KR20230166718A

KR20230166718A - Claening robot for solar panel

Info

Publication number: KR20230166718A
Application number: KR1020220067055A
Authority: KR
Inventors: 배종호; 이만기; 권용섭; 최용
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2022-05-31
Filing date: 2022-05-31
Publication date: 2023-12-07

Abstract

Disclosed is a robot for cleaning a solar panel, comprising: a main body capable of storing a liquid; a moving wheel supporting the main body and applying a moving force to the main body; a spraying unit connected to one surface of the main body to be rotated and spraying the liquid; and a cleaning unit connected to the main body and cleaning a solar panel according to the movement of the main body.

Description

Solar panel cleaning robot{CLAENING ROBOT FOR SOLAR PANEL}

본 발명은 태양광 패널 청소 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a solar panel cleaning robot.

특히 태양광 패널을 자동으로 이동하며 청소할 수 있는 태양광 패널 청소에 관로봇에 관한 것이다.In particular, it is about a solar panel cleaning robot that can automatically move and clean solar panels.

기존 연료들의 고갈 가능성으로 인하여, 신재생 에너지의 중요성이 대두되고 있으며, 신재생 에너지의 대표 주자로 태양광 발전에 대한 관심이 높아지고 있다. 태양광 발전은 태양 에너지를 전기 에너지로 변환시키는 기술이다. Due to the possibility of depletion of existing fuels, the importance of new renewable energy is emerging, and interest in solar power generation as a representative renewable energy source is increasing. Solar power generation is a technology that converts solar energy into electrical energy.

이 기술의 원리는 반도체 pn 접합으로 구성된 태양전지(solar cell)에 태양광이 조사되면 光(광) 에너지에 의한 전자-양공 쌍이 생겨나고, 전자와 양공이 이동하여 n층과 p층을 가로질러 전류가 흐르게 되는 광기전력 효과(photovoltaic effect)에 의해 기전력이 발생하여 외부에 접속된 부하에 전류가 흐르게 되는 것을 활용한 것이다.The principle of this technology is that when sunlight is irradiated on a solar cell composed of a semiconductor pn junction, electron-hole pairs are created by light energy, and the electrons and holes move across the n-layer and p-layer. It utilizes the fact that electromotive force is generated by the photovoltaic effect, which causes current to flow in an externally connected load.

이러한 기술을 위하여 검정색 태양광 패널들이 모듈화된 태양전지가 필수로 요구된다. 태양광 패널은 태양광을 받기 위해 실외에 배치되어 있다. 그러므로 태양광 패널은 주위 환경, 날씨 등으로 인하여 태양광 패널이 더러워져 효율이 저하되는 문제가 발생된다. For this technology, solar cells with modular black solar panels are required. Solar panels are placed outdoors to receive sunlight. Therefore, solar panels become dirty due to the surrounding environment, weather, etc., causing a decrease in efficiency.

이를 해결하기 위하여 태양광 패널의 청소가 필요한데 현재는 인력을 투입하여 청소를 하고 있다. 그러나 작업자에 의한 청소는, 수작업이므로, 청소가 정확하게 되지 않으며, 높은 위치에서 작업자가 청소를 하므로 낙상으로 인한 부상이 발생되고 있다.To solve this problem, solar panels need to be cleaned, and currently, manpower is being used to clean them. However, since cleaning by workers is a manual task, cleaning is not done accurately, and since workers clean from high positions, injuries due to falls occur.

또한, 태양광 패널은 강도가 낮으므로, 작업자의 청소에 의하여 태양광 패널의 표면 손상, 파손 등의 문제가 발생되고 있다.Additionally, since solar panels have low strength, problems such as surface damage and breakage of solar panels occur due to cleaning by workers.

일 실시예에 의한 본 발명은 전술한 문제점을 해결한 것으로, 태양광 패널을 깨끗하게 청소하며, 낙상으로 인한 작업자의 부상이 발생되지 않으며, 청소 시 태양광 패널을 파손시키지 않을 수 있는 태양광 패널 청소 로봇을 제공하는 데 목적이 있다.The present invention according to one embodiment solves the above-mentioned problems, and cleans solar panels cleanly, does not cause injury to workers due to falls, and does not damage solar panels during cleaning. The purpose is to provide robots.

일 실시예에 의한 태양광 패널 청소 로봇은 액체를 저장할 수 있는 메인바디, 상기 메인바디를 지지하며 상기 메인바디에 이동력을 인가하는 이동휠, 상기 메인바디의 일면에서 회전 가능하게 연결되어 회전되며 상기 액체를 분출하는 분출부 및 상기 메인바디에 연결되어 형성되며, 상기 메인바디의 이동에 따라 태양광 패널을 세척하는 클린부를 포함할 수 있다.A solar panel cleaning robot according to one embodiment includes a main body capable of storing liquid, a moving wheel that supports the main body and applies a moving force to the main body, and is rotatably connected to one side of the main body to rotate. It is formed by being connected to a spout part that ejects the liquid and the main body, and may include a clean part that cleans the solar panel according to the movement of the main body.

상기 분출부는 상기 메인바디의 상면에서 회전 가능하게 연결되며, 상기 분출부의 회전부에는 위치정보를 측정하는 위치측정부가 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다. The blowing part may be rotatably connected to the upper surface of the main body, and a position measuring part for measuring position information may be disposed on the rotating part of the blowing part.

상기 클린부는 상기 메인바디에 대칭되는 위치에 배치되고, 클린액을 공급하는 클린액공급부가 대칭되는 위치의 클린부를 연결하며 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다. The clean part may be disposed in a position symmetrical to the main body, and a clean liquid supply part that supplies clean liquid may be connected to the clean part in a symmetrical position.

상기 클린부는 일면이 개방된 케이스부와 상기 케이스부의 개방된 면에 인접하여 상기 케이스부에 회전 가능하게 연결된 회전브러시를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. The clean part may include a case part with one side open and a rotating brush rotatably connected to the case part adjacent to the open surface of the case part.

상기 클린부는 상기 케이스부의 개방된 면을 폐쇄하는 형태로 형성되며 클린액이 분출되는 노즐부가 형성된 것을 특징으로 할 수 있다. The clean part may be formed in a shape that closes the open surface of the case part and may be characterized by a nozzle part through which clean liquid is ejected.

상기 메인바디의 하측면에는 자전을 하며 태양광 패널을 청소할 수 있는 원판브러시가 배치된 것을 특징으로 할 수 있다. A disc brush that rotates and can clean the solar panel may be disposed on the lower side of the main body.

상기 원판브러시는 삼각형의 형상으로 상기 메인바디의 하측에 배치된 것을 특징으로 할 수 있다. The disc brush may be disposed on the lower side of the main body in a triangular shape.

일 실시예에 의한 본 발명은 태양광 패널의 오염 정도를 측정하고, 오염 정도에 대응하여 로봇이 태양광 패널의 청소 강도를 조절하여 태양광 패널을 깨끗하게 청소할 수 있으며, 기존 수작업에 의존하던 청소를 로봇이 자동으로 하는바 낙상으로 인한 작업자의 부상이 발생되지 않으며, 로봇이 태양광 패널을 일관된 압력과 터치로 청소하는바 태양광 패널을 파손하지 않을 수 있다.The present invention according to one embodiment measures the degree of contamination of the solar panel, and in response to the degree of contamination, the robot can clean the solar panel by adjusting the cleaning intensity of the solar panel, and cleans the solar panel that used to rely on manual work. Because the robot does this automatically, there are no injuries to workers due to falls, and because the robot cleans the solar panel with consistent pressure and touch, it does not damage the solar panel.

도 1은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 저면도이다.
도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 분출부, 위치측정부의 확대도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 클린부와 클린액공급부의 확대도이다.
도 5는 다른 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 클린액공급부의 확대도이다.
도 6은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 클린부의 확대도이다.
도 7은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널을 활용한 제1실시예에 의한 태양광 패널 청소과정을 도시한 것이다.
도 8은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널을 활용한 제2실시예에 의한 태양광 패널 청소과정을 도시한 것이다.
도 9는 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널을 활용한 제3실시예에 의한 태양광 패널 청소과정을 도시한 것이다.Figure 1 is a perspective view of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment.
Figure 2 is a bottom view of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment.
Figure 3 is an enlarged view of the ejection unit and the position measurement unit of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment.
Figure 4 is an enlarged view of the clean part and clean liquid supply part of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment.
Figure 5 is an enlarged view of the clean liquid supply part of the solar panel robot of the present invention according to another embodiment.
Figure 6 is an enlarged view of the clean part of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment.
Figure 7 shows a solar panel cleaning process according to the first embodiment using the solar panel of the present invention according to an embodiment.
Figure 8 shows a solar panel cleaning process according to a second embodiment using the solar panel of the present invention according to an embodiment.
Figure 9 shows a solar panel cleaning process according to a third embodiment using the solar panel of the present invention according to an embodiment.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and explained in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. At this time, note that in the attached drawings, like components are indicated by the same symbols whenever possible. Additionally, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown in the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 저면도이며, 도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 분출부, 위치측정부의 확대도이며, 도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 클린부와 클린액공급부의 확대도이며, 도 5는 다른 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 클린액공급부의 확대도이고, 도 6은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇의 클린부의 확대도이다.Figure 1 is a perspective view of the solar panel robot of the present invention according to an embodiment, Figure 2 is a bottom view of the solar panel robot of the present invention according to an embodiment, and Figure 3 is a solar panel robot of the present invention according to an embodiment. Figure 4 is an enlarged view of the spray unit and position measuring part of the robot, and Figure 4 is an enlarged view of the clean part and clean liquid supply part of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment, and Figure 5 is an enlarged view of the solar panel robot of the present invention according to another embodiment. This is an enlarged view of the clean liquid supply part of the panel robot, and Figure 6 is an enlarged view of the clean part of the solar panel robot of the present invention according to one embodiment.

도 1, 2를 참고하여, 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널 로봇을 살펴보면, 본 발명은 메인바디(100), 이동휠(200), 분출부(300), 위치측정부(400), 클린부(500), 클린액공급부(600), 원판브러시(700)를 포함할 수 있다. 1 and 2, looking at the solar panel robot of the present invention according to an embodiment, the present invention includes a main body 100, a moving wheel 200, a spout unit 300, a position measuring unit 400, It may include a clean part 500, a clean liquid supply part 600, and a disc brush 700.

메인바디(100)는 본 발명의 태양광 패널 로봇의 메인 뼈대의 역할을 한다. 메인바디(100)에는 로봇의 에너지가 저장된 베터리, 세척을 위한 물이 저장된 물탱크 및 클린액이 저장된 클린액공급통이 내장될 수 있으며, 메인바디(100)를 기준으로 양측에는 이동휠(200)이, 상측에는 분출부(300) 및 위치측정부(400)가, 전, 후에는 클린부(500)가, 하측에는 원판브러시(700)가 위치될 수 있다. 이외에 메인바디(100)에는 이동휠(200)의 동작, 클린부(500)의 동작, 분출부(300)의 동작을 위한 각종 기어박스들이 내장되어 있을 수 있다.The main body 100 serves as the main skeleton of the solar panel robot of the present invention. The main body (100) may be equipped with a battery storing the robot's energy, a water tank storing water for cleaning, and a clean liquid supply container storing clean liquid. There are moving wheels (200) on both sides of the main body (100). ), the ejection unit 300 and the position measuring unit 400 may be located on the upper side, the clean section 500 may be located before and after, and the disk brush 700 may be located on the lower side. In addition, the main body 100 may be equipped with various gearboxes for the operation of the moving wheel 200, the clean part 500, and the blowing part 300.

이동휠(200)은 메인바디(100)의 양측면에 위치될 수 있다. 이동휠(200)은 일례로 크롤러일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 원형의 롤러가 복수개 설치된다 하여도 문제되지 않는다. 이동휠(200)은 전원공급에 따라 시계방향 또는 반시계방향으로 회전을 하여 본 발명인 태양광 패널 로봇이 이동되도록 할 수 있다.The moving wheel 200 may be located on both sides of the main body 100. The moving wheel 200 may be a crawler, for example, but is not limited to this, and it does not matter if a plurality of circular rollers are installed. The moving wheel 200 can rotate clockwise or counterclockwise depending on the power supply to allow the solar panel robot of the present invention to move.

분출부(300)는 메인바디(100)의 상면에 배치될 수 있다. 분출부(300)는 메인바디(100)의 물탱크와 연결될 수 있다. 따라서 분출부(300)는 물탱크에 저장된 물을 외부로 배출할 수 있다. 분출부(300)는 자전 가능할 수 있다. 따라서 분출부(300)는 모든 방향으로 물을 배출할 수 있다. 분출부(300)는 특정한 길이를 가지도록 형성된다. 따라서 메인바디(100)와 클린부(500)의 바로 위가 아닌 이들을 벗어난 외부에 물이 배출되도록 할 수 있다. The ejection unit 300 may be disposed on the upper surface of the main body 100. The ejection unit 300 may be connected to the water tank of the main body 100. Therefore, the ejection unit 300 can discharge water stored in the water tank to the outside. The ejection unit 300 may be rotatable. Therefore, the ejection unit 300 can discharge water in all directions. The ejection portion 300 is formed to have a specific length. Therefore, water can be discharged outside the main body 100 and the clean part 500, rather than directly above them.

위치측정부(400)는 메인바디(100)의 상면에 배치될 수 있다. 위치측정부(400)는 분출부(300)의 회전부(310)에 배치될 수 있다. 그러므로 위치측정부(400)는 수분으로부터 보호될 수 있다. 위치측정부(400)는 태양광 패널 청소 로봇의 현재 위치를 정확하게 측정할 수 있다. 그러므로 태양광 패널 청소 로봇의 정확한 위치를 측정할 수 있다.The position measuring unit 400 may be disposed on the upper surface of the main body 100. The position measuring unit 400 may be disposed on the rotating unit 310 of the ejection unit 300. Therefore, the position measuring unit 400 can be protected from moisture. The position measurement unit 400 can accurately measure the current position of the solar panel cleaning robot. Therefore, the exact position of the solar panel cleaning robot can be measured.

클린부(500)는 태양광 패널을 깨끗하게 청소할 수 있다. 클린부(500)는 메인바디(100)의 전, 후에 설치되어 이동휠(200)의 이동에 따라 이동되며 태양광 패널을 청소할 수 있다. 클린부(500)는 자전을 하는 회전브러시(520)를 통하여 태양광 패널을 청소할 수 있으며, 노즐부(530)를 통하여 클린액공급부(600)로부터 클린액을 공급받아 클린액을 분출하며 태양광 패널을 청소할 수 있다.The clean unit 500 can clean the solar panel. The clean part 500 is installed before and after the main body 100 and moves according to the movement of the moving wheel 200, and can clean the solar panel. The clean unit 500 can clean solar panels through a rotating brush 520, and receives clean liquid from the clean liquid supply unit 600 through the nozzle unit 530, spouting the clean liquid and generating solar energy. The panel can be cleaned.

클린액공급부(600)는 메인바디(100)의 전, 후를 따라서 연장되는 형태로 형성된다. 클린액공급부(600)는 메인바디(100)의 클린액공급통에 연결된다. 그리고 클린부(500)의 노즐에 연결될 수 있다. 따라서 클린액공급부(600)는 클린액을 공급하여 클린부(500)가 태양광 패널을 청소 시 보다 깨끗하게 태양광 패널을 청소할 수 있도록 할 수 있다. 여기서, 클린액공급부(600)가 공급하는 클린액은 분출부(300)가 공급하는 물과 혼합될 수 있다. The clean liquid supply unit 600 is formed to extend along the front and back of the main body 100. The clean liquid supply unit 600 is connected to the clean liquid supply container of the main body 100. And it can be connected to the nozzle of the clean part 500. Therefore, the clean liquid supply unit 600 can supply clean liquid so that the clean unit 500 can clean the solar panel more cleanly when cleaning the solar panel. Here, the clean liquid supplied by the clean liquid supply unit 600 may be mixed with the water supplied by the spray unit 300.

원판브러시(700)는 메인바디(100)의 하측에 위치될 수 있다. 원판브러시(700)는 자전을 하며 태양광 패널의 청소를 할 수 있다. 즉, 본 발명은 이동휠(200)의 동작에 의하여 이동될 때 클린부(500)가 태양광 패널을 청소하면서 동시에 원판브러시(700)가 태양광 패널을 청소할 수 있다. 원판브러시(700)는 삼각형으로 배치될 수 있다. 그러므로 원판브러시(700)는 보다 깨끗하게 태양광 패널을 청소할 수 있다.The disc brush 700 may be located on the lower side of the main body 100. The disk brush 700 rotates and can clean the solar panel. That is, in the present invention, when moved by the operation of the moving wheel 200, the clean part 500 can clean the solar panel and the disk brush 700 can clean the solar panel at the same time. The disk brush 700 may be arranged in a triangle. Therefore, the disc brush 700 can clean the solar panel more thoroughly.

이처럼 본 발명은 태양광 패널을 이동하면서 태양광 패널을 청소할 수 있다.In this way, the present invention can clean the solar panel while moving the solar panel.

이하에서 본 발명의 각 구성요소들을 보다 상세하게 살펴보도록 하겠다.Below, we will look at each component of the present invention in more detail.

도 3을 통하여 본 발명의 분출부(300)를 보다 상세하게 살펴보면, 본 발명인 분출부(300)와 위치측정부(400)를 보다 정확하게 살펴보면, 본 발명의 분출부(300)는 회전부(310), 연장부(320)를 포함하며, 회전부(310)의 중앙에 위치측정부(400)가 배치되어 있을 수 있다. Looking at the ejection unit 300 of the present invention in more detail through Figure 3, looking more accurately at the ejection unit 300 and the position measuring unit 400 of the present invention, the ejection unit 300 of the present invention has a rotating part 310. , includes an extension part 320, and a position measuring part 400 may be disposed at the center of the rotating part 310.

회전부(310)는 베어링을 감싸는 형태로 배치되어 있으며 내부는 메인바디(100)의 물탱크와 연결되어 있을 수 있다. 그리고 회전부(310)에는 연통되어 연장부(320)가 연결될 수 있다. 한편, 미도시되어 있으나, 회전부(310)는 회전 가능하도록 기어박스와 연결될 수 있다. 회전부(310)는 일방향 또는 타방향으로 회전될 수 있다. 회전부(310)는 설정된 각도로 회전될 수 있다.The rotating part 310 is arranged to surround a bearing, and its interior may be connected to the water tank of the main body 100. And the extension part 320 may be connected to the rotating part 310 by communicating with it. Meanwhile, although not shown, the rotating part 310 may be connected to a gearbox so as to be rotatable. The rotating part 310 can be rotated in one direction or the other direction. The rotating unit 310 can be rotated at a set angle.

연장부(320)는 회전부(310)의 둘레에서 일방향으로 연장되어 형성된다. 연장부(320)는 회전부(310)와 연결된 부분을 기준으로 타측 단부가 클린부(500)가 배치된 부분을 벗어나도록 설정된 길이를 가질 수 있다. 그러므로 연장부(320)는 어느 위치에 있더라도 본 발명의 구성요소가 아닌 태양광 패널에 물이 배출되도록 할 수 있다. 연장부(320)는 회전부(310)와 연통된바 물탱크로부터 물을 공급받아 분출할 수 있다.The extension part 320 is formed to extend in one direction around the rotating part 310. The extension part 320 may have a length set so that the other end of the extension part 320 deviates from the part where the clean part 500 is disposed, based on the part connected to the rotating part 310. Therefore, no matter where the extension part 320 is located, water can be discharged to the solar panel, which is not a component of the present invention. The extension part 320 is in communication with the rotating part 310 and can receive water from the water tank and eject it.

위치측정부(400)는 회전부(310)의 가운데 배치될 수 있다. 즉, 회전부(310)가 감싸고 있는 베어링의 가운데에 위치될 수 있다. 그러므로 위치측정부(400)는 위치가 변경되지 않으며 물로부터 보호받을 수 있다.The position measuring unit 400 may be placed in the center of the rotating unit 310. That is, it can be located in the center of the bearing surrounding the rotating part 310. Therefore, the position measuring unit 400 does not change its position and can be protected from water.

도 4를 통하여 클린액공급부(600)를 보다 정확하게 살펴보면, 클린액공급부(600)는 관의 형태로 형성된다. 클린액공급부(600)는 클린액이 공급된 클린액공급통을 관통하며 배치된다. 여기서 클린액공급부(600) 중 클린액공급통 내에 배치되는 부분에는 복수의 홀이 형성될 수 있다. 클린액공급부(600)는 클린액공급통 내의 클린액이 공급될 수 있다. Looking more precisely at the clean liquid supply unit 600 through FIG. 4, the clean liquid supply unit 600 is formed in the shape of a pipe. The clean liquid supply unit 600 is disposed to penetrate the clean liquid supply tank to which the clean liquid is supplied. Here, a plurality of holes may be formed in a portion of the clean liquid supply unit 600 disposed within the clean liquid supply container. The clean liquid supply unit 600 may be supplied with the clean liquid in the clean liquid supply tank.

여기서 클린액공급통의 외측에는 클린액공급통을 가압하는 가압부가 추가될 수 있다. 그러므로 클린액공급통 내의 클린액은 가압부의 동작으로 클린액공급부(600)로 이동될 수 있다. 클린액공급부(600)의 양단은 각각 메인바디(100)의 전, 후에 배치된 클린부(500)와 연결될 수 있다. 후술하여 자세하게 설명하겠지만 클린부(500)의 케이스부(510)에는 각각의 노즐부(530)로 분기되어 연결된 유로가 형성될 수 있다. 클린액공급부(600)는 클린부(500)의 유로와 연통되도록 형성될 수 있다. Here, a pressurizing portion that pressurizes the clean liquid supply container may be added to the outside of the clean liquid supply container. Therefore, the clean liquid in the clean liquid supply tank can be moved to the clean liquid supply unit 600 by the operation of the pressurizing part. Both ends of the clean liquid supply unit 600 may be connected to the clean unit 500 disposed before and after the main body 100, respectively. As will be explained in detail later, a flow path branched and connected to each nozzle portion 530 may be formed in the case portion 510 of the clean portion 500. The clean liquid supply unit 600 may be formed to communicate with the flow path of the clean unit 500.

따라서 본 발명은 클린액과 물을 이용하여 태양광 패널을 청소하므로 보다 깨끗하게 태양광 패널을 청소할 수 있다.Therefore, the present invention cleans the solar panel using clean liquid and water, so the solar panel can be cleaned more cleanly.

도 5를 참조하여 다른 실시예에 의한 본 발명의 클린액공급부(600)를 살펴보면, 다른 실시예에 의한 본 발명인 클린액공급부(600)는 제1밸브(610), 제2밸브(620), 제3밸브(630), 제4밸브(640) 및 차단부(650)를 포함할 수 있다.Looking at the clean liquid supply unit 600 of the present invention according to another embodiment with reference to Figure 5, the clean liquid supply unit 600 of the present invention according to another embodiment includes a first valve 610, a second valve 620, It may include a third valve 630, a fourth valve 640, and a blocking unit 650.

클린액공급부(600)는 차단부(650)를 기준으로 유로가 분기되어 물탱크와 클린액공급통에 연결될 수 있다. 그리고 각각의 유로에는 제1밸브(610), 제2밸브(620), 제3밸브(630), 제4밸브(640)가 배치될 수 있다. 제1밸브(610) 내지 제4밸브(640)는 전원 공급에 따라 유로를 개방하거나 폐쇄할 수 있다. 제1밸브(610) 내지 제4밸브(640)는 일방향으로만 이동을 허여하는 체크밸브일 수 있다. The clean liquid supply unit 600 may have a branched flow path based on the blocking unit 650 and be connected to a water tank and a clean liquid supply tank. And a first valve 610, a second valve 620, a third valve 630, and a fourth valve 640 may be disposed in each flow path. The first valve 610 to the fourth valve 640 can open or close the flow path depending on the power supply. The first valve 610 to the fourth valve 640 may be a check valve that allows movement in only one direction.

클랜액공급부(600)는 메인바디(100)의 전, 후에 배치된 클린부(500)의 노즐부(530 - 도 6참고)가 물을 배출하거나, 클린액을 배출하거나 할 수 있다. 즉, 메인바디(100)의 전면에 배치된 클린부(500)는 클린액을 배출하고, 후면에 배치된 클린부(500)는 물을 배출할 수 있다.The clan liquid supply unit 600 may discharge water or clean liquid through the nozzle unit 530 (see FIG. 6) of the clean unit 500 disposed before and after the main body 100. That is, the clean portion 500 disposed at the front of the main body 100 can discharge clean liquid, and the clean portion 500 disposed at the rear can discharge water.

도 6을 참조하여 본 발명의 클린부(500)를 자세하게 살펴보면, 클린부(500)는 케이스부(510), 회전브러시(520), 노즐부(530)를 포함할 수 있다. 클린부(500)는 전술하여 살펴보면 바와 같이 두 개로 구성되어 메인바디(100)의 전, 후에 배치된다. 각각의 클린부(500)는 동일한 구성요소와 연결관계를 가지므로 이하에서는 하나의 클린부(500)만을 가지고 본 발명의 특징을 설명하도록 하겠다. Looking at the clean part 500 of the present invention in detail with reference to FIG. 6, the clean part 500 may include a case part 510, a rotating brush 520, and a nozzle part 530. As described above, the clean part 500 is composed of two pieces and is disposed in front and behind the main body 100. Since each clean part 500 has the same components and connection relationships, the features of the present invention will be described below using only one clean part 500.

케이스부(510)는 삼각형의 형상으로 형성되며 특정한 두께를 가지며 형성된다. 케이스부(510)는 전면(도 6에서는 우측)이 개방될 수 있다. 케이스부(510)의 다른면은 격벽이 형성될 수 있다. 그러므로 케이스부(510)는 이물질들이 케이스부(510)의 내측에 모이도록 할 수 있다. 즉, 케이스부(510)의 개방된 일면을 통하여 케이스부(510)의 하측면으로 이동된 이물질들은 케이스부(510)의 격벽들에 의하여 외부로 이동되지 못하고 케이스부(510)의 하측면에 위치된 채 이동될 수 있다. The case portion 510 is formed in a triangular shape and has a specific thickness. The front side (right side in FIG. 6) of the case portion 510 may be open. A partition may be formed on the other side of the case portion 510. Therefore, the case portion 510 can allow foreign substances to collect inside the case portion 510. That is, foreign substances that have moved to the lower side of the case portion 510 through the open surface of the case portion 510 cannot be moved to the outside by the partition walls of the case portion 510 and remain on the lower side of the case portion 510. It can be moved while still in position.

케이스부(510)의 후면측은 메인바디(100)에 힌지 연결되어 설정된 각도로 회동될 수 있다. The rear side of the case portion 510 is hingedly connected to the main body 100 and can be rotated at a set angle.

한편, 케이스부(510)의 상면에는 대각 방향을 촬영부(800)가 배치될 수 있다. 촬영부(800)는 태양광 패널을 촬영할 수 있다. 그러므로 작업자는 원거리에서 촬영부(800)가 촬영한 촬영정보를 수신하여 태양광 패널의 오염 정도를 확인할 수 있다.Meanwhile, the photographing unit 800 may be disposed diagonally on the upper surface of the case unit 510. The photographing unit 800 can photograph solar panels. Therefore, the worker can check the degree of contamination of the solar panel by receiving the photographic information captured by the photographing unit 800 from a distance.

케이스부(510)의 개방된 일면과 인접하여 회전브러시(520)가 케이스부(510)의 하측면에 배치될 수 있다. 다만, 회전브러시(520)는 케이스부(510)의 개방된 일면과 어느정도 이격된 위치에 설치된다. 이는 노즐부(530)의 배치를 위함이다. 회전브러시(520)는 미도시되어 있는 기어박스와 연결되어 자전을 할 수 있다. 회전브러시(520)의 둘레에는 나선형태의 돌기들이 회전브러시(520)의 길이방향을 따라서 형성될 수 있다. 여기서 나선형태의 돌기는 브러시일 수 있다. 그러므로 회전브러시(520)가 회전되는 경우 태양광 패널과 회전브러시(520)가 맞닿아 태양광 패널을 청소할 수 있다. 그러면서 큰 이물질은 케이스부(510)와 회전브러시(520) 사이에 위치되도록 할 수 있다.A rotating brush 520 may be disposed on the lower side of the case portion 510 adjacent to the open surface of the case portion 510 . However, the rotating brush 520 is installed at a position spaced somewhat apart from the open surface of the case portion 510. This is for placement of the nozzle unit 530. The rotating brush 520 is connected to a gearbox (not shown) and can rotate. Spiral-shaped protrusions may be formed around the rotating brush 520 along the longitudinal direction of the rotating brush 520. Here, the spiral-shaped protrusion may be a brush. Therefore, when the rotating brush 520 is rotated, the solar panel and the rotating brush 520 come into contact with each other to clean the solar panel. At the same time, large foreign substances can be placed between the case portion 510 and the rotating brush 520.

노즐부(530)는 케이스부(510)의 개방된 일면에 이격되어 배치된다. 복수의 노즐부(530)는 모두 케이스부(510)의 내부에서 분기된 유로와 연결되어 있을 수 있다. 그러므로 노즐부(530)는 클린액공급부(600)가 공급하는 클린액을 공급받을 수 있다. 그러므로 본 발명은 클린액과 물을 통하여 태양광 패널을 청소하므로 태양광 패널을 깨끗하게 청소할 수 있다. The nozzle unit 530 is arranged to be spaced apart from one open surface of the case unit 510. All of the plurality of nozzle units 530 may be connected to flow paths branched within the case unit 510. Therefore, the nozzle unit 530 can receive the clean liquid supplied by the clean liquid supply unit 600. Therefore, the present invention cleans the solar panel using clean liquid and water, so the solar panel can be cleaned thoroughly.

한편, 메인바디(100)를 기준으로 전, 후에 배치된 클린부(500)의 회전브러시(520)는 회전 방향이 반대일 수 있다. 그러므로 메인바디(100)의 전면에 배치된 회전브러시(520)와 후면에 배치된 회전브러시(520)는 이물질을 케이스부(510)와 회전브러시(520) 사이에 위치시킬 수 있다.Meanwhile, the rotating brushes 520 of the clean portion 500 disposed before and after the main body 100 may have opposite rotation directions. Therefore, the rotating brush 520 disposed on the front and rear of the main body 100 can position foreign substances between the case portion 510 and the rotating brush 520.

도 7은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널을 활용한 제1실시예에 의한 태양광 패널 청소과정을 도시한 것이며, 도 8은 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널을 활용한 제2실시예에 의한 태양광 패널 청소과정을 도시한 것이며, 도 9는 일 실시예에 의한 본 발명인 태양광 패널을 활용한 제3실시예에 의한 태양광 패널 청소과정을 도시한 것이다.Figure 7 shows the solar panel cleaning process according to the first embodiment using the solar panel of the present invention according to an embodiment, and Figure 8 shows the cleaning process of the solar panel according to the second embodiment using the solar panel of the present invention according to an embodiment. It shows a solar panel cleaning process according to an embodiment, and Figure 9 shows a solar panel cleaning process according to a third embodiment using the solar panel of the present invention according to an embodiment.

도 7, 8, 9에서 태양광 패널은 평평하게 도시되었으나, 실제로는 설정된 경사를 가지며 배치된 것임에 유의하여야 한다.It should be noted that although the solar panels are shown flat in Figures 7, 8, and 9, they are actually arranged with a set inclination.

도 7을 통하여 제1실시예에 의한 태양광 패널 청소 방법을 살펴보겠다. 본 발명은 이동휠(200)의 회전수에 따른 로봇의 이동거리가 설정되어 있을 수 있다. 그러므로 본 발명은 태양광 패널의 가로길이, 세로길이를 연산하고, 그에 따라 이동휠(200)의 회전수가 설정될 수 있다. 그리고 본 발명인 로봇의 태양광 패널의 가로길이와 세로길이 중 긴 길이를 따라서 이동되도록 설정된다. 이는 본 발명의 로봇의 회전을 최소화하여 본 발명의 로봇이 청소를 하지 못하는 영역이 최소화되도록 하기 위함이다. 그러므로 도 6의 (a)에서 도시된 바와 같이 태양광 패널의 가로길이가 긴 경우 가로길이를 따라서 먼저 이동되도록 하고, (b)에서 도시된 바와 같이 세로길이가 긴 경우 세로길이를 따라서 먼저 이동되도록 할 수 있다. Let us look at the solar panel cleaning method according to the first embodiment through Figure 7. In the present invention, the moving distance of the robot may be set according to the number of rotations of the moving wheel 200. Therefore, in the present invention, the horizontal and vertical lengths of the solar panel can be calculated, and the number of rotations of the moving wheel 200 can be set accordingly. And the robot of the present invention is set to move along the longer of the horizontal and vertical lengths of the solar panel. This is to minimize the rotation of the robot of the present invention to minimize areas that the robot of the present invention cannot clean. Therefore, as shown in (a) of Figure 6, when the horizontal length of the solar panel is long, it is moved first along the horizontal length, and as shown in (b), when the vertical length is long, it is moved first along the vertical length. can do.

본 발명인 로봇은 이동휠(200)이 설정된 수만큼 회전된 경우, 이동휠(200)의 각도가 변경되어 본 발명인 로봇이 이동되지 않은 태양광 패널에 위치되도록 되고, 다시 이동휠(200)이 설정된 회전수로 회전된 경우 다시 이동휠(200)의 각도가 변경되어 전술한 동작을 반복할 수 있다. When the moving wheel 200 is rotated by a set number, the angle of the moving wheel 200 is changed so that the robot of the present invention is positioned on a solar panel that has not been moved, and the moving wheel 200 is set again. When the rotation speed is increased, the angle of the moving wheel 200 is changed again, so that the above-described operation can be repeated.

도 8은 제2실시예에 의한 것으로 로봇의 이동경로가 실시간으로 수정되는 것을 도시한 것이다. 전술한 바와 같이 본 발명인 로봇은 촬영부(800)를 더 포함할 수 있다. 그러므로 본 발명은 태양광 패널이 깨끗한지 아닌지를 확인할 수 있다. 여기서 본 발명인 로봇에는 태양광 패널의 오염정도가 기설정되어 있을 수 있다. 그러므로 촬영부(800)가 태양광 패널의 얼룩이 담긴 촬영정보를 생성하면 로봇은 이를 통하여 오염정도를 확인하고, 태양광 패널을 로봇이 1회 이동으로 청소가 되지 않는 경우 전, 후 이동을 반복하도록 이동될 수 있다. 여기서 로봇이 특정 위치를 반복하기 위한 이동휠(200)의 회전은 동일하게 시계방향, 반시계방향으로 회전되므로 +, - 결과 0이되도록 될 수 있다. 그러므로 이동휠(200)은 설정된 회전수에 따라 회전되면 태양광 패널을 청소할 수 있다.Figure 8 shows the robot's movement path being modified in real time according to the second embodiment. As described above, the robot according to the present invention may further include a photographing unit 800. Therefore, the present invention can check whether the solar panel is clean or not. Here, the robot according to the present invention may have a preset contamination level of the solar panel. Therefore, when the photographing unit 800 generates photographic information containing stains on the solar panel, the robot checks the degree of contamination through this, and if the robot cannot clean the solar panel with one movement, it repeats the forward and backward movements. can be moved Here, the rotation of the moving wheel 200 for the robot to repeat a specific position is rotated equally clockwise and counterclockwise, so the + and - results can be 0. Therefore, the moving wheel 200 can clean the solar panel when rotated according to the set rotation number.

도 9는 제3실시예에 의한 것으로 로봇이 분출부(300)를 이용하여 태양광 패널의 전영역에 물을 먼저 분출하여 태양광 패널을 우선적으로 청소를 하고, 그 후 원래의 위치로 이동되어 태양광 패널을 이동하며 청소가 수행되도록 할 수 있다. 즉, 본 발명의 로봇이 도 9와 같이 태양광 패널의 가운데 부분을 이동하면서 분출부(300)만 동작될 수 있다. Figure 9 shows the third embodiment, where the robot first sprays water on the entire area of the solar panel using the spray unit 300 to clean the solar panel first, and then moves to the original position. Cleaning can be done by moving the solar panel. That is, while the robot of the present invention moves the center part of the solar panel as shown in FIG. 9, only the blowing unit 300 can be operated.

그러므로 태양광 패널의 전 영역에는 물이 먼저 공급될 수 있다. 이후 로봇은 원래의 위치로 이동되어 태양광 패널을 정해진 순서에 따라 이동하며 클린액과 수분을 통하여 청소를 함으로써 태양광 패널은 보다 깨끗하게 청소될 수 있다. Therefore, water can be supplied first to all areas of the solar panel. Afterwards, the robot moves to its original position and moves the solar panel in a given order, cleaning it with clean liquid and moisture so that the solar panel can be cleaned more thoroughly.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, an embodiment of the present invention has been described, but those skilled in the art can add, change, delete or add components without departing from the spirit of the present invention as set forth in the patent claims. The present invention may be modified and changed in various ways, and this will also be included within the scope of rights of the present invention.

100 : 메인바디
200 : 이동휠
300 : 분출부
310 : 회전부
320 : 연장부
400 : 위치측정부
500 : 클린부
510 : 케이스부
520 : 회전브러시
530 : 노즐부
600 : 클린액공급부
610 : 제1밸브
620 : 제2밸브
630 : 제3밸브
640 : 제4밸브
650 : 차단부
700 : 원판브러시
800 : 촬영부100: main body
200: moving wheel
300: spout part
310: rotating part
320: extension part
400: Position measurement unit
500: Clean part
510: Case part
520: Rotating brush
530: nozzle part
600: Clean liquid supply unit
610: 1st valve
620: 2nd valve
630: Third valve
640: 4th valve
650: Blocking unit
700: Disc brush
800: Filming Department

Claims

In the solar panel cleaning robot,
A main body capable of storing liquid;
a moving wheel that supports the main body and applies a moving force to the main body;
a spout part rotatably connected to one side of the main body and rotating to spout the liquid; and
A clean part that is connected to the main body and cleans the solar panel as the main body moves.
A solar panel cleaning robot including.

According to paragraph 1,
The spout part
It is rotatably connected to the upper surface of the main body,
A position measuring unit for measuring position information is disposed on the rotating part of the blowing unit.
A solar panel cleaning robot featuring a.

According to paragraph 1,
The clean portion is disposed in a position symmetrical to the main body,
The clean liquid supply part that supplies clean liquid is connected by connecting the clean part in a symmetrical position.
A solar panel cleaning robot featuring a.

According to paragraph 1,
The clean part is
Comprising a case portion with one side open and a rotating brush rotatably connected to the case portion adjacent to the open surface of the case portion.
A solar panel cleaning robot featuring a.

According to paragraph 4,
The clean part is
It is formed in a form that closes the open surface of the case part and has a nozzle part through which clean liquid is ejected.
A solar panel cleaning robot featuring a.

According to paragraph 1,
On the lower side of the main body
A disc brush is placed that rotates to clean the solar panel.
A solar panel cleaning robot featuring a.

According to clause 6,
The disc brush is arranged on the lower side of the main body in a triangular shape.
A solar panel cleaning robot featuring a.