KR20230156511A - A Prosthetic Foot - Google Patents
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Abstract
이 발명은 발과 발목을 대체하여 착용하는 의족에 관한 것으로서, 이 발명의 의족은, 발을 대체하는 인공 발; 인공 발의 전방에 회동 가능하게 결합되는 인공 발가락; 착용자의 다리와 결합되어 장착되고 인공 발이 결합되는 인공 발목; 및 인공 발과 인공 발목을 탄성적으로 결합하여 주는 제1 탄성체를 포함하고, 제1 탄성체는 인공 발과 인공 발목이 상하 방향의 수직 축선에 대한 비틀림 및 폭방향과 길이 방향의 축선에 대한 굽힘이 가능하도록 결합하여 주고 비틀림 및 굽힘에 대한 탄성적인 저항을 제공하는 것것이다.This invention relates to a prosthetic leg worn as a replacement for the foot and ankle. The prosthetic leg of this invention includes an artificial foot that replaces the foot; An artificial toe rotatably coupled to the front of the artificial foot; A prosthetic ankle fitted in conjunction with the wearer's leg and incorporating an artificial foot; and a first elastic body that elastically couples the artificial foot and the artificial ankle, wherein the first elastic body allows the artificial foot and the artificial ankle to twist about the vertical axis in the vertical direction and bend about the width and longitudinal axes. The purpose is to provide elastic resistance to twisting and bending.
Description
이 발명은 의족에 관한 것으로서, 구체적으로는 발목 관절 이하를 절단한 사람이 착용하여 발과 발목을 대체하고 착용자의 보행에 맞추어 작동 가능한 의족에 관한 것이다. This invention relates to a prosthetic leg, and more specifically, to a prosthetic leg that can be worn by a person with an amputation below the ankle joint, replaces the foot and ankle, and operates in accordance with the wearer's gait.
과거에는 신체의 일부를 상실한 경우에는 해당 부위의 형상을 갖는 대체물을 고정하여 형태상으로만 상실된 신체를 대체하였을 뿐이지만, 근래에 들어 소재와 기계 및 제어 기술의 발달로 인하여 상실된 신체의 동작이 가능한 대체물이 이용되고 있다.In the past, when a part of the body was lost, a substitute having the shape of the relevant part was fixed to replace the lost body only in form. However, in recent years, due to the development of materials, machines, and control technology, the movement of the lost body has become possible. Substitutes are being used.
발목 이하의 부분, 즉 발목 관절과 발을 상실한 사람이 착용하는 의족으로서, 대한민국 특허 제10-165071호(문헌 1)에서 '보행 안정성을 위한 의족 및 의족 프레임'이라는 명칭으로 발과 발목 관절의 대체물인 의족을 개시한다.It is a prosthetic leg worn by a person who has lost the part below the ankle, that is, the ankle joint and foot. In Korean Patent No. 10-165071 (Document 1), it is a replacement for the foot and ankle joint under the name 'Prosthetic leg and prosthetic leg frame for walking stability'. Initiating artificial limbs.
문헌 1에 따른 의족은, 종아리의 하단부에 결합하여 단지 착지하는 발을 대신하되, 신체의 동작에 맞추어 탄성적으로 변형되는 구성을 갖추어 착용자의 편의성을 향상시키려는 것이다.The prosthetic leg according to Document 1 is intended to improve the wearer's convenience by attaching to the lower part of the calf to replace the landing foot, but by having a configuration that elastically deforms in accordance with the body's movements.
그러나, 이러한 형태만을 재현하는 의족은 착용자가 충분히 의도하는 보행을 할 수 없다는 문제가 있다.However, prosthetics that reproduce only this form have the problem that the wearer cannot sufficiently walk as intended.
착용자의 보행에 맞추어 구동되는 구성의 의족들이 제안되고 이용되고 있다. Prosthetic limbs configured to be driven according to the wearer's gait are being proposed and used.
대한민국 특허 제10-1793141호(문헌 2)에서는 '관절구동모듈과 순응형 로봇 의족'이라는 명칭으로 모터에 의해 회전하는 발목 관절을 갖는 로봇 의족을 개시하고 있다.Republic of Korea Patent No. 10-1793141 (Document 2) discloses a robotic prosthetic leg with an ankle joint that rotates by a motor under the title 'Joint Activation Module and Adaptable Robotic Prosthetic Foot'.
문헌 2의 발명에서는 착용자의 보행에 충분한 구동력을 갖는 구성의 로봇 의족을 개시하지만, 이 로봇 의족이 어떻게 구동되어 착용자의 보행 의도에 맞추어 구동되는지에 대해서는 개시하고 않고 있다.The invention in Document 2 discloses a robotic prosthetic leg configured to have a driving force sufficient for the wearer's walking, but does not disclose how this robotic prosthetic leg is driven to suit the wearer's walking intention.
이러한 유형의 로봇 의족은 착용자의 보행 의도에 맞추어 의족이 구동되도록 착용자의 신체의 다른 부분에 다양한 센서를 장착하고 해당 센서들로부터의 신호에 따라 착용자의 보행에 대한 의도를 파악하여 의족의 구동 부분을 제어한다.This type of robotic prosthetic leg is equipped with various sensors on different parts of the wearer's body so that the prosthetic leg is driven in accordance with the wearer's walking intention, and detects the wearer's intention to walk according to signals from the sensors and operates the driving part of the prosthetic leg. Control.
다만, 다양한 센서와 제어 계통의 구성으로 인하여 의족의 가격이 매우 비싸게 되어 발목 이하 부분을 상실한 사람들이 널리 이용할 수 없다는 문제가 있다.However, due to the configuration of various sensors and control systems, the price of prosthetic legs has become very expensive, so there is a problem that people who have lost the area below the ankle cannot widely use them.
이 발명은 하지 절단 환자의 발과 발목을 대체하는 의족을 제공하려는 것으로서, 구체적으로는 착용자의 보행 동작에 맞추어 인공 발과 인공 발목 사이의 관절에 해당하는 부분이 다축으로 거동함으로써 보행을 원할하게 해주는 의족을 제공하려는 것이다.This invention seeks to provide a prosthetic leg that replaces the foot and ankle of a patient with lower limb amputation. Specifically, the part corresponding to the joint between the artificial foot and the artificial ankle moves in multiple axes according to the walking motion of the wearer, thereby facilitating smooth walking. The goal is to provide prosthetic limbs.
특히, 이 발명은 착용자의 신체에 각종 센서를 부착하여 착용자의 움직임을 판별하는 일이 없이, 간단한 구성을 가지고 착용자의 다양한 보행 형태에 적용하여 적절한 보행 동작이 허용될 수 있는 의족을 제공하려는 것이다.In particular, the purpose of this invention is to provide a prosthetic leg that has a simple structure and can be applied to various walking patterns of the wearer to allow appropriate walking movements without attaching various sensors to the wearer's body to determine the wearer's movements.
전술한 이 발명의 해결 과제는 발과 발목을 대체하여 착용하는 의족에 관한 이 발명에 의해 달성된다.The problem solved by this invention described above is achieved by this invention regarding a prosthetic leg worn as a replacement for the foot and ankle.
이 발명의 의족은, The prosthetic leg of this invention is,
발을 대체하는 인공 발; 인공 발의 전방에 회동 가능하게 결합되는 인공 발가락; 착용자의 다리와 결합되어 장착되고 인공 발이 결합되는 인공 발목; 및 인공 발과 인공 발목을 탄성적으로 결합하여 주는 제1 탄성체를 포함하고, An artificial foot that replaces the foot; An artificial toe rotatably coupled to the front of the artificial foot; A prosthetic ankle fitted in conjunction with the wearer's leg and incorporating an artificial foot; And a first elastic body that elastically couples the artificial foot and the artificial ankle,
제1 탄성체는 인공 발과 인공 발목이 상하 방향의 수직 축선에 대한 비틀림 및 폭방향과 길이 방향의 축선에 대한 굽힘이 가능하도록 결합하여 주고 비틀림 및 굽힘에 대한 탄성적인 저항을 제공하는 것이다. The first elastic body combines the artificial foot and the artificial ankle to enable twisting about vertical axes in the vertical direction and bending about axes in the width and length directions, and provides elastic resistance to twisting and bending.
이 발명의 의족을 착용한 착용자가 보행을 하게 되면 인공 발과 인공 발목은 상호 결합 부분을 관통하는 폭방향의 축선에 대한 회전 운동이 크게 이루어지고, 좌우 전후의 경사면에서의 기립 자세에서는 전후 방향의 축선에 대한 비틀림이나 상하 방향의 축선을 중심으로 하는 비틀림을 받게 된다.When the wearer of the prosthetic leg of this invention walks, the artificial foot and artificial ankle significantly rotate about the width axis passing through the mutually joined portion, and in the standing position on the left and right front and back slopes, the prosthetic foot and the artificial ankle rotate in the front and back directions. It is subjected to twisting about the axis or twisting around the axis in the vertical direction.
이 발명의 의족은 제1 탄성체가 인공 발과 인공 발목을 굽힘과 비틀림이 허용하고 탄성적인 저항을 제공하므로, 의족의 착용자는 보행 동작이나 기립 자세에서 다리에 고정 결합된 인공 발목과 지면에 닿아 지지되거나 보행 중에 자세가 변화하는 인공 발 사이의 상대적인 모든 움직임이 허용된다.In the prosthetic leg of this invention, the first elastic body allows bending and twisting of the artificial foot and artificial ankle and provides elastic resistance, so that the wearer of the prosthetic leg is supported by touching the ground with the artificial ankle fixed to the leg during walking or standing posture. All relative movements between the prosthetic feet are allowed, either with or without changes in posture during walking.
특히, 제1 탄성체는 인공 발과 인공 발목의 상대적인 운동에 의한 변형에 대해 탄성적으로 변형되어 탄성적인 복원력에 의해 인공 발과 인공 발목이 원상태로 복귀하게 해준다.In particular, the first elastic body is elastically deformed in response to deformation caused by the relative movement of the artificial foot and the artificial ankle, allowing the artificial foot and artificial ankle to return to their original state through elastic restoring force.
따라서, 착용자가 취하는 모든 보행 자세와 기립 자세에서 인공 발과 인공 발목이 요구되는 상대적인 자세를 취할 수 있고 별도의 동력 장치가 없어도 인공 발과 인공 발목이 변형된 자세로부터 원상태로 자동으로 복귀된다.Therefore, the artificial foot and artificial ankle can assume the required relative posture in all walking and standing postures taken by the wearer, and the artificial foot and artificial ankle are automatically returned to their original state from the deformed posture without a separate power device.
이 발명의 의족에 대한 하나의 관점의 실시 양태로서, 이 발명의 의족에서, As an embodiment of one aspect of the prosthetic leg of this invention, in the prosthetic leg of this invention,
제1 탄성체는 상하 방향을 길이 방향 축선으로 하는 코일 스프링으로 이루어지고, 제1 탄성체의 양 단부는 각각 인공 발과 인공 발목에 고정 결합되는 것으로 구성될 수 있다.The first elastic body may be made of a coil spring with the vertical axis as the longitudinal axis, and both ends of the first elastic body may be fixedly coupled to the artificial foot and the artificial ankle, respectively.
코일 스프링으로 이루어지는 제1 탄성체는 단부를 각각 인공 발과 인공 발목에 고정 결합함으로써 인공 발과 인공 발목을 서로 탄성적으로 결합하여 준다.The first elastic body made of a coil spring elastically couples the artificial foot and the artificial ankle to each other by fixedly coupling the ends to the artificial foot and the artificial ankle, respectively.
코일 스프링은 길이 방향의 축선, 폭방향의 축선, 상하 방향의 축선 모두에 대한 굽힘과 비틀림이 가능하고 그러한 변형에 대한 탄성적인 복원력을 제공하므로, 인공 발목과 인공 발 사이의 모든 상대적인 자세의 변형이 허용되고 코일 스프링의 탄성적 복원력에 의해 변형 상태로부터 원 상태로의 복원이 자동적으로 이루어진다.The coil spring is capable of bending and twisting along the longitudinal axis, the width axis, and the vertical axis, and provides elastic restoration against such deformation, so that all relative posture deformations between the artificial ankle and artificial foot are prevented. This is allowed, and restoration from the deformed state to the original state is automatically achieved by the elastic restoring force of the coil spring.
전술한 이 발명의 의족의 실시 양태에서, In an embodiment of the prosthetic leg of this invention described above,
제1 탄성체의 양 단부는 각각 인공 발의 하면으로부터 삽입되는 볼트 및 인공 발목의 상면으로부터 삽입되는 볼트가 나사 결합되어 인공 발과 인공 발목에 각각 고정 결합되는 것으로 구성할 수 있다.Both ends of the first elastic body may be configured to be fixedly coupled to the artificial foot and the artificial ankle by screwing together a bolt inserted from the lower surface of the artificial foot and a bolt inserted from the upper surface of the artificial ankle, respectively.
이와 같이 볼트라는 간단한 구성에 의해 인공 발과 인공 발목 각각에 코일 스프링으로 구성되는 제1 탄성체를 결합하는 것이 가능하다.In this way, it is possible to couple the first elastic body composed of a coil spring to each of the artificial foot and artificial ankle by using a simple structure called a bolt.
이 발명의 의족의 부가의 특징으로서, 이 발명의 의족에서, As an additional feature of the prosthetic leg of this invention, in the prosthetic leg of this invention,
인공 발과 인공 발목 사이의 비틀림 및 굽힘에 의해 탄성 변형되는 제2 탄성체를 더 포함하고, 제2 탄성체는 상하면이 각각 인공 발목의 하면과 인공 발의 상면에 맞닿아 인공 발과 인공 발목 사이에 배치되는 것으로 구성할 수 있다.It further includes a second elastic body that is elastically deformed by twisting and bending between the artificial foot and the artificial ankle, and the second elastic body is disposed between the artificial foot and the artificial ankle with its upper and lower surfaces abutting the lower surface of the artificial ankle and the upper surface of the artificial foot, respectively. It can be composed of:
이러한 제2 탄성체는 제1 탄성체를 보조하여 인공 발과 인공 발목의 상대적인 운동을 허용하고 탄성적인 복원력을 제공하며, 운동에 따른 충격을 흡수할 수 있다.This second elastic body assists the first elastic body to allow relative movement of the artificial foot and artificial ankle, provides elastic restoring force, and can absorb shock resulting from the movement.
특히, 이러한 제2 탄성체는 단지 인공 발목의 하면과 인공 발의 상면 사이에 배치하는 것만으로 간단히 설치된다.In particular, this second elastic body is simply installed by simply placing it between the lower surface of the artificial ankle and the upper surface of the artificial foot.
이러한 부가적 특징에 대한 실시 양태로서, 제2 탄성체는 제1 탄성체를 둘러싸는 원통형으로 이루어지고, 전후 방향에 배치되는 부분이 다른 부분에 비해 더 상하 방향의 길이가 더 길게 형성되는 것으로 구성할 수 있다.As an embodiment of this additional feature, the second elastic body may be formed in a cylindrical shape surrounding the first elastic body, and the portion disposed in the front-back direction may be formed to be longer in the vertical direction than the other portions. there is.
보행 중에 인공 발과 인공 발목이 전후 방향에서 큰 운동을 하게 되지만, 제2 탄성체는 전후 방향에서 더 큰 길이를 가지므로 제2 탄성체에 의한 탄성적 지지와 충격 흡수 성능이 향상된다.During walking, the artificial foot and artificial ankle undergo a large movement in the front-back direction, but the second elastic body has a greater length in the front-back direction, so the elastic support and shock absorption performance by the second elastic body are improved.
이 발명에 따른 의족의 추가의 특징으로서, 이 발명의 의족에서, As a further feature of the prosthetic leg according to the present invention, in the prosthetic leg according to the present invention,
인공 발가락은 인공 발의 전방에 인공 발의 길이 방향에 수직하고 지면에 평행한 축선을 중심으로 탄성적으로 회전 가능하게 인공 발에 결합되는 것으로 구성될 수 있다.The artificial toe may be configured to be elastically rotatably coupled to the artificial foot in front of the artificial foot about an axis perpendicular to the longitudinal direction of the artificial foot and parallel to the ground.
이에 따라, 보행 동작에서 인공 발가락이 인공 발목에 대해 회전하여 보행 동작이 원할하게 되고 탄성적 복원력에 의해 복귀 동작이 이루어진다.Accordingly, during the walking motion, the artificial toe rotates with respect to the artificial ankle, making the walking motion smooth, and the return motion is achieved by elastic restoring force.
도 1은 이 발명의 일 실시예에 따른 의족의 전체적인 구성을 보여주는 사시도이다.
도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 의족의 전체적인 구성을 보여주는 분해 사시도이다.
도 3은 이 발명의 일 실시예에 따른 의족의 전체적인 구성을 보여주는 종단면도이다.
도 4는 이 발명의 일 실시예에 따른 의족에서 인공 발가락의 장착 구조를 보여주는 분해 사시도이다.
도 5는 이 발명의 일 실시예에 따른 의족의 평면도이다에서 인공 발목과 인공 발의 작동을 개념적으로 보여주는 측면도이다.Figure 1 is a perspective view showing the overall configuration of a prosthetic leg according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view showing the overall configuration of a prosthetic leg according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a longitudinal cross-sectional view showing the overall configuration of a prosthetic leg according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exploded perspective view showing the mounting structure of an artificial toe in a prosthetic leg according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a plan view of a prosthetic leg according to an embodiment of the present invention, and is a side view conceptually showing the operation of the artificial ankle and artificial foot.
이하, 도면을 참조하여 이 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용으로서 이 발명의 실시예에 따른 의족의 구성과 작용을 설명한다.Hereinafter, the structure and operation of a prosthetic leg according to an embodiment of the present invention will be described as specific details for carrying out the present invention with reference to the drawings.
이하의 설명 및 이 명세서 전체에서 방위를 나타내는 단어들은 모두 사람의 신체를 기준으로 한다. 즉, '전후 방향'은 발이 길게 연장되는 방향 또는 사람이 전진 보행하는 방향을 나타내고, '상하 방향'은 지면에 대해 수직한 방향을 의미한다. 또한, '폭 방향;은 의족에서 인공 발이 연장되는 방향에 대해 수직이면서 지면에 평행한 방향을 의미한다.All words indicating direction in the following description and throughout this specification are based on the human body. That is, the 'forward-backward direction' refers to the direction in which the foot extends or the direction in which a person walks forward, and the 'up-down direction' refers to the direction perpendicular to the ground. In addition, 'width direction' refers to a direction that is perpendicular to the direction in which the prosthetic foot extends and parallel to the ground.
먼저, 도면들을 참조하여 이 발명의 실시예에 따른 의족의 전체적인 구성을 설명한다.First, the overall configuration of the prosthetic leg according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
이 실시예의 의족은 사람의 일측 다리의 무릎 관절의 아래 부분, 즉 발목 관절과 발을 상실한 사람이 발목과 발을 대신하여 착용하는 것이다. 따라서, 이 실시예의 의족은 착용자의 다리의 하측 선단에 고정하여 착용한다.The prosthetic leg of this embodiment is worn as a replacement for the ankle and foot by a person who has lost the part below the knee joint of one leg, that is, the ankle joint and foot. Therefore, the prosthetic leg of this embodiment is worn by fixing it to the lower end of the wearer's leg.
도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 이 실시예에 따른 의족은 대별하여, 착용자의 발을 대체하는 인공 발(10), 인공 발(10)의 전방에 결합되어 착용자의 발가락을 대체하는 인공 발가락(30), 착용자의 절단된 다리 하단에 결합되어 고정되고 인공 발(10)과 회전 가능하게 결합되는 인공 발목(20) 및 인공 발(10)과 인공 발목(20)을 서로 결합시켜주는 제1 탄성체로서의 코일 스프링(50) 및 인공 발목(20)과 인공 발(10) 사이에 배치되는 제2 탄성체로서의 쿠션(40)으로 이루어져 있다.1 to 3, the prosthetics according to this embodiment are roughly divided into an artificial foot 10 that replaces the wearer's foot, and an artificial foot that is coupled to the front of the artificial foot 10 and replaces the wearer's toes. A toe (30), an artificial ankle (20) that is fixed and coupled to the bottom of the wearer's amputated leg and rotatably coupled to the artificial foot (10), and a product that couples the artificial foot (10) and the artificial ankle (20) to each other. It consists of a coil spring 50 as an elastic body and a cushion 40 as a second elastic body disposed between the artificial ankle 20 and the artificial foot 10.
인공 발(10)은 전후 방향으로 길게 연장되고 본체(11)의 하면은 지면에 놓여 체중을 지지하도록 편평하게 형성되어 있다. The artificial foot 10 extends long in the front-back direction, and the lower surface of the main body 11 is formed flat to support the body weight by lying on the ground.
인공 발(10)의 전방측 단부에는 인공 발가락(30)이 결합되는 2개의 힌지부(14)가 폭방향으로 이격되어 전방을 향하여 나란히 돌출 형성되어 있고, 힌지부(14)의 후방측에는 전방 커버(61)가 삽입되어 고정되는 제1 고정홀(13)이 상하로 관통하여 형성되어 있다.At the front end of the artificial foot 10, two hinge parts 14 to which the artificial toe 30 is coupled are spaced apart in the width direction and protrude side by side toward the front, and a front cover is provided on the rear side of the hinge part 14. The first fixing hole 13 into which (61) is inserted and fixed is formed to penetrate upward and downward.
제1 고정홀(13)의 후방에는 코일 스프링(50)의 하측 단부가 삽입되어 고정되는 원형의 고정홈(12)이 상면으로부터 하측으로 오목하게 형성되어 있고, 고정홈(12)의 후방인 인공 발(10)의 후방측 단부에는 후방 커버(65)가 끼워져 고정되는 제2 고정홀(15)이 상하로 관통하여 형성되어 있다.At the rear of the first fixing hole 13, a circular fixing groove 12 into which the lower end of the coil spring 50 is inserted and fixed is formed concave downward from the upper surface, and the artificial artificial groove behind the fixing groove 12 is formed. At the rear end of the foot 10, a second fixing hole 15 is formed vertically penetrating into which the rear cover 65 is fixed.
인공 발목(20)은 착용자의 다리 선단에 끼워지는 장착부(21)와 코일 스프링(50)의 상측 단부가 결합되는 결합부(25)로 이루어져 있다.The artificial ankle 20 consists of a mounting part 21 fitted to the tip of the wearer's leg and a coupling part 25 to which the upper end of the coil spring 50 is coupled.
결합부(25)는 전체적으로 원통 형상의 합성수지로 이루어지며, 평탄한 상면에는 금속으로 이루어져 착용자의 다리에 결합되는 장착부(21)가 일체로 고정되어 있다.The coupling portion 25 is entirely made of cylindrical synthetic resin, and the mounting portion 21, which is made of metal and is coupled to the wearer's leg, is integrally fixed to the flat upper surface.
결합부(25)의 하면으로부터 상측으로 코일 스프링(50)이 삽입되어 상단부가 놓이는 원형의 고정홈(26)이 오목하게 형성되어 있다. The coil spring 50 is inserted upward from the lower surface of the coupling portion 25, and a circular fixing groove 26 in which the upper end is placed is formed concavely.
이에 따라 코일 스프링(50)의 상측 단부는 인공 발목(20)의 고정홈(26)에 삽입되고 하측 단부는 인공 발(10)의 고정홈(12)에 삽입되어 있다. Accordingly, the upper end of the coil spring 50 is inserted into the fixing groove 26 of the artificial ankle 20, and the lower end is inserted into the fixing groove 12 of the artificial foot 10.
인공 발목의 결합부(25)의 상면으로부터 고정홈(26)으로 관통하는 관통홀(27)이 형성되어 있고, 이 관통홀을 통하여 헤드가 없는 고정 볼트(29)가 하측으로 삽입되고, 코일 스프링(50)의 상단부에는 고정홀(51)이 형성되어 있어서, 인공 발목의 결합부(25)의 상면을 관통한 고정 볼트(29)가 이 고정홀(51)에 체결되어 있다.A through hole 27 is formed from the upper surface of the coupling portion 25 of the artificial ankle to the fixing groove 26, and a headless fixing bolt 29 is inserted downward through this through hole, and a coil spring is inserted downward. A fixing hole 51 is formed at the upper end of (50), and a fixing bolt 29 penetrating the upper surface of the coupling part 25 of the artificial ankle is fastened to this fixing hole 51.
또한, 인공 발(10)의 저면으로부터 상측으로 고정홈(12)을 관통하는 관통홀이 형성되어 있고, 이 관통홀을 통하여 헤드가 없는 고정 볼트(16)가 고정홈(12)으로 삽입된다.In addition, a through hole is formed that penetrates the fixing groove 12 from the bottom of the artificial foot 10 upward, and the headless fixing bolt 16 is inserted into the fixing groove 12 through this through hole.
코일 스프링(50)의 하단부에는 상단부의 고정홀(51)과 같은 고정홀이 형성되어 있어서, 인공 발(10)을 하면으로부터 관통한 고정 볼트(16)가 이 고정홀에 체결되어 있다.A fixing hole similar to the fixing hole 51 of the upper part is formed at the lower end of the coil spring 50, and a fixing bolt 16 penetrating from the lower surface of the artificial foot 10 is fastened to this fixing hole.
이로써, 코일 스프링(50)은 양 단부가 각각 인공 발의 고정홈(12) 및 인공 발목의 고정홈(26)에 삽입되어 놓이고 각각 인공 발(10)과 인공 발목(20)에 삽입되는 고정 볼트(16, 29)에 의해 단부가 체결됨으로써, 코일 스프링(50)이 인공 발(10)과 인공 발목(20) 사이에 놓여 이들을 서로 결합시켜 주고 있다.Accordingly, the coil spring 50 has both ends inserted into the fixing groove 12 of the artificial foot and the fixing groove 26 of the artificial ankle, respectively, and the fixing bolts are inserted into the artificial foot 10 and the artificial ankle 20, respectively. By fastening the ends by (16, 29), the coil spring 50 is placed between the artificial foot 10 and the artificial ankle 20 to couple them to each other.
인공 발(10)의 상면과 인공 발목의 체결부(25)의 하면 사이에는 쿠션(40)이 배치되어 있다. A cushion 40 is disposed between the upper surface of the artificial foot 10 and the lower surface of the fastening portion 25 of the artificial ankle.
쿠션(40)은 고무와 같은 탄성을 갖는 수지로 이루어지며, 원통형으로 형성되어 내측에는 코일 스프링(50)이 배치되는 공간이 된다.The cushion 40 is made of a resin with elasticity like rubber, and is formed in a cylindrical shape to provide a space inside where the coil spring 50 is disposed.
인공 발(10)에서 코일 스프링(50)의 고정홈(12)의 둘레의 상면에는 오목한 안착면(17)이 마련되어 있어서, 쿠션(40)의 하면이 이 안착면(17)에 놓여 있다.In the artificial foot 10, a concave seating surface 17 is provided on the upper surface around the fixing groove 12 of the coil spring 50, and the lower surface of the cushion 40 lies on this seating surface 17.
쿠션(40)의 상면에서 2곳은 돌출된 돌출부(41, 42)를 이루고 있고, 여기에 상응하는 인공 발목의 결합부(25)의 하면에는 돌출부(41, 42)의 형태와 상보하는 형태의 상측으로 오목한 홈이 형성되어 있다. 즉, 인공 발목의 결합부(25)의 하면은 전체적으로 쿠션(40)의 상면과 상보하는 형상으로 되어 서로 맞물려 있다.Two places on the upper surface of the cushion 40 form protruding protrusions 41 and 42, and the lower surface of the corresponding artificial ankle joint 25 has a shape complementary to the shape of the protrusions 41 and 42. A concave groove is formed on the upper side. That is, the lower surface of the coupling portion 25 of the artificial ankle is entirely in a complementary shape to the upper surface of the cushion 40 and is engaged with each other.
이에 따라 쿠션(40)은 돌출부(41, 42)의 위치에서 상하 방향으로 더 긴 길이를 가져서 상하 방향으로 더 큰 탄성을 가지게 되며, 쿠션(40)의 원형의 중심 축선에 대해 회전 방향으로의 회전에 대한 탄성 저항을 가지게 된다.Accordingly, the cushion 40 has a longer length in the vertical direction at the position of the protrusions 41 and 42, so that it has greater elasticity in the vertical direction, and can be rotated in the rotation direction with respect to the circular central axis of the cushion 40. It has elastic resistance to .
이상과 같은 구성에 따라, 상측으로부터 인공 발목(20), 쿠션(40) 및 인공 발(10)이 순차로 놓이고, 코일 스프링(50)은 상하 방향으로 배치되면서 인공 발목(200과 인공 발(10) 사이를 탄성적으로 서로 결합하고, 쿠션(40)은 코일 스프링(50)을 둘러싸면서 인공 발목(20)과 인공 발(10) 사이에 구속된 상태로 놓여 있다.According to the above configuration, the artificial ankle 20, the cushion 40, and the artificial foot 10 are sequentially placed from the upper side, and the coil spring 50 is arranged in the up and down directions, and the artificial ankle 200 and the artificial foot ( 10) are elastically coupled to each other, and the cushion 40 surrounds the coil spring 50 and is placed in a restrained state between the artificial ankle 20 and the artificial foot 10.
도 4를 참조하여 인공 발(10)에 인공 발가락(30)이 결합되는 구성에 대해 설명한다.Referring to FIG. 4 , a configuration in which the artificial toe 30 is coupled to the artificial foot 10 will be described.
인공 발(10)의 선단의 힌지부(14)에는 인공 발가락(30)이 탄성적으로 결합되어 있다.The artificial toe 30 is elastically coupled to the hinge portion 14 at the tip of the artificial foot 10.
인공 발가락의 본체(31)은 사람의 발에서 5개의 발가락이 일체를 이룬 상태로 형성되어 있고, 후방측에는 인공 발의 힌지부(14)와 동축으로 놓이는 2개의 힌지부(32)가 후방으로 돌출되어 있다.The main body 31 of the artificial toe is formed by combining the five toes of a human foot, and on the rear side, two hinge parts 32 that are coaxial with the hinge part 14 of the artificial foot protrude rearward. there is.
이들 힌지부(14, 32)를 관통하여 힌지축(35 ~ 37)이 삽입되어 있어서, 인공 발가락(30)은 이 힌지축을 회전 축선으로 하여 인공 발(10)에 대해 회전 가능하게 되어 있다.Hinge shafts 35 to 37 are inserted through these hinge portions 14 and 32, so that the artificial toe 30 can rotate with respect to the artificial foot 10 using the hinge shaft as a rotation axis.
힌지축은 폭방향 외측으로부터 힌지부(14, 32)를 관통하여 삽입되는 제1 및 제2 힌지축(35, 36) 및 제1 및 제2 힌지축(35, 36)과 동축으로 나사 결합되고 토션 스프링(34)이 권취되는 제3 힌지축(37)으로 이루어져 있다.The hinge shaft is coaxially screw-coupled with the first and second hinge shafts 35, 36 and the first and second hinge shafts 35, 36 inserted through the hinge portions 14, 32 from the outer side in the width direction, and is torsionally coupled. It consists of a third hinge shaft 37 around which a spring 34 is wound.
토션 스프링(34)은 코일 스프링으로 이루어지고 제3 힌지축(37) 둘레에 권취되고 일단은 인공 발(10)에 고정되고 타단은 인공 발가락(30)에 고정되어 있다. 이 실시예에서 토션 스프링(34)은 2개가 설치되어 있지만, 1개 또는 3개 이상의 토션 스프링이 동축으로 설치될 수도 있다.The torsion spring 34 is made of a coil spring and is wound around the third hinge axis 37. One end is fixed to the artificial foot 10 and the other end is fixed to the artificial toe 30. In this embodiment, two torsion springs 34 are installed, but one or three or more torsion springs may be installed coaxially.
이에 따라, 인공 발가락(30)이 인공 발(10)에 대해 회전하면 회전에 대한 탄성적 저항력이 인가되고 회전 후에는 복원력을 제공하게 된다.Accordingly, when the artificial toe 30 rotates with respect to the artificial foot 10, elastic resistance to rotation is applied and a restoring force is provided after rotation.
한편, 인공 발의 힌지부(14)의 선단면은 상측이 곡면으로 형성되고 하측에서는 편평한 면으로 형성되어 있으며, 이 힌지부(14)가 맞닿는 인공 발가락의 힌지부(32) 사이의 표면은 수직의 평면으로 되어 있다.Meanwhile, the front end surface of the hinge portion 14 of the artificial foot is formed as a curved surface on the upper side and a flat surface on the lower side, and the surface between the hinge portions 32 of the artificial toe that the hinge portion 14 contacts is vertical. It is flat.
이러한 인공 발의 힌지부(14) 하측의 평면와 인공 발가락의 힌지부(32) 사이의 평면의 맞물림으로 인하여 인공 발가락(30)은 인공 발(10)에 대해 하측으로는 회전할 수 없고, 인공 발가락의 힌지부(32) 사이의 표면이 인공 발의 힌지부(14) 상측의 곡면을 따라 이동 가능하게 되어 상측으로는 회전 가능하게 된다.Due to the engagement of the plane between the lower plane of the hinge portion 14 of the artificial foot and the hinge portion 32 of the artificial toe, the artificial toe 30 cannot rotate downward with respect to the artificial foot 10, and the artificial toe 30 cannot rotate downward with respect to the artificial foot 10. The surface between the hinge portions 32 is movable along the curved surface of the upper side of the hinge portion 14 of the artificial foot and can be rotated upward.
인공 발(10)의 상측과 후방측으로는 인공 발(10)의 형태를 사람의 발모양과 유사하게 꾸며주는 2개의 커버(61, 65)가 장착되어 있다.Two covers 61 and 65 are installed on the upper and rear sides of the artificial foot 10 to make the shape of the artificial foot 10 similar to the shape of a human foot.
전방 커버(61)는 사람의 발등의 형상을 가지며, 하측으로 돌출하는 돌출부(62)가 인공 발의 제1 고정홀(13)에 삽입되어 고정되고, 후방 커버(65)는 사람의 발뒷꿈치 형상을 가지며, 상하부 사이에서 돌출되는 돌출부(67, 68)가 인공 발의 제2 고정홀(15)에 삽입되어 고정된다.The front cover 61 has the shape of the top of a human foot, and the protrusion 62 protruding downward is inserted and fixed into the first fixing hole 13 of the artificial foot, and the rear cover 65 has the shape of the heel of a person. and the protrusions 67 and 68 protruding between the upper and lower parts are inserted into and fixed to the second fixing hole 15 of the artificial foot.
이상의 구성을 가지는 이 실시예의 의족의 작동에 대해 설명한다.The operation of the prosthetic leg of this embodiment having the above configuration will be described.
도 1과 도 5를 참조하여 설명하면, 의족은 착용자가 보행을 하거나 정지 상태에서 다리를 움직일 때에 발목과 발, 발과 발가락 사이의 관절의 회전을 허용하면서 회전 후에는 다시 원상태로 복귀되어야 착용자가 불편함을 느끼지 않고 안정적인 보행 및 정지 동작을 할 수 있다. 1 and 5, the prosthetic leg allows rotation of the joints between the ankle and foot, and between the foot and the toes when the wearer walks or moves the leg from a stationary state, and must return to its original state after rotation so that the wearer can You can walk and stop in a stable manner without feeling any discomfort.
이러한 보행 동작에서는, 폭 방향에 해당하는 'Y1' 축선에 평행한 축선을 회전 축선으로 하여 주로 인공 발(10)은 인공 발목(20)에 대해 평행하게 되는 방향으로의 회전과 복귀 회전이 이루어지고, 인공 발가락(30)은 Y1 축선에 대해 기울어지고 대체로 지면에 평행하게 되는 Y2로 표시한 축선을 따르는 회전축(35, 36, 37) 을 중심으로 하여 인공 발(10)에 대해 상측으로 들리는 회전과 복귀 회전이 이루어지게 된다.In this walking motion, the artificial foot 10 mainly rotates and returns in a direction parallel to the artificial ankle 20, using the axis parallel to the 'Y1' axis corresponding to the width direction as the rotation axis. , the artificial toe 30 rotates upward relative to the artificial foot 10 about rotation axes 35, 36, 37 along an axis indicated by Y2, which is inclined about the Y1 axis and is generally parallel to the ground. A return rotation takes place.
한편, 이 실시예에서 인공 발가락(30)의 회전축선(Y2)은 길이 방향에 수직한 폭방향의 Y1 축선에 대해 기울어져 있지만, Y2 축선과 평행하게, 즉 길이 방향에 수직한 방향으로 배치되게 구성하여도 무방하다.Meanwhile, in this embodiment, the rotation axis Y2 of the artificial toe 30 is inclined with respect to the Y1 axis in the width direction perpendicular to the longitudinal direction, but is arranged parallel to the Y2 axis, that is, in a direction perpendicular to the longitudinal direction. You may configure it.
또한, 정지 상태에서 의족의 착용자가 허벅지 근육이나 무릎 관절 주위의 근육을 이용하여 인공 발목(20)을 움직일 때에 지면에 놓여 있는 인공 발(10)이 인공 발목(20)의 움직임을 허용할 수 있게 해주고 보행 중에도 기울어진 지면에 맞추어지도록, 인공 발(10)과 인공 발목(20) 사이에서 상하 방향의 Z 축선을 중심으로 하는 비틀림 동작 및 폭방향의 Y1 축선을 중심으로 하는 회전 동작이 이루어져야 한다.In addition, when the wearer of the prosthetic leg moves the artificial ankle 20 using the thigh muscles or muscles around the knee joint in a stationary state, the artificial foot 10 lying on the ground can allow the movement of the artificial ankle 20. In order to fit the inclined ground even while walking, a twisting motion centered on the Z axis in the vertical direction and a rotating motion centered on the Y1 axis in the width direction must be performed between the artificial foot 10 and the artificial ankle 20.
지면이 의족의 폭 방향으로 평탄하지 않고 굴곡된 상태일 수 있다. 이러한 지면에서는 인공 발(10)은 지면에 놓여 폭방향으로 기울어진 상태로 되어 있지만, 인공 발목(20)은 착용자의 기립 상태에 따라 수직하게 놓이므로 전후 방향의 X축선을 중심으로 하는 인공 발(10)과 인공 발목(20)의 상대 회전한 상태에 놓인다.The ground may be curved rather than flat in the width direction of the prosthetic leg. In this ground, the artificial foot 10 is placed on the ground and tilted in the width direction, but the artificial ankle 20 is placed vertically according to the wearer's standing state, so the artificial foot (20) centered on the X-axis in the front-back direction 10) and the artificial ankle 20 are placed in a relative rotation state.
또한, 착용자가 이동은 하지 않고 서 있거나 의자 등에 앉은 상태에서 다리를 상하 방향의 Z 축선을 중심으로 비틀 수도 있다.Additionally, the wearer may twist the legs around the Z-axis in the vertical direction while standing or sitting on a chair without moving.
이 실시예의 의족에서는 인공 발(10)은 지면에 놓여 고정되어 있지만, 착용자가 다리를 Z 축선에 대하여 비트는 동작을 하여 인공 발목이 비틀리는 경우에는 코일 스프링(50)이 비틀리면서 지면에 놓여 고정된 인공 발(10)에 대한 인공 발목(20)의 비틀림 동작을 허용하게 된다.In the prosthetic leg of this embodiment, the artificial foot 10 is fixed on the ground, but when the artificial ankle is twisted by the wearer twisting the leg with respect to the Z axis, the coil spring 50 is twisted and fixed on the ground. A twisting motion of the artificial ankle 20 relative to the artificial foot 10 is allowed.
이상과 같이 인공 발(10)과 인공 발목(20)은 X, Y1, Z 축선을 중심으로 하는 3개 자유도의 회전 운동이 가능하여 착용자가 보행 동작을 포함한 다양한 동작을 할 수 있고 기울어진 지면에서도 보행 기립 상태의 유지가 가능하다. As described above, the artificial foot 10 and the artificial ankle 20 are capable of rotational movement with three degrees of freedom centered on the It is possible to maintain an upright walking state.
이 실시예에서는 인공 발(10)과 인공 발목(20)이 코일 스프링(50)에 의해 상호 탄성적으로 결합되어 있으므로, 코일 스프링(50)의 꺽임과 비틀림에 의해 3개 자유도의 회전 운동이 허용된다.In this embodiment, since the artificial foot 10 and the artificial ankle 20 are elastically coupled to each other by the coil spring 50, rotational movement of three degrees of freedom is allowed by bending and twisting of the coil spring 50. do.
특히, 인공 발과 인공 발목의 상대적인 회전 운동 후에는 코일 스프링(50)의 탄성적 복원력에 의해 복귀 회전이 이루어진다.In particular, after the relative rotational movement of the artificial foot and the artificial ankle, return rotation is achieved by the elastic restoring force of the coil spring 50.
한편, 이러한 동작에 있어서, 인공 발(10)과 인공 발목(20) 사이에 놓이는 쿠션(40)은 인공 발(10)과 인공 발목(20) 사이의 회전 및 비틀림에 대한 탄성적인 지지를 제공한다.Meanwhile, in this operation, the cushion 40 placed between the artificial foot 10 and the artificial ankle 20 provides elastic support against rotation and twisting between the artificial foot 10 and the artificial ankle 20. .
특히, 보행 동작에서는 폭방향의 Y1 축선을 중심으로 하는 꺽임 동작이 크게 발생하는데, 쿠션(40)은 2곳의 돌출부(41, 42)의 위치에서 더 긴 길이를 가지고 있으므로, Y1 축선을 중심으로 하는 꺽임 동작에 대해 더 높은 탄성을 제공하게 된다.In particular, in walking motion, a large bending movement occurs around the Y1 axis in the width direction, and since the cushion 40 has a longer length at the positions of the two protrusions 41 and 42, it bends around the Y1 axis. It provides higher elasticity for bending movements.
또한, 인공 발(10)에 대하여 인공 발목(20)이 Z 축선을 중심으로 비틀리는 경우에 쿠션(40)은 인공 발목의 결합부(25)와의 형태 상의 상보적인 결합으로 인하여 탄성적으로 비틀림 변형되어 비틀림 동작에 대한 탄성적인 지지 및 복원력의 제공이 가능하게 된다.In addition, when the artificial ankle 20 is twisted about the Z axis with respect to the artificial foot 10, the cushion 40 is elastically torsionally deformed due to a complementary connection in shape with the coupling portion 25 of the artificial ankle. This makes it possible to provide elastic support and restoring force against torsional motion.
또한, 쿠션(40)은 고무 등의 탄성적인 수지로 제조되므로 보행 등의 동작에서 상하 방향의 충격과 비틀림에 대해서 완충 특성을 부여해 준다.In addition, since the cushion 40 is made of an elastic resin such as rubber, it provides cushioning properties against shock and twist in the vertical direction during movements such as walking.
한편, 사람의 보행 동작에서는 보행의 시작 시에는 발가락이 발에 대하여 상향으로 굴곡되는 동작이 이루어져야 하고 보행 중 또는 착지 시에는 발가락이 발에 대하여 복귀 동작을 하게 된다.Meanwhile, in human walking, the toes must bend upward relative to the foot at the start of walking, and the toes must return to the foot while walking or when landing.
이 실시예의 의족에서도 인공 발가락(30)은 'Y2' 축선에 놓이는 힌지축(35 ~ 37)을 중심으로하여 인공 발(10)에 대해 상향 회전 가능하며, 회전에 의해 토션 스프링(34)이 비틀림 변형되며, 비틀림 변형을 유발하는 힘이 제거되면 토션 스프링에 의해 인공 발가락(30)이 인공 발(10)에 대해 원위치로 복귀하게 된다.In the prosthetic leg of this embodiment, the artificial toe 30 can rotate upward with respect to the artificial foot 10 around the hinge axes 35 to 37 located on the 'Y2' axis, and the torsion spring 34 is twisted by rotation. It is deformed, and when the force causing the torsional deformation is removed, the artificial toe 30 returns to its original position relative to the artificial foot 10 by the torsion spring.
이상과 같이, 이 실시예의 의족에서는 인공 발(10)이 인공 발목(20)에 대하여 모든 방향에 대한 회전과 비틀림이 가능하고 인공 발가락(30)도 인공 발(10)에 대하여 보행을 위한 회전 동작이 가능하게 된다.As described above, in the prosthetic leg of this embodiment, the artificial foot 10 can rotate and twist in all directions with respect to the artificial ankle 20, and the artificial toe 30 can also rotate with respect to the artificial foot 10 for walking. This becomes possible.
이상 이 발명의 실시예에 따른 의족의 구성 및 작용을 설명하였는바, 이 발명은 이러한 실시예들에 한정되지 않고 청구범위에 기재한 범위에서 다양한 변형과 요소의 부가가 가능하다. The configuration and operation of the prosthetic leg according to the embodiments of the present invention have been described above. This invention is not limited to these embodiments, and various modifications and elements can be added within the scope set forth in the claims.
10: 인공 발
20: 인공 발목
30: 인공 발가락
50: 코일 스프링10: Artificial foot 20: Artificial ankle
30: artificial toe 50: coil spring
Claims (6)
발을 대체하는 인공 발;
인공 발의 전방에 회동 가능하게 결합되는 인공 발가락;
착용자의 다리와 결합되어 장착되고 인공 발이 결합되는 인공 발목; 및
인공 발과 인공 발목을 탄성적으로 결합하여 주는 제1 탄성체
를 포함하고,
제1 탄성체는 인공 발과 인공 발목이 상하 방향의 수직 축선에 대한 비틀림 및 폭방향과 길이 방향의 축선에 대한 굽힘이 가능하도록 결합하여 주고 비틀림 및 굽힘에 대한 탄성적인 저항을 제공하는 것인, 의족.As a prosthetic leg worn to replace the foot and ankle,
An artificial foot that replaces the foot;
An artificial toe rotatably coupled to the front of the artificial foot;
A prosthetic ankle fitted in conjunction with the wearer's leg and incorporating an artificial foot; and
The first elastic body that elastically combines the artificial foot and artificial ankle
Including,
The first elastic body is a prosthetic leg that combines the artificial foot and the artificial ankle to enable twisting about the vertical axis in the vertical direction and bending about the width and longitudinal axes and provides elastic resistance to twisting and bending. .
제1 탄성체는 상하 방향을 길이 방향 축선으로 하는 코일 스프링으로 이루어지고, 제1 탄성체의 양 단부는 각각 인공 발과 인공 발목에 고정 결합되는 것인, 의족.In claim 1,
The first elastic body is made of a coil spring with the longitudinal axis in the vertical direction, and both ends of the first elastic body are fixedly coupled to the artificial foot and the artificial ankle, respectively.
제1 탄성체의 양 단부는 각각 인공 발의 하면으로부터 삽입되는 볼트 및 인공 발목의 상면으로부터 삽입되는 볼트가 나사 결합되어 인공 발과 인공 발목에 각각 고정 결합되는 것인, 의족.In claim 2,
A prosthetic foot in which both ends of the first elastic body are respectively fixedly coupled to the artificial foot and the artificial ankle by screwing together a bolt inserted from the lower surface of the artificial foot and a bolt inserted from the upper surface of the artificial ankle.
인공 발과 인공 발목 사이의 비틀림 및 굽힘에 의해 탄성 변형되는 제2 탄성체를 더 포함하고,
제2 탄성체는 상하면이 각각 인공 발목의 하면과 인공 발의 상면에 맞닿아 인공 발과 인공 발목 사이에 배치되는 것인 의족.In claim 1,
Further comprising a second elastic body that is elastically deformed by twisting and bending between the artificial foot and the artificial ankle,
The second elastic body is a prosthetic leg whose upper and lower surfaces are in contact with the lower surface of the artificial ankle and the upper surface of the artificial foot, respectively, and are disposed between the artificial foot and the artificial ankle.
제2 탄성체는 제1 탄성체를 둘러싸는 원통형으로 이루어지고, 전후 방향에 배치되는 부분이 다른 부분에 비해 더 상하 방향의 길이가 더 길게 형성되는 것인, 의족.In claim 4,
The second elastic body is formed in a cylindrical shape surrounding the first elastic body, and the part disposed in the front-back direction is formed to be longer in the vertical direction than the other parts.
인공 발가락은 인공 발의 전방에 인공 발의 길이 방향에 수직하고 지면에 평행한 축선을 중심으로 탄성적으로 회전 가능하게 인공 발에 결합되는 것인, 의족.According to any one of claims 1 to 5,
The artificial toe is a prosthetic foot that is elastically and rotatably coupled to the artificial foot in front of the artificial foot about an axis perpendicular to the longitudinal direction of the artificial foot and parallel to the ground.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020220055978A KR20230156511A (en) | 2022-05-06 | 2022-05-06 | A Prosthetic Foot |
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KR1020220055978A KR20230156511A (en) | 2022-05-06 | 2022-05-06 | A Prosthetic Foot |
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Publication Number | Publication Date |
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KR20230156511A true KR20230156511A (en) | 2023-11-14 |
Family
ID=88745196
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Country Status (1)
Country | Link |
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KR (1) | KR20230156511A (en) |
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---|---|---|---|---|
KR0165071B1 (en) | 1996-06-14 | 1999-03-20 | 구자홍 | Signal intensity detection and display apparatus |
KR101793141B1 (en) | 2016-06-10 | 2017-11-03 | 한국기계연구원 | Joint driving module and compliant type robot artificial ankle |
-
2022
- 2022-05-06 KR KR1020220055978A patent/KR20230156511A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (2)
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