KR950002933A - 로보트의 자동주행 제어장치 및 그 방법 - Google Patents
로보트의 자동주행 제어장치 및 그 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 로보트가 직선거리를 이동할 때에 주행방향, 이동거리 및 장애물에 관한 데이타에 따라 퍼지룰을 수행함으로써 정상궤도를 이탈하지 않고 일정한 주행속도를 유지하면서 목표지점까지 정확히 주행할 수 있는 로보트의 자동주행제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서 이동로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리 검출수단과, 주행방향의 변화를 검출하는 방향각검출수단과, 상기 방향각검출수단에 의해 로보트의 절대위치를 연산하는 위치식별수단과, 로보트 주위의 장애물의 유뮤와 장애물의 거리를 감지하는 장애물감지수단과, 상기 위치식별수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 직진주행에 관한 퍼지추론을 수행하는 직진주행퍼지추론수단과, 상기 주행거리검출수단으로부터 얻어진 주행속도 데이타와 상기 장애물감지수단으로부터 얻어진 장애물까지의 거리데이타를 이용하여 속도제어에 관한 퍼지추론을 수행하는 정속주행퍼지추론 수단과, 상기 각 수단의 연산과 퍼지추론을 수행하고 얻어진 결과에 따라 로보트의 이동을 제어하는 구동제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 자동주행제어장치의 블록도, 제2도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 자동주행제어장치의 퍼지추론에 관한 구성도, 제3도는 본 발명의 일실시예에 있어서 로보트의 자동주행제어방법을 설명하기 위한 플로우챠트, 제4도는 직진주행퍼지추론수단의 위치좌표입력에 대한 귀속도를 나타낸 도면, 제5도는 직진주행퍼지추론수단의 방향각 입력에 대한 귀속도를 나타낸 도면.
Claims (9)
- 이동로보트의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단과, 주행방향의 변화를 검출하는 방향각검출수단과, 상기 방향각검출수단에 의해 로보트의 절대위치를 연산하는 위치식별수단과, 로보트 주위의 장애물의 유무와 장애물의 거리를 감지하는 장애물감지수단과, 상기 위치식별수단으로부터 얻어진 정보를 이용하여 로보트의 직진주행에 관한 퍼지추론을 수행하는 직진주행퍼지추론수단과, 상기 주행거리검출수단으로부터 얻어진 주행속도 데이타와 상기 장애물감지수단으로부터 얻어진 장애물까지의 거리데이타를 이용하여 속도제어에 관한 퍼지추론을 수행하는 정속주행퍼지추론수단과, 상기 각 수단의 연산과 퍼지추론을 수행하고 얻어진 결과에 따라 로보트의 이동을 제어하는 구동제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어장치.
- 직진주행퍼지추론을 수행하여 구동장치를 제어하는데 있어서, 방향각에 따라 가중치를 퍼지추론결과에 다르게 주어 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어장치.
- 제1항에 있어서, 상기 위치식별수단과 방향각검출수단에서 입력된 데이타로써 위치보정에 필요한 가중치를 달리하여 직진퍼지추론수단에 제공하는 가중치연산수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어장치.
- 주행거리검출수단과 방향각검출수단으로부터 얻어진 위치좌표와 방향각 데이타를 이용하여 직진주행퍼지추론을 수행하고 주행거리검출수단으로부터 얻어진 주행속도와 장애물감지수단으로부터 얻어진 장애물까지의 거리정보를 이용하여 정속주행퍼지추론을 수행함으로써 구동수단을 제어하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 로보트가 초기화되어 구동을 시작하면, 좌우측이동거리, 변위각 및 장애물을 검출하여 위치연산과 방향각 및 장애물의 거리를 연산하는 방향연산스텝과, 상기 방향연산스텝에서 위치, 방향각 및 장애물의 거리 연산이 행해지면, 위치오차, 방향각오차 및 속도오차 연산을 행하여 로보트가 치우쳐진 방향을 판별하여 치우친쪽의 모터의 출력값을 증가시킨후 가중치를 연산하여 진진제어출력값을 결정하는 직진제어출력값판정스텝과, 상기 직진제어출력값판정스텝에서 직진제어출력값이 결정되면, 로보트의 주행속도를 판별하여 판별된 속도에 따라 좌우측모터의 출력값을 조절한 후 정속제어출력값을 결정하여 최종제어값을 출력하는 모터구동제어스텝과, 상기 모터구동제어스텝에서 최종제어값이 출력되면 계속 주행할 것인지를 판별하여 계속 주행한다고 판별되면 상기 방향연산스텝 이하를 행하도록 하는 계속 주행판별스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제5항에 있어서, 상기 직진제어출력값판정스텝에서 로보트의 주행방향이 왼쪽으로 치우쳐 있다고 판별되면, 좌측모터의 출력값을 증가시킴과 동시에, 우측모터의 출력값을 감소시키는 좌측모터 출력값증가스텝과 상기 좌측모터출력값증가스텝에서 좌측모터의 출력값이 증가되면 상기 모터구동제어스텝 이하의 동작을 반복행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 제5항에 있어서, 상기 직진제어출력값판정스텝에서 로보트의 주행방향이 오른쪽으로 치우쳐 있다고 판별되면, 우측모터의 출력값을 증가시킴과 동시에 좌측모터의 출력값을 감소시키는 우측모터출력값증가스텝과 상기 우측모터출력값증가스텝에서 우측모터의 출력값이 증가되면 상기 모터구동제어스텝 이하의 동작을 반복행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행제어방법.
- 제5항에 있어서, 상기 모터구동제어스텝에서 로보트의 주행속도가 느리다고 판별되면 좌우측모터의 출력값을 증가시키는 좌우측모터출력값증가스텝과, 상기 좌우측모터 출력값증가스텝에서 좌우측모터 출력값을 증가시킨후에 정속제어출력값을 결정하여 최종제어값을 출력하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행 제어방법.
- 제5항에 있어서, 상기 모터구동제어스텝에서 로보트의 주행속도가 빠르다고 판별되면 좌우측모터의 출력값을 감소시키는 좌우측모터출력값 감소스텝과, 상기 좌우측모터 출력값 감소스텝에서 좌우측모터 출력값을 감소시킨 후에 정속제어출력값을 결정하여 최종제어값을 출력하는 것을 특징으로 하는 로보트의 자동주행 제어방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
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| KR1019930012664A KR0161027B1 (ko) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | 로보트의 자동주행제어장치 및 그 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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Family
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| KR1019930012664A KR0161027B1 (ko) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | 로보트의 자동주행제어장치 및 그 방법 |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR0161027B1 (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050063541A (ko) * | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치확인장치 및 방법 |
| KR100585680B1 (ko) * | 2004-12-10 | 2006-06-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇의 구동바퀴 속도지령치 생성방법 |
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| TW200736870A (en) * | 2005-11-04 | 2007-10-01 | Murata Machinery Ltd | Control device for movable body |
| CN108008720B (zh) * | 2017-10-31 | 2021-01-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法 |
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1993
- 1993-07-06 KR KR1019930012664A patent/KR0161027B1/ko not_active IP Right Cessation
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| KR0161027B1 (ko) | 1999-01-15 |
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