RU2390803C2 - Marine magnetic survey method - Google Patents
Marine magnetic survey method Download PDFInfo
- Publication number
- RU2390803C2 RU2390803C2 RU2008129065/28A RU2008129065A RU2390803C2 RU 2390803 C2 RU2390803 C2 RU 2390803C2 RU 2008129065/28 A RU2008129065/28 A RU 2008129065/28A RU 2008129065 A RU2008129065 A RU 2008129065A RU 2390803 C2 RU2390803 C2 RU 2390803C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vimpz
- module
- magnetometers
- gradient
- magnetic field
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области морской магниторазведки и предназначено для съемки параметров индукции магнитного поля Земли (МПЗ), в частности модуля вектора индукции магнитного поля Земли (ВИМПЗ) и трех ортогональных компонент его градиента.The invention relates to the field of marine magnetic exploration and is intended to capture the parameters of the Earth's magnetic field induction (MPZ), in particular the module of the Earth's magnetic field induction vector (VIMPZ) and three orthogonal components of its gradient.
Современная практика магнитной съемки включает измерение в движении наряду с модулем ВИМПЗ от одной до трех компонент его градиента при помощи нескольких скалярных магнитометров, размещенных на носителе, либо буксируемых за ним. При этом магнитометры буксируются (размещаются на носителе) таким образом, чтобы обеспечить измерение ортогональных компонент градиента модуля ВИМПЗ [Р.Б.Семевский, В.В.Аверкиев, В.А.Яроцкий. Специальная магнитометрия. СПб. Наука, 2002, с.166-171]. Как правило, процесс магнитной съемки сопровождается магнитовариационными измерениями, при помощи которых осуществляется введение поправок за геомагнитные вариации в измеренные значения модуля ВИМПЗ. В случаях, когда использование магнитовариационных станций невозможно или сопряжено со значительными трудностями, как, например, на акваториях морей и океанов, разработан способ измерения модуля ВИМПЗ, который не подвержен влиянию геомагнитных вариаций [Р.Б.Семевский. Возможности использования дифференциальных магнитометров с подвижного основания. Геофизическая аппаратура, 1972, Вып.50, с.14-19]. В основу этого способа положена следующая идея: нормированная на величину базы разность между синхронными магнитными измерениями в двух точках представляет собой градиент поля, свободный от искажающего влияния вариаций. Измеренные градиенты могут быть затем проинтегрированы для реконструкции модуля ВИМПЗ, независящего от геомагнитных вариаций.The current practice of magnetic surveying includes measuring in motion, along with the VIMPZ module, from one to three components of its gradient with the help of several scalar magnetometers placed on a carrier or towed behind it. In this case, the magnetometers are towed (placed on the carrier) in such a way as to ensure the measurement of the orthogonal components of the gradient of the VIMPZ module [R.B.Semevsky, V.V. Averkiev, V.A. Yarotsky. Special magnetometry. SPb. Science, 2002, p.166-171]. As a rule, the process of magnetic surveying is accompanied by magnetovariational measurements, with the help of which corrections for geomagnetic variations are introduced into the measured values of the VIMPZ module. In cases where the use of magnetovariation stations is impossible or involves significant difficulties, such as in the waters of the seas and oceans, a method has been developed for measuring the VIMPZ module, which is not affected by geomagnetic variations [RB Semevsky. Possibilities of using differential magnetometers with a moving base. Geophysical equipment, 1972, Iss. 50, pp. 14-19]. The basis of this method is the following idea: the difference normalized to the value of the base between synchronous magnetic measurements at two points is a field gradient that is free from the distorting effect of variations. The measured gradients can then be integrated to reconstruct the VIMPZ module, independent of geomagnetic variations.
Известен принятый за прототип способ морской магнитной съемки [RU №2298815, опубл. 10.05.2007, приор. 10.12.2002], включающий синхронное измерение модуля ВИМПЗ при помощи двух скалярных магнитометров, размещенных в отдельных гондолах, которые буксируются за судном в кильватерном строе, получение исходных данных о градиенте модуля ВИМПЗ, определение погрешности исходных данных, обусловленной магнитным полем судна и ее исключение из этих данных для получения скорректированного градиента модуля ВИМПЗ, интегрирование скорректированного градиента модуля ВИМПЗ по пройденному пути и низкочастотную фильтрацию результатов интегрирования. На выходе интегратора получается приращение модуля ВИМПЗKnown adopted for the prototype method of marine magnetic surveys [RU No. 2298815, publ. 05/10/2007, prior. 12/10/2002], including synchronous measurement of the VIMPZ module using two scalar magnetometers located in separate gondolas that are towed behind the vessel in the wake, receiving the initial data on the gradient of the VIMPZ module, determining the error of the initial data due to the magnetic field of the vessel and its exclusion from the vessel this data to obtain the corrected gradient of the VIMPZ module, integration of the adjusted gradient of the VIMPZ module along the distance traveled, and low-pass filtering of the integration results. At the output of the integrator, an increment of the VIMPZ module is obtained
которое не зависит от геомагнитных вариаций. В выражении (1) R0=(x0,y0,z0) представляет собой координату начальной точки измерения, a R=(x,y,z) - текущую координату.which is independent of geomagnetic variations. In the expression (1), R 0 = (x 0 , y 0 , z 0 ) is the coordinate of the starting point of the measurement, and R = (x, y, z) is the current coordinate.
В основе оценки погрешности магнитных градиентных измерений, обусловленных магнитным полем носителя, лежит, согласно [RU №2298815], предположение о том, что траектории движения обоих магнитометров совпадают и измерения значений модуля ВИМПЗ производятся обоими магнитометрами в одних и тех же точках пространства. В практике морской магнитной съемки данное предположение, как правило, не может быть реализовано, что приводит к искажению искомых оценок и возможной дополнительной погрешности в определении приращения (1) модуля ВИМПЗ. Стандартный способ минимизации погрешности магнитных градиентных измерений, обусловленных магнитным полем носителя, заключается в таком удалении буксируемых магнитометров, на котором эволюции судна не оказывают влияние на показания магнитометров.The basis for estimating the error of magnetic gradient measurements caused by the magnetic field of the carrier is, according to [RU No. 2298815], the assumption that the motion paths of both magnetometers coincide and the values of the VIMPZ module are measured by both magnetometers at the same points in space. In the practice of marine magnetic surveys, this assumption, as a rule, cannot be realized, which leads to a distortion of the desired estimates and a possible additional error in determining the increment (1) of the VIMPZ module. The standard way to minimize the error of magnetic gradient measurements caused by the magnetic field of the carrier is to remove the towed magnetometers in such a way that the evolution of the vessel does not affect the readings of the magnetometers.
Главным недостатком способа [RU №2298815] является наличие погрешностей, обусловленных тем обстоятельством, что направление вектора базы между магнитометрами не совпадает с курсом судна, за которым буксируются гондолы с магнитометрами. Чтобы выявить физический смысл этих погрешностей рассмотрим простейшую модельную ситуацию.The main disadvantage of the method [RU No. 2298815] is the presence of errors due to the fact that the direction of the base vector between the magnetometers does not coincide with the heading of the vessel, behind which the gondolas are towed with magnetometers. To reveal the physical meaning of these errors, we consider the simplest model situation.
Пусть движение судна-буксировщика осуществляется вдоль оси X, а вектор базы отклонен от этой оси и ориентирован по направлению е=(ех, eу, ez)T. Полагая градиенты Gy и Gz постоянными величинами на маршруте и находя приращение модуля ВИМПЗ посредством интегрирования измеренной компоненты градиентаLet the towing vessel move along the X axis, and the base vector is deviated from this axis and oriented in the direction e = (e x , e y , e z ) T. Assuming the gradients G y and G z to be constant values along the route and finding the increment of the VIMPS module by integrating the measured gradient component
Ге=eTG, получим:Г е = e T G, we obtain:
где:Where:
G - градиент модуля ВИМПЗ, представляющий собой вектор с компонентамиG is the gradient of the VIMPZ module, which is a vector with components
Gi=∂B/∂Ri, i=x, y, z;G i = ∂B / ∂R i , i = x, y, z;
е - единичный вектор базы, на которой измеряется градиент Ге;e is the unit vector of the base on which the gradient of G e is measured;
ΔВизм и ΔВист - соответственно измеренное и истинное значения приращения модуля ВИМПЗ между точками, имеющими координаты R0=(x0,y0,z0) и R=(x,y0,z0). Индексом "Т" обозначена операция транспонирования. Edited ΔV and ΔV ist - respectively measured and true values VIMPZ unit increments between the points having coordinates R 0 = (x 0, y 0, z 0) and R = (x, y 0, z 0). The index "T" indicates the transposition operation.
Как следует из (2), отклонение вектора базы от курса судна приводит к погрешностям двух типов: мультипликативной погрешностиAs follows from (2), the deviation of the base vector from the ship's course leads to two types of errors: the multiplicative error
которая проявляется в виде модуляции истинной составляющей измеряемого параметра, и аддитивной погрешностиwhich manifests itself in the form of modulation of the true component of the measured parameter, and the additive error
проявляющейся в виде тренда, величина которого, равно как и величина мультипликативной составляющей, определяется степенью отклонения вектора базы от оси, по которой движется судно.manifested in the form of a trend, the value of which, as well as the magnitude of the multiplicative component, is determined by the degree of deviation of the base vector from the axis along which the vessel moves.
Задачей настоящего изобретения является повышение точности измерений за счет исключения указанных погрешностей. Кроме того, предлагаемый способ должен обеспечить определение трех ортогональных компонент градиента модуля ВИМПЗ при помощи системы магнитометров, произвольным образом расположенных в пространстве.The objective of the present invention is to improve the accuracy of measurements by eliminating these errors. In addition, the proposed method should ensure the determination of the three orthogonal components of the gradient of the VIMPZ module using a system of magnetometers arbitrarily located in space.
Это достигается тем, что в известный способ морской магнитной разведки, включающий операции:This is achieved by the fact that in the known method of marine magnetic reconnaissance, including operations:
- синхронное измерение модуля ВИМПЗ при помощи двух скалярных магнитометров, размещенных в отдельных гондолах;- synchronous measurement of the VIMPZ module using two scalar magnetometers placed in separate gondolas;
- получение данных о градиенте модуля ВИМПЗ;- receiving data on the gradient of the VIMPZ module;
- интегрирование по пройденному пути полученных данных о градиенте модуля ВИМПЗ;- integration along the path of the obtained data on the gradient of the VIMPZ module;
- низкочастотную фильтрацию результатов интегрирования,- low-pass filtering of the integration results,
введены дополнительные операции:additional operations introduced:
- производят синхронные измерения модуля ВИМПЗ при помощи двух дополнительных скалярных магнитометров, размещенных в отдельных гондолах и буксируемых за судном таким образом, чтобы система из четырех магнитометров не находилась в одной плоскости;- synchronous measurements of the VIMPZ module are performed using two additional scalar magnetometers located in separate gondolas and towed behind the vessel so that the system of four magnetometers is not in the same plane;
- синхронно с измерениями модуля ВИМПЗ всеми упомянутыми магнитометрами измеряют координаты этих магнитометров;- synchronously with the measurements of the VIMPZ module, all the mentioned magnetometers measure the coordinates of these magnetometers;
- осуществляют совместную обработку магнитометрических данных и координат магнитометров, в процессе которой определяют три ортогональные компоненты градиента модуля ВИМПЗ, а также приращение модуля ВИМПЗ относительно начальной точки измерения.- carry out joint processing of the magnetometric data and the coordinates of the magnetometers, during which three orthogonal components of the gradient of the VIMPZ module are determined, as well as the increment of the VIMPZ module relative to the initial measurement point.
Несомненным достоинством предлагаемого способа является то, что он реализуется в условиях практически произвольной пространственной конфигурации буксируемых гондол, а определение ортогональных компонент градиента является следствием обработки всей совокупности принятой информации, а не жесткой пространственной конфигурации гондол.The undoubted advantage of the proposed method is that it is implemented under conditions of an almost arbitrary spatial configuration of the towed nacelles, and the determination of the orthogonal components of the gradient is a result of processing the entire set of received information, and not the rigid spatial configuration of the nacelles.
Представим обоснование предлагаемого способа.Present the rationale for the proposed method.
Как следует из соотношения (2), причиной накапливающихся ошибок измерения является интегрирование неизмеряемых поперечных компонент градиента Gy и Gz. Поэтому корректное решение задачи магнитной съемки, основанное на интегрировании градиента МПЗ, должно предусматривать измерение наряду с продольной компонентой градиента Gx его поперечных составляющих Gy и Gz. В основу такого решения положено следующее соотношение для полного дифференциала модуля ВИМПЗ dB(R):As follows from relation (2), the cause of accumulating measurement errors is the integration of the unmeasured transverse components of the gradient G y and G z . Therefore, the correct solution to the problem of magnetic surveying, based on the integration of the MPZ gradient, should include the measurement along with the longitudinal component of the gradient G x of its transverse components G y and G z . The basis of this solution is the following relation for the total differential of the VIMPZ module dB (R):
Поскольку интеграл от полного дифференциала любой функции равен этой функции, то после интегрирования (3) по реализовавшейся траектории получим:Since the integral of the total differential of any function is equal to this function, after integration (3) along the realized trajectory, we obtain:
Отметим, что для потенциальных полей, к классу которых относится МПЗ, результат интегрирования зависит только от координат начальной и конечной точек измерения и не зависит от вида траектории.Note that for potential fields, the class of which includes MPZ, the integration result depends only on the coordinates of the start and end points of the measurement and does not depend on the type of trajectory.
Итак, независящая от геомагнитных вариаций съемка модуля ВИМПЗ базируется на интегрировании в соответствии с (4) компонент Gi градиента модуля ВИМПЗ. Полученное таким образом значение ΔB(R) не будет иметь погрешностей (2а) и (2б), которые присущи магнитометрическим системам, в основу которых положено интегрирование одной компоненты градиента. Подчеркнем, что входящие в соотношение (4) параметры Gi имеют смысл ортогональных компонент градиента, определенных в той неподвижной системе координат, в которой измеряются координаты магнитометров.Thus, the survey of the VIMPZ module, independent of geomagnetic variations, is based on the integration, in accordance with (4), of the component G i of the gradient of the VIMPZ module. The ΔB (R) value obtained in this way will have no errors (2a) and (2b), which are inherent in magnetometric systems, which are based on the integration of one gradient component. We emphasize that the parameters G i included in relation (4) have the meaning of the orthogonal gradient components defined in that fixed coordinate system in which the coordinates of the magnetometers are measured.
В процессе буксировки четырех гондол невозможно постоянно поддерживать такую их пространственную конфигурацию, которая обеспечивает прямое измерение ортогональных компонент градиента, входящих в соотношение (4). Поэтому необходимо найти такое преобразование, которое позволит осуществить переход от измеренных неортогональных компонент градиента Гk к тем ортогональным компонентам Gi (i=x, y, z), которые входят в соотношение (4).In the process of towing four nacelles, it is impossible to constantly maintain their spatial configuration, which provides a direct measurement of the orthogonal components of the gradient included in relation (4). Therefore, it is necessary to find a transformation that allows the transition from the measured non-orthogonal components of the gradient Г k to those orthogonal components G i (i = x, y, z), which are included in relation (4).
В векторном виде это преобразование имеет следующий вид:In vector form, this transformation has the following form:
где:Where:
G=(Gx, Gy, Gz)T - вектор градиента, приведенный к ортогональной системе координат;G = (G x , G y , G z ) T is the gradient vector reduced to the orthogonal coordinate system;
Г=(Г1, Г2, Г3)T - вектор градиента, заданный в косоугольной системе координат, определенной ортами ek баз, на которых производятся градиентные измерения; этот вектор составлен из измеренных неортогональных компонент Гk, имеющих следующий вид:G = (G 1 , G 2 , G 3 ) T is the gradient vector specified in the oblique coordinate system defined by the unit vectors e k of the bases on which the gradient measurements are made; this vector is composed of measured non-orthogonal components of G k having the following form:
R=(Rx, Ry, Rz)T, Rk=(Rkx, Rky, Rkz)T - координаты четырех магнитометров, один из которых, имеющий координату R, принят за "головной", базы остальных магнитометров отсчитываются от этого магнитометра;R = (R x , R y , R z ) T , R k = (R kx , R ky , R kz ) T are the coordinates of four magnetometers, one of which, having the R coordinate, is taken as the “head” base of the remaining magnetometers counted from this magnetometer;
B(R), B(Rk) - синхронные показания четырех магнитометров,B (R), B (R k ) - synchronous readings of four magnetometers,
Ξ={Ξik} - матрица преобразования, имеющая следующий вид:Ξ = {Ξ ik } is a transformation matrix having the following form:
Подставляя (5) в (4), получим соотношение, которое в полной мере раскрывает содержание настоящего изобретения:Substituting (5) in (4), we obtain a ratio that fully discloses the content of the present invention:
В этом соотношении вектор магнитных градиентных измерений Г определяется своими компонентами согласно соотношению (5а), а матрица преобразования Ξ определяется своими компонентами согласно соотношению (5б). Данные соотношения базируются на магнитных измерениях B(R), B(Rk), производимых магнитометрами, и на измерениях координат R, Rk этих магнитометров. Очевидно, что все измерения должны производиться в синхронном режиме.In this relation, the vector of magnetic gradient measurements Г is determined by its components according to relation (5a), and the transformation matrix Ξ is determined by its components according to relation (5b). These relationships are based on the magnetic measurements B (R), B (R k ) made by the magnetometers, and on the measurements of the coordinates R, R k of these magnetometers. Obviously, all measurements must be made in synchronous mode.
Для того чтобы матрица Ξ была неособенной матрицей, т.е. имела обратную матрицу Ξ-1, входящую в соотношение (6), необходимо, чтобы орты еk баз, на которых производятся градиентные измерения, были линейно независимы. Следствием этого условия является требование, которое накладывается на пространственную конфигурацию магнитометров в процессе их буксировки: система из четырех магнитометров не должна находиться в одной плоскости.In order for the matrix Ξ to be a nonsingular matrix, i.e. had an inverse matrix Ξ -1 included in relation (6), it is necessary that the unit vectors e k of the bases on which the gradient measurements are made are linearly independent. A consequence of this condition is a requirement that is imposed on the spatial configuration of the magnetometers during towing: a system of four magnetometers should not be in the same plane.
Как следует из (6), процесс совместной обработки магнитометрических данных и координат магнитометров включает:As follows from (6), the process of joint processing of magnetometric data and coordinates of magnetometers includes:
- определение трех компонент Гk(R) вектора магнитных градиентных измерений в соответствии с соотношением (5а);- determination of the three components G k (R) of the vector of magnetic gradient measurements in accordance with relation (5a);
- определение девяти компонент Ξik матрицы преобразования в соответствии с соотношением (5б);- determination of the nine components Ξ ik of the transformation matrix in accordance with relation (5b);
- определение стандартным образом девяти компонент Ξik -1(R) обратной матрицы;- standard definition of nine components Ξ ik -1 (R) of the inverse matrix;
- определение ортогональных компонент вектора градиента G(R) в соответствии с соотношением:- determination of the orthogonal components of the gradient vector G (R) in accordance with the ratio:
- определение приращения ΔВ(R) модуля ВИМПЗ относительно начальной точки измерения в соответствии с соотношением:- determination of the increment ΔB (R) of the VIMPZ module relative to the starting point of measurement in accordance with the ratio:
где компоненты градиента Gi определяются соотношением (7);where the components of the gradient G i are determined by the relation (7);
- заключительной операцией процесса обработки является низкочастотная фильтрация результата интегрирования (8), предназначенная для устранения нарастающего случайного дрейфа, обусловленного инструментальным шумом магнитометров.- the final operation of the processing process is low-pass filtering of the integration result (8), designed to eliminate the increasing random drift caused by the instrumental noise of the magnetometers.
Данный способ может быть реализован в устройстве, содержащем:This method can be implemented in a device containing:
- четыре скалярных магнитометра, например квантовых, которые размещены в отдельных гондолах, буксируемых за судном-буксировщиком;- four scalar magnetometers, for example quantum, which are located in separate gondolas towed behind a towing vessel;
- систему измерения координат, которая определяет координаты всех гондол в каждой момент времени;- a coordinate measurement system that determines the coordinates of all the nacelles at each point in time;
- систему сбора и обработки информации.- a system for collecting and processing information.
Система измерения координат гондол может строиться, например, на основе гидролокатора, два приемника которого размещены за кормой судна и разнесены по фронту перпендикулярно курсу судна. Каждая гондола снабжается излучателем, акустические сигналы которого принимаются упомянутыми приемниками. Таким образом, можно определить положение, которое занимают гондолы относительно судна в горизонтальной плоскости. Координаты самого судна могут определяться при помощи судовой навигационной системы, включающей, например, спутниковую навигационную систему.The nacelle coordinate measurement system can be built, for example, on the basis of a sonar, two receivers of which are located behind the stern of the vessel and are spaced along the front perpendicular to the course of the vessel. Each nacelle is equipped with an emitter, the acoustic signals of which are received by the said receivers. Thus, it is possible to determine the position occupied by the nacelles relative to the ship in the horizontal plane. The coordinates of the vessel itself can be determined using the ship's navigation system, including, for example, a satellite navigation system.
Перемещение гондол по вертикали можно контролировать, например, при помощи датчиков глубины, которые размещаются в каждой гондоле.The vertical movement of the nacelles can be controlled, for example, using depth sensors located in each nacelle.
Система сбора и обработки информации собирает информацию от всех измерителей:The information collection and processing system collects information from all meters:
- четырех скалярных магнитометров;- four scalar magnetometers;
- двух приемников акустических сигналов, излучаемых четырьмя излучателями, которые установлены на гондолах;- two receivers of acoustic signals emitted by four emitters that are mounted on nacelles;
- четырех датчиков глубины, которые установлены на гондолах;- four depth sensors that are installed on the nacelles;
- судовой навигационной системы.- ship navigation system.
Принятая информация обрабатывается по алгоритмам, заданным соотношениями (5а), (5б), (7), (8).The received information is processed according to the algorithms specified by relations (5a), (5b), (7), (8).
Таким образом, предлагаемый способ обеспечивает измерение модуля ВИМПЗ, которое не зависит от геомагнитных вариаций, а также не имеет накапливающихся погрешностей, присущих системам, основанным на интегрировании одной компоненты градиента модуля ВИМПЗ. Кроме того, предлагаемый способ обеспечивает измерение трех ортогональных компонент градиента модуля ВИМПЗ при помощи системы магнитометров, на пространственную конфигурацию которой не налагается практически никаких ограничений.Thus, the proposed method provides a measurement of the VIMPZ module, which is independent of geomagnetic variations, and also does not have cumulative errors inherent in systems based on the integration of one component of the gradient of the VIMPZ module. In addition, the proposed method provides the measurement of three orthogonal components of the gradient of the VIMPZ module using a system of magnetometers, on the spatial configuration of which there are practically no restrictions.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008129065/28A RU2390803C2 (en) | 2008-07-15 | 2008-07-15 | Marine magnetic survey method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008129065/28A RU2390803C2 (en) | 2008-07-15 | 2008-07-15 | Marine magnetic survey method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008129065A RU2008129065A (en) | 2010-01-20 |
| RU2390803C2 true RU2390803C2 (en) | 2010-05-27 |
Family
ID=42120434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008129065/28A RU2390803C2 (en) | 2008-07-15 | 2008-07-15 | Marine magnetic survey method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2390803C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2798377A1 (en) * | 2012-01-19 | 2014-11-05 | Halliburton Energy Services, Inc. | Magnetic sensing apparatus, systems, and methods |
| RU2542625C1 (en) * | 2013-07-31 | 2015-02-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский инстиут природных газов и газовых технологий-Газпром ВНИИГАЗ" | Determination of spatial location of underwater pipeline by magnetometric survey |
| RU2786847C2 (en) * | 2021-03-29 | 2022-12-26 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Техносфера-МЛ" | Method for determination of spatial position of pipeline at underwater transition section |
-
2008
- 2008-07-15 RU RU2008129065/28A patent/RU2390803C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2798377A1 (en) * | 2012-01-19 | 2014-11-05 | Halliburton Energy Services, Inc. | Magnetic sensing apparatus, systems, and methods |
| EP2798377A4 (en) * | 2012-01-19 | 2015-01-21 | Halliburton Energy Serv Inc | Magnetic sensing apparatus, systems, and methods |
| RU2576627C1 (en) * | 2012-01-19 | 2016-03-10 | Хэллибертон Энерджи Сервисиз, Инк. | Magnetic detection methods, systems and apparatus |
| US9720126B2 (en) | 2012-01-19 | 2017-08-01 | Halliburton Energy Services, Inc. | Magnetic sensing apparatus having a helmholtz coil |
| RU2542625C1 (en) * | 2013-07-31 | 2015-02-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский инстиут природных газов и газовых технологий-Газпром ВНИИГАЗ" | Determination of spatial location of underwater pipeline by magnetometric survey |
| RU2786847C2 (en) * | 2021-03-29 | 2022-12-26 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Техносфера-МЛ" | Method for determination of spatial position of pipeline at underwater transition section |
| RU2825830C1 (en) * | 2023-12-29 | 2024-08-30 | Федеральное государственное казённое учреждение "12 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method of searching for sunken radiation source by autonomous unmanned underwater vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008129065A (en) | 2010-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6860023B2 (en) | Methods and apparatus for automatic magnetic compensation | |
| CN102520455B (en) | Aviation geomagnetic vector detection apparatus | |
| US10241224B2 (en) | System and method for airborne geophysical exploration | |
| AU2008231589B2 (en) | Terrain correction systems | |
| Nelson | Calculation of the magnetic gradient tensor from total field gradient measurements and its application to geophysical interpretation | |
| MX2014014770A (en) | Seismic data analysis using ocean bottom node data collection. | |
| CN103926627A (en) | Underwater carrier geomagnetic three-component measuring method | |
| CN110274586B (en) | Aeromagnetic compensation method including multi-optical system atom magnetometer direction error compensation | |
| CN109814163B (en) | Method and system for suppressing noise of aeromagnetic tensor data based on extended compensation model | |
| Ritter et al. | Reconstructing power cables from lidar data using eigenvector streamlines of the point distribution tensor field | |
| Shockley | Ground vehicle navigation using magnetic field variation | |
| US5543714A (en) | Three dimensional magnetic mapping process and apparatus with data filtering using an inverse computation | |
| Schneider et al. | Inversion of geo-magnetic full-tensor gradiometer data | |
| Blakely et al. | Vector magnetic data for detecting short polarity intervals in marine magnetic profiles | |
| RU2390803C2 (en) | Marine magnetic survey method | |
| Li et al. | Compensation method for the carrier magnetic interference of underwater magnetic vector measurement system | |
| RU2440592C2 (en) | Marine gravimetric survey method | |
| RU2686855C1 (en) | Gradiometric method of magnetic survey and device for its implementation | |
| RU2331090C1 (en) | Method for determining static geomagnetic field during sea magnetic observation | |
| RU2587111C1 (en) | Method of surveying geomagnetic field in water area with towed magnetometer and device therefor | |
| RU2433427C1 (en) | Method of determining static geomagnetic field during sea magnetic survey | |
| RU2436132C1 (en) | Measurement system for conducting geoexploration | |
| Kass et al. | A towed magnetic gradiometer array for rapid, detailed imaging of utility, geological, and archaeological targets | |
| Tkhorenko et al. | Inertial Navigation Aiding by the Means of Magnetic Measurements | |
| RU2826188C1 (en) | Underwater vehicle magnetic navigation method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20110716 |