Claims (1)
Самонастраивающийся электропривод робота, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на горизонтальном звене робота и движок первого датчика положения, установленного на вертикальном звене и измеряющего положение характерной точки горизонтального звена относительно вертикального, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и второму входу первого сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала, четвертый сумматор, пятый сумматор к второму входу которого подключен второй задатчик сигнала, второй блок умножения, шестой сумматор и третий блок умножения, а также датчик массы, причем выход датчика положения соединен с первым входом седьмого сумматора, подключенного вторым входом к входу электропривода, а выходом - к первому входу первого сумматора, выход третьего сумматора соединен со вторым входом второго сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости и квадратор, выход которого соединен со вторым входом третьего блока умножения, выходом подключенного к третьему входу третьего сумматора, выход датчика массы соединен со вторыми входами первого и второго блоков умножения, выход первого датчика положения соединен со вторым входом четвертого сумматора, выход которого подключен ко второму входу шестого сумматора, а выход первого сумматора соединен с третьим входом второго сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, синусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика ускорения, и пятый блок умножения, которого соединен с четвертым входом третьего сумматора, а также последовательно соединенные третий задатчик сигнала и восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу пятого блока умножения, отличающийся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, и седьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, а выход - к пятому входу третьего сумматора.
A self-adjusting electric drive of the robot, containing a first adder, a first multiplication unit, a second adder, an amplifier and an electric motor connected to the first speed sensor directly and through the gearbox, with a gear driving a rail fixed motionlessly on the horizontal link of the robot and the engine of the first position sensor mounted on a vertical link and measuring the position of a characteristic point of the horizontal link relative to the vertical, relays connected in series the second unit and the third adder, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, the input of the relay unit and the second input of the first adder, the first signal master, the fourth adder, the fifth adder connected to the second input of the second signal master, the second multiplication unit, the sixth an adder and a third multiplication unit, as well as a mass sensor, and the output of the position sensor is connected to the first input of the seventh adder, connected by the second input to the input of the drive, and the output to the first input of the first adder, the output of the third adder is connected to the second input of the second adder, the second speed sensor and the quadrator are connected in series, the output of which is connected to the second input of the third multiplication unit, the output connected to the third input of the third adder, the output of the mass sensor is connected to the second inputs of the first and second blocks multiplication, the output of the first position sensor is connected to the second input of the fourth adder, the output of which is connected to the second input of the sixth adder, and the output of the first adder is connected the third input of the second adder, a second position sensor, a sine function converter, a fourth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the acceleration sensor, and a fifth multiplication unit, which is connected to the fourth input of the third adder, and the third signal generator and the eighth in series an adder, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second input of the fifth multiplication unit, characterized in that it additionally contains well-connected cosine functional converter, the sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor, and the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eighth adder, and the output to the fifth input of the third adder.