KR20220088226A - 액추에이터 장치 및 이를 구비하는 로봇 관절 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇의 관절부 등에 적용되어 이용될 수 있는 액추에이터 장치가 제공될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치는 중심부가 관통된 중공형의 전동 모터와; 전동 모터에서 발생된 회전을 감속시켜 출력하는 감속기 유닛과; 감속기 유닛의 출력측에 연결되는 출력 부재와; 액추에이터 장치의 작동 상태를 감지하는 센싱부를 포함할 수 있고, 출력 부재는 전동 모터의 로터축과 동축으로 배치되는 출력축을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센싱부는 전동 모터의 로터축의 작동 상태를 감지하는 제1 센싱부와; 출력축의 작동 상태를 감지하는 제2 센싱부를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센싱부는 로터축과 함께 회전하는 제1 엔코더를 포함하고, 제2 센싱부는 출력축과 함께 회전하는 제2 엔코더를 포함하고, 제1 엔코더와 제2 엔코더는 반경방향으로 이격되어 배치될 수 있다.

Description

액추에이터 장치 및 이를 구비하는 로봇 관절{ACTUATOR DEVICE AND ROBOT JOINT PROVIDED THEREWITH}

본 발명은 로봇의 관절부 등에 장착되어 상대 운동을 구현하는 액추에이터 장치 및 이를 구비하는 로봇 관절에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작동 안정성 및 신뢰성을 향상시키면서 콤펙트한 구조로 형성될 수 있는 액추에이터 장치 및 이를 구비하는 로봇 관절에 관한 것이다.

최근, 산업용 로봇이나 서비스용 로봇 등의 로봇 제품이 다양하게 개발되어 여러 분야에서 이용되고 있으며, 이러한 로봇 제품은 단순 작업에서 고도화된 작업에 이르기까지 다양한 작업을 정확하고 신속하게 수행할 수 있어 이용이 계속 증가되고 있는 추세이다.

이러한 로봇은 복수의 암을 구비하는 다축 로봇 등으로 구현될 수 있으며, 로봇에 구비되는 복수의 암들 사이의 관절부에는 액추에이터 장치가 구비되어 인접한 암들 사이의 상대 운동을 구현하도록 구성될 수 있다.

로봇 관절 등에 구비되는 액추에이터 장치는 전동 모터, 감속기, 출력 부재 등을 구비해 전동 모터에 의해 발생된 동력을 출력 부재로 전달하여 출력하도록 구성되며, 액추에이터 장치의 일측에는 브레이크 모듈이 구비되어 액추에이터 장치를 제동하도록 구성될 수 있다.

한편, 액추에이터 장치 내에는 센싱부가 구비되어 센싱부를 통해 액추에이터 장치의 작동 상태를 검출하고, 검출된 작동 상태 정보를 기초로 액추에이터 장치를 제어하도록 구성될 수 있다.

이러한 액추에이터 장치의 구동 제어와 관련해 최근에는 전동 모터의 로터축과 감속기의 출력축의 작동 상태를 모두 감지하도록 하여 보다 정확한 제어를 수행하도록 하는 기술이 제안되고 있다.

그러나, 액추에이터 장치 내에 이와 같이 복수의 센싱부를 형성하게 되면 액추에이터 장치의 길이가 길어지고 내부 구조가 복잡해지며 복수의 센싱부 사이의 위치 맞춤이 어려워져 조립이 번거로워지는 문제 등이 발생할 수 있다.

본 발명은 전술한 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 작동 안정성 및 신뢰성을 향상시키면서 콤펙트한 구조로 형성될 수 있는 액추에이터 장치 및 이를 구비하는 로봇 관절을 제공하는 것을 목적으로 한다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇의 관절부 등에 적용되어 이용될 수 있는 액추에이터 장치가 제공될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치는 중심부가 관통된 중공형의 전동 모터와; 전동 모터에서 발생된 회전을 감속시켜 출력하는 감속기 유닛과; 감속기 유닛의 출력측에 연결되는 출력 부재와; 액추에이터 장치의 작동 상태를 감지하는 센싱부를 포함할 수 있고, 출력 부재는 전동 모터의 로터축과 동축으로 배치되는 출력축을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센싱부는 전동 모터의 로터축의 작동 상태를 감지하는 제1 센싱부와; 출력축의 작동 상태를 감지하는 제2 센싱부를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센싱부는 로터축과 함께 회전하는 제1 엔코더를 포함하고, 제2 센싱부는 출력축과 함께 회전하는 제2 엔코더를 포함하고, 제1 엔코더와 제2 엔코더는 반경방향으로 이격되어 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더와 제2 엔코더는 동일한 축방향 위치에 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더는 제1 엔코더링을 통해 로터축과 함께 회전하도록 구성되고, 제2 엔코더는 제2 엔코더링을 통해 출력축과 함께 회전하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더링과 제2 엔코더링은 반경방향 사이에 구름 베어링이 개재되어 장착되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더링과 제2 엔코더링 중 반경방향 외측에 위치하는 엔코더링은 반경방향 외측에 위치하는 하우징 부재와의 반경방향 사이에 구름 베어링이 개재되어 장착되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더에 대향하는 위치에 배치되어 제1 엔코더의 회전에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하는 제1 센서와; 제2 엔코더에 대향하는 위치에 배치되어 제2 엔코더의 회전에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하는 제2 센서가 더 포함될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센서는 제1 PCB 기판에 장착되어 형성되고, 제2 센서는 제2 PCB 기판에 장착되어 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판과 제2 PCB 기판은 동일한 축방향 위치에 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판은 제1 엔코더의 축방향 단부를 부분적으로 덮는 원호형 형상으로 형성될 수 있고, 제2 PCB 기판은 제2 엔코더의 축방향 단부를 부분적으로 덮는 원호형 형상으로 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판과 제2 PCB 기판 중 하나 이상에는 복수의 센서가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판과 제2 PCB 기판 중 하나 이상에는 회전 속도 측정을 위한 복수의 센서가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판과 제2 PCB 기판 중 하나 이상에는 서로 다른 물리적 특성을 측정하는 복수의 센서가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 전술한 액추에이터 장치를 구비하는 로봇 관절이 제공될 수 있다.

이 외에도, 본 발명에 따른 액추에이터 장치 및 이를 구비하는 로봇 관절에는 본 발명의 기술적 사상을 해치지 않는 범위에서 다른 부가적인 구성이 더 포함될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치는 전동 모터의 로터축의 작동 상태를 감지하는 센싱부와 감속기 유닛의 출력측에 연결되는 출력축의 작동 상태를 감지하는 센싱부를 함께 구비해, 입력측과 출력측의 작동 상태 정보를 모두 감지함으로써 보다 정확한 작동 상태 측정 및 이에 기반한 제어를 수행할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치는 전동 모터의 로터축의 작동 상태를 감지하는데 이용되는 제1 엔코더와 출력축의 작동 상태를 감지하는데 이용되는 제2 엔코더를 반경방향 내외로 위치시켜 동일한 축상에 배치할 수 있도록 구성되어 있어, 복수의 센싱부를 구비하더라도 액추에이터 장치가 길어지는 문제를 방지할 수 있고 콤팩트한 구조로 액추에이터 장치를 형성할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치는 복수의 센싱부에 구비되는 센서를 각각 원호형 형상의 PCB 기판에 실장하여 형성한 다음 PCB 기판을 하우징 부재에 고정하여 장착하도록 구성되어 있어, 센서가 장착된 PCB 기판을 하우징 부재에 장착하는 작업만으로 적절한 에어갭으로 센서를 엔코더에 용이하게 대향시켜 배치할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치의 전체적인 구조를 예시적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치의 단면 구조를 예시적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치에 이용될 수 있는 감속기 유닛의 구조를 예시적으로 도시한다.
도 4는 도 3에 도시된 감속기 유닛의 플렉서블 기어 부재와 강성 기어 부재를 예시적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치에서 출력축을 장착하는데 이용될 수 있는 홀딩 브라켓의 구조를 예시적으로 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치에 이용될 수 있는 브레이크 모듈의 구조를 예시적으로 도시한다.
도 7은 도 6에 도시된 브레이크 모듈에 이용될 수 있는 플런저 조립체를 예시적으로 도시한다.
도 8은 도 7에 도시된 플런저 조립체의 연결 플레이트를 예시적으로 도시한다.
도 9는 도 7에 도시된 플런저 조립체의 플런저 부재를 예시적으로 도시한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치에서 브레이크 모듈이 작동하는 모습을 예시적으로 도시한다. [도 10의 (a)는 브레이크 모듈이 해제되어 액추에이터 장치가 작동하는 상태를 도시하고, 도 10의 (b)는 브레이크 모듈이 제동되어 액추에이터 장치의 회전이 방지된 상태를 도시함]
도 11은 도 6에 도시된 브레이크 모듈에서 브레이크 디스크와 플런저 조립체를 축방향을 따라 본 모습을 예시적으로 도시한다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치에서 엔코더가 배치된 부분을 예시적으로 도시한다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치에서 엔코더와 상호작용하는 센서 및 이러한 센서가 장착되는 PCB 기판을 예시적으로 도시한다.

이하에서 기술되는 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이에 대한 구체적인 설명으로 제한되는 것은 아니다.

본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은 달리 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 가지며, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것으로서 본 발명의 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.

본 명세서에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 "축방향"은 액추에이터 장치의 회전축을 따라 연장하는 방향[예컨대, 전동 모터의 중심축을 따르는 방향]을 의미하고, "반경방향"은 이러한 "축방향"에 수직하게 회전축으로부터 멀어지거나 회전축에 가까워지는 방향을 의미한다.

본 명세서에 기재된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.

본 명세서에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 일측에 “위치되어” 있다거나 “형성되어” 있다고 언급되는 경우, 이는 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 일측에 직접 접촉된 상태로 위치되거나 형성되는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 중간에 개재한 상태로 위치하거나 형성될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 참조부호를 통해 지시되어 있으며, 이하의 실시예들의 설명에 있어서 동일하거나 대응하는 구성요소는 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 다만, 아래의 설명에서 특정 구성요소에 관한 기술이 생략되어 있더라도, 이는 그러한 구성요소가 해당 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치(100)는 회전 구동력을 생성하는 전동 모터(200); 전동 모터의 일측에 연결된 감속기 유닛(300); 감속기 유닛(300)의 출력측에 연결되는 출력 부재(400); 전동 모터(200)의 회전을 제동하는 브레이크 모듈(500) 등을 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 전동 모터(200)는 통상의 중공형 전동 모터와 동일 또는 유사한 구조로 형성될 수 있다. 예컨대, 전동 모터(200)는 도 2에 도시된 바와 같이 모터 하우징(210)에 고정된 스테이터(220)와 이에 대해 상대회전 가능하게 구성된 로터(230)를 포함하여 구성될 수 있으며, 로터(230)의 중심부에는 로터축(240)이 고정되어 전동 모터(200)의 작동에 따라 로터축(240)이 회전하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 감속기 유닛(300)은 전동 모터(200)의 일측에 배치되어 전동 모터(200)에 의해 구동되는 로터축(240)의 회전을 감속시켜 출력하는 기능을 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 감속기 유닛(300)은 가요성 기어를 이용하는 스트레인 웨이브 기어 감속기[Strain Wave Gear 감속기(SWG 감속기); 소위, 하모닉 드라이브(harmonic drive)]로 구성될 수 있다.

예컨대, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 감속기 유닛(300)은 일측 외주면에 외치가 형성된 플렉서블 기어 부재(310)와; 플렉서블 기어 부재(310)의 외치와 맞물림 결합되는 내치를 갖는 강성 기어 부재(320)와; 플렉서블 기어 부재(310)의 반경방향 내측에 배치되어 플렉서블 기어 부재(310)의 외치를 변형시키는 파동 발생기(330; Wave Generator) 등을 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플렉서블 기어 부재(310)는 통상의 SWG 감속기와 유사하게 컵 타입(cup-type) 또는 햇 타입(hat-type)의 구조로 형성될 수 있다. 예컨대, 도면에 도시된 실시형태에서는 플렉서블 기어 부재(310)가 햇 타입의 구조로 형성된 구조가 예시되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 햇 타입 구조로 형성되는 플렉서블 기어 부재(310)는 축방향을 따라 연장하는 박형의 원통부(312)와 원통부(312)로부터 반경방향 외측으로 연장하여 형성되는 원환부(316; 다이아프램)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 박형의 원통부(312)는 일측에 축방향 스플라인 구조로 형성된 외치(314)를 구비하도록 구성될 수 있으며, 원환부(316)는 일측에 축방향 두께가 증가된 장착부(318)가 구비되어 장착부(318)를 통해 출력측 부재를 연결하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 강성 기어 부재(320)는 대략 링 형상의 구조로 형성되어 플렉서블 기어 부재(310)의 반경방향 외측에 결합되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 강성 기어 부재(320)는 내주면에 축방향 스플라인 구조의 내치(322)가 구비되어 플렉서블 기어 부재(310)에 형성된 외치(314)와 치합하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파동 발생기(330)는 플렉서블 기어 부재(310)의 반경방향 내측에 결합되어, 플렉서블 기어 부재(310)의 원통부(312)를 변형시킴으로써, 원통부(312)에 형성된 외치(314)를 강성 기어 부재(310)에 형성된 내치(322)와 맞물리게 하는 기능을 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파동 발생기(330)는 전동 모터(200)의 로터축(240)과 함께 회전하는 캠 부재(340)와; 플렉서블 기어 부재(310)의 원통부(312)와 캠 부재(340) 사이에 배치되는 파동 베어링(350)을 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파동 발생기(330)의 캠 부재(340)는 원통형 이외의 비대칭 단면 구조(예컨대, 타원형 단면 구조)로 형성되어, 반경방향 외측에 결합되는 파동 베어링(350) 및 이의 외측에 결합되는 플렉서블 기어 부재(310)의 원통부(312)를 로터축(240)의 회전에 따라 변형시키는 기능을 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파동 발생기(330)의 캠 부재(340)는 도면에 도시된 바와 같이 전동 모터(200)의 로터축(240)에 일체로 형성되도록 구성될 수도 있고, 전동 모터(200)의 로터축(240)과 별도로 형성된 다음 로터축(240)에 결합되도록 구성될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 파동 베어링(350)은 통상의 베어링과 유사하게 내륜과 외륜 사이에 복수의 전동체가 개재된 구조로 형성될 수 있으며, 캠 부재(340)의 회전에 따라 변형될 수 있는 구조로 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플렉서블 기어 부재(310)의 반경방향 외측에는 베어링 장치(360)가 구비되어, 플렉서블 기어 부재(310)와 강성 기어 부재(320) 사이의 상대 회전을 보조하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 베어링 장치(360)는 통상의 베어링과 유사하게 내륜(362)과 외륜(364) 사이에 복수의 전동체(366)가 개재된 구조로 형성될 수 있으며, 원통형 롤러로 형성된 복수의 전동체(366)가 원주방향을 따라 교차하는 방향으로 배열된 크로스 롤러 베어링 등으로 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 베어링 장치(360)의 내륜(362) 및 외륜(364) 중 어느 하나는 감속기 유닛(300)의 강성 기어 부재(320)에 고정되고, 다른 하나는 감속기 유닛(300)의 플렉서블 기어 부재(310)에 고정되도록 구성될 수 있으며, 또한 베어링 장치(360)의 내륜(362) 및 외륜(364) 중 어느 하나는 출력 부재(400)에 결합되도록 구성될 수 있다.

예컨대, 도면에 도시된 실시형태의 경우에는, 베어링 장치(360)의 내륜(362)이 체결볼트를 통해 강성 기어 부재(320)에 결합되어 고정되고, 베어링 장치(360)의 외륜(364)이 체결볼트를 통해 플렉서블 기어 부재(310) 및 후술하는 출력 부재(400)의 출력 플랜지(410)에 결합되어 고정되도록 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 출력 부재(400)는 감속기 유닛(300)의 출력측에 결합되어 감속기 유닛(300)을 통해 감속된 회전 구동력을 전달받도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 출력 부재(400)는 감속기 유닛(300)의 일측에 결합되어 고정되는 출력 플랜지(410)와 출력 플랜지(410)에 결합되어 축방향을 따라 연장하는 출력축(420)을 포함하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 출력 플랜지(410)와 출력축(420)은 도면에 도시된 바와 같이 별도의 부재로 형성되도록 구성될 수도 있고, 하나의 일체형 부재로 형성되도록 구성될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 출력 플랜지(410)와 출력축(420) 사이에는 이들의 결합을 보조하는 홀딩 브라켓(430)이 구비되어, 출력축(420)이 출력 플랜지(410)에 보다 용이하고 안정적으로 결합되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 홀딩 브라켓(430)은 중심부가 관통된 구조로 형성되어 관통된 중심부에 출력축(420)이 결합되도록 구성될 수 있으며, 홀딩 브라켓(430)의 일측에는 축방향 연장부(432)가 구비되어 연장부(432)가 출력 플랜지(410)의 장착홀(412)에 삽입되어 결합되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 홀딩 브라켓(430)에 구비되는 연장부(432)의 외주면(434)과 출력 플랜지(410)에 구비되는 장착홀(412)의 내주면은 전동 모터(200)를 향해 이동할수록 직경이 작아지는 경사면으로 형성되어, 홀딩 브라켓(430)이 출력 플랜지(410)에 결합됨에 따라 홀딩 브라켓(430)의 내경이 축소되면서 출력축(420)과 보다 견고하게 결합되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 홀딩 브라켓(430)은 중심부로부터 반경방향 외측으로 연장되어 형성된 슬릿(436)을 구비해, 출력 플랜지(410) 및 출력축(420)과의 결합을 보다 용이하고 안정적으로 수행할 수 있도록 구성될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 전동 모터(200)의 일측에는 전동 모터(200)의 회전을 제동하고 비작동 상태에서 전동 모터(200)의 회전을 방지하는 브레이크 모듈(500)이 구비될 수 있다.

도면에 도시된 실시형태의 경우에는, 보다 콤팩트한 구조로 액추에이터 장치(100)를 형성하기 위해, 전동 모터(200)에 대해 감속기 유닛(300)의 반대측 위치에 브레이크 모듈(500)이 구비되도록 액추에이터 장치(100)가 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 모듈(500)은 전동 모터(200)의 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 장착되는 디스크 조립체(600)와; 이러한 디스크 조립체(600)와 상호작용하는 플런저 조립체(700)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 모듈(500)의 디스크 조립체(600)에는 전동 모터(200)의 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 장착되는 브레이크 디스크(610)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 디스크(610)는 중심부가 관통된 대략 원판형의 구조로 형성될 수 있으며, 축방향으로 관통된 결합홀(612)이 원주방향을 따라 이격되어 하나 이상 구비되도록 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 원활한 제동을 위해 결합홀(612)은 원주방향을 따라 다수 구비되는 것이 바람직할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 후술하는 플런저 부재(710)를 향하는 결합홀(612)의 축방향 단부에는 플런저 부재(710)를 향해 이동할수록 직경이 증가하는 경사면(614; 테이퍼면)이 구비되어, 플런저 부재(710)가 보다 용이하게 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612) 내로 삽입되도록 구성될 수 있다.

도면에 도시된 실시형태의 경우에는 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612)에 형성되는 경사면(614)이 직선형 구조로 도시되어 있으나, 이러한 경사면(614)은 곡면 구조 등으로 변형되어 실시될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 디스크(610)의 일측에는 브레이크 베이스(620)가 전동 모터(200)의 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 결합되어 장착되고 이의 타측에는 브레이크 커버(630)가 전동 모터(200)의 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 결합되어 장착되도록 구성될 수 있으며, 브레이크 디스크(610)는 브레이크 베이스(620)와 브레이크 커버(630) 사이에 개재되어 장착되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 베이스(620)는 브레이크 디스크(610)에 대하여 전동 모터(200) 측의 위치에서 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 결합되어 로터축(240)에 형성된 단차부 등에 의해 지지되도록 구성될 수 있으며, 디스크 조립체(600)의 일측 지지면으로써 기능할 수 있다.

도면에 도시된 실시형태의 경우에는 브레이크 베이스(620)가 로터축(240)에 장착되어 결합되는 구조로 도시되어 있으나, 브레이크 베이스(620)는 로터축(240) 또는 이에 연결된 회전축에 직접 일체로 형성되도록 구성되는 것도 가능하다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 커버(630)는 브레이크 디스크(610)에 대하여 브레이크 베이스(240)의 반대측에서 전동 모터(200)의 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 결합되도록 구성될 수 있으며, 체결볼트 등을 통해 전동 모터(200)의 로터축(240; 또는 이에 연결된 회전축)에 고정되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 디스크(610)와 브레이크 베이스(620) 사이, 브레이크 디스크(610)와 브레이크 커버(630) 사이 중 하나 이상에는 가압 부재(640)가 구비되어, 브레이크 디스크(610)가 브레이크 베이스(620) 및/또는 브레이크 커버(630)와 밀착하도록 구성될 수 있다.

예컨대, 도면에 도시된 실시형태의 경우에는 브레이크 디스크(610)와 브레이크 베이스(620) 사이에 가압 부재(640)가 구비되어, 브레이크 디스크(610)를 브레이크 커버(630)를 향해 가압하여 밀착시키도록 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 전술한 가압 부재(640)는 웨이브 와셔(wave washer) 등으로 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 디스크(610)의 일측 또는 양측 축방향 단부에는 플레이트 부재(650)가 구비되도록 구성될 수 있다. 예컨대, 도면에 도시된 실시형태의 경우에는, 브레이크 베이스(620)를 향하는 축방향 단면과 브레이크 커버(630)를 향하는 축방향 단면에 각각 플레이트 부재(650)가 구비되도록 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 플레이트 부재(650)는 평 와셔 등으로 구성될 수 있으며, 제동을 수행하는 브레이크 디스크(610)가 상대 부재(브레이크 커버, 웨이브 와셔 등)와 직접 접촉하는 것을 방지해 브레이크 디스크(610)를 보호하는 기능을 수행할 수 있다.

전술한 구조에 의하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치(100)의 브레이크 모듈(500)은 브레이크 디스크(610)가 브레이크 베이스(620)와 브레이크 커버(630) 사이에 개재된 상태에서 가압 부재(640)에 의해 가압된 상태로 장착되게 되어, 브레이크 디스크(610)가 브레이크 커버(630) 및/또는 브레이크 베이스(620)와 밀착한 상태로 로터축(240)의 회전에 따라 함께 회전할 수 있게 되고, 후술하는 바와 같이 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612) 내로 플런저 부재(710)가 삽입되어 브레이크 디스크(610)가 정지되면 이에 의해 브레이크 커버(630) 및 이에 결합된 로터축(240)이 정지된 상태를 유지할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플런저 조립체(700)는 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612) 내로 삽입될 수 있는 플런저 부재(710)와; 플런저 부재(710)를 축방향으로 이동시키는 구동 부재(720)를 포함하여 구성될 수 있다.

구체적으로, 플런저 조립체(700)는 구동 부재(720)를 통해 플런저 부재(710)를 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612)에 삽입된 걸림 위치와 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612)로부터 분리되는 해제 위치 사이에서 축방향으로 이동시키도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플런저 부재(710)는 볼 부재(712)가 탄성 수단(714)에 의해 가압되는 상태로 플런저 하우징(716) 내에 장착되는 볼 플런저 형태로 형성되어, 볼 부재(712)가 부분적으로 플런저 하우징(716)의 외측으로 돌출된 위치[도 9의 (a) 참조]와 볼 부재(712)가 플런저 하우징(716) 내측으로 삽입된 위치[도 9의 (b) 참조] 사이에서 이동 가능하도록 구성될 수 있다.

이러한 구조에 의하면, 플런저 부재(710)가 브레이크 디스크(610)를 향해 이동할 때, 브레이크 디스크(610)의 관통홀(612)에 대응하는 위치에 정확히 위치하지 못하더라도, 볼 부재(712)의 이동에 의해 브레이크 디스크(610)에 큰 가압력이 인가되는 것을 억제할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 플런저 조립체(700)의 구동 부재(720)는 전술한 플런저 부재(710)를 축방향으로 이동시키는 작동부의 기능을 하는 부분으로, 솔레노이드(solenoid) 등의 구동 장치(730)를 이용해 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 솔레노이드 등의 구동 장치(730)는 하우징 부재에 고정된 구동 장치 하우징(740)에 수용되어 장착되도록 구성될 수 있으며, 구동 장치 하우징(740)은 도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이 하나 이상의 면이 개방된 구조로 형성되어 구동 장치(730)에서 발생되는 열을 효과적으로 외부로 방출할 수 있도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플런저 부재(710)와 구동 부재(720)는 연결 플레이트(750)를 통해 반경방향으로 이격된 위치에 배치되도록 구성될 수 있다. 예컨대, 도면에 도시된 실시형태에서는 구동 부재(720)를 위한 장착 공간을 보다 용이하게 확보할 수 있도록, 구동 부재(720)가 플런저 부재(710)에 비해 반경방향 외측에 배치되도록 플런저 조립체(700)가 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플런저 부재(710)는 연결 플레이트(750)에 일체로 형성되거나 연결 플레이트(750)에 결합되어 고정되도록 구성될 수 있으며, 연결 플레이트(750)의 일측에는 탄성 부재(760)가 구비되어 구동 부재(720)의 작동 방향과 반대방향으로 연결 플레이트(750)에 탄성력을 인가하도록 구성될 수 있다.

예컨대, 도면에 도시된 실시형태에서, 플런저 부재(710)는 연결 플레이트(750)의 일측에 구비된 플런저 장착홀(752)에 삽입된 다음 멈춤 나사(718) 등을 이용해 고정되도록 구성되고, 구동 부재(720)는 구동 장치(730)의 일단이 연결 플레이트(750)에 구비된 구동 장치 장착부(754)에 결합되도록 구성되어 있으며, 연결 플레이트(750)와 구동 장치 하우징(740) 사이에 탄성 부재(760)가 개재되어 연결 플레이트(750) 및 이에 고정된 플런저 부재(710)를 브레이크 디스크(610)를 향하는 방향으로 가압하도록 구성되어 있다.

이로 인해, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치(100)는 작동시에는 구동 장치(730)에 의해 플런저 부재(710)를 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612)로부터 이격된 해제 위치로 이동시켜 브레이크 디스크(610)의 회전이 플런저 부재(710)에 의해 간섭되지 않도록 하고[도 10의 (a) 참조], 제동시에는 구동 장치(730)의 작동이 정지되고 탄성 부재(760)의 탄성력에 의해 플런저 부재(710)가 브레이크 디스크(610)의 결합홀(612)에 삽입되는 걸림 위치로 이동되어 브레이크 디스크(610)의 회전을 방지하도록 구성될 수 있게 된다[도 10의 (b) 참조].

본 발명의 일 실시예에 따르면, 플런저 조립체(700)에는 연결 플레이트(750)의 축방향 이동을 안내하기 위한 가이드 부재(770)가 더 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 가이드 부재(770)는 축방향을 따라 연장되어 형성될 수 있으며, 하나 이상의 가이드 부재(770)가 서로 이격되어 구비되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 가이드 부재(770)는 연결 플레이트(750)에 형성된 가이드홀(756)에 삽입되어 연결 플레이트(750)의 축방향 이동을 보조하도록 구성될 수 있으며, 가이드 부재(770)의 일측에는 스토퍼(772)가 구비되어 가이드 부재(770)의 축방향 이동을 제한하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 모듈(500)의 플런저 조립체(700)는 액추에이터 장치(100)를 보다 콤팩트한 구조로 형성할 수 있도록 브레이크 디스크(610)를 중심으로 전동 모터(200)의 반대측 위치에 위치하도록 구성되는 것이 바람직할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 액추에이터 장치(100)의 일측에는 액추에이터 장치(100)의 작동 상태를 감지하기 위한 센싱부(800)가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 센싱부(800)는 액추에이터 장치(100)의 작동 상태를 실시간으로 감지하는 기능을 수행할 수 있으며, 센싱부(800)에서 감지된 작동 상태 정보는 제어부(900)로 전달되어 감지된 작동 상태 정보에 기초해 액추에이터 장치(100)가 제어되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 센싱부(800)는 보다 안정적인 작동 상태 감지 및 이에 기반한 제어를 수행할 수 있도록 액추에이터 장치(100)의 입력측 및 출력측의 작동 상태를 모두 감지하도록 구성될 수 있다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치(100)는 입력측의 작동 상태[예컨대, 전동 모터(200)에 연결된 로터축(240)의 작동 상태]를 감지하기 위한 제1 센싱부(810)와 출력축(420)의 작동 상태를 감지하기 위한 제2 센싱부(840)를 포함하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센싱부(810)는 전동 모터(200)의 로터축(240)과 함께 회전하도록 장착된 제1 엔코더(820)와 제1 엔코더(820)에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하는 제1 센서(830)를 포함하여 구성될 수 있고, 제2 센싱부(840)는 출력축(420)과 함께 회전하도록 장착된 제2 엔코더(850)와 제2 엔코더(850)에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하는 제2 센서(860)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더(820)는 제1 엔코더링(825)의 일측(예컨대, 축방향 단면)에 구비되어 제1 엔코더링(825)을 통해 전동 모터(200)의 로터축(240)과 함께 회전하도록 구성되고, 제2 엔코더(850)는 제2 엔코더링(855)의 일측(예컨대, 축방향 단면)에 결합되어 제2 엔코더링(855)을 통해 출력축(420)과 함께 회전하도록 구성될 수 있다.

예컨대, 도면에 도시된 실시형태에서 제1 엔코더링(825)은 연결 커버(880) 등을 통해 로터축(240)에 고정된 브레이크 커버(630)에 고정되도록 구성되어 있으며, 제2 엔코더링(855)은 출력축 커버(440) 등을 통해 출력축(420)에 고정되도록 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로터축(240)의 작동 상태를 감지하는데 이용되는 제1 엔코더(820)와 출력축(420)의 작동 상태를 감지하는데 이용되는 제2 엔코더(850)는 반경방향으로 이격되어 배치됨으로써 동일한 축방향 위치에 장착되도록 구성될 수 있다.

예컨대, 제1 엔코더(820) 및 제2 엔코더(850)는 도면에 도시된 바와 같이 축방향 단부가 동일한 축방향 위치로 정렬되어 반경방향 내외로 위치하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더(820)가 구비된 제1 엔코더링(825)과 제2 엔코더(850)가 구비된 제2 엔코더링(855)은 반경방향 사이에 구름 베어링(870)이 개재되어 장착되도록 구성될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 엔코더링(825)과 제2 엔코더링(855) 중 반경방향 외측에 위치하는 엔코더링과 이의 반경방향 외측에 위치하는 하우징 부재의 반경방향 사이에도 구름 베어링(870)이 구비되어 엔코더링의 원활한 회전을 보장하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센서(830)는 제1 엔코더(820)에 대향하는 위치에 배치되고, 제2 센서(860)는 제2 엔코더(850)에 대향하는 위치에 배치되어, 엔코더의 회전에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센서(830) 및 제2 센서(860)는 PCB 기판에 장착되어 형성되도록 구성될 수 있다. 예컨대, 제1 센서(830) 및 제2 센서(860)는 하나의 PCB 기판 상에 장착되어 형성되도록 구성될 수도 있고, 각각 별도의 PCB 기판 상에 장착되어 형성되도록 구성될 수도 있다.

도면에 도시된 실시형태의 경우에는, 제1 센서(830)가 제1 PCB 기판(835) 상에 장착되어 형성되고, 제2 센서(860)가 제2 PCB 기판(865) 상에 장착되어 형성되는 방식으로, 센싱부(800)가 구성되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판(835) 및 제2 PCB 기판(865)은 동일한 축방향 위치에 장착되도록 구성될 수 있다. 예컨대, 제1 PCB 기판(835) 및 제2 PCB 기판(865)은 하우징 부재의 일측에 장착되어 고정되도록 구성될 수 있으며, 동일한 축방향 위치에 배치될 수 있도록 제1 PCB 기판(835)은 제1 엔코더(820)의 축방향 단부를 부분적으로 덮는 원호형 형상으로 형성되고 제2 PCB 기판(865)은 제2 엔코더(850)의 축방향 단부를 부분적으로 덮는 원호형 형상으로 형성되도록 구성될 수 있다(도 13 및 도 14 참조).

이러한 구조에 의하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 액추에이터 장치(100)는 복수의 센싱부에 구비되는 센서를 각각 원호형 형상의 PCB 기판에 실장하여 형성한 다음 PCB 기판을 하우징 부재에 고정하여 장착하도록 구성되어 있어, 센서가 장착된 PCB 기판을 하우징 부재에 장착하는 작업만으로 적절한 에어갭(air gap)으로 센서를 엔코더에 용이하게 대향시켜 배치할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센서(830) 및 제2 센서(860)는 엔코더를 통해 회전 속도를 검출하는 속도 검출용 센서로 형성될 수 있으며, 엔코더에 의해 발생되는 자기장 변화를 감지해 회전속도를 검출할 수 있도록 홀(Hall) 센서, 이방성 자기 저항(AMR; Anisotropic Magneto Resistance) 센서, 거대 자기 저항(GMR; Giant Magneto Resistance) 센서 등으로 형성될 수 있다

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 PCB 기판(835) 및 제2 PCB 기판(865)에는 각각 제1 센서(830) 및 제2 센서(860)가 하나 또는 복수로 구비되도록 구성될 수 있으며, 제1 센서(830) 및 제2 센서(860)가 복수로 구비되는 경우 복수의 센서는 회전 속도 검출용 센서로 구성되어 속도 측정의 리던던시(redundancy)를 확보하도록 구성될 수도 있고, 서로 다른 작동 상태를 검출하는 센서로 구성되어(예컨대, 속도 센서 및 가속도 센서 등) 다양한 작동 상태 정보를 검출하도록 구성될 수도 있다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면 제1 PCB 기판(835)과 제2 PCB 기판(865) 중 하나 이상에는 복수의 센서(예컨대, 회전 속도 측정을 위한 복수의 센서 또는 서로 다른 물리적 특성을 측정하는 복수의 센서)가 구비되어 센싱 기능을 향상시키도록 구성될 수 있다.

이상 본 발명을 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예들에 의해 설명하였으나, 상기 실시예는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 앞서 설명된 실시예들에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 액추에이터 장치
200: 전동 모터
210: 모터 하우징
220: 스테이터
230: 로터
240: 로터축
300: 감속기 유닛
310: 플렉서블 기어 부재
320: 강성 기어 부재
330: 파동 발생기
340: 캠 부재
350: 파동 베어링
360: 베어링 장치
400: 출력 부재
410: 출력 플랜지
420: 출력축
430: 홀딩 브라켓
440: 출력축 커버
500: 브레이크 모듈
600: 디스크 조립체
610: 브레이크 디스크
620: 브레이크 베이스
630: 브레이크 커버
640: 가압 부재
650: 플레이트 부재
700: 플런저 조립체
710: 플런저 부재
720: 구동 부재
730: 구동 장치(솔레노이드)
740: 구동 장치 하우징
750: 연결 플레이트
760: 탄성 부재
770: 가이드 부재
800: 센싱부
810: 제1 센싱부
820: 제1 엔코더
830: 제1 센서
835: 제1 PCB 기판
840: 제2 센싱부
850: 제2 엔코더
860: 제2 센서
865: 제2 PCB 기판
870: 구름 베어링
880: 연결 커버
900: 제어부

Claims (13)

1. 중심부가 관통된 중공형의 전동 모터(200)와;
   상기 전동 모터(200)에서 발생된 회전을 감속시켜 출력하는 감속기 유닛(300)과;
   상기 감속기 유닛(300)의 출력측에 연결되는 출력 부재(400)와;
   액추에이터 장치의 작동 상태를 감지하는 센싱부(800)를 포함하고,
   상기 출력 부재(400)는 상기 전동 모터(200)의 로터축(240)과 동축으로 배치되는 출력축(420)을 포함하고,
   상기 센싱부(800)는 상기 전동 모터(200)의 로터축(240)의 작동 상태를 감지하는 제1 센싱부(810)와; 상기 출력축(420)의 작동 상태를 감지하는 제2 센싱부(840)를 포함하고,
   상기 제1 센싱부(810)는 상기 로터축(240)과 함께 회전하는 제1 엔코더(820)를 포함하고,
   상기 제2 센싱부(840)는 상기 출력축(420)과 함께 회전하는 제2 엔코더(850)를 포함하고,
   상기 제1 엔코더(820)와 상기 제2 엔코더(850)는 반경방향으로 이격되어 배치되는,
   액추에이터 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 엔코더(820)와 상기 제2 엔코더(850)는 동일한 축방향 위치에 배치되는,
   액추에이터 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 엔코더(820)는 제1 엔코더링(825)을 통해 상기 로터축(240)과 함께 회전하도록 구성되고,
   상기 제2 엔코더(850)는 제2 엔코더링(855)을 통해 상기 출력축(420)과 함께 회전하도록 구성되는,
   액추에이터 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1 엔코더링(825)과 상기 제2 엔코더링(855)은 반경방향 사이에 구름 베어링(870)이 개재되어 장착되도록 구성되는,
   액추에이터 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 엔코더링(825)과 상기 제2 엔코더링(855) 중 반경방향 외측에 위치하는 엔코더링은 반경방향 외측에 위치하는 하우징 부재와의 반경방향 사이에 구름 베어링(870)이 개재되어 장착되도록 구성되는,
   액추에이터 장치.
6. 제3항에 있어서,
   상기 제1 엔코더(820)에 대향하는 위치에 배치되어 제1 엔코더(820)의 회전에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하는 제1 센서(830)와; 상기 제2 엔코더(850)에 대향하는 위치에 배치되어 제2 엔코더(850)의 회전에 의해 발생되는 물리적 특성의 변화를 감지하는 제2 센서(860)가 더 포함되는,
   액추에이터 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 센서(830)는 제1 PCB 기판(835)에 장착되어 형성되고,
   상기 제2 센서(860)는 제2 PCB 기판(865)에 장착되어 형성되는,
   액추에이터 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제1 PCB 기판(835)과 상기 제2 PCB 기판(865)은 동일한 축방향 위치에 배치되는,
   액추에이터 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제1 PCB 기판(835)은 제1 엔코더(820)의 축방향 단부를 부분적으로 덮는 원호형 형상으로 형성되고,
   상기 제2 PCB 기판(865)은 제2 엔코더(850)의 축방향 단부를 부분적으로 덮는 원호형 형상으로 형성되는,
   액추에이터 장치.
10. 제8항에 있어서,
    상기 제1 PCB 기판(835)과 상기 제2 PCB 기판(865) 중 하나 이상에는 복수의 센서가 구비되는,
    액추에이터 장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 PCB 기판(835)과 상기 제2 PCB 기판(865) 중 하나 이상에는 회전 속도 측정을 위한 복수의 센서가 구비되는,
    액추에이터 장치.
12. 제10항에 있어서,
    상기 제1 PCB 기판(835)과 상기 제2 PCB 기판(865) 중 하나 이상에는 서로 다른 물리적 특성을 측정하는 복수의 센서가 구비되는,
    액추에이터 장치.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 액추에이터 장치를 구비하는 로봇 관절.

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