adapted therefor
US6696844B2 (en) 1999-06-04 2004-02-24 Engineering & Research Associates, Inc. Apparatus and method for real time determination of materials' electrical properties
JP4160701B2 (ja) * 1999-09-21 2008-10-08 株式会社ミツトヨ 硬さ試験機
US6892091B1 (en) 2000-02-18 2005-05-10 Biosense, Inc. Catheter, method and apparatus for generating an electrical map of a chamber of the heart
US6612992B1 (en) 2000-03-02 2003-09-02 Acuson Corp Medical diagnostic ultrasound catheter and method for position determination
US6464693B1 (en) * 2000-03-06 2002-10-15 Plc Medical Systems, Inc. Myocardial revascularization
EP1267729A2 (en) * 2000-03-23 2003-01-02 SciMed Life Systems, Inc. Pressure sensor for therapeutic delivery device and method
DE10015246A1 (de) 2000-03-28 2001-10-04 Basf Ag Verfahren zur Umsetzung einer organischen Verbindung mit einem Hydroperoxid
US6569160B1 (en) 2000-07-07 2003-05-27 Biosense, Inc. System and method for detecting electrode-tissue contact
JP4656700B2 (ja) * 2000-07-11 2011-03-23 オリンパス株式会社 内視鏡外科手術システム
US6484118B1 (en) * 2000-07-20 2002-11-19 Biosense, Inc. Electromagnetic position single axis system
US7789876B2 (en) 2000-08-14 2010-09-07 Tyco Healthcare Group, Lp Method and apparatus for positioning a catheter relative to an anatomical junction
US6584856B1 (en) 2000-08-30 2003-07-01 William J. Biter Method of sensing strain in a material by driving an embedded magnetoelastic film-coated wire to saturation
US6436059B1 (en) 2000-09-12 2002-08-20 Claudio I. Zanelli Detection of imd contact and alignment based on changes in frequency response characteristics
CA2333224A1 (en) 2001-01-31 2002-07-31 University Technologies International Inc. Non-invasive diagnostic method and apparatus for musculoskeletal systems
US6620177B2 (en) * 2001-02-15 2003-09-16 Novare Surgical Systems, Inc. Anastomosis occlusion device
US6585718B2 (en) 2001-05-02 2003-07-01 Cardiac Pacemakers, Inc. Steerable catheter with shaft support system for resisting axial compressive loads
US20020193781A1 (en) 2001-06-14 2002-12-19 Loeb Marvin P. Devices for interstitial delivery of thermal energy into tissue and methods of use thereof
US6835173B2 (en) 2001-10-05 2004-12-28 Scimed Life Systems, Inc. Robotic endoscope
JP2003116890A (ja) * 2001-10-10 2003-04-22 Ryusyo Industrial Co Ltd 硬さ測定装置
GB0126232D0 (en) * 2001-11-01 2002-01-02 Renishaw Plc Calibration of an analogue probe
US6741878B2 (en) 2001-12-14 2004-05-25 Biosense Webster, Inc. Basket catheter with improved expansion mechanism
US7729742B2 (en) * 2001-12-21 2010-06-01 Biosense, Inc. Wireless position sensor
DE10203371A1 (de) 2002-01-29 2003-08-07 Siemens Ag Katheter, insbesondere intravaskulärer Katheter
US6814733B2 (en) 2002-01-31 2004-11-09 Biosense, Inc. Radio frequency pulmonary vein isolation
US6976967B2 (en) 2002-02-19 2005-12-20 Medtronic, Inc. Apparatus and method for sensing spatial displacement in a heart
US20030187389A1 (en) 2002-03-29 2003-10-02 Scimed Life Systems, Inc. Center support for steerable electrophysiology catheter
US6909919B2 (en) 2002-09-06 2005-06-21 Cardiac Pacemakers, Inc. Cardiac lead incorporating strain gauge for assessing cardiac contractility
US20040068178A1 (en) * 2002-09-17 2004-04-08 Assaf Govari High-gradient recursive locating system
US6997924B2 (en) 2002-09-17 2006-02-14 Biosense Inc. Laser pulmonary vein isolation
US6871085B2 (en) 2002-09-30 2005-03-22 Medtronic, Inc. Cardiac vein lead and guide catheter
US7306593B2 (en) 2002-10-21 2007-12-11 Biosense, Inc. Prediction and assessment of ablation of cardiac tissue
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7156816B2 (en) 2002-11-26 2007-01-02 Biosense, Inc. Ultrasound pulmonary vein isolation
US6945956B2 (en) 2002-12-23 2005-09-20 Medtronic, Inc. Steerable catheter
JP2006516421A (ja) 2003-01-16 2006-07-06 ガリル メディカル リミテッド 血管内の閉塞を検出しかつ位置確認するための装置、システム、及び方法
JP3966468B2 (ja) 2003-02-12 2007-08-29 学校法人日本大学 生体組織の弾力特性測定装置
US7297116B2 (en) 2003-04-21 2007-11-20 Wisconsin Alumni Research Foundation Method and apparatus for imaging the cervix and uterine wall
US7090639B2 (en) * 2003-05-29 2006-08-15 Biosense, Inc. Ultrasound catheter calibration system
US7235070B2 (en) 2003-07-02 2007-06-26 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Ablation fluid manifold for ablation catheter
JP4253540B2 (ja) 2003-07-24 2009-04-15 オリンパス株式会社 医療器械
US6973339B2 (en) 2003-07-29 2005-12-06 Biosense, Inc Lasso for pulmonary vein mapping and ablation
US7763012B2 (en) 2003-09-02 2010-07-27 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Devices and methods for crossing a chronic total occlusion
US7435232B2 (en) 2003-09-05 2008-10-14 William Marsh Rice University Noninvasive tissue assessment
US7758587B2 (en) 2003-10-08 2010-07-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device guidance from an anatomical reference
US7682358B2 (en) 2003-10-30 2010-03-23 Medtronic, Inc. Steerable catheter
US7397364B2 (en) * 2003-11-11 2008-07-08 Biosense Webster, Inc. Digital wireless position sensor
US7077823B2 (en) 2003-11-19 2006-07-18 Biosense Webster, Inc. Bidirectional steerable catheter with slidable mated puller wires
DE10357856B4 (de) * 2003-12-11 2008-01-03 Sartorius Ag Messvorrichtung
US6964205B2 (en) 2003-12-30 2005-11-15 Tekscan Incorporated Sensor with plurality of sensor elements arranged with respect to a substrate
US8046049B2 (en) 2004-02-23 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Robotically guided catheter
WO2005084542A1 (en) 2004-03-04 2005-09-15 Agency For Science, Technology And Research Apparatus for medical and/or simulation procedures
DE102004017834B4 (de) 2004-04-13 2011-01-27 Siemens Ag Kathetereinrichtung
US7311704B2 (en) 2004-05-27 2007-12-25 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Spring-tip, flexible electrode catheter for tissue ablation
US7632265B2 (en) 2004-05-28 2009-12-15 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Radio frequency ablation servo catheter and method
JP4441627B2 (ja) 2004-06-02 2010-03-31 独立行政法人産業技術総合研究所 圧力センサの動的校正装置および動的校正方法
CN100518662C (zh) 2004-06-09 2009-07-29 株式会社日立医药 超声波诊断装置
US7377906B2 (en) 2004-06-15 2008-05-27 Biosense Webster, Inc. Steering mechanism for bi-directional catheter
US7769428B2 (en) 2004-06-29 2010-08-03 Stereotaxis, Inc. Navigation of remotely actuable medical device using control variable and length
JP4009621B2 (ja) 2004-07-02 2007-11-21 オリンパス株式会社 内視鏡
US7627361B2 (en) 2004-08-24 2009-12-01 Stereotaxis, Inc. Methods and apparatus for steering medical device in body lumens
JP4350004B2 (ja) 2004-08-25 2009-10-21 独立行政法人産業技術総合研究所 ３次元抗力センサ
CN100349477C (zh) 2004-09-16 2007-11-14 华为技术有限公司 一种组发短消息的方法
US8101074B2 (en) 2004-10-20 2012-01-24 Alfa Laval Corporate Ab Permeate tube
WO2006052940A2 (en) 2004-11-05 2006-05-18 Asthmatx, Inc. Medical device with procedure improvement features
US20060173480A1 (en) 2005-01-31 2006-08-03 Yi Zhang Safety penetrating method and apparatus into body cavities, organs, or potential spaces
US8007440B2 (en) 2005-02-08 2011-08-30 Volcano Corporation Apparatus and methods for low-cost intravascular ultrasound imaging and for crossing severe vascular occlusions
US7959601B2 (en) 2005-02-14 2011-06-14 Biosense Webster, Inc. Steerable catheter with in-plane deflection
US8075498B2 (en) 2005-03-04 2011-12-13 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US7699846B2 (en) 2005-03-04 2010-04-20 Gyrus Ent L.L.C. Surgical instrument and method
US8182433B2 (en) 2005-03-04 2012-05-22 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US7752920B2 (en) * 2005-12-30 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular force sensor
US8375808B2 (en) * 2005-12-30 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensing for surgical instruments
US8128621B2 (en) 2005-05-16 2012-03-06 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Irrigated ablation electrode assembly and method for control of temperature
US7337085B2 (en) 2005-06-10 2008-02-26 Qsi Corporation Sensor baseline compensation in a force-based touch device
US7465288B2 (en) 2005-06-28 2008-12-16 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Actuation handle for a catheter
US7536218B2 (en) 2005-07-15 2009-05-19 Biosense Webster, Inc. Hybrid magnetic-based and impedance-based position sensing
US8192374B2 (en) * 2005-07-18 2012-06-05 Stereotaxis, Inc. Estimation of contact force by a medical device
WO2007021771A2 (en) 2005-08-09 2007-02-22 Ohio University Force based measurement of tissue compliance
WO2007025230A2 (en) 2005-08-25 2007-03-01 Fluid Medical, Inc. Tubular compliant mechanisms for ultrasonic imaging systems and intravascular interventional devices
US7756576B2 (en) 2005-08-26 2010-07-13 Biosense Webster, Inc. Position sensing and detection of skin impedance
US8679109B2 (en) 2005-10-13 2014-03-25 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Dynamic contact assessment for electrode catheters
WO2007050960A2 (en) 2005-10-27 2007-05-03 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Systems and methods for electrode contact assessment
US20070106114A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Pentax Corporation Endoscope-shape monitoring system
US8403925B2 (en) 2006-12-06 2013-03-26 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for assessing lesions in tissue
US20070167818A1 (en) 2005-12-06 2007-07-19 Osborn Thomas W Iii Device and system for in-vivo measurement of biomechanical properties of internal tissues
US20090177111A1 (en) 2006-12-06 2009-07-09 Miller Stephan P System and method for displaying contact between a catheter and tissue
US9271782B2 (en) 2005-12-06 2016-03-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Assessment of electrode coupling of tissue ablation
US20070197927A1 (en) 2005-12-22 2007-08-23 Physical Logic Ag Method for detecting cardiovascular problems using micro or nano vibrations
US20070156114A1 (en) 2005-12-29 2007-07-05 Worley Seth J Deflectable catheter with a flexibly attached tip section
US20070167740A1 (en) 2005-12-30 2007-07-19 Grunewald Debby E Magnetic stabilization of catheter location sensor
US20070161882A1 (en) 2006-01-06 2007-07-12 Carlo Pappone Electrophysiology catheter and system for gentle and firm wall contact
JP2009522080A (ja) 2006-01-09 2009-06-11 ウィンドクレスト リミテッド ライアビリティ カンパニー 脈管ガイドワイヤコントロール装置
US7860553B2 (en) * 2006-02-09 2010-12-28 Biosense Webster, Inc. Two-stage calibration of medical probes
US7662151B2 (en) 2006-02-15 2010-02-16 Boston Scientific Scimed, Inc. Contact sensitive probes
US7976541B2 (en) 2006-02-15 2011-07-12 Boston Scientific Scimed, Inc. Contact sensitive probes with indicators
US7918850B2 (en) 2006-02-17 2011-04-05 Biosense Wabster, Inc. Lesion assessment by pacing
EP1986563B1 (en) 2006-02-22 2012-12-26 Hansen Medical, Inc. System and apparatus for measuring distal forces on a working instrument
US8277382B2 (en) 2006-03-02 2012-10-02 Hitachi Medical Corporation Automated pressing device and ultrasonic diagnosis apparatus using the device
JP4878513B2 (ja) 2006-03-27 2012-02-15 国立大学法人 名古屋工業大学 可撓性線状体の圧縮力計測装置および方法
US7520858B2 (en) 2006-06-05 2009-04-21 Physical Logic Ag Catheter with pressure sensor and guidance system
US8048063B2 (en) 2006-06-09 2011-11-01 Endosense Sa Catheter having tri-axial force sensor
US8728010B2 (en) 2006-08-24 2014-05-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Elongate medical device including deformable distal end
US20080051704A1 (en) 2006-08-28 2008-02-28 Patel Rajnikant V Catheter and system for using same
WO2008053402A1 (en) 2006-11-03 2008-05-08 Koninklijke Philips Electronics N.V. Multiple rotation c-arm
US7681432B2 (en) 2006-12-12 2010-03-23 Agilent Technologies, Inc. Calibrating force and displacement sensors of mechanical probes
US7996057B2 (en) * 2007-01-31 2011-08-09 Biosense Webster, Inc. Ultrasound catheter calibration with enhanced accuracy
US8187267B2 (en) 2007-05-23 2012-05-29 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Ablation catheter with flexible tip and methods of making the same
US8517999B2 (en) 2007-04-04 2013-08-27 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Irrigated catheter with improved fluid flow
WO2008124643A1 (en) 2007-04-05 2008-10-16 Velomedix, Inc. Device and method for safe access to a body cavity
US8577447B2 (en) 2007-05-01 2013-11-05 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Optic-based contact sensing assembly and system
WO2010078453A1 (en) 2008-12-31 2010-07-08 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Optic-based contact sensing assembly and system
US8989842B2 (en) 2007-05-16 2015-03-24 General Electric Company System and method to register a tracking system with intracardiac echocardiography (ICE) imaging system
US8157789B2 (en) 2007-05-24 2012-04-17 Endosense Sa Touch sensing catheter
US8137275B2 (en) 2007-06-28 2012-03-20 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Tissue complex modulus and/or viscosity ultrasound imaging
US20090010021A1 (en) 2007-07-06 2009-01-08 Smith Jeffrey T Recreational apparatus and method of making the same
US8357152B2 (en) * 2007-10-08 2013-01-22 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with pressure sensing
US8535308B2 (en) 2007-10-08 2013-09-17 Biosense Webster (Israel), Ltd. High-sensitivity pressure-sensing probe
EP2197377B1 (en) 2007-11-16 2017-11-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Device for real-time lesion estimation during ablation
JP5171535B2 (ja) 2007-12-14 2013-03-27 Ｎｔｎ株式会社 荷重検出装置および荷重検出方法
US20090158511A1 (en) 2007-12-20 2009-06-25 Maze Jack E Male urinal
US7985215B2 (en) 2007-12-28 2011-07-26 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Deflectable catheter with distal deflectable segment
US20090275966A1 (en) 2008-05-05 2009-11-05 Miroslav Mitusina Flexible inner members having flexible regions comprising a plurality of intertwined helical cuts
US8777870B2 (en) 2008-05-15 2014-07-15 Michel H. Malek Functional discography catheter
EP2127604A1 (en) 2008-05-30 2009-12-02 Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO An instrument for minimally invasive surgery
GB0810317D0 (en) 2008-06-05 2008-07-09 King S College London Sensor
CN101347331B (zh) 2008-06-06 2011-09-07 微创医疗器械(上海)有限公司 一种模拟导管弯曲形态的方法及磁感应导管
US8437832B2 (en) 2008-06-06 2013-05-07 Biosense Webster, Inc. Catheter with bendable tip
US8882761B2 (en) 2008-07-15 2014-11-11 Catheffects, Inc. Catheter and method for improved ablation
US9101734B2 (en) 2008-09-09 2015-08-11 Biosense Webster, Inc. Force-sensing catheter with bonded center strut
US8394026B2 (en) 2008-11-03 2013-03-12 University Of British Columbia Method and apparatus for determining viscoelastic parameters in tissue
US8083691B2 (en) * 2008-11-12 2011-12-27 Hansen Medical, Inc. Apparatus and method for sensing force
US20100137845A1 (en) 2008-12-03 2010-06-03 Immersion Corporation Tool Having Multiple Feedback Devices
US9326700B2 (en) 2008-12-23 2016-05-03 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter display showing tip angle and pressure
US8374723B2 (en) 2008-12-31 2013-02-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Obtaining force information in a minimally invasive surgical procedure
US8864757B2 (en) 2008-12-31 2014-10-21 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for measuring force and torque applied to a catheter electrode tip
CN104605928B (zh) 2009-05-08 2018-01-05 圣犹达医疗用品国际控股有限公司 用于在基于导管的消融治疗中控制损伤尺寸的系统
WO2011028716A1 (en) 2009-09-01 2011-03-10 Massachusetts Institute Of Technology Nonlinear system identification technique for testing the efficacy of skin care products
US8758271B2 (en) 2009-09-01 2014-06-24 Massachusetts Institute Of Technology Nonlinear system identification techniques and devices for discovering dynamic and static tissue properties
JP5665040B2 (ja) 2009-09-10 2015-02-04 学校法人上智学院 変位計測方法及び装置、並びに、超音波診断装置
EP3572115B1 (en) 2009-10-12 2024-02-21 Corindus, Inc. Catheter system with percutaneous device movement algorithm
US10688278B2 (en) 2009-11-30 2020-06-23 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with pressure measuring tip
US8374819B2 (en) 2009-12-23 2013-02-12 Biosense Webster (Israel), Ltd. Actuator-based calibration system for a pressure-sensitive catheter
US8521462B2 (en) 2009-12-23 2013-08-27 Biosense Webster (Israel), Ltd. Calibration system for a pressure-sensitive catheter
US8529476B2 (en) 2009-12-28 2013-09-10 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with strain gauge sensor
US8374670B2 (en) 2010-01-22 2013-02-12 Biosense Webster, Inc. Catheter having a force sensing distal tip
US8798952B2 (en) 2010-06-10 2014-08-05 Biosense Webster (Israel) Ltd. Weight-based calibration system for a pressure sensitive catheter
US8226580B2 (en) 2010-06-30 2012-07-24 Biosense Webster (Israel), Ltd. Pressure sensing for a multi-arm catheter
US8380276B2 (en) 2010-08-16 2013-02-19 Biosense Webster, Inc. Catheter with thin film pressure sensing distal tip
US8731859B2 (en) 2010-10-07 2014-05-20 Biosense Webster (Israel) Ltd. Calibration system for a force-sensing catheter
US8979772B2 (en) 2010-11-03 2015-03-17 Biosense Webster (Israel), Ltd. Zero-drift detection and correction in contact force measurements
US10307205B2 (en) 2010-12-10 2019-06-04 Biosense Webster (Israel) Ltd. System and method for detection of metal disturbance based on orthogonal field components
US9044244B2 (en) 2010-12-10 2015-06-02 Biosense Webster (Israel), Ltd. System and method for detection of metal disturbance based on mutual inductance measurement
US9211094B2 (en) 2010-12-10 2015-12-15 Biosense Webster (Israel), Ltd. System and method for detection of metal disturbance based on contact force measurement
US9277872B2 (en) 2011-01-13 2016-03-08 Rhythmia Medical, Inc. Electroanatomical mapping
US8333103B2 (en) 2011-03-30 2012-12-18 Biosense Webster (Israel), Ltd. Calibration of a force measuring system for large bend angles of a catheter
US8523787B2 (en) 2011-06-03 2013-09-03 Biosense Webster (Israel), Ltd. Detection of tenting
US20120316407A1 (en) 2011-06-12 2012-12-13 Anthony Brian W Sonographer fatigue monitoring
US20130018306A1 (en) 2011-07-13 2013-01-17 Doron Moshe Ludwin System for indicating catheter deflection

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4383431A (en) * 1980-11-03 1983-05-17 The Perkin-Elmer Corporation Auto-zero system for pressure transducers
US4384470A (en) * 1981-04-13 1983-05-24 Joseph Fiore Method and apparatus for testing blood vessel catheters
US4672974A (en) * 1985-06-14 1987-06-16 Lee Arnold St J Method and apparatus for "zeroing" and calibrating a catheter-tip gauge-pressure transducer
SU1393412A1 (ru) * 1986-01-06 1988-05-07 Научно-производственное объединение "Мединструмент" Устройство дл контрол упругости хирургических игл

Also Published As

Publication number Publication date
US20140032152A1 (en) 2014-01-30
RU2010152701A (ru) 2012-06-27
JP2011131059A (ja) 2011-07-07
EP2338411A1 (en) 2011-06-29
CA2722997C (en) 2019-05-21
IL209449A0 (en) 2011-02-28
CA2722997A1 (en) 2011-06-23
US8990039B2 (en) 2015-03-24
US20110153253A1 (en) 2011-06-23
AU2010241467A1 (en) 2011-07-07
EP2338411B1 (en) 2013-11-27
ES2448366T3 (es) 2014-03-13
DK2338411T3 (da) 2014-01-06
CN102160820B (zh) 2014-12-24
IL209449A (en) 2014-09-30
JP5722023B2 (ja) 2015-05-20
AU2010241467B2 (en) 2015-07-23
US8521462B2 (en) 2013-08-27
CN102160820A (zh) 2011-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2578655C2 (ru) Калибровочная система для катетеров, чувстивительных к давлению
RU2559016C2 (ru) Устройство калибровки на основе исполнительного элемента для катетера, реагирующего на давление
EP2394578B1 (en) Weight-based calibration system for a pressure sensitive catheter
US8731859B2 (en) Calibration system for a force-sensing catheter
US8529476B2 (en) Catheter with strain gauge sensor
DK2401980T3 (en) Pressure sensing a multi-arm catheter
RU2558458C2 (ru) Картирование по данным с зонда с использованием информации о контакте
AU2013257409B2 (en) Using location and force measurements to estimate tissue thickness
AU2015203487B2 (en) Calibration system for a pressure-sensitive catheter

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191223