KR940000247B1

KR940000247B1 - 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법

Info

Publication number: KR940000247B1
Application number: KR1019900017524A
Authority: KR
Inventors: 이진한; 허상철; 조장욱
Original assignee: 삼성중공업 주식회사; 김연수
Priority date: 1990-10-31
Filing date: 1990-10-31
Publication date: 1994-01-12
Also published as: KR920008286A

Abstract

내용 없음.

Description

굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법

제1도는 본 발명이 적용되는 굴삭기의 개략적인 유압회로도.

제2도는 본 발명에 따른 제어시스템의 구성도.

제3, 4도는 본 발명 상대속도 제어방법의 유통도.

제5도 (a), (b)는 조작레버/페달의 조작에 따라 발생되는 전류값, (c)는 속도비 조절스위치의 설정값에 따른 스윙모우터의 선회각도에 대한 부움상승높이를 특성곡선.

제6도는 종래기술에 따른 굴삭기의 개략적인 부분유압회로도.

제7도는 상차작업과정의 설명도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 엔진 2 : 출력축

3 : 제1펌프 4 : 제2펌프

5 : 제3펌프 6 : 좌측주행용모우터

7 : 좌측주행제어밸브 8 : 디퍼스틱실린더

9 : 디퍼스틱제어밸브 10 : 스윙모우터

11 : 스윙제어밸브 12 : 우측주행모우터

13 : 우측주행제어밸브 14 : 버킷실린더

15 : 버킷제어밸브 16 : 부움실린더

17 : 부움제어밸브 18 : 옵션밸브

19 : 방향전환밸브 20a, 20b : 사판각조절밸브

21a, 21b : 사판각조절기구 22 : 조작레버/페달

24 : 마이콤 25a,25b,25c : 증폭기

26 : 속도비 조절스위치

본 발명은 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도제어방법에 관한 것으로, 특히 부움의 상승동작과 스윙모우터의 선회 동작이 동시에 이루어질 경우에 부움의 상승속도에 대한 스윙모우터의 선회속도를 주어진 작업조건에 따라 운전자가 선택적으로 조절해줄 수 있도록 된 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 굴삭기는 엔진의 출력측에 2개의 가변용량형 유압펌프가 직렬로 연결되고, 이 양쪽 유압펌프에는 펌프에서 토출되는 압유를 구동원으로 해서 작동되는 다수개의 작동기(이하 액튜에이터(actuator)라 함)가 절반씩 병렬로 연결되어 있으며, 또한 상기 양쪽 펌프의 각 액튜에이터중 큰하중이 걸릴 수 있는 액튜에이터쪽에 미리 양쪽의 압유라인은 크로스(cross)연결시켜 놓고, 이 액튜에이터에 과대한 부하가 가해질때에는 양쪽 펌프에서 토출되는 압유가 동시에 공급되도록 함으로써 펌프에 무리가 가지 않으면서도 큰부하를 지탱해내도록 되어 있는바, 예컨대 제6도에서 도시된 바와같이 스윙모우터(51)의 유량제어밸브(52)와 부움실린더(53)의 유량제어밸브(54)는 체크밸브(55)와 2포트 방향절환밸브(56)가 설치된 압유라인(57)을 매개로 연결되어 있고, 이 방향절환밸브(56)에 파일럿압을 선택적으로 조절해주는 조작레버(58)가 설치되어, 부움상승동작과 스윙동작이 동시에 이루어질 경우에 스윙모우터(51)측에 걸리는 부하보다 상대적으로 큰부하가 걸리는 부움실린더(53)쪽 작동유에 스윙모우터(53)의 작동유의 일부가 상기 2포트 방향절환밸브(56)를 매개로 합류되도록 되어 있다.

그러나, 비킷으로 굴삭작업을 한 다음 스윙모우터(51)와 부움실린더(53)를 동시조작하여 상차작업을 할 경우, 예컨대 스윙모우터(51)와 부움실린더(53)의 조작레버/페달(58)의 조작량을 최대로 하여 부움(59)을 상승시키면서 상부프레임을 하부프레임에 대해 선회시킬 경우에 부움(59)의 상승동작과 스윙모우터(51) 선회동작이 동일한 속도로 작동되게 되는데, 이때 굴삭물의 운속장비, 즉 트럭(60)등이 제7도에 도시된 바와같이 부움(59)에 대해 90°정도 변위된 지점에 위치하게 되면 부움(59)이 미쳐 트럭(60)등의 운송장비 높이만큼 상승하지 못해 부움(59)이 트럭 (60)등에 충돌하게 되므로 운전자는 단계적으로 상기 부움실린더(3)와 스윙모우터(1)를 조작하게 되는데, 즉 먼저 트럭(60)의 높이를 감안해서 부움실린더(3)를 작동시켜 부움(59)을 상승시킨 다음 스윙모우터(51)를 작동시켜 상차작업하거나, 역순으로 스윙모우터(51)를 작동시켜 부움(59)을 트럭(60)등에 가까이 위치시킨 다음 부움실린더(3)를 작동시켜 상차작업을 하게 되므로 부드러운 연속작업이 이루어지지 못해 작업능률이 떨어짐과 더불어 미숙련 운전자에게는 이와같은 조작과정이 어렵다고 하는 문제점이 있었다

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 부움의 상승동작과 스윙모우터의 선회동작이 동시에 이루어질 경우에 운전자가 부움의 상승속도에 대한 스윙모우터의 선회속도를 주어진 작업조건에 따라 선택적으로 조절해 줄 수 있도록 함으로써 부움의 상승동작과 스윙모우터의 선회동작이 부드럽게 연속적으로 이루어짐에 따라 작업효율이 향상됨과 더불어 부움과 스윙모우터의 동시조작이 편리하도록 된 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더 상대속도 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 운전자가 스윙모우터 및 부움실린더를 동시조작할 경우에 주어진 작업여건에 따라 스윙모우터의 선회속도에 대한 부움실린더의 상대작동속도비를 속도비 조절스위치로 설정하게 되면, 상기 스윙모우터 및 부움실린더의 조작레버/페달의 각 조작량과 속도비 조절스위치의 설정값을 입력받아, 상기 조작량중 어느 하나라도 최대가 아닌 경우에는 각 조작량에 따른 구동속도로 스윙모우터 및 부움실린더가 작동되게 제어전류치를 스윙모우터와 부움실린더의 전자비례제어블럭 및 사판각조절밸브로 출력하는 반면에, 상기 조작량이 동시에 최대인 경우에는 스윙모우터 및 부움실린더의 각 제어밸브와 최대로 열리도록 제어전류치를 전자비례제어블럭으로 출력함과 더불어 상기 속도비 조절스위치의 설정값에 따라 각 작동유량을 연산하고, 이 연산된 값에 따라 사판각조절밸브의 제어전류치를 설정해서 증폭기를 통해 출력함에 따라 펌프에서 토출된 압유에 의해 작동되게 되는 스윙모우터와 부움실린더의 작동속도를 제어해주게 되어, 스윙모우터의 선회동작과 부움실린더의 상승.하강과의 복합동작이 부드럽게 연속적으로 이루어지게 됨으로써 작업효율을 향상시킴과 더불어 스윙모우터와 부움실린더의 동시조작이 편리하게 되어 있다.

이하 본 발명을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.

제1도는 본 발명이 작용되는 굴삭기의 전체유압회로도를 개략적으로 도시한 것으로, 엔진(1)의 출력축(2)에 각 액튜에이터의 작동압유를 공급해주기 위한 제1 및 제2펌프(3, 4)와 내부파일롯트압유를 공급해주기 위한 제3펌프(5)가 각각 직렬연결되고, 상기 제1펌프(3)에는 예컨대 굴삭기의 좌측주행을 담당하는 좌측주행용 모우터(6)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 좌측주행제어밸브(7)와, 굴삭기 부움의 디퍼스틱(dipper stick)을 작동시켜 주는 실린더(8)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 디퍼스틱제어밸브(9) 및, 굴삭기의 상부몸체를 하부몸체에 대해 선회작동시키는 스윙모우터(10)로 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 스윙제어밸브(11)가 각각 직렬연결되어 있다.

그리고, 상기 제2펌프(4)에는 예컨대 굴삭기의 우측주행을 담당하는 우측주행용 모우터(12)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어하는 우측주행제어밸브1(3)와, 굴삭기에서 직접 흙등을 굴삭 작업하는 부분인 버킷을 작동시켜주는 실린더(14)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 버킷제어밸브(l5), 굴삭기의 부움전체 각도를 상.하조절해 주는 실린더 (16)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 부움제어밸브(17) 및, 기타 필요에 따라서 또는 수요자의 요구에 따라 부착되는 소정의 액튜에이터(도시안됨)를 작동시켜주기 위한 작동압유의 흐름을 제어해주는 옵션밸브(18)가 각각 직렬연결되어 있는 한편, 상기 스윙모우터(10)의 제어밸브(11)와 부움실린더(16)의 제어밸브(17)를 상호 연결시키는 압유라인(19a)에는 2포트 방향절환밸브(56)가 설치되어 있다.

한편, 상기 제1, 2펌프(3, 4)보다 소형용량의 상기 제3펌프(5)에서 가압공급되는 압유는 상기 제1, 2펌프(3, 4)의 경사판(3a, 4a)과 상기 각 제어밸브(7, 9, 11, 13, 15, 17, 18)의 스푸울을 이동시켜 주는 내부파일롯트압유로 작동하게 되는바, 즉 상기 제3펌프(5)에서 토출되는 압유의 일부는 전자비례밸브로 된 사판각조절밸브(20a, 20b)를 통해 각 펌프(3, 4)의 사판(3a, 4a)을 직접조절해 주는 사판각조절기구(21a, 21b)에 가해지는 내부파일롯트압력이 가변되면서 상기 제어펌프(5)에서 토출되는 압유의 나머지 일부는 또 다른 경로를 통해 상기 각 액튜에이터의 조작레버/페달(22)에 의해 작동되는 전자비례밸브블록(23a, 23b)을 매개하여 상기 각 제어밸브(7, 9, 11, 13, 15, 17, 18)의 스푸울과 연결되어 있다

여기서 상기 조작레버/페달(22)은 각 액튜에이터와 제어밸브(7, 9, 11, 13, 15, 17, 18)의 갯수에 부합하는 만큼의 갯수를 갖추고 있고, 상기 전자비례제어블록(23a, 23b)은 그 내부에 각각 담당하는 제어밸브(7, 9, 11 또는 13, 15, 17, 18)갯수 만큼의 전자비례제어밸브(도시안됨)을 갖추고 있어, 해당 액튜에이터를 작동시키기 위해 관련하는 조작레버/페달(22)을 작동시키면 그에 연관된 상지 전자비례제어밸브블록(23a 또는 23b)내부의 제어밸브가 비례적으로 작동하면서 제3펌프(5)에서 토출되는 내부파일롯트압유를 상기 제어밸브(7, 9, 11, 13, 15, 17, 18)중의 하나로 공급하여 해당제어 밸브의 스푸울을 좌/우로 이동시켜 주게 되어 있다.

제2도는 상기한 바와 같은 유압회로구조에 부가설치되는 제어시스템을 도시하는 것으로, ROM과 RAM 및 CPU(도시되지 않음)를 갖춘 마이콤(24)의 입력측으로는 조작레버/페달(22)과 속도비조절스위치(26)가 연결되고, 출력축으로는 다수개의 증폭기(25a, 25b, 25c)가 연결되어 있는 바, 상기 작동레버/페달(22)은 양쪽 전자비례제어블록(23a, 23b)과 마이콤(24)을 통해 전기적으로 연결되고, 상기 속도비 조절스위치(26)은 운전자가 스윙모우터(10)의 선회속도에 대한 부움의 상승속도를 선택함에 따라 전기조작량이 마이콤(24)내로 입력될 수 있도록 마이콤(24)에 연결되어 있는 한편, 마이콤(24)의 출력측에 연결된 상기 증폭기(25a, 25b, 25c)는 마이콤(24)내에서 상기 조작레버/페달(22)의 조작량과 속도비 조절스위치(26)의 조작량에 따른 전기신호를 입력받아 이들을 연산처리한 제어값의 전류신호를 증폭시켜 전자비례제어블록(22a, 22b)과 사판각조절밸브(19a, 19b)로 보내게 되는데, 즉 상기 작동레버/페달(22)의 작동변위량에 따라 발생하는 전류가 상기 마이콤(24)에서 연산처리된 다음 증폭기 (25a, 25b)에서 증폭된 후 상기 제어밸브용 전자비례제어밸브블록(22a, 22b)으로 인가되어 제3펌프(5)에서 부터 각 제어밸브(7, 9, 11, 13, 15, 17, 18)의 스푸울로 주입되는 내부파일롯트압유를 제어해 주게 되고, 상기 속도비 조절스위치(26)의 조작량에 따른 스위칭모우터(10)의 좌·우선회속도에 대한 부음의 상승 및 하강속도의 전류신호가 마이콤(24)내에서 연산처리된 다음 증폭기(25C)에서 증폭된 후 상기 사판각조절밸브(21a, 21b)로 인가되어 양쪽 제1,2펌프(3, 4)의 사판각조절기구(20a, 20b)를 조작해 줌으로써 상기 제1,2펌프(3, 4)에서의 토출유양을 제어해 주게 되어 있다.

제3도는 상기 마이콤(24)내의 ROM(도시되지 않음)에 프로그램되는 본 발명 스윙모우터와 부움실린더의 동시속도 제어방법에 있어서 상기 스윙모우터(10)의 제어밸브(11)와 부움실린더(16)의 제어밸브(17)를 상호연결시키는 압유라인(19a)이 없는 경우의 유통도를 도시하는 것으로, 먼저 운전자는 주어진 주변의 작업조건에 따라 하부프레임에 대한 상부프레임 선회각도 및 부움의 상승 높이를 감안하여 스윙모우터(10)의 선회속도에 대한 부움의 상.하강속도를 속도비 조절스위치(26)로 설정하고나서 액튜에이터 (6, 8, 10, 12, 14, 16)의 조작레버/페달(22)을 조작하여 작업을 하게 되면, 시작수순(100)에서는 스윙모우터(10)와 부움실린더(16)의 조작량을 상기 조작레버/페달(22)을 통해 읽어들이게 되는데, 이 과정에 있어서 스윙모우터(10)와 부움실린더(16)의 조작량이, 예컨대 제3도(a)와 같은 1차 비례함수형태일 경우 마이콤(24)내의 적절한 변환 소프트웨어에 의해 제5도(b)에서 도시된 바와같이 Y축대칭의 1차함수 형태로 변환되어 입력되게 되고, 수순(100)에 이어 수순(101)에서는 스윙모우터(10)의 조작량(e₁)이 최대인가를 판별하며, 만일 스윙모우터(10)의 조작량(e₁)이 최대가 아니면 수순(102)로 이어져 부움실린더(16) 및 스윙모우터(10)의 조작량(e₁)에 따라 스윙제어밸브(11)와 부움제어밸브(17)의 스푸울 열림정도를 계산하여 이 계산된 전류값을 증폭기 (25a, 25b)를 통해 전자비례제어블록(23a, 23b)를 작동시켜 상기 제어밸브(11, 17)를 개폐시키며, 또한 상기 양쪽 제1,2펌프(3, 4)의 토출유량을 계산하고, 이 계산된 전류값을 증폭기(25c)를 통해 사판각제어밸브(20a, 20b)로 보내펌프(3, 4)의 사판각을 조절하여 제1,2펌프(3,4)에서 토출된 압유에 의해 스윙모우터(10)와 부움실린더(16)가 작동되도록 한다.

그러나, 상기 수순(101)에서 최대인 경우에는 다시 수순(103)에서 부움실린더(16)의 조작량이 최대인가를 판별하게 되는바, 이때 부품실린더(16)의 조작량이 최대가 아닌 경우에는 상기 수순(101)과 같이 수순(102)로 이어지게 되나, 최대인 경우에는 수순(104)에서 스윙모우터(10)의 선회속도에 대한 부움의 상승 또는 하강속도비를 속도비 조절스위치(26)를 매개로 읽어들이고, 다시 수순(105)에서는 상기 수순(104)에서 읽어들인 조절스위치(26)의 설정값이 스윙우선인지 판별하게 되는데, 이 경우 스윙우선이면 수순(106)에서 스윙우선 설정값에 따른 속도비가 되도록 부움의 작동유량을 계산하고, 스윙모우터(10)의 작동유량은 최대치로 하여 수순(107)로 이어지게 된다.

한편, 상기 수순(105)에 스윙우선이 아닌 경우에는 수순(109)에서 다시 부움우선인지를 판별하게 되는바, 이때 부움우선이 아닌경우에는 부움의 상.하강속도에 대한 스윙모우터 (10)의 선회속도가 거의 유사한 것으로 판정하여 수순(110)에서 부움실린더(16) 및 스윙모우터(10)의 작동유량이 최대가 되게 제어전류값을 설정하고, 부움우선인 경우에는 수순(111)에서 부움실린더(16)의 작동유량은 최대가 되게 설정함과 더불어 이에 대한 상대적인 스윙모우터(10) 작동유량의 제어전류값을 연산한 다음, 상기 수순(106)과 같이 수순(107)로 이어지게 되는데, 수순(107)에서는 상기 스윙모우터(10)의 제어밸브(11)와 부움실린더(16의 제어밸브(17)의 스푸울의 열림정도가 최대치가 되도록 제어전류치를 각 전자제어비례블록(23a, 23b)으로 출력하고 이어서 수순(108)에서는 상기 수순(106)과 수순(110) 또는 수순(111)에서 계산된 제어전류값을 증폭기(25c)를 통해 사판각조절밸브(20a, 20b)로 출력하여 밸브(20a, 20b)를 조작하고, 이 밸브(20a, 20b)의 조작량에 따라 상기 제1,2펌프(3, 4)의 사판각이 조절됨과 더불어 조절된 사판각에 의해 제1,2펌프(3, 4)에서 작동압유가 공급됨에 따라 스윙모우터(10)와 부움실린더(16)가 설정된 작동속도비로 작동되게 된다.

제4도는 스윙모우터(10)의 제어밸브(11)와 부움실린더(16)의 제어밸브(17)가 2포트 방향절환밸브(19)가 설치된 압유라인(19a)을 매개로 상호 연결되어, 스윙모우터(10)의 작동유의 일부가 부움실린더(16)의 작동유에 합류될 수 있을 경우에 대한 본 발명 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 동시속도 제어방법의 유통도를 도시하는 것으로, 상기 제3도에 도시된 제어방법과 거의 유사하지만 수순(206)에서 수순(209)까지의 수순이 상기 제3도에서 서술된 제어수순에 추가로 첨가되는 제어수순인바, 즉 상기 수순(205)에서 부움우선인 경우에 수순(206)에서 다시 부움상승인가를 판별하게 되는데, 이 경우 부움상승이 아닐때에는 수순(215)에서 부움실린더(16)의 작동유량이 최대가 되게 설정하면서 이에 대한 상대적인 스윙모우터(10)의 작동유량값을 연산하여 제어전류치를 설정하고 난 다음 수순(216)으로 이어지고, 부움상승인 경우에는 수순(207)에서 부움실린더(16) 및 부움실린더(10)의 작동유량값을 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값에 의해 연산설정하고, 이어서 수순(208)에서 부움실린더 (16)의 제어밸브(17) 및 스윙모우터(10)의 제어밸브(11)의 제어전류치를 상기 수순(107)에 연산된 작동유량값 따라 연산설정하며, 또한 수순(209)에서는 상기 제1,2펌프(3, 4)의 사판각이 최대가 되게 사판각조절밸브(20a, 20b)의 제어전류치를 설정하는 한편, 이어서 수순(210)에서는 상기 수순(216)과 수순(208)에서 연산된 제어밸브(11, 17)의 제어전류치를 전자비례제어블럭(23a, 23b)으로 출력하여 부움실린더(16)의 제어밸브(17)와 스윙모우터 (10)의 제어밸브(11)를 작동시킨 다음 마지막수순(211)에서는 상시 수순(209), 수순(213), 수순(214) 또는 수순(215)에서 설정된 제1,2펌프(3,4)의 사판각 제어전류치를 증폭기(25c)를 통해 사판각 조절밸브(20a, 20b)로 출력하여 제1,2펌프(3, 4)에서 토출되는 유량을 제어하고, 이 토출된 유량에 의해 스윙모우터(10)와 부움실린더(16)가 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정된 속도비로 작동되게 된다.

그리고, 상기 제3도 및 제4도에서 도시된 제어방법에 따라 스윙모우터(10)의 선회각도에 대한 부움의 상대적인 상승높이는 제5도(c)에서와 같이 나타나게 되는데, 즉 스윙모우터 (10)의 선회각도(θ)에 대한 부움의 상승높이(H)는 속도비 조절스위치(26)의 설정값에 따라 달라지게 된다.

이상과 같이 본 발명은 부움의 상승동작과 스윙모우터의 선회동작이 동시에 이루어질 경우에 주어진 작업조건에 따라 운전자가 스윙모우터의 선회속도에 대한 부움의 상승속도를 선택적으로 설정해 주도록 되어, 부움의 상승동작과 스윙모우터의 선회동작이 부드럽게 연속적으로 이루어짐에 따라 작업효율이 향상됨과 더불어 부움과 스윙모우터의 동시조작이 편리하여 미숙련운전자도 쉽게 운전조작할 수 있는 효과가 있다.

Claims

스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)의 해당 조작레버/페달(22)의 조작량과 속도비 조절스위치(26)의 설정값을 입력받아, 상기 조작레버/페달(22)의 조작량중 어느 하나라도 초대치가 아닌 경우에는 그 조작량에 다른 구동속도로 스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)가 작동되게 사판각조절밸브(20a, 20b) 및 전자비례제어블럭(23a, 23b)으로 제어전류치를 출력하는 한편, 상기 각 조작량이 동시에 최대치로 조작된 경우에는 스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)의 각 제어밸브(11,17)가 최대로 열리도록 전자비례제어블럭(23a, 23b)으로 제어전류치를 출력함과 더불어 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값에 따라 스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)의 작동유량을 연산하고, 이 연산된 값에 따라 사판각조절밸브(20a, 20b)의 제어전유치를 설정하여 출력함으로써 제1,2펌프(3, 4)에서 토출되는 압유가 제어되어, 스윙모우터(10)의 선회속도와 부움실린더(16)의 상대작동속도가 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정속도값에 따라 작동되도록 된 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값이 스윙우선인 경우에는, 스윙우선 설정값에 따라 부움실린더(16)의 작동유량이 연산설정되고, 스윙모우터(10)의 작동유량은 최대치가 되도록 설정된 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값이 부움우선인 경우에는, 부움우선 설정값에 따라 스윙모우터(10)의 작동유량이 연산설정되고, 부움실린더(16)의 작동유량은 최대치가 되도록 설정된 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값이 부움우선인 동시에 부움실린더(16)의 조작량이 부움상승인 경우에는, 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값에 따라 스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)의 작동유량을 연산하고, 이 연산된 값에 의해 스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)의 제어밸브(11, 17)전류치를 설정하여 상기 전자비례제어블럭 (23a, 23b)으로 출력함과 더불어 상기 제1,2펌프(3, 4)의 사판각은 최대가 되게 제어전류치를 사판각조절밸브(20a,20b)로 출력하도록 된 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값이 부움우선인 동시에 부움실린더(16)의 조작량이 부움하강인 경우에는, 부움우선 설정값에 따른 스윙모우터(10)의 작동유량을 연산설정하고, 부움실린더(16)에 최대작동유량이 공급되도록 하는 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 속도비 조절스위치(26)의 설정값이 부움우선 및 스윙우선이 아닌 경우에는, 스윙모우터(10) 및 부움실린더(16)의 각각에 최대작동유량이 공급되도록 하는 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법.