KR920006933B1 - 무인차의 제어방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

무인차의 제어방법

제1도는 이 발명의 한 실시예에 의한 무인차의 전기적 구성을 보여주는 블럭도.

제2도는 동 무인차의 주행경로의 한 예를 보여주는 평면도.

제3도는 절점 NO에서 절점(NODE) N1을 거쳐 결점 N4에 이르는 실제의 주행궤적을 표시한 평면도.

제4도는 제3도의 경우의 속도패턴과 회전패턴을 표시한 파형도(波形圖).

제5도는 절점 N5에서 절점 N7에 이르는 실제의 주행궤적을 보여주는 평면도.

제6도는 제5도의 경우의 속도패턴을 보여주는 파형도.

제7도는 종래의 무인차의 전기적구성을 보여주는 블럭도.

제8도는 동무인차의 명령예를 설명키위한 평면도.

제9도 및 제10도는 종래의 무인차의 속도패턴을 보여주는 파형도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 지령부 21 : 주행부임

이 발명은 주행부에 차륜, 구로라등을 사용한 각종무인차를 지령부에서 동일의 명령에 의해 제어되도록한 무인차의 제어방법에 관한 것이다.

현재 자립형무인차의 연구가 성행되고 있다.

이런 종류의 무인차는 주행부에 차륜, 그로라등을 갖고 있으며, 지령부의 명령에 의해 주행토록 되어 있다.

제7도는 주행부에 차륜을 갖는 종래의 자립형무인차 1의 구성을 보여주는 블럭도이다.

도표에 있어서 2는 지령부, 3은 차륜구동부, 4a, 4b는 좌우의 차륜 5a, 5b를 구동하는 모터이며, 차륜구동부 3과 모터 4a, 4b와 차륜 5a, 5b가 주행부 6을 구성하고 있다.

이와 같은 구성에 있어서 목적지가 주어지면, 지령부(2)는 목적지까지의 주행경로를 탐색하여 그 결과에 따라 주행지령(이하 명령이라 한다)를 작성하여 차륜구동부(3)로 공급한다. 차륜구동부(3)는 이 명령을 해석하여 차량(5a, 5b)을 구동한다. 제8도는 종래의 명령의 일예(운행명령)를 보여주는 것이다.

예를 들면 지령부(2)에서 차륜구동부(3)에 운행(60, 100, 1030, 2000)하라는 명령이 주어지면(동도(가)), 차량구동부(3)는 이 명령을 해석하여 그름에 표시된 바와 같이 무인차(1)를 주행시킨다.

즉, 무인차(1)는 X축상을 직진하여, X=60㎝의 지점에 커브돌기 시작해 X=100㎝, y=10㎝의 지점을, X축과 30°의 각을 이루는 방향으로 통과하여 이후 다시 직진한다.

따라서 새로운 직진방향을 신좌표축 X1으로하면 신좌표축 X1과 구좌표축 X가 이루는 각은 30°로 된다.

또한 운행(100, 50, 80, 135, 0)하라는 명령이 주어지면(동도(나)), 이동로보트는 축상을 직진하여 X=100㎝의 지점까지 전진하여 급커브를 돌기시작, X=50㎝, y=80㎝의 지점에서 축과 135°의 각을 이루고 정지한다.

이 경우, 주행속도는 일정의 비율로 감속하며 X=50㎝, y=80㎝의 지점에서 0으로 된다.

이와 같이 차륜구동부(3)는 지령부(2)로부터의 지령을 해석하여 차륜(5a, 5b)을 구동한다.

이 경우, 차륜구동부(3)는 국소좌표만을 고려하여 차륜(5a, 5b)을 제어하면 된다.

또한 지령부(2)는 전체좌표를 관리하며, 무인차(1)가 목적지에 도착되도록 경로탐색, 명령을 작성을 한다.

그러나 상술한 종래의 무인차에 있어서는 다음과 같은 결점이 있다.

(1) 지령부는 주행부의 커브의 개시지점과 종료지점등의 세밀한 점까지를 지시치 않으면 안된다. 그러나 이와 같은 지점은 주행부가 차륜, 그로라, 보족(步足)의 어느것의 주행장치를 채용하고 있는가에 의해 달라짐으로 명령이 주행부의 형태(주행기능)에 의해 달라질수 밖에 없으며 지령부의 프로그램 주행부의 형태에 의존하고 만다. 예를 들면 제9도에 제시된 바와 같이 절점 N2까지는 비교적 고속의 주행속도 V1가 지시되여, 그 다음의 절점 N3에서 급히 정지하도록 지시되였을 경우 주행부의 형태에 따라서는 관성력을 충분히 제어할 수가 없어서 같은온도에서 점선으로 표시토록 감속해야 할것을 실선에서 표시된 바와같이 감속하며, 이결과 절점 N3을 지나간 위치에서 정지하게 된다. 이와같은 사태를 방지키 위해서는 절점 N1을 통과한 시점에서 주행부의 형태에 맞추어 비교적 저속의 속도 V2를 지시치 않을수 없으며, 이것은 상술한 지령부의 프로그램주행부의 형태에 크게 의존하는 것을 의미한다. 또한 절점 N1에서 절점 N2까지 저속으로 주행하는 것은 주행시간의 증대를 초래하여, 그 결과 작업능률을 저하시킨다.

(2) 또한 커브주행시에 있어서 특히 지령이 주어지지 않을경우, 주행속도가 일정하면, 그 결과 주행부의 형태에 따라서는 정규의 경로에 따라 커브를 꺾을수가 없으며, 원활한 커브주행을 할수 없다. 이 발명은 이와같은 배경하에 이루어진것으로서 주행부의 형태에 불구하고 소정의 정지위치에 정확히 정지할 수가 있으며, 또한 원활한 커브주행을 실현할 수가 있는 무인차의 주행제어방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

상기 문제점을 해결하기위해, 이 발명은 지령부와 주행부를 갖고, 상기 지령부는 목적지가 주어지면 해당 목적지에 도착할때까지 통과하는 각 절점을 결정함과 동시에 상기 각 절점마다 주행방향 및 주행속도를 지정키위한 주행지령을 순차적으로 적성하여 상기 주행부에 주는 한편, 상기 주행부는 상기 지령부로부터 주어진 주행지령에 따라 스스로의 주행기능에 적합한 회전 패턴 및 속도패턴을 결정하여 이것들의 회전패턴 및 속도패턴에 응한 궤적 및 속도주행하는 무인차에 있어서 상기 지령부는 다음에 통과하는 절점에 관한 제N번째의 주행지령이외에 그 다음에 통과하는 각 절점에 관한 제N+1번째, 제N+2번째…의 각 주행지령을 미리 상기 주행부로 주는 한편, 상기 주행부는 상기 지령부로부터 주어진 제N+1번째, 제N+2번째…의 각 주행지령을 참조하여 제N번째의 주행지령에 의거하여 결정한 속도패턴을 스스로의 주행기능에 따라 보정하는 것을 특징으로 하고 있다.

상기 구성에 의하면 주행부가 다음에 통과하는 절점에 관한 제N번째의 주행지령이외에 다음 이후에 통과하는 각 절점에 관한 제N+1번째, 제N+2번째…의 각 주행지령을 미리 읽어 제N+1번째, 제N+2번째…의 각 주행지령을 참조하여 제N번째의 주행지령에 의거하여 결정한 속도패턴을 자신들의 주행기능에 따라 보정함으로 주행부의 형태, 즉 주행부가 차륜이든, 구로라이든 구애됨이 없이, 항상 소정의 정지위치에 정확히 정지할 수가 있으며, 또한 원활한 커브주행이 가능하며, 주행동작의 원활화를 기할수 있다.

[실시예]

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.

제1도에 있어서 10은 지령부이며, 이 지령부(10)는 복수의 무인차를 통괄하는 중앙국(23)으로부터 무선에 의해 지시된 목적지의 절점이 통신장치(24)를 거쳐 공급되면 후술하는 지도부(18)내에 기억된 지도데이터(DATA)에 의거하여 최적경로를 탐색하여, 목적지에 향할때 통과하는 절점을 결정하여 이것들 각 절점을 순차적으로 묶는 주해예정경로에 따라 주행하기위해 필요한 명령을 순차적으로 작성하여 출력한다.

11은 지령부(10)에서 순차적으로 공급되는 명령을 수신하는 명령수신부이며, FIFO(FIRST IN FIRST OUT)완충장치에 의해 구성되어 있다.

명령수신부(11)는 보내져온 명령을 명령해석부(12) 및 궤적수정부(16)으로 공급한다.

여기서 상기 명령은

진행(X, Y, V, θ, Ptr, N) ……………………………………………………(1)

의 형태의 것이다. 단,

X는 Y축 방향의 주행거리(정 : 전진, 부 : 후퇴)

Y는 X축 방향의 주행거리(정 : 전진, 부 : 후퇴)

V는 X, Y 방향의 합성속도

θX는 회전각도(정 : 반시계회전)

Ptr은 정경포인터(POINTER)

N는 명령실행후에 도달하는 절점번호이다.

즉, 명령을 실행후에 도달하는 절점 N까지의 주행거리를 X, Y각 성분마다 주어짐과 동시에 주행속도 V, 다음의 절점에 도착할때까지의 회전각도 θ를 정경포인터 Ptr와 노드번호 N와 더불어 부여한다.

그리고, 일련의 명령에 따라 주어지는 궤적은 복수의 절점을 연결하는 꺽는선 궤적의 형을 취하게 된다.

여기서 절점이란 정지점, 분기점, 작업지점등의 주행상태 변환점이다.

또한 정경포인터 Ptr라는것은 좌우의 벽까지의 거리와 벽의 변화점등의 정보군을 지정하는 것으로서 이것들의 정보가 후술하는 초음파센서등에서 얻어진 정보과 비교대비되어 무인차의 실제위치를 수정하는데 이용된다.

그리고, 지령부(10)는 다음에 통과하는 절점에 관한 제N번째의 명령이외에, 그 다음에 통과하는 절점에 관한 제N+1번째의 명령을 미리 명령수신부(11)을 거쳐 명령해석부(12)로 준다.

명령해석부(12)는 상술과 같이 꺽는 선 궤적의 형으로 주어진 명령을 해석하여 무인차의 주행패턴을 작성하는 것이다.

즉, 명령해석부(12)는 일련의 명령에 의해 주어진 X, Y각 성분마다의 주행거리, 주행속도 V, 회전각도 θ를 실현하는데 최적속도패턴과 회전패턴(제4도 참조)을 주행패턴으로서 결정하여 X축 성분의 속도패턴신호 VX, y축 성분의 속도 패턴신호Vy, 회전패턴신호 θ를 출력하고, 이것들의 패턴신호를 자동제어지령작성부(13)에 공급한다.

여기서 상기 주행패턴은 주행장치(본 실시예의 경우는 차륜)에 더욱 적합한 패턴이 되도록 주행장치의 종류에 의해 변화한다.

그리고 명령해석부(12)는 상기 지령부(10)에서 주어진 제N번째의 명령이외에 다음의 제N+1번째의 명령을 미리 읽어 이 미리 읽은 제N+1번째의 명령을 참조하고 제N번째의 명령에 의거하여 결정한 속도패턴을 주행장치에 적합한 패턴으로 되도록 적당히 보정한다.

이것으로 인해 제N번째의 절점을 향해 주행하고 있는 시점에 있어서 먼저의 제N+1번째의 절점에 있어서, 예를들면 정지 또는 커브하는 것이 인식되어 이 정지 또는 커브하는 소정거리앞에서 미리 감속토록 속도패턴이 보정된다.

자동제어지령작성부(13)은 명령해석부(12)로부터 공급된 패턴신호 VX, Vy, θ를 소정의 샘플링주기마다 독해하여 이것들을 후술하는 휘드백신호 VXF, Vyf, θf와를 서로 맞추어 편차신호 ΔVX, ΔVy, Δθ를 연산하고 이것들의 신호를 아나로그신호로 변환한 후 자동제어부(14)로 공급한다.

이것으로 인해 자동제어부(14)는 상기 편차신호가 영이 되도록 모터(4a, 4b)를 구동제어한다.

모터(4a, 4b)의 회전량은 모터(4a, 4b)의 회전축에 연결된 엔코다(15a, 15b)에 의해 전기펄스로 변환되어 궤도수정부(16)에 공급된다.

궤도수정부(16)은 엔코다(15a, 15b)로부터 보내져온 펄스신호를 카운트하여 주행거리를 구함과 동시에 이 펄스신호에서 속도의 휘드백신호 VXf, Vyf를 구한다. 단 본실시예는 주행장치로서 차륜을 사용하고 있음으로 X축방향의 휘드백신호 VXf의 해독을 할수 있다.

궤도수정부(16)은 또한 좌우의 펄스신호의 차에서 회전각을 구하여 여기에 수정을 하고 회전각의 휘드백 신호 θf를 작성한다.

이 수정은 환경인식부(17)로부터 보내져온 데이터와 지도부(18)에 기억되어 정경포인터 Ptr를 키로 하여 해독된 지도데이터를 비교하여 행하게 된다.

이하 상기 수정에 대해 설명한다.

우선 상기 지도부(18)은 주행경로의 좌우양쪽의 벽까지의 거리를 절점으로부터의 거리와 대응시켜 기억하는 메모리를 가지며, 벽의 변화점(EDGE)마다 절점으로부터의 거리와 좌우양쪽의 벽까지의 거리가 기억되여 있다.

그리고 1개의 절점으로부터 다음의 절점에 이르기까지의 일련의 데이터가 1개의 정경포인터 Ptr와 대응되도록 되어 있으며, 명령에 의해 지정된 정경포인터 Ptr에 대응하는 지도데이터를 읽을수 있도록 되어 있다.

한편 무인차에서 좌우양쪽의 벽까지의 실제거리는 초음파측거부(超音波側距部, 19)에 의해 측정된다.

즉 초음파측거부(19)는 초음파송신기(20, a)를 구동하여 벽을 향해 초음파를 발사하며, 그 반사파를 수신기(20b)에 의해 수신하고 이 사이의 경과시간에 의해 벽까지의 거리를 측정한다.

이 측정결과는 환경인식부(17)에 공급되며 환경인식부(17)은 벽까지의 거리가 변화하는 점 즉 엣지를 검출한다.

궤도수정부(16)는 정경포인터(Ptr)에 의해 지정된 지도데이터를 지도부(18)로부터 얻음과 동시에 환경인식부(17)로부터 공급되는 좌우양측의 벽까지의 실제의 거리, 및 절점으로부터 엣지까지의 거리를 지도데이터와 비교하여 다음의 2종류의 수정을 한다.

(1) 좌우양측의 벽까지의 거리가 거의 동등해지도록 즉, 무인차가 경로의 거의 중앙을 통과토록 회전각을 수정하여 회전각의 휘드백(Feed Back)신호 θf를 작성한다.

(2) 엔코다(15a, 15b)로부터의 펄스신호를 카운트하여 얻은 절점으로부터 엣지까지의 실제의 주행거리가 지도데이터로부터 얻은것과 상이할 경우 이 차이양만큼 가감하여 수정한다. 환언하면 상기 펄스신호의 카운트값에 차분을 메우던가 빼든가하여 소프트(SOFT)적으로 수정한다. 요약하면 상기 수정은 무인차의 양쪽의 벽까지의 거리에 의해 좌우방향의 위치를 회전각에 의해 수정하는 것과 벽의 엣지(변화점)을 검출하여 엔코다의 카운트값을 소프트적으로 수정하는 것으로서 대별된다. 이상이 본 실시예의 구성이며 상술한 구성요소 4a, 4b, 5a, 5b 및 11-20가 주행부(21)을 구성하여 지령부(10)과 주행부(21)이 무인차(22)(제2도)를 구성하고 있다.

단 지도부(18)은 지령부(10)과 주행부(21)이 공유하고 형으로 된다.

또한 본 실시예는 주행장치로서 차륜을 사용하고 있음으로 한방향, 예를 들면 X축 방향에 한해 주행가능하며 y축방향의 속도성분을 갖지 않는다.

다음에 제2도-제6도를 참조하여 본 실시예의 동작을 설명한다.

더욱 이하의 설명에서는 제2도의 절점 N0에서 N7로가는 경우를 예로하여 무인차 22는 절점 N0에서, 다음의 절점 N1의 방향을 향해 있는 것으로 한다.

또한 설명의 편의상 각 절점간의 거리는 10m로 한다.

우선 중앙국(23)에서 목적지로서 절점 N7이 지정되면 이 지시를 받은 지령부(10)은 지도부(18)내의 지도데이터에 의거, 절점 N0에서 N7에 이르는 최단경로를 탐색하고, N0→N1→N4→N5→N7의 경로를 결정한다.

더욱 이 탐색방법으로서는 종형탐색, 행형탐색등의 공지의 방법을 사용할수가 있다.

이렇게해서 경로가 결정되면 지령부(10)은 주행부(21)에 전송하는 명령으로서 이하의 일련의 명령을 작성한다.

(1) 진행 (10000, 0, 2000, 0, P0, N1)

(2) 진행 (10000, 0, 2000, -15708, P1, N4)

(3) 진행 (10000, 0, 2000, +15708, P2, N5)

(4) 진행 (10000, 0, 2000, -15708, P3, N7)

(5) 대기 (0, 1, 0)

여기서 괄호내의 최초의 성분 10000는 절점간의 거리가 10m(=10000㎜)인 것을 표시하며 2번째의 성분 0은 y축 방향의 거리성분이 영인 것을 표시하고 있다.

또한 3번째의 성분 2000은 시속 2㎞(=2000m)로 주행할 것을 표시하고 있다.

다시 4번째의 성분인 15708은 π/2=3, 1416/2=1, 5708에 대응하여 회전각이 -90°, 즉, 시계방향에 90°회전해야하는 것을 표시한다.

최후에 5번째, 6번째의 성분이 정경포인터 Ptr와 다음에 도달해야할 절점 N을 표시하는 것은 기히 기술한 것과 같다.

또한 대기명령은 대기(0, 1, 0)과 같은 형으로 주어져서, 동작의 일시정지를 지시한다.

여기서 괄호내의 성분은 완만감속정지/급정지, 정지후 브레이크를 건다/걸지 않는다, 자동오프(OFF)/온(ON)의 각 지점을 0/1로 지시하는 것이다.

이와같은 명령이 명령수신부(11)에 수신되면, 명령해석부(12)는 우선 상기(1), (2)의 명령(제N번째의 명령 및 제N+1번째의 명령)에서 제3도에 표시한 바와 같은 주행경로를 이메이지(IMAGE)하여 제4도에 표시된 바와 같은 속도패턴 VX의 회전패턴 θ를 작성한다.

이 경우 속도패턴 VX는 절점 N0에서 지점 S0까지 서서히 가속하고, 속도가 2000m/h가 된 지점 S0에서 일정의 속도로 주행하며, 코너부의 약간 앞의 지점 S1부터 서서히 감속한다.

한편 회전패턴 θ은 이지점 S2에서 우방향으로 커브를 꺾기 시작하여 무인차(22)를 우방향으로 코너링(CORNERING)시킴과 동시에 절점 N1에 대응하는 지점 S3에서 커브를 역방향으로 돌이키기 시작하여 지점 S4에서 무인차(22)가 90°의 코너링을 완료하고 직선주행에 돌아가도록 한다.

속도패턴 VX는 상기지점 S4에서 다시 가속을 개시하여 지점 S5에서 속도가 2000m/h로 회복되고, 그리고 이 속도패턴 VX는 회전패턴 θ가 자동지령작성부(13)에 보내져 궤도수정부(16)으로부터의 휘드백신호 VXf, θf와 맞추어져, 편차신호 ΔVX, Δθ가 작성되어서 자동제어부(14)에 공급되어 상기 주행패턴에 따라 주행을 하게된다.

이 경우, 정경포인터 P0, P1에 의해 지도부(18)에서 지도데이터가 읽혀져, 상술한 수정, 즉 무인차(22)가 경로의 중앙에 오도록 수정과 엔코다(15a, 15b)로부터의 펄스카운트의 수정이 행해진다.

이와 같은 방법으로(2), (3)의 명령에 의해 절점 N4-N5의 방향으로 주행제어되어 (3), (4), (5)의 명령에 의해 절점 N5-N7까지 주행제어된다.

이 경우(3), (4)의 명령 및 (4), (5)의 명령에 의해 제5도에 표시하는 바와 같은 주행경로를 이메이지하여 제6도에서 표시하는 바와 같은 속도패턴 VX를 작성한다.

즉, 속도패턴 VX는 절점 N5에 있어서 코너링이 완료한 지점 S6에서 가속을 개시하여 지점 S7에서 속도가 2000m/h에 달하고, 이후 지점 S8까지 일정속도로 주행한다.

그리고 절점 N7의 소정거리 바로 앞의 지점 S8부터 서서히 감속하며, 지점 S9로부터 S10까지 저속 주행한다.

그리고 (5)의 WAIT명령에 의해 절점 N7의 바로앞쪽의 지점 S10에서 감속되어 절점 N7에 도착한 시점에서 브레이크가 걸려서 무인차(22)가 정지한다.

이상은 전진(X축방향의 주행)에 한해서만 목적지까지 같으나 교차점이 좁아서 커브가 꺽이지 않을 경우 횡행(y축방향의 주행)을 변용하는 방법이 고려될 수 있다.

이 경우 주행장치에는 예를 들면 특허공개공보소화 59-184062호 공보에 기재된 바와 같은 전방향이동이 가능한 기구를 사용하여 다음과같은 명령으로 제어하면 좋다.

(1) 진행 (10000, 0, 2000, 0, P0, N1)

(2) 진행 (0, -10000, 20000, 0, P1, N4)

(3) 진행 (10000, 0, 2000, 0, P2, N5)

(4) 진행 (0, -10000, 2000, 0, P3, N7)

(5) 대기 (0, 1, 0)

이와 같은 일련의 명령에 의하면 제2도의 절점 N0에서 N1까지 전진한후, 절점 N1에서 N4까지 횡행하며, 절점 N4에서 N5까지는 재차 전진하고 절점 N5에서 7까지 횡행하여 목적절점 N7에 도달한다.

제2도의 경우 통로가 직교하고 있음으로 횡행만으로 대처할 수 있으나 경사지게 교차하고 있는 통로가 있을경우는 x, y양성분에 영이 아닌 값을 줌으로인해 사행시킨다.

이와 같이 본 발명에 의하면 지령부(10)에서 주어진 명령에 의해 주행부(21)가 스스로의 주행장치(차륜, 그로라등)에 최적의 할로주로에서 이루어지는 주행궤적 및 주행속도를 작성하여 이동함으로 지령부(10)는 주행장치에 의존치않고 주행장치가 변하여도 지령부(10)의 프로그램등을 바꾸지 않아도 된다.

또한 전방향의 주행장치에도 용이하게 적용할 수가 있다.

더욱 상기 실시예에 있어서 지령부(10)와 주행부(21)는 각각 다른 프로세스로 구성해도 좋으며, 공통의 프로세스를 시간 분활적으로 사용해도 좋다.

또한 복수의 프로세스를 결합하여 데이터를 빼면서 처리토록해도 좋다.

또한 주행부의 프로그램은 각종주행장치전용의 것도 좋고, 주행장치의 종류를 판별함으로 인해 그 종류에 대응하는 프로그램을 기동토록 해도 좋다.

다시 환경인식부는 초음파센서에 한정되지 않고 기타의 인식장치를 사용해도 좋다.

이상 설명한 바와같이 이 발명은 주행부가 다음에 통과하는 절점에 관한 제N번째의 주행지령이외에 그 다음부터 통과하는 각 절점에 관한 제N+1번째, 제N+2번째, …의 각 주행지령을 미리 읽고, 이것들 미리 읽은 제N+1번째, 제N+2번째, …의 각 주행지령을 참조하여 제N번째의 주행지령에 의거하여 결정한 속도패턴을 자체의 주행기능에 따라 보정토록 한것으로 주행부의 형태, 즉 주행부가 차륜이든가, 그로라이든가, 아니면 보족(步足)등에 관계없이 항상 소정의 정지위치에 정확히 정지할 수가 있으며, 또한 원활한 커브주행이 가능하게되어, 주행동작의 원활화를 기할수 있다는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 지령부(10)와 주행부(21)를 가지며, 상기 지령부(10)는 목적지가 주어지면 해당 목적지에 도착할때까지 통과하는 각 절점(node)을 결정함과 동시에 상기 각절점마다 주행방향 및 주행속도를 지정하기 위한 주행 지령을 순차적으로 작성하여 상기 주행부(21)에 주는 한편, 상기 주행부(21)는 상기 지령부(10)에서 주어진 주행지령에 따라 스스로의 주행기능에 적합한 회전패턴 및 속도패턴을 결정하여 이것들 회전 패턴 및 속도 패턴에 따른 궤적 및 속도로 주행하는 무인차에 있어서, 상기 지령부(10)는 다음에 통과하는 절점에 관한 제N번째의 주행지령이후에 그 다음에 통과하는 각 절점에 관한 제N+1번째, 제N+2번째, …의 각 주행지령을 미리 상기 주행부(21)에는 주는 한편, 상기 주행부(21)는 상기 지령부(10)에서 주어진 제N+1번째, 제N+2번째, …의 각 주행지령을 참조하여 제N번째의 주행지령에 의거해서 결정한 속도패턴을 자체의 주행기능에 대응하여 보정하는 것을 특징으로 하는 무인차의 제어방법.

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