KR20220084857A

KR20220084857A - Robot cleaner

Info

Publication number: KR20220084857A
Application number: KR1020200174755A
Authority: KR
Inventors: 장재원; 이민우; 이영재
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-12-14
Filing date: 2020-12-14
Publication date: 2022-06-21

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 바디, 상기 바디의 테두리부를 따라 결합되는 범퍼부 및 상기 바디에 구비되고, 상기 바디에 대한 상기 범퍼부의 상대 이동을 감지하는 제1 센서를 포함하고, 상기 범퍼부는 상기 바디에 대하여 상대 이동 가능하도록 구비된 범퍼 및 상기 범퍼에서 소정 각도를 이루어 돌출 연장 형성되는 캠을 포함하며, 상기 캠은, 상기 범퍼와 소정 각도를 이루어 형성된 경사면을 포함하여, 범퍼가 바디에 대하여 상대 이동 시, 범퍼를 원래 위치로 복귀시킬 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a robot cleaner, comprising: a body, a bumper part coupled along an edge of the body, and a first sensor provided on the body and detecting a relative movement of the bumper part with respect to the body, wherein the bumper part a bumper provided to be movable relative to the body and a cam protruding from the bumper at a predetermined angle, wherein the cam includes an inclined surface formed at a predetermined angle with the bumper, wherein the bumper is positioned relative to the body It has the effect of returning the bumper to its original position when moving relative to it.

Description

Robot vacuum cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 청소기의 걸레를 회전시키고 걸레와 바닥 간의 마찰력을 통하여 주행 및 바닥 청소가 가능한 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of running and cleaning the floor through a friction force between the mop and the floor by rotating the mop of the robot cleaner.

최근 산업 기술의 발달에 따라 사용자의 조작 없이 스스로 청소가 필요한 구역을 주행하면서 청소를 하는 로봇 청소기가 개발되고 있다. 이러한 로봇 청소기는 청소를 할 공간을 인식할 수 있는 센서, 바닥면을 청소할 수 있는 걸레 등을 구비하고, 센서로 인식한 공간의 바닥면을 걸레 등으로 닦으면서 주행할 수 있다.Recently, with the development of industrial technology, a robot vacuum cleaner that cleans while driving in an area that needs to be cleaned by itself without user manipulation has been developed. Such a robot vacuum cleaner includes a sensor capable of recognizing a space to be cleaned, a mop capable of cleaning the floor, and the like, and can run while wiping the floor surface of the space recognized by the sensor with a mop.

로봇 청소기 중에는 바닥면에 강하게 부착된 이물질을 효과적으로 제거하기 위하여 수분을 함유하는 걸레로 바닥면을 닦을 수 있는 습식 로봇 청소기가 있다. 습식 로봇 청소기는 물통을 구비하고, 물통에 수용된 물이 걸레로 공급되어 걸레가 수분을 함유한 상태로 바닥면을 닦아서 바닥면에 강하게 부착된 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 구성된다.Among robot cleaners, there is a wet robot cleaner that can wipe the floor with a mop containing moisture in order to effectively remove foreign substances strongly attached to the floor. The wet robot vacuum cleaner has a water tank, and the water contained in the water tank is supplied to the mop, and the mop is configured to wipe the floor surface with moisture to effectively remove foreign substances strongly attached to the floor surface.

습식 로봇 청소기는 걸레가 원형으로 형성되고, 회전하면서 바닥면과 접촉하여 바닥면을 닦을 수 있게 구성되기도 한다. 또한, 복수개의 걸레가 바닥면과 회전하면서 접촉하는 마찰력을 이용하여 로봇 청소기가 특정 방향으로 주행할 수 있도록 구성되기도 한다.In the wet robot cleaner, the mop is formed in a circular shape, and it is rotated to come into contact with the floor to wipe the floor. In addition, a plurality of mops may be configured to run in a specific direction by using a friction force in contact with the floor surface while rotating.

한편, 걸레와 바닥면 간의 마찰력이 클수록 걸레가 바닥면을 강하게 닦을 수 있으므로, 로봇 청소기가 바닥면을 효과적으로 청소할 수 있게 된다. On the other hand, the greater the frictional force between the mop and the floor surface, the stronger the mop can wipe the floor surface, so that the robot cleaner can effectively clean the floor surface.

한국 등록특허 제10-1712867호에는 범퍼 및 충격 감지센서가 구비된 로봇 청소기를 개시하고 있다.Korean Patent Registration No. 10-1712867 discloses a robot cleaner equipped with a bumper and an impact sensor.

상기의 로봇 청소기는 절곡된 형태의 제1 탄성 부재와 시소형의 제2 탄성 부재가 원판형의 로봇 청소기 본체에 설치되고, 그 전면에 원호형태의 범퍼가 구비된다. In the robot cleaner, a bent first elastic member and a seesaw-shaped second elastic member are installed in a disk-shaped robot cleaner body, and an arc-shaped bumper is provided on the front surface of the robot cleaner.

이러한 구성으로, 제1 탄성부재는 전면의 충격을 흡수하고, 제2 탄성부재는 대각 방향의 충격을 흡수하며, 제1 탄성부재와 제2 탄성부재가 서로 연동되어 각 탄성부재의 충격을 분산시키는 효과가 있다.With this configuration, the first elastic member absorbs the front impact, the second elastic member absorbs the diagonal impact, and the first elastic member and the second elastic member are interlocked with each other to disperse the impact of each elastic member. It works.

그러나, 상기의 로봇 청소기는 제1 탄성부재와 제2 탄성부재의 복원력으로 충격을 흡수하는 효과가 있을 뿐 범퍼를 원래의 위치로 정확하게 가이드하는 데에는 한계가 있다. However, the robot cleaner only has an effect of absorbing shock by the restoring force of the first elastic member and the second elastic member, and there is a limit in accurately guiding the bumper to the original position.

또한, 반복된 충격 등으로 범퍼의 위치가 변경되더라도 사용자가 이를 인지할 수 없어 오작동이 발생될 수 있는 한계가 있다.In addition, even if the position of the bumper is changed due to repeated impacts, there is a limit that a malfunction may occur because the user cannot recognize it.

또한, 카펫 등으로 이루어진 피청소면(바닥면)에 진입할 경우, 이를 인지하고 회피하는 것이 불가능하여 청소가 중단되거나 로봇 청소기에 고장이 발생할 수 있는 한계가 있다.In addition, when entering the surface to be cleaned (floor surface) made of carpet, etc., it is impossible to recognize and avoid it, so there is a limit that cleaning may be stopped or a malfunction may occur in the robot cleaner.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 로봇 청소기가 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로 범퍼에 충격이 인가될 경우, 범퍼를 원래 위치로 복귀시킬 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of returning the bumper to its original position when an impact is applied to the bumper.

또한, 범퍼에 인가되는 충격을 분산시켜 범퍼의 내구성을 향상시킬 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of improving the durability of the bumper by dispersing the impact applied to the bumper.

또한, 범퍼에 충격이 인가된 뒤, 원래 위치로 복귀하였는 지 여부를 확인할 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of confirming whether or not the bumper returns to its original position after an impact is applied to the bumper.

또한, 카펫 등이 깔려 있는 바닥면으로 로봇 청소기가 진입할 경우, 이를 인지하고 회피할 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of recognizing and avoiding when a robot cleaner enters a floor surface on which a carpet is laid.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇 청소기는, 내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디; 바닥면과 마주하는 제1 걸레가 하측에 결합되고, 상기 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 제1 회전판; 바닥면과 마주하는 제2 걸레가 하측에 결합되고, 상기 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 제2 회전판; 상기 바디의 테두리부를 따라 결합되는 범퍼부; 및 상기 바디에 구비되고, 상기 바디에 대한 상기 범퍼부의 상대 이동을 감지하는 제1 센서;를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, a robot cleaner according to the present invention includes a body having a space therein for accommodating a battery, a water tank and a motor; a first rotating plate coupled to the lower side of the first mop facing the bottom and rotatably disposed on the bottom of the body; a second rotating plate coupled to the lower side of the second mop facing the bottom and rotatably disposed on the bottom of the body; a bumper unit coupled along the edge of the body; and a first sensor provided on the body and sensing a relative movement of the bumper with respect to the body.

이때, 상기 범퍼부는 상기 바디에 대하여 상대 이동 가능하도록 구비된 범퍼; 및 상기 범퍼에서 소정 각도를 이루어 돌출 연장 형성되는 캠;을 포함하며, 상기 캠은, 상기 범퍼와 소정 각도를 이루어 형성된 경사면;을 포함할 수 있다.In this case, the bumper part is provided to be movable relative to the body; and a cam formed to protrude and extend from the bumper at a predetermined angle, wherein the cam includes an inclined surface formed at a predetermined angle with the bumper.

상기 경사면은, 상기 제1 센서와 접촉하고, 상기 바디에 대한 상기 범퍼의 상대 이동 시, 상기 범퍼와 함께 이동하면서 상기 제1 센서를 가압할 수 있다.The inclined surface may be in contact with the first sensor and press the first sensor while moving together with the bumper when the bumper moves relative to the body.

상기 범퍼부는, 상기 범퍼에서 돌출 형성되고, 상기 바디를 탄성지지하는 탄성편;을 더 포함할 수 있다.The bumper unit may further include an elastic piece protruding from the bumper and elastically supporting the body.

상기 바디는, 상기 탄성편을 수용하고, 상기 탄성편과 접촉 지지되는 가이드홈;을 포함할 수 있다.The body may include a guide groove that accommodates the elastic piece and is supported in contact with the elastic piece.

상기 가이드홈은, 상기 바디의 테두리부과 연결되고, 상기 테두리부와 소정 각도로 경사지게 형성된 제1 가이드면; 및 상기 제1 가이드면과 연결되고, 상기 제1 가이드면과 소정 각도로 경사지게 형성된 제2 가이드면;을 포함할 수 있다.The guide groove may include a first guide surface connected to the rim of the body and inclined at a predetermined angle from the rim; and a second guide surface connected to the first guide surface and inclined at a predetermined angle to the first guide surface.

상기 범퍼부는, 상기 범퍼에서 돌출 형성되고, 상기 범퍼의 이동 범위를 한정하는 스토퍼;를 더 포함할 수 있다.The bumper unit may further include a stopper protruding from the bumper and limiting a movement range of the bumper.

상기 바디는, 저면에 구비되고, 상기 스토퍼를 관통하는 폴;을 포함할 수 있다.The body may include a pole provided on the bottom surface and penetrating the stopper.

상기 스토퍼는, 상기 폴을 내부에 수용하고, 상기 폴의 이동 범위를 제한하도록 형성된 폴 수용홀;을 포함할 수 있다.The stopper may include a pole receiving hole configured to receive the pole therein and limit a movement range of the pole.

본 발명의 로봇 청소기는 상기 범퍼와 상기 바디 사이에 배치되고, 상기 바디에 대한 상기 범퍼의 상대 이동 시, 상기 범퍼에 복원력을 인가하는 판 스프링;을 더 포함할 수 있다.The robot cleaner of the present invention may further include a leaf spring disposed between the bumper and the body, and applying a restoring force to the bumper when the bumper moves relative to the body.

이때, 상기 판 스프링은 판 스프링 바디; 상기 판 스프링 바디에서 지면과 수직한 방향으로 연장 형성되고, 상기 바디에 결합되는 바디 결합부; 및 상기 판 스프링 바디에서 지면과 나란한 방향으로 연장 형성되고, 상기 범퍼와 접촉 지지되는 범퍼 접촉부;를 포함할 수 있다.In this case, the leaf spring may include a leaf spring body; a body coupling part extending from the leaf spring body in a direction perpendicular to the ground and coupled to the body; and a bumper contact portion extending from the leaf spring body in a direction parallel to the ground and being supported in contact with the bumper.

본 발명의 로봇 청소기는 상기 범퍼와 상기 바디 사이에 배치되고, 상기 바디에 대한 상기 범퍼의 상대 이동 시, 상기 범퍼와 접촉하는 댐퍼;를 더 포함할 수 있다.The robot cleaner of the present invention may further include a damper disposed between the bumper and the body, and contacting the bumper when the bumper moves relative to the body.

본 발명의 로봇 청소기는 상기 범퍼와 상기 바디 사이에 배치되고, 상기 바디에 대한 상기 범퍼의 상대 이동 시, 상기 범퍼와 접촉하는 댐퍼;를 더 포함하고, 상기 댐퍼는, 상기 판 스프링 바디와 상기 범퍼 사이에 배치될 수 있다.The robot cleaner of the present invention further includes a damper disposed between the bumper and the body and contacting the bumper when the bumper is moved relative to the body, wherein the damper includes the leaf spring body and the bumper. can be placed between them.

상기 범퍼부는, 상기 범퍼의 저면에서 돌출 형성되는 블로커 돌기;를 포함할 수 있다.The bumper unit may include a blocker protrusion protruding from the bottom surface of the bumper.

상기 범퍼부는, 상기 범퍼의 저면에서 소정 각도로 경사를 이루어 돌출 형성되는 등반면을 포함하는 가이드 리브;를 더 포함할 수 있다.The bumper unit may further include a guide rib including a climbing surface protruding from the bottom surface of the bumper at a predetermined angle.

상기 가이드 리브는, 상기 등반면과 연결되고, 상기 블로커 돌기보다 바닥면에 가깝게 위치하는 통과면;을 포함할 수 있다.The guide rib may include; a passage surface connected to the climbing surface and positioned closer to the bottom surface than the blocker projection.

이때, 상기 블로커 돌기에 마찰력이 인가되면, 상기 범퍼는 상기 바디에 대하여 상대 이동될 수 있다.At this time, when a frictional force is applied to the blocker projection, the bumper may be relatively moved with respect to the body.

또한, 상기 블로커 돌기에 마찰력이 인가되면, 상기 제1 회전판 또는 상기 제2 회전판의 회전 방향이 바뀔 수 있다.In addition, when a frictional force is applied to the blocker protrusion, the rotation direction of the first rotating plate or the second rotating plate may be changed.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기에 의하면, 범퍼가 바디에 대하여 상대 이동 시, 가이드 구조를 통하여 범퍼를 원래 위치로 복귀시킬 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the robot cleaner according to the present invention, when the bumper moves relative to the body, there is an effect that the bumper can be returned to its original position through the guide structure.

또한, 범퍼와 바디 사이에 판 스프링 및 댐퍼를 구비하여 범퍼에 인가되는 충격을 분산시켜 범퍼의 내구성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. In addition, a leaf spring and a damper are provided between the bumper and the body to disperse the shock applied to the bumper, thereby improving the durability of the bumper.

또한, 바디에 구비된 폴과 범퍼의 상대적인 위치를 통하여 범퍼가 원래 위치로 복귀하였는 지 여부를 확인할 수 있는 효과가 있다. In addition, there is an effect of confirming whether the bumper has returned to its original position through the relative positions of the poles and the bumper provided on the body.

또한, 범퍼의 저면에 블로커 돌기를 구비하여 카펫 등이 깔려 있는 바닥면으로 로봇 청소기가 진입할 경우, 블로커 돌기에 마찰력이 인가되면서 범퍼가 바디에 대하여 상대이동되고, 로봇 청소기가 카펫 등이 깔려 있는 바닥면을 회피할 수 있는 효과가 있다. In addition, when a blocker protrusion is provided on the bottom surface of the bumper and the robot cleaner enters the floor surface on which a carpet is laid, frictional force is applied to the blocker protrusion and the bumper moves relative to the body, and the robot cleaner is equipped with a carpet, etc. It has the effect of avoiding the floor surface.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2는, 도 1에 도시된 로봇 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기를 도시한 배면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 저면도이다.
도 6은 로봇 청소기를 도시한 분해사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그 구성들을 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 하부바디의 상면을 도시한 사시도이다.
도 9는 도 8의 상면도이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 범퍼부를 설명하기 위한 사시도이다.
도 13은 도 11에서 블로커 돌기 및 가이드 리브에 대한 부분 확대도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기에서 범퍼부를 설명하기 위한 저면도이다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기에서 블로커 돌기 및 가이드 리브에 대한 부분 확대도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 범퍼부가 바디에 결합된 상태를 설명하기 위한 상면도이다.
도 17은 도 16에서 캠과 제1 센서가 접촉된 상태를 설명하기 위한 부분 확대도이다.
도 18은 도 16에서 탄성편과 가이드홈이 결합된 상태를 설명하기 위한 부분 확대도이다.
도 19는 도 16에서 스토퍼에 폴이 구비된 상태를 설명하기 위한 부분 확대도이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 판 스프링을 설명하기 위한 사시도이다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 판 스프링 및 댐퍼가 하부바디에 결합된 상태를 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a part of the robot cleaner shown in FIG. 1 by separating it.
FIG. 3 is a rear view illustrating the robot cleaner shown in FIG. 1 .
FIG. 4 is a diagram illustrating a part of the robot cleaner shown in FIG. 3 by separating it.
5 is a bottom view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 is an exploded perspective view illustrating a robot cleaner.
7 is a cross-sectional view schematically illustrating a robot cleaner and its configurations according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view illustrating an upper surface of a lower body in a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a top view of FIG. 8 .
10 to 12 are perspective views illustrating a bumper unit in a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
13 is a partially enlarged view of the blocker protrusion and the guide rib in FIG. 11 .
14 is a bottom view for explaining a bumper part in a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
15 is a partial enlarged view of a blocker protrusion and a guide rib in a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
16 is a top view for explaining a state in which a bumper unit is coupled to a body in a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
17 is a partially enlarged view for explaining a state in which the cam and the first sensor are in contact in FIG. 16 .
18 is a partially enlarged view for explaining a state in which the elastic piece and the guide groove are coupled in FIG. 16 .
19 is a partially enlarged view for explaining a state in which the stopper is provided with a pole in FIG. 16 .
20 is a perspective view illustrating a leaf spring in a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
21 is a view for explaining a state in which the leaf spring and the damper are coupled to the lower body in the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the detailed description. This is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be construed to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression may include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않을 수 있다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary may be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, it is interpreted in an ideal or excessively formal meaning. it may not be

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)를 도시한 사시도이고, 도 2는, 도 1에 도시된 로봇 청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기(1)를 도시한 배면도이며, 도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(1)를 도시한 저면도이고, 도 6은 로봇 청소기(1)를 도시한 분해사시도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing some components separated from the robot cleaner 1 shown in FIG. 1, and FIG. 3 is It is a rear view showing the robot cleaner 1 shown in Fig. 1, Fig. 4 is a view showing some components separated from the robot cleaner 1 shown in Fig. 3, Fig. 5 is another embodiment of the present invention It is a bottom view showing the robot cleaner 1 according to, Figure 6 is an exploded perspective view showing the robot cleaner (1).

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 바닥에 놓여 바닥면(B)을 따라 이동하면서 바닥을 청소하도록 이루어진다. 이에 따라, 이하에서는 로봇 청소기(1)가 바닥에 놓인 상태를 기준으로 상하방향을 정하여 설명하도록 한다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention is placed on the floor and moved along the floor surface B to clean the floor. Accordingly, in the following description, the vertical direction is determined based on the state in which the robot cleaner 1 is placed on the floor.

그리고 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 후술할 제1, 2 지지바퀴(120, 130)가 결합되는 쪽을 앞쪽으로 정하여 설명한다.And, based on the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20, the side to which the first and second support wheels 120 and 130, which will be described later, are coupled to the front side will be described.

본 발명의 실시예에서 설명되는 각 구성의 ‘가장 낮은 부분’은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)가 바닥에 놓여 사용될 때, 각 구성에서 가장 낮게 위치하는 부분일 수 있고, 또는 바닥과 가장 가까운 부분일 수 있다. The 'lowest part' of each configuration described in the embodiment of the present invention may be the lowest part in each configuration when the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention is placed on the floor and used, or It may be the part closest to the floor.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바디(100), 회전판(10, 20) 및 걸레(30, 40)을 포함하여 이루어진다. 이때, 회전판(10, 20)은 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 포함하고, 걸레(30, 40)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)를 포함하여 이루어진다. The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a body 100 , rotating plates 10 and 20 and mops 30 and 40 . In this case, the rotating plates 10 and 20 include a first rotating plate 10 and a second rotating plate 20 , and the mops 30 and 40 include a first mop 30 and a second mop 40 . .

바디(100)는, 로봇 청소기(1)의 전체적인 외형을 이루거나, 프레임 형태로 이루어질 수 있다. 바디(100)에는 로봇 청소기(1)를 이루는 각 부품들이 결합될 수 있고, 로봇 청소기(1)를 이루는 일부 부품들은 바디(100) 내부에 수용될 수 있다. The body 100 may form the overall appearance of the robot cleaner 1 or may be formed in the form of a frame. Each component constituting the robot cleaner 1 may be coupled to the body 100 , and some components constituting the robot cleaner 1 may be accommodated in the body 100 .

구체적으로, 바디(100)는 하부 바디(110)와 하부 바디(110)를 덮는 상부 바디(105)로 구분될 수 있고, 하부 바디(110)와 상부 바디(105)가 서로 결합되어 이루어지는 공간 상에 로봇 청소기(1)의 부품들이 구비될 수 있다. 일 예로, 바디(100)는 내부의 공간에 배터리(220), 물통(230) 및 모터(162, 172)를 수용할 수 있다(도 6 참조).Specifically, the body 100 may be divided into a lower body 110 and an upper body 105 covering the lower body 110, and in a space formed by coupling the lower body 110 and the upper body 105 to each other. The parts of the robot cleaner 1 may be provided. As an example, the body 100 may accommodate the battery 220 , the water bottle 230 , and the motors 162 and 172 in an internal space (see FIG. 6 ).

본 발명의 실시예에서, 바디(100)는 상하방향(Z와 평행한 방향) 높이보다 수평방향(X 및 Y와 평행한 방향)의 폭(또는 직경)이 더 큰 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 바디(100)는, 로봇 청소기(1)가 안정된 구조를 이루도록 돕고, 로봇 청소기(1)가 이동(주행)함에 있어서 장애물을 회피하는데 유리한 구조를 제공할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the body 100 may be formed in a shape in which the width (or diameter) in the horizontal direction (direction parallel to X and Y) is larger than the height in the vertical direction (direction parallel to Z). The body 100 may help the robot cleaner 1 achieve a stable structure, and provide a structure advantageous for avoiding obstacles in the robot cleaner 1 moving (running).

위 또는 아래에서 바라볼 때, 바디(100)는 원형, 타원형, 또는 사각형 등, 다양한 형태로 이루어질 수 있다.When viewed from above or below, the body 100 may have various shapes, such as a circle, an oval, or a square.

제1 회전판(10)은 바닥과 마주하는 제1 걸레(30)가 하측에 결합되고, 하부 바디(110)의 저면(112)에 회전 가능하게 배치될 수 있다.The first rotary plate 10 may be coupled to the lower side of the first mop 30 facing the floor, and rotatably disposed on the bottom surface 112 of the lower body 110 .

제1 회전판(10)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제1 회전판(10)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.The first rotating plate 10 is made to have a predetermined area, and is formed in the form of a flat plate or a flat frame. The first rotating plate 10 is generally laid horizontally, and thus, the horizontal width (or diameter) is sufficiently larger than the vertical height. The first rotating plate 10 coupled to the body 100 may be parallel to the bottom surface (B), or may form an inclination with the bottom surface (B).

제1 회전판(10)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제1 회전판(10)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다. The first rotating plate 10 may be formed in a circular plate shape, and the bottom surface of the first rotating plate 10 may have a substantially circular shape.

제1 회전판(10)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.The first rotating plate 10 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.

제1 회전판(10)은, 제1 중앙판(11), 제1 외곽판(12) 및 제1 스포크(13)를 포함하여 이루어질 수 있다.The first rotating plate 10 may include a first central plate 11 , a first outer plate 12 , and a first spoke 13 .

제1 중앙판(11)은 제1 회전판(10)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전 가능하게 결합된다. 제1 중앙판(11)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제1 중앙판(11)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.The first central plate 11 is rotatably coupled to the body 100 while forming the center of the first rotating plate 10 . The first center plate 11 may be coupled to the lower side of the body 100 , and may be coupled to the body 100 while the upper surface of the first center plate 11 faces the bottom surface of the body 100 .

제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 중앙판(11)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.The rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 may be formed along a direction passing through the center of the first central plate 11 . In addition, the rotation shaft 15 of the first rotating plate 10 may be formed along a direction orthogonal to the bottom surface B, or may achieve a predetermined inclination in a direction orthogonal to the bottom surface B.

제1 외곽판(12)은 제1 중앙판(11)과 이격되게 제1 중앙판(11)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.The first outer plate 12 is formed to surround the first central plate 11 to be spaced apart from the first central plate 11 .

제1 스포크(13)는 제1 중앙판(11)과 제1 외곽판(12)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제1 중앙판(11)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제1 스포크(13)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제1 스포크(13)들 사이에 상하로 관통된 복수개의 구멍(14)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(예컨대, 물)가 이러한 구멍(14)을 통하여 제1 걸레(30)쪽으로 전달될 수 있다.The first spokes 13 connect the first central plate 11 and the first outer plate 12 , and are provided in plurality and are repeatedly formed along the circumferential direction of the first central plate 11 . The first spokes 13 may be arranged at equal intervals, and a plurality of holes 14 penetrating up and down between the first spokes 13 are provided, and the liquid discharged from the water supply tube 240 to be described later. (eg, water) may be delivered toward the first mop 30 through this hole 14 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제1 회전 판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the bottom surface of the first rotating plate 10 coupled to the body 100 may form a predetermined inclination with the bottom surface B, at this time the first rotating plate ( 10) of the rotation shaft 15 may form a direction perpendicular to the bottom surface (B) and a predetermined inclination.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ1)는, 제1 회전판(10)의 회전축(15)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ2)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제1 회전판(10)이 회전함에 있어서 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the angle θ1 between the bottom surface of the first rotation plate 10 and the floor surface B is, the rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 is the bottom surface It may be made equal to the angle θ2 formed with the direction perpendicular to (B). Accordingly, when the first rotating plate 10 rotates with respect to the body 100 , the bottom surface of the first rotating plate 10 may be formed to maintain the same angle as the bottom surface (B).

제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 마주하는 제2 걸레(40)가 하측에 결합되고, 하부 바디(110)의 저면(112)에 회전 가능하게 배치될 수 있다.The second rotary plate 20 may be coupled to the lower side of the second mop 40 facing the bottom surface B, and may be rotatably disposed on the bottom surface 112 of the lower body 110 .

제2 회전판(20)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제2 회전판(20)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.The second rotating plate 20 is made to have a predetermined area, and is formed in the form of a flat plate or a flat frame. The second rotating plate 20 is generally laid horizontally, and thus, the horizontal width (or diameter) is sufficiently larger than the vertical height. The second rotating plate 20 coupled to the body 100 may be parallel to the bottom surface (B), or may form an inclination with the bottom surface (B).

제2 회전판(20)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제2 회전판(20)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.The second rotating plate 20 may have a circular plate shape, and the bottom surface of the second rotating plate 20 may have a substantially circular shape.

제2 회전판(20)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.The second rotating plate 20 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.

제2 회전판(20)은, 제2 중앙판(21), 제2 외곽판(22) 및 제2 스포크(23)를 포함하여 이루어질 수 있다.The second rotation plate 20 may include a second center plate 21 , a second outer plate 22 , and a second spoke 23 .

제2 중앙판(21)은 제2 회전판(20)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전가능하게 결합된다. 제2 중앙판(21)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제2 중앙판(21)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.The second center plate 21 is rotatably coupled to the body 100 while forming the center of the second rotation plate 20 . The second center plate 21 may be coupled to the lower side of the body 100 , and may be coupled to the body 100 while the upper surface of the second center plate 21 faces the bottom surface of the body 100 .

제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 중앙판(21)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.The rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 may be formed along a direction penetrating the center of the second central plate 21 . In addition, the rotation shaft 25 of the second rotary plate 20 may be formed along a direction orthogonal to the bottom surface B, or may achieve a predetermined inclination in a direction orthogonal to the bottom surface B.

제2 외곽판(22)은 제2 중앙판(21)과 이격되게 제2 중앙판(21)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.The second outer plate 22 is formed to surround the second central plate 21 to be spaced apart from the second central plate 21 .

제2 스포크(23)는 제2 중앙판(21)과 제2 외곽판(22)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제2 중앙판(21)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제2 스포크(23)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제2 스포크(23)들 사이에 상하로 관통된 복수개의 구멍(24)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(물)가 이러한 구멍(24)을 통하여 제2 걸레(40)쪽으로 전달될 수 있다.The second spokes 23 connect the second center plate 21 and the second outer plate 22 , and are provided in plurality and are repeatedly formed along the circumferential direction of the second center plate 21 . The second spokes 23 may be arranged at equal intervals, and a plurality of holes 24 penetrating up and down between the second spokes 23 are provided, and the liquid discharged from the water supply tube 240 to be described later. (Water) may be transferred toward the second mop 40 through this hole 24 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the bottom surface of the second rotating plate 20 coupled to the body 100 may form a predetermined inclination with the bottom surface B, in this case the second rotating plate 20 ) of the axis of rotation 25 may form a direction perpendicular to the bottom surface (B) and a predetermined inclination.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ3)는, 제2 회전판(20)의 회전축(25)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ4)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제2 회전판(20)이 회전함에 있어서 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the angle θ3 between the bottom surface of the second rotation plate 20 and the floor surface B is, the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 is the bottom surface It may be made the same as the angle θ4 formed with the direction perpendicular to (B). Accordingly, when the second rotating plate 20 rotates with respect to the body 100 , the bottom surface of the second rotating plate 20 may be formed to maintain the same angle as the bottom surface (B).

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)은 제1 회전판(10)과 동일하게 이루어질 수 있고, 또는 대칭되게 이루어질 수 있다. 제1회전판(10)이 로봇 청소기(1)의 왼쪽에 위치하는 것이라면 제2 회전판(20)는 로봇청소기(1)의 오른쪽에 위치할 수 있고, 이때 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 좌우대칭을 이룰 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the second rotating plate 20 may be made the same as the first rotating plate 10, or may be made symmetrically. If the first rotating plate 10 is located on the left side of the robot cleaner 1, the second rotating plate 20 may be located on the right side of the robot cleaner 1, and in this case, the first rotating plate 10 and the second rotating plate ( 20) can be symmetrical to each other.

제1 걸레(30)는 바닥면(B)을 마주하는 하측 면이 소정의 면적을 갖도록 이루어질 수 있다. 또한, 제1 걸레(30)는 납작한 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제1 걸레(30)의 하측 면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.The first mop 30 may be formed so that the lower surface facing the bottom surface (B) has a predetermined area. In addition, the first mop 30 is made in a flat form. The first mop 30 is formed in a form in which the width (or diameter) in the horizontal direction is sufficiently larger than the height in the vertical direction. When the first mop 30 is coupled to the body 100 side, the lower surface of the first mop 30 may be parallel to the bottom surface (B), or may form an inclination with the bottom surface (B).

제1 걸레(30)의 하측 면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.The lower surface of the first mop 30 may form a substantially circular shape.

제1 걸레(30)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.The first mop 30 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.

제1 걸레(30)는 바닥면(B)과 접촉하면서 바닥면(B)을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제1 걸레(30)의 하측 면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.The first mop 30 may be made of various materials capable of wiping the bottom surface (B) while in contact with the bottom surface (B). To this end, the lower surface of the first mop 30 may be made of a fabric or a knitted fabric, a non-woven fabric, and/or a brush having a predetermined area.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 걸레(30)는 제1 회전판(10)의 하측 면에 탈부착되고, 제1 회전판(10)에 결합되어 제1 회전판(10)과 함께 회전하도록 이루어진다. 일 예로, 제1 걸레(30)는 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착 결합될 수 있고, 제1 중앙판(11) 및 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착결합될 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the first mop 30 is detachably attached to the lower surface of the first rotating plate 10 , coupled to the first rotating plate 10 , and the first rotating plate 10 and made to rotate together. For example, the first mop 30 may be closely coupled to the bottom surface of the first outer plate 12 , and may be closely coupled to the bottom surfaces of the first central plate 11 and the first outer plate 12 .

제1 걸레(30)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제1 회전판(10)에 탈부착될 수 있다. 일 예로, 제1 걸레(30)의 적어도 일부가 제1 회전판(10)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다. The first mop 30 may be detachably attached to the first rotating plate 10 using various devices and methods. For example, at least a portion of the first mop 30 may be coupled to the first rotating plate 10 in a manner such as being caught on the first rotating plate 10 , fitting, or the like.

다른 예로, 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다. As another example, a separate device such as a clamp for coupling the first mop 30 and the first rotating plate 10 may be provided.

또 다른 예로, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제1 걸레(30)에 고정되고 다른 한쪽이 제1 회전판(10)에 고정될 수 있다.As another example, a pair of fastening devices coupled to and separated from each other (as a specific example of a fastening device, a pair of magnets that attract each other, a pair of velcro coupled to each other, or a pair coupled to each other One of the buttons (female buttons and single weights, etc. can be used) is fixed to the first mop 30 and the other side can be fixed to the first rotating plate 10 .

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)이 결합될 수 있고, 제1 걸레(30)의 중심이 제1 회전판(10)의 중심과 일치되도록 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다.As the first mop 30 is coupled to the first rotary plate 10, the first mop 30 and the first rotary plate 10 may be coupled to each other in an overlapping form, and the center of the first mop 30 The first mop 30 may be coupled to the first rotating plate 10 so as to coincide with the center of the first rotating plate 10 .

제2 걸레(40)는 바닥을 향하는 하측 면이 소정의 면적을 갖도록 이루어질 수 있다. 또한, 제2 걸레(40)는 납작한 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)는, 상하방향 높이 보다 수평 방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제2 걸레(40)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.The second mop 40 may be formed so that the lower surface facing the floor has a predetermined area. In addition, the second mop 40 is made in a flat form. The second mop 40 is formed in a form in which the width (or diameter) in the horizontal direction is sufficiently larger than the height in the vertical direction. When the second mop 40 is coupled to the body 100 side, the bottom surface of the second mop 40 may be parallel to the bottom surface (B), or may form an inclination with the bottom surface (B).

제2 걸레(40)의 하측 면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.The lower surface of the second mop 40 may form a substantially circular shape.

제2 걸레(40)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.The second mop 40 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.

제2 걸레(40)는 바닥면(B)과 접촉하면서 바닥면(B)을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제2 걸레(40)의 하측 면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.The second mop 40 may be made of various materials capable of wiping the bottom surface (B) while in contact with the bottom surface (B). To this end, the lower surface of the second mop 40 may be made of a cloth made of a woven or knitted fabric, a non-woven fabric, and/or a brush having a predetermined area.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 걸레(40)는 제2 회전판(20)의 하측 면에 탈부착되고, 제2 회전판(20)에 결합되어 제2 회전판(20)과 함께 회전하도록 이루어진다. 제2 걸레(40)는 제2 외곽판(22)의 하측 면에 밀착 결합될 수 있고, 제2 중앙판(21) 및 제2 외곽판(22)의 하측 면에 밀착 결합될 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the second mop 40 is detachably attached to the lower surface of the second rotating plate 20, coupled to the second rotating plate 20, and the second rotating plate 20 and made to rotate together. The second mop 40 may be closely coupled to the lower surface of the second outer plate 22 , and may be closely coupled to the lower surface of the second center plate 21 and the second outer plate 22 .

제2 걸레(40)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제2 회전판(20)에 탈부착될 수 있다. 일 예로, 제2 걸레(40)의 적어도 일부가 제2 회전판(20)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다. The second mop 40 may be detachably attached to the second rotating plate 20 using various devices and methods. As an example, at least a portion of the second mop 40 may be coupled to the second rotating plate 20 in a manner such as being caught on the second rotating plate 20 or fitted.

다른 예로, 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다. As another example, a separate device such as a clamp for coupling the second mop 40 and the second rotating plate 20 may be provided.

또 다른 예로, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제2 걸레(40)에 고정되고 다른 한쪽이 제2 회전판(20)에 고정될 수 있다.As another example, a pair of fastening devices coupled to and separated from each other (as a specific example of a fastening device, a pair of magnets that attract each other, a pair of velcro coupled to each other, or a pair coupled to each other One of the buttons (female buttons and single weights), etc. can be used) is fixed to the second mop 40 and the other side can be fixed to the second rotary plate (20).

제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)이 결합될 수 있고, 제2 걸레(40)의 중심이 제2 회전판(20)의 중심과 일치되도록 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다.As the second mop 40 is coupled to the second rotary plate 20, the second mop 40 and the second rotary plate 20 may be coupled to each other in an overlapping form, and the center of the second mop 40 The second mop 40 may be coupled to the second rotating plate 20 so as to coincide with the center of the second rotating plate 20 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바닥면(B)을 따라 직진하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 청소시 앞(X방향)을 향하여 직진할 수 있고, 또는 장애물 또는 낭떠러지의 회피가 필요한 경우 뒤를 향하여 직진할 수 있다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may be made to go straight along the floor surface (B). For example, the robot cleaner 1 may go straight forward (X direction) when cleaning, or may go straight backward when it is necessary to avoid obstacles or cliffs.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼 쪽보다 바닥면(B)과 더 이격되도록, 각각 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다. 즉, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 로봇 청소기(1)의 중앙에 가까운 쪽보다 로봇 청소기(1)의 중앙에서 먼 쪽이 바닥과 더 가깝게 위치하도록 이루어질 수 있다.(도 3 및 도 4 참조)In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 are each bottom surface so that the side closer to each other is more spaced apart from the floor surface B than the side farther away from each other. It can be inclined with (B). That is, the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be configured such that the side farther from the center of the robot cleaner 1 is located closer to the floor than the side closer to the center of the robot cleaner 1 . 3 and 4)

그리고 이때, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 회전판(10)의 하측 면에 수직하고, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 회전판(20)의 하측 면에 수직하게 배치될 수 있다.And at this time, the rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 is perpendicular to the lower surface of the first rotation plate 10 , and the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 is on the lower surface of the second rotation plate 20 . It can be arranged vertically.

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합되면, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉된다.When the first mop 30 is coupled to the first rotary plate 10 and the second mop 40 is coupled to the second rotary plate 20, the first mop 30 and the second mop 40 are farther from each other. part of each is in stronger contact with the floor.

제1 회전판(10)의 회전시 제1 걸레(30)의 하측 면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제1 회전판(10)의 회전축(15)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제1 회전판(10)이 이동하게 되며, 아울러 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.When the first rotary plate 10 is rotated, a frictional force is generated between the lower surface and the bottom surface (B) of the first mop (30). ), so that the first rotary plate 10 is moved against the floor surface B, and the robot cleaner 1 is able to move along the floor surface B.

또한, 제2 회전판(20)의 회전시 제2 걸레(40)의 하측 면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제2 회전판(20)의 회전축(25)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제2 회전판(20)이 이동하게 되며, 역시, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.In addition, when the second rotary plate 20 is rotated, a frictional force is generated between the lower surface and the bottom surface B of the second mop 40, and at this time, the point and direction of the frictional force is the rotation axis of the second rotary plate 20. Since it is away from (25), the second rotary plate 20 moves against the floor surface B, and again, the robot cleaner 1 can move along the floor surface B accordingly.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 위에서 바라볼 때, 제1 회전판(10)이 반시계방향으로 회전하고 제2 회전판(20)이 시계방향으로 회전하는 경우 로봇 청소기(1)는 앞으로 이동할 수 있다.When the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 rotate in opposite directions at the same speed, the robot cleaner 1 may move in a linear direction, and may move forward or backward. For example, when viewed from above, when the first rotating plate 10 rotates counterclockwise and the second rotating plate 20 rotates clockwise, the robot cleaner 1 may move forward.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중 어느 하나만이 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 방향을 전환할 수 있고, 선회할 수 있다.When only one of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 rotates, the robot cleaner 1 may change the direction and rotate.

제1 회전판(10)의 회전속도와 제2 회전판(20)의 회전속도가 서로 다르거나, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 같은 방향으로 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 방향을 전환하면서 이동할 수 있고, 곡선방향으로 이동할 수 있다.When the rotation speed of the first rotation plate 10 and the rotation speed of the second rotation plate 20 are different from each other, or when the first rotation plate 10 and the second rotation plate 20 rotate in the same direction, the robot cleaner (1) can move while changing direction, and can move in a curved direction.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 제1 하부센서(250)를 포함하여 이루어진다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a first support wheel 120 , a second support wheel 130 , and a first lower sensor 250 .

제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.The first support wheel 120 and the second support wheel 130 may be made to contact the floor together with the first mop 30 and the second mop 40 .

제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 서로 이격되며, 각각 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.The first support wheel 120 and the second support wheel 130 are spaced apart from each other, and each may be formed in the same shape as a conventional wheel. The first support wheel 120 and the second support wheel 130 may move while rolling in contact with the floor, and accordingly, the robot cleaner 1 may move along the floor surface (B).

제1 지지바퀴(120)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(100)의 저면에 결합될 수 있고, 제2 지지바퀴(130) 또한 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(100)의 저면에 결합될 수 있다.The first supporting wheel 120 may be coupled to the bottom surface of the body 100 at a point spaced apart from the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20, and the second supporting wheel 130 is also a first rotating plate ( 10) and the second rotating plate 20 may be coupled to the bottom surface of the body 100 at a spaced point.

제1 회전판(10)의 중심과 제2 회전판(20)의 중심을 수평방향(바닥면(B)과 평행한 방향)을 따라 연결하는 가상의 선을 연결선(L1)이라고 할 때, 제2 지지바퀴(130)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120)와 같은 쪽에 위치하고, 이때, 후술할 보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120)와 다른쪽에 위치한다.When an imaginary line connecting the center of the first rotating plate 10 and the center of the second rotating plate 20 in a horizontal direction (a direction parallel to the floor surface B) is referred to as a connecting line L1, the second support The wheel 130 is located on the same side as the first support wheel 120 with respect to the connecting line L1, and at this time, the auxiliary wheel 140 to be described later is different from the first supporting wheel 120 based on the connecting line L1. located on the side

제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)의 간격은, 로봇 청소기(1)의 전체 크기를 고려할 때, 비교적 넓은 형태로 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥면(B)에 놓인 상태(제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)이 바닥면(B)과 평행한 상태)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 로봇 청소기(1) 하중의 일부를 지지하면서도 옆으로 쓰러지지 않고 세워져 놓일 수 있을 정도의 간격을 갖도록 이루어질 수 있다.An interval between the first support wheel 120 and the second support wheel 130 may be made in a relatively wide form when considering the overall size of the robot cleaner 1 . More specifically, a state in which the first support wheel 120 and the second support wheel 130 are placed on the bottom surface B (the rotation shaft 125 and the second support wheel 130 of the first support wheel 120 ) of the rotation shaft 135 in a state parallel to the floor surface B), the first support wheel 120 and the second support wheel 130 stand up without falling sideways while supporting a portion of the load of the robot cleaner 1 It can be made to have enough spacing to be placed.

제1 지지바퀴(120)는 제1 회전판(10)의 앞에 위치할 수 있고, 제2 지지바퀴(130)는 제2 회전판(20)의 앞에 위치할 수 있다.The first support wheel 120 may be located in front of the first rotation plate 10 , and the second support wheel 130 may be located in front of the second rotation plate 20 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 전체 무게중심은 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)쪽보다, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 치우쳐 형성되고, 로봇 청소기(1)의 하중의 지지는 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)보다 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 크게 이루어진다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the overall center of gravity is toward the first mop 30 and the second mop 40 rather than the first support wheel 120 and the second support wheel 130 side. It is formed to be biased, and the support of the load of the robot cleaner 1 is made larger by the first mop 30 and the second mop 40 than the first support wheel 120 and the second support wheel 130 .

제1 하부센서(250)는 바디(100)의 하측에 형성되어, 바닥(B)과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어진다. 제1 하부센서(250)는, 제1 하부센서(250)가 형성된 지점과 바닥면(B)과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다.The first lower sensor 250 is formed on the lower side of the body 100, and is configured to detect a relative distance to the floor (B). The first lower sensor 250 may be formed in various ways within a range capable of detecting the relative distance between the point where the first lower sensor 250 is formed and the bottom surface (B).

제1 하부센서(250)에 의해 감지되는, 바닥면(B)과의 상대적인 거리(바닥면에서 수직방향의 거리일 수 있고, 또는 바닥면에서 경사방향의 거리일 수 있음)가 소정의 값을 초과하는 경우, 또는 소정의 범위를 초과하는 경우는, 바닥면이 갑지가 낮아지는 경우일 수 있으며, 이에 따라 제1 하부센서(250)는 낭떠러지를 감지할 수 있다.The relative distance (which may be a vertical distance from the floor, or an inclined distance from the floor) detected by the first lower sensor 250 is a predetermined value with respect to the floor B. In the case of exceeding or exceeding the predetermined range, the bottom surface may be a case in which the upper extremity is lowered, and accordingly, the first lower sensor 250 may detect the cliff.

제1 하부센서(250)는, 광센서로 이루어질 수 있고, 빛을 조사하는 발광부 및 반사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하여 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(250)는 적외선센서로 이루어질 수 있다.The first lower sensor 250 may be formed of an optical sensor, and may include a light emitting unit for irradiating light and a light receiving unit through which the reflected light is incident. The first lower sensor 250 may be an infrared sensor.

제1 하부센서(250)는 클리프센서(Cliff Sensor)로 칭하여 질 수 있다.The first lower sensor 250 may be referred to as a cliff sensor.

제1 하부센서(250)는, 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 같은 쪽에 형성된다.The first lower sensor 250 is formed on the same side as the first support wheel 120 and the second support wheel 130 with respect to the connection line L1.

제1 하부센서(250)는 바디(100)의 테두리 방향을 따라 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130) 사이에 위치한다. 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)가 상대적으로 좌측에 위치하고 제2 지지바퀴(130)가 상대적으로 우측에 위치한다면, 제1 하부센서(250)는 대체로 가운데 위치한다.The first lower sensor 250 is positioned between the first support wheel 120 and the second support wheel 130 along the rim direction of the body 100 . In the robot cleaner 1, if the first support wheel 120 is located on the relatively left side and the second support wheel 130 is located on the relatively right side, the first lower sensor 250 is generally located in the middle.

제1 하부센서(250)는 지지바퀴(120, 130)보다 더 앞쪽에 형성된다.The first lower sensor 250 is formed in front of the support wheels 120 and 130 .

제1 하부센서(250)가 바디(100)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록, 또한, 로봇 청소기(1)의 전방에 위치하는 낭떠러지의 신속한 감지를 위하여, 제1 하부센서(250)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 충분히 이격된 지점(또한 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 충분히 이격된 지점)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 하부센서(250)는 바디(100)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.As the first lower sensor 250 is formed on the lower surface of the body 100 , the sensing of the cliff by the first lower sensor 250 is not hindered by the first mop 30 and the second mop 40 . In addition, for the quick detection of the cliff located in front of the robot cleaner 1, the first lower sensor 250 is a point sufficiently spaced apart from the first rotation plate 10 and the second rotation plate 20 (also the second rotation plate 20). The first mop 30 and the second mop 40 and a point sufficiently spaced apart) may be formed. Accordingly, the first lower sensor 250 may be formed adjacent to the edge of the body 100 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 하부센서(250)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 하부센서(250)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제1 하부센서(250)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may be configured such that the operation is controlled according to the distance sensed by the first lower sensor 250 . More specifically, according to the distance sensed by the first lower sensor 250 , the rotation of any one or more of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be controlled. For example, when the distance sensed by the first lower sensor 250 exceeds a predetermined value or out of a predetermined range, the rotation of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 is stopped while the robot cleaner ( 1) is stopped, or the direction of rotation of the first rotating plate 10 and/or the second rotating plate 20 is switched while the moving direction of the robot cleaner 1 is changed.

본 발명의 실시예에서, 제1 하부센서(250)가 감지하는 방향은, 바디(100)의 테두리쪽을 향하여 하향 경사지게 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 하부센서(250)가 광센서로 이루어질 때, 제1 하부센서(250)에 의해 조사되는 빛의 방향이, 바닥면(B)에 수직하지 않고, 전방을 향하여 경사지게 이루어질 수 있다.In an embodiment of the present invention, the direction detected by the first lower sensor 250 may be inclined downward toward the edge of the body 100 . For example, when the first lower sensor 250 is a photosensor, the direction of the light irradiated by the first lower sensor 250 is not perpendicular to the floor B, but may be inclined toward the front. have.

이에 따라, 제1 하부센서(250)는 제1 하부센서(250)보다 더 앞에 위치하는 낭떠러지를 감지할 수 있고, 비교적 바디(100)의 앞쪽에 위치하는 낭떠리지를 감지할 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지로 진입하는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the first lower sensor 250 can detect a cliff positioned further in front of the first lower sensor 250 and can detect a cliff positioned in the front of the body 100 relatively, and the robot cleaner (1) can be prevented from entering the cliff.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 청소시 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있고, 곡선 방향으로 이동할 수 있으며, 이때 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥에 접촉하며 로봇 청소기(1)의 하중을 지지한다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may change the direction to the left or right during cleaning, and may move in a curved direction, in which case the first mop 30, the second mop 40, the second mop The first support wheel 120 and the second support wheel 130 contact the floor and support the load of the robot cleaner 1 .

로봇 청소기(1)가 좌측으로 방향을 전환하면서 이동할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있고, 적어도 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지되고, 적어도, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지된다.When the robot cleaner 1 moves while changing the direction to the left, the first support wheel 120 and the second support wheel 130 move to the cliff by the first lower sensor 250 before entering the cliff (F). (F) may be detected, and at least before the second support wheel 130 enters the cliff (F), the cliff (F) may be detected by the first lower sensor (250). When the detection of the cliff F by the first lower sensor 250 is made, the robot cleaner 1 includes a first mop 30 , a second mop 40 , a first support wheel 120 and a second The load is supported by the support wheel 130 , and at least, the load is supported by the first mop 30 , the second mop 40 and the second support wheel 130 .

로봇 청소기(1)가 우측으로 회전하면서 이동할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있고, 적어도 제1 지지바퀴(120)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지되고, 적어도, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40) 및 제1 지지바퀴(120)에 의해 하중이 지지된다.When the robot cleaner 1 rotates to the right and moves, the first support wheel 120 and the second support wheel 130 move to the cliff F by the first lower sensor 250 before entering the cliff F. ) may be detected, and the cliff F may be detected by the first lower sensor 250 before at least the first support wheel 120 enters the cliff F. When the detection of the cliff F by the first lower sensor 250 is made, the robot cleaner 1 includes a first mop 30 , a second mop 40 , a first support wheel 120 and a second The load is supported by the support wheel 130 , and at least, the load is supported by the first mop 30 , the second mop 40 and the first support wheel 120 .

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 의하면, 로봇 청소기(1)가 직진하는 경우뿐 아니라 방향을 전환하는 경우에도, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 전에 제1 하부센서에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지(F)로 떨어지는 것을 방지할 수 있고, 로봇 청소기(1)의 전체적인 균형이 무너지는 것을 방지할 수 있다.As described above, according to the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the first support wheel 120 and the second support wheel even when the robot cleaner 1 moves straight as well as when the direction is changed. The cliff (F) can be detected by the first lower sensor before 130 enters the cliff (F), and the robot cleaner (1) can be prevented from falling to the cliff (F), and the robot cleaner ( It can prevent the overall balance of 1) from being broken.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 제2 하부센서(260) 및 제3 하부센서(270)를 포함하여 이루어진다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a second lower sensor 260 and a third lower sensor 270 .

제2 하부센서(260) 및 제3 하부센서(270)는, 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 같은 쪽에서 바디(100)의 하측에 형성되고, 바닥(B)과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다.The second lower sensor 260 and the third lower sensor 270 are formed on the lower side of the body 100 on the same side as the first support wheel 120 and the second support wheel 130 with respect to the connection line L1. And it can be made to sense the relative distance to the floor (B).

제2 하부센서(260)가 바디(100)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제2 하부센서(260)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록 제2 하부센서(260)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 이격되어 형성된다. 또한, 로봇 청소기(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 낭떠러지(F)의 신속한 감지를 위하여, 제2 하부센서(260)는 제1 지지바퀴(120) 또는 제2 지지바퀴(130)로부터 바깥쪽으로 이격된 지점에 형성될 수 있다. 제2 하부센서(260)는 바디(100)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.As the second lower sensor 260 is formed on the lower surface of the body 100 , the detection of the cliff F by the second lower sensor 260 is detected by the first mop 30 and the second mop 40 . The second lower sensor 260 is formed to be spaced apart from the first mop 30 and the second mop 40 so as not to be disturbed by it. In addition, in order to quickly detect the cliff F located on the left or right side of the robot cleaner 1 , the second lower sensor 260 is provided from the first support wheel 120 or the second support wheel 130 . It may be formed at points spaced outward. The second lower sensor 260 may be formed adjacent to the edge of the body 100 .

제2 하부센서(260)는, 제1 지지바퀴(120)를 기준으로 제1 하부센서(250)와 반대쪽에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 지지바퀴(120)의 어느 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제1 하부센서(250)에 의해 이루어지고, 다른 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제2 하부센서(260)에 의해 이루어질 수 있으며, 제1 지지바퀴(120) 주변에서의 낭떠러지(F)의 감지가 효과적으로 이루어질 수 있다.The second lower sensor 260 may be formed opposite to the first lower sensor 250 with respect to the first support wheel 120 . Accordingly, the detection of the cliff F on either side of the first support wheel 120 is made by the first lower sensor 250, and the detection of the cliff F on the other side is detected by the second lower sensor ( 260), the detection of the cliff F in the vicinity of the first support wheel 120 can be made effectively.

제3 하부센서(270)가 바디(100)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제3 하부센서(270)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록 제3 하부센서(270)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 이격되어 형성된다. 또한, 로봇 청소기(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 낭떠러지(F)의 신속한 감지를 위하여, 제2 하부센서(260)는 제1 지지바퀴(120) 또는 제2 지지바퀴(130)로부터 바깥쪽으로 이격된 지점에 형성될 수 있다. 제2 하부센서(260)는 바디(100)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.As the third lower sensor 270 is formed on the lower surface of the body 100 , the detection of the cliff F by the third lower sensor 270 is detected by the first mop 30 and the second mop 40 . The third lower sensor 270 is formed to be spaced apart from the first mop 30 and the second mop 40 so as not to be disturbed by it. In addition, in order to quickly detect the cliff F located on the left or right side of the robot cleaner 1 , the second lower sensor 260 is provided from the first support wheel 120 or the second support wheel 130 . It may be formed at points spaced outward. The second lower sensor 260 may be formed adjacent to the edge of the body 100 .

제3 하부센서(270)는, 제2 지지바퀴(130)를 기준으로 제1 하부센서(250)와 반대쪽에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제2 지지바퀴(130)의 어느 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제1 하부센서(250)에 의해 이루어지고, 다른 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제2 하부센서(260)에 의해 이루어질 수 있으며, 제2 지지바퀴(130) 주변에서의 낭떠러지(F)의 감지가 효과적으로 이루어질 수 있다.The third lower sensor 270 may be formed opposite to the first lower sensor 250 with respect to the second support wheel 130 . Accordingly, the detection of the cliff F on either side of the second support wheel 130 is made by the first lower sensor 250, and the detection of the cliff F on the other side is performed by the second lower sensor ( 260), and the detection of the cliff F in the vicinity of the second support wheel 130 can be made effectively.

제2 하부센서(260) 및 상기 제3 하부센서(270) 각각은, 바닥면(B)과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다. 제2 하부센서(260) 및 상기 제3 하부센서(270) 각각은, 그 형성되는 위치를 제외하고, 상술한 제1 하부센서(250)와 동일하게 이루어질 수 있다.Each of the second lower sensor 260 and the third lower sensor 270 may be formed in various ways within a range capable of detecting a relative distance to the floor B. Each of the second lower sensor 260 and the third lower sensor 270 may be formed in the same manner as the above-described first lower sensor 250 , except for the positions where they are formed.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제2 하부센서(260)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제2 하부센서(260)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제2 하부센서(260)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may be configured such that the operation is controlled according to the distance sensed by the second lower sensor 260 . More specifically, according to the distance sensed by the second lower sensor 260 , the rotation of any one or more of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be controlled. For example, when the distance detected by the second lower sensor 260 exceeds a predetermined value or out of a predetermined range, the rotation of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 is stopped while the robot cleaner ( 1) is stopped, or the direction of rotation of the first rotating plate 10 and/or the second rotating plate 20 is switched while the moving direction of the robot cleaner 1 is changed.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.In addition, the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may be configured such that the operation is controlled according to the distance sensed by the third lower sensor 270 . More specifically, according to the distance sensed by the third lower sensor 270 , rotation of one or more of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be controlled. For example, when the distance detected by the third lower sensor 270 exceeds a predetermined value or out of a predetermined range, the rotation of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 is stopped while the robot cleaner ( 1) is stopped, or the direction of rotation of the first rotating plate 10 and/or the second rotating plate 20 is switched while the moving direction of the robot cleaner 1 is changed.

연결선(L1)으로부터 제2 하부센서(260)까지의 거리 및 연결선(L1)으로부터 제3 하부센서(270)까지의 거리는, 연결선(L1)으로부터 제1 지지바퀴(120)까지의 거리 및 연결선(L1)으로부터 제2 지지바퀴(130)까지의 거리보다 짧게 이루어질 수 있다.The distance from the connecting line (L1) to the second lower sensor 260 and the distance from the connecting line (L1) to the third lower sensor 270, the distance from the connecting line (L1) to the first support wheel 120 and the connecting line ( It may be made shorter than the distance from L1) to the second support wheel 130 .

또한, 제2 하부센서(260) 및 제3 하부센서(270)는, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 외부에 위치한다.In addition, the second lower sensor 260 and the third lower sensor 270 are the center of the first rotation plate 10 , the center of the second rotation plate 20 , the center of the first support wheel 120 , and the second support. It is located outside the rectangular vertical region having the center of the wheel 130 as each vertex.

제2 하부센서(260)가 로봇 청소기(1)의 좌측에 위치할 때, 제3 하부센서(270)는 로봇 청소기(1)의 우측에 위치할 수 있다.When the second lower sensor 260 is positioned on the left side of the robot cleaner 1 , the third lower sensor 270 may be positioned on the right side of the robot cleaner 1 .

제2 하부센서(260)와 제3 하부센서(270)는 서로 대칭을 이룰 수 있다.The second lower sensor 260 and the third lower sensor 270 may form a symmetry with each other.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 선회할 수 있고, 이때 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥에 접촉하며 로봇 청소기(1)의 하중을 지지한다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention can be rotated, and at this time, the first mop 30 , the second mop 40 , the first support wheel 120 and the second support wheel 130 are It contacts the floor and supports the load of the robot cleaner (1).

로봇 청소기(1)의 좌측에 낭떠러지(F)가 위치하고 로봇 청소기(1)가 좌측으로 방향을 전환하거나 선회할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제2 하부센서(260)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제2 하부센서(260)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지된다.When the cliff F is located on the left side of the robot cleaner 1 and the robot cleaner 1 changes the direction or turns to the left, the first support wheel 120 and the second support wheel 130 move the cliff (F) The cliff F may be detected by the second lower sensor 260 before entering the road. When the detection of the cliff F by the second lower sensor 260 is made, the robot cleaner 1 includes a first mop 30 , a second mop 40 , a first support wheel 120 and a second The load is supported by the support wheel 130 .

또한, 로봇 청소기(1)의 우측에 낭떠러지(F)가 위치하고 로봇 청소기(1)가 우측으로 방향을 전환하거나 회전할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제3 하부센서(270)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제3 하부센서(270)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지된다.In addition, when the cliff F is located on the right side of the robot cleaner 1 and the robot cleaner 1 changes the direction or rotates to the right, the first support wheel 120 and the second support wheel 130 slide off the cliff ( The cliff F may be detected by the third lower sensor 270 before entering F). When the detection of the cliff F by the third lower sensor 270 is made, the robot cleaner 1 includes the first mop 30 , the second mop 40 , the first support wheel 120 and the second The load is supported by the support wheel 130 .

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 의하면, 로봇 청소기(1)가 방향을 전환하거나 어느 한쪽으로 회전할 때 로봇 청소기(1)가 낭떠러지(F)로 떨어지는 것을 방지할 수 있고, 로봇 청소기(1)의 전체적인 균형이 무너지는 것을 방지할 수 있다.As described above, according to the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, when the robot cleaner 1 changes direction or rotates to either side, the robot cleaner 1 prevents the robot cleaner 1 from falling to the cliff F This can be done, and it is possible to prevent the overall balance of the robot cleaner 1 from being broken.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 함께 보조바퀴(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may include an auxiliary wheel 140 together with the first support wheel 120 and the second support wheel 130 .

보조바퀴(140)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격되어 바디(100)의 하측에 결합될 수 있다.The auxiliary wheel 140 may be spaced apart from the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 and coupled to the lower side of the body 100 .

보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 다른 쪽에 위치한다.The auxiliary wheel 140 is located on the other side from the first support wheel 120 and the second support wheel 130 with respect to the connection line L1.

본 발명의 실시예에서 보조바퀴(140)는, 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)은 바닥면(B)과 평행하게 이루어질 수 있다. 보조바퀴(140)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the auxiliary wheel 140 may be formed in the same shape as a conventional wheel, and the rotation shaft 145 of the auxiliary wheel 140 may be formed parallel to the bottom surface (B). The auxiliary wheel 140 may move while rolling in contact with the floor, and accordingly, the robot cleaner 1 may move along the floor surface (B).

다만, 본 발명의 실시예에서 보조바퀴(140)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 경우, 바닥과 접촉하지 않도록 이루어진다.However, in the embodiment of the present invention, the auxiliary wheel 140 is made so as not to contact the floor when the first mop 30 and the second mop 40 come into contact with the floor.

제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 앞쪽에 위치하고, 보조바퀴(140)는 뒤쪽에 위치한다.Based on the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20, the first supporting wheel 120 and the second supporting wheel 130 are located at the front, and the auxiliary wheel 140 is located at the rear.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 대칭(좌우대칭)을 이루고, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 서로 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 are symmetrical (left-right symmetric) to each other, and the first supporting wheel 120 and the second supporting wheel ( 130) may be symmetrical (left-right symmetry) to each other.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합된 상태에서, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 것을 방해하지 않는다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, in a state in which the first mop 30 is coupled to the first rotary plate 10 and the second mop 40 is coupled to the second rotary plate 20, the second The first support wheel 120 , the second support wheel 130 and the auxiliary wheel 140 do not prevent the first mop 30 and the second mop 40 from contacting the floor.

이에 따라, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉이 이루어지며, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전에 의해 걸레질 및 청소가 이루어질 수 있다. 이때, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)는 모두 바닥에서 이격될 수 있고, 또는 보조바퀴(140)는 바닥에서 이격되고 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.Accordingly, the first mop 30 and the second mop 40 are in contact with the floor, and mopping and cleaning can be made by the rotation of the first mop 30 and the second mop 40 . At this time, the first support wheel 120 , the second support wheel 130 , and the auxiliary wheel 140 may all be spaced apart from the floor, or the auxiliary wheel 140 may be spaced apart from the floor and the first support wheel 120 . And the second support wheel 130 may be made to contact the floor.

본 발명의 실시예에서, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥에 접촉하도록 로봇 청소기(1)가 놓인 상태에서, 바닥면(B)으로부터 제1 지지바퀴(120)의 가장 낮은 부분까지의 높이 및 바닥면(B)으로부터 제2 지지바퀴(130)의 가장 낮은 부분까지의 높이는 바닥면(B)으로부터 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분까지의 높이보다 낮게 이루어진다.In the embodiment of the present invention, in a state in which the robot cleaner 1 is placed so that the first mop 30 and the second mop 40 contact the floor, the most of the first support wheel 120 from the floor surface B The height to the lower part and the height from the bottom surface (B) to the lowest part of the second support wheel 130 are made lower than the height from the bottom surface (B) to the lowest part of the auxiliary wheel 140 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220), 물통(230) 및 물공급튜브(240)를 포함하여 이루어진다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a first actuator 160 , a second actuator 170 , a battery 220 , a water tank 230 , and a water supply tube 240 .

제1 액추에이터(160)는, 바디(100)에 결합되어 제1 회전판(10)을 회전시키도록 이루어진다.The first actuator 160 is coupled to the body 100 to rotate the first rotating plate 10 .

제1 액추에이터(160)는, 제1 케이스(161), 제1 모터(162), 하나 이상의 제1 기어(163)를 포함하여 이루어질 수 있다.The first actuator 160 may include a first case 161 , a first motor 162 , and one or more first gears 163 .

제1 케이스(161)는, 제1 액추에이터(160)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.The first case 161 supports the components constituting the first actuator 160 , and is fixedly coupled to the body 100 .

제1 모터(162)는 전기모터로 이루어질 수 있다.The first motor 162 may be formed of an electric motor.

복수 개의 제1 기어(163)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제1 모터(162)와 제1 회전판(10)을 연결하며, 제1 모터(162)의 회전동력을 제1 회전판(10)으로 전달한다. 따라서, 제1 모터(162)의 회전축의 회전시 제1 회전판(10)이 회전한다.The plurality of first gears 163 are engaged with each other to rotate, connect the first motor 162 and the first rotation plate 10 , and use the rotational power of the first motor 162 to the first rotation plate 10 . transmit Accordingly, when the rotation shaft of the first motor 162 rotates, the first rotation plate 10 rotates.

제2 액추에이터(170)는, 바디(100)에 결합되어 제2 회전판(20)을 회전시키도록 이루어진다.The second actuator 170 is coupled to the body 100 to rotate the second rotating plate 20 .

제2 액추에이터(170)는, 제2 케이스(171), 제2 모터(172), 하나 이상의 제2 기어(173)를 포함하여 이루어질 수 있다.The second actuator 170 may include a second case 171 , a second motor 172 , and one or more second gears 173 .

제2 케이스(171)는, 제2 액추에이터(170)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.The second case 171 supports the components constituting the second actuator 170 , and is fixedly coupled to the body 100 .

제2 모터(172)는 전기모터로 이루어질 수 있다.The second motor 172 may be an electric motor.

복수 개의 제2 기어(173)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제2 모터(172)와 제2 회전판(20)을 연결하며, 제2 모터(172)의 회전동력을 제2 회전판(20)으로 전달한다. 따라서, 제2 모터(172)의 회전축의 회전시 제2 회전판(20)이 회전한다.The plurality of second gears 173 are engaged with each other to rotate, connect the second motor 172 and the second rotation plate 20 , and use the rotational power of the second motor 172 to the second rotation plate 20 . transmit Accordingly, when the rotation shaft of the second motor 172 rotates, the second rotation plate 20 rotates.

이처럼 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160)의 작동에 의하여 제1 회전판(10) 및 제1 걸레(30)가 회전할 수 있고, 제2 액추에이터(170)의 작동에 의하여 제2 회전판(20) 및 제2 걸레(40)가 회전할 수 있다.As such, in the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the first rotating plate 10 and the first mop 30 may rotate by the operation of the first actuator 160 , and the second actuator 170 . By the operation of the second rotary plate 20 and the second mop 40 can be rotated.

본 발명의 실시예에서, 제1 액추에이터(160)는 제1 회전판(10) 바로 위에 배치될 수 있다. 이러한 구성으로, 제1 액추에이터(160)로부터 제1 회전판(10)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화할 수 있다. 또한, 제1 액추에이터(160)의 하중을 제1 회전판(10) 쪽으로 가하여 제1 걸레(30)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the first actuator 160 may be disposed directly above the first rotating plate 10 . With this configuration, it is possible to minimize the loss of power transmitted from the first actuator 160 to the first rotating plate 10 . In addition, by applying the load of the first actuator 160 toward the first rotary plate 10, the first mop 30 can be sufficiently rubbed with the floor to make mopping.

또한, 본 발명의 실시예에서, 제2 액추에이터(170)는 제2 회전판(20) 바로 위에 배치될 수 있다. 이러한 구성으로, 제2 액추에이터(170)로부터 제2 회전판(20)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화할 수 있다. 또한, 제2 액추에이터(170)의 하중을 제2 회전판(20) 쪽으로 가하여 제2 걸레(40)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.Also, in the embodiment of the present invention, the second actuator 170 may be disposed directly above the second rotating plate 20 . With this configuration, it is possible to minimize the loss of power transmitted from the second actuator 170 to the second rotating plate 20 . In addition, by applying the load of the second actuator 170 toward the second rotary plate 20, the second mop 40 can be sufficiently rubbed against the floor to make mopping.

제2 액추에이터(170)는 제1 액추에이터(160)와 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.The second actuator 170 may form a symmetry (left and right symmetry) with the first actuator 160 .

배터리(220)는, 바디(100)에 결합되어 로봇 청소기(1)를 이루는 다른 구성들에 전원을 공급하도록 이루어진다. 배터리(220)는 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)에 전원을 공급할 수 있고, 특히, 제1 모터(162)와 제2 모터(172)에 전원을 공급한다.The battery 220 is coupled to the body 100 to supply power to other components constituting the robot cleaner 1 . The battery 220 may supply power to the first actuator 160 and the second actuator 170 , and in particular, supplies power to the first motor 162 and the second motor 172 .

본 발명의 실시예에서 배터리(220)는, 외부의 전원에 의하여 충전될 수 있으며, 이를 위하여 바디(100)의 일측, 또는 배터리(220) 자체에는 배터리(220)의 충전을 위한 충전단자가 구비될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the battery 220 may be charged by an external power source, and for this, one side of the body 100 or the battery 220 itself is provided with a charging terminal for charging the battery 220 . can be

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서 배터리(220)는 바디(100)에 결합될 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the battery 220 may be coupled to the body 100 .

물통(230)은, 그 내부에 물과 같은 액체가 저장되도록 내부공간을 구비하는 용기 형태로 이루어진다. 물통(230)은 바디(100)에 고정결합될 수 있고, 또는 바디(100)에서 착탈가능하게 결합될 수 있다.The bucket 230 is made in the form of a container having an internal space so that a liquid such as water is stored therein. The bucket 230 may be fixedly coupled to the body 100 , or may be removably coupled from the body 100 .

본 발명의 실시예에서 물통(230)은 보조바퀴(140) 상측에 위치할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bucket 230 may be located above the auxiliary wheel 140 .

물공급튜브(240)는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어지고, 그 내부를 통하여 물통(230) 내부의 액체가 흐를 수 있도록 물통(230)과 연결된다. 물공급튜브(240)는, 물통(230)과 연결되는 반대쪽 단부가 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 상측에 위치하도록 이루어지며, 이에 따라 물통(230) 내부의 액체가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 공급될 수 있도록 한다.The water supply tube 240 is made in the form of a tube or pipe, and is connected to the water tank 230 so that the liquid inside the water tank 230 can flow through the inside. The water supply tube 240 is made such that the opposite end connected to the water tank 230 is located above the first rotary plate 10 and the second rotary plate 20, and accordingly, the liquid inside the water tank 230 is removed. 1 so that it can be supplied to the mop 30 and the second mop (40).

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서 물공급튜브(240)는 하나의 관이 2개로 분기된 형태로 이루어질 수 있고, 이때, 분기된 어느 하나의 단부는 제1 회전판(10) 상측에 위치하고, 분기된 다른 하나의 단부는 제2 회전판(20) 상측에 위치할 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the water supply tube 240 may be formed in a form in which one tube is branched into two, and at this time, any one of the branched ends is on the upper side of the first rotating plate 10 . is located, and the other branched end may be located above the second rotating plate 20 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 물공급튜브(240)를 통한 액체의 이동을 위하여, 별도의 펌프가 구비될 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, a separate pump may be provided to move the liquid through the water supply tube 240 .

로봇 청소기(1)의 무게중심은, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(1)는 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의한 지지가 이루어진다.The center of gravity of the robot cleaner 1 is the center of the first rotating plate 10 , the center of the second rotating plate 20 , the center of the first supporting wheel 120 , and the center of the second supporting wheel 130 at each vertex It can be located inside the vertical area of the rectangle. Accordingly, the robot cleaner 1 is supported by the first mop 30 , the second mop 40 , the first support wheel 120 , and the second support wheel 130 .

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각은, 로봇 청소기(1)에서 비교적 중량체를 이룰 수 있는데, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)는 연결선 상에 위치하거나 연결선과 인접하여 위치하고, 배터리(220)는 연결선의 앞에 위치하며 물통(230)은 연결선의 뒤에 위치함으로써, 로봇 청소기(1)의 전체적인 무게중심이 로봇 청소기(1)의 중앙부분에 위치하도록 할 수 있고, 이에 따라 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 안정되게 접촉되도록 할 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, each of the first actuator 160 , the second actuator 170 , the battery 220 and the water tank 230 is relatively heavy in the robot cleaner 1 . It can be achieved, the first actuator 160 and the second actuator 170 are located on or adjacent to the connecting line, the battery 220 is located in front of the connecting line, and the bucket 230 is located behind the connecting line, The overall center of gravity of the robot cleaner 1 can be located in the central part of the robot cleaner 1, so that the first mop 30 and the second mop 40 can be in stable contact with the floor .

또한, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각이 평면도상 서로 다른 영역상에 위치함으로써, 안정적인 무게배분이 이루어지면서 비교적 납작한 바디(100) 및 로봇 청소기(1)를 형성할 수 있고, 선반이나 테이블 등의 하측으로 진입이 용이한 로봇 청소기(1)를 형성할 수 있다.In addition, since the first actuator 160, the second actuator 170, the battery 220, and the bucket 230 are each located on different areas in a plan view, a relatively flat body 100 and It is possible to form the robot cleaner 1, and it is possible to form the robot cleaner 1, which can easily enter the lower side of a shelf or table.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 의하면, 물통(230)에 액체가 충분히 수용된 로봇 청소기(1)의 초기구동시 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)만이 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어지도록 각 무게를 배분할 수 있고, 이때, 물통(230) 내부의 액체가 소진되면서 로봇 청소기(1)의 무게중심이 앞쪽으로 이동하는 경우에도, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 함께 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.In addition, according to the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, when the robot cleaner 1 in which the liquid is sufficiently accommodated in the bucket 230 is initially driven, only the first mop 30 and the second mop 40 are the floor Each weight can be distributed so as to be cleaned while in contact with the first support wheel 120 and Cleaning may be performed while the first mop 30 and the second mop 40 are in contact with the floor together with the second support wheel 130 .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 물통(230) 내부의 액체의 소진여부에 관계없이, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.In addition, the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, regardless of whether the liquid inside the bucket 230 is exhausted, the first support wheel together with the first mop 30 and the second mop 40 ( 120) and the second support wheel 130 may be cleaned while in contact with the floor.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바디(100)의 테두리 방향을 따라, 제2 하부센서(260), 제1 지지바퀴(120), 제1 하부센서(250), 제2 지지바퀴(130) 및 제3 하부센서(270) 순서로 배열되도록 이루어질 수 있다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a second lower sensor 260 , a first support wheel 120 , a first lower sensor 250 , and a second along the rim direction of the body 100 . The support wheel 130 and the third lower sensor 270 may be arranged in order.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(1) 및 그 구성들을 개략적으로 도시한 단면도이다.7 is a cross-sectional view schematically showing the robot cleaner 1 and its configurations according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 제어부(180), 범퍼(190), 제1 센서(200) 및 제2 센서(210)를 포함하여 이루어질 수 있다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may include a controller 180 , a bumper 190 , a first sensor 200 , and a second sensor 210 .

제어부(180)는, 기 설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(180)의 제어를 위하여 로봇 청소기(1)에는, 응용 프로그램이 저장된 저장매체가 구비될 수 있고, 제어부(180)는, 로봇 청소기(1)로 입력되는 정보, 로봇 청소기(1)에서 출력되는 정보 등에 따라 응용 프로그램을 구동하여 로봇 청소기(1)를 제어하도록 이루어질 수 있다.The controller 180 may be configured to control the operations of the first actuator 160 and the second actuator 170 according to preset information or real-time information. For the control of the controller 180 , the robot cleaner 1 may include a storage medium in which an application program is stored, and the controller 180 outputs information input to the robot cleaner 1 and output from the robot cleaner 1 . It may be made to control the robot cleaner 1 by driving an application program according to the information and the like.

범퍼부(300)는, 바디(100)의 테두리를 따라 결합되되, 바디(100)를 상대로 움직이도록 이루어진다. 예를 들어, 범퍼부(300)는, 바디(100)의 중앙쪽으로 가까워지는 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 바디(100)에 결합될 수 있다.The bumper unit 300 is coupled along the rim of the body 100 , and is configured to move relative to the body 100 . For example, the bumper unit 300 may be coupled to the body 100 to be reciprocally movable in a direction approaching the center of the body 100 .

범퍼부(300)는 바디(100)의 테두리 일부를 따라 결합될 수 있고, 또는 바디(100)의 테두리 전체를 따라 결합될 수 있다.The bumper unit 300 may be coupled along a portion of the rim of the body 100 , or may be coupled along the entire rim of the body 100 .

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 연결선(L1)을 기준으로 범퍼부(300)와 같은 쪽을 이루는 바디(100)의 가장 낮은 부분은 범퍼부(300)의 가장 낮은 부분보다 높거나 같게 이루어질 수 있다. 즉, 범퍼부(300)가 바디(100)보다 낮거나 같게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 비교적 낮은 위치에 있는 장애물이 범퍼부(300)와 부딪히고 범퍼부(300)에 의해 감지될 수 있다.In the cleaner according to the embodiment of the present invention, the lowest part of the body 100 forming the same side as the bumper part 300 with respect to the connecting line L1 is higher than or equal to the lowest part of the bumper part 300 . can That is, the bumper 300 may be lower than or equal to the body 100 . Accordingly, an obstacle at a relatively low position may collide with the bumper unit 300 and may be detected by the bumper unit 300 .

제1 센서(200)는 바디(100)에 결합되고, 바디(100)를 상대로 한 범퍼부(300)의 움직임(상대이동)을 감지하도록 이루어질 수 있다. 이러한 제1 센서(200)는, 마이크로스위치(microswitch), 포토인터럽터(photo interrupter), 또는 택트스위치(Tact Switch) 등을 이용하여 이루어질 수 있다.The first sensor 200 may be coupled to the body 100 and may be configured to detect a movement (relative movement) of the bumper unit 300 with respect to the body 100 . The first sensor 200 may be formed using a microswitch, a photo interrupter, or a tact switch.

제어부(180)는, 로봇 청소기(1)의 범퍼부(300)가 장애물과 접촉한 경우 회피기동할 수 있도록 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있고, 제1 센서(200)에 의한 정보에 따라 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. The controller 180 may control the robot cleaner 1 to avoid maneuver when the bumper part 300 of the robot cleaner 1 comes into contact with an obstacle, and according to information from the first sensor 200 , It may be configured to control the operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170 .

예를 들어, 로봇 청소기(1)가 주행하면서 범퍼부(300)가 장애물에 접촉한 경우, 제1 센서(200)에 의해 범퍼(190)가 접촉한 위치가 파악될 수 있으며, 제어부(180)는 이러한 접촉 위치를 벗어나도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.For example, when the bumper unit 300 comes into contact with an obstacle while the robot cleaner 1 is driving, the position where the bumper 190 comes into contact may be recognized by the first sensor 200 , and the control unit 180 . may control the operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170 so as to deviate from this contact position.

또한, 제어부(180)는 미리 입력된 주행 패턴에 따라 주행할 수 있도록 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있다.Also, the controller 180 may control the robot cleaner 1 to travel according to a previously input driving pattern.

예를 들어, 로봇 청소기(1)는 전진 또는 후진 방향으로 직선 주행할 수 있고, 미리 입력된 가상의 주행선을 따라 주행할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(1)는 바닥면(B) 상에 가상의 영역을 설정하여 가상의 영역 내에서 반복 주행하는 것도 가능하다.For example, the robot cleaner 1 may travel in a straight line in a forward or backward direction, and may travel along a previously input virtual travel line. In addition, the robot cleaner 1 may set a virtual area on the floor surface B and repeatedly travel within the virtual area.

제2 센서(210)는 바디(100)에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다. 제2 센서(210)는 거리센서로 이루어질 수 있다.The second sensor 210 may be coupled to the body 100 and configured to detect a relative distance to an obstacle. The second sensor 210 may be a distance sensor.

제어부(180)는, 제2 센서(210)에 의한 정보에 따라, 로봇 청소기(1)와 장애물 간의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 로봇 청소기(1)의 주행방향이 전환하거나, 로봇 청소기(1)가 장애물과 멀어지도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.When the distance between the robot cleaner 1 and the obstacle is less than or equal to a predetermined value, according to the information from the second sensor 210 , the controller 180 changes the traveling direction of the robot cleaner 1 or the robot cleaner 1 ) may control the operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170 so as to move away from the obstacle.

또한 제어부(180)는, 제1 하부센서(250), 제2 하부센서(260) 또는 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리에 따라, 로봇 청소기(1)가 정지하거나 주행방향이 전환되도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 180, according to the distance detected by the first lower sensor 250, the second lower sensor 260, or the third lower sensor 270, the robot cleaner 1 is stopped or the running direction is switched As much as possible, the operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170 may be controlled.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 회전판(10)의 회전시 발생되는 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력과, 제2 회전판(20)의 회전시 발생되는 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 의하여, 이동(주행)이 이루어질 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the frictional force between the first mop 30 and the bottom surface B generated when the first rotating plate 10 is rotated and the second rotating plate 20 is rotated By the frictional force between the generated second mop 40 and the bottom surface (B), movement (running) can be made.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 바닥과의 마찰력에 의해 로봇 청소기(1)의 이동(주행)이 방해가 되지 않을 정도로 이루어질 수 있고, 로봇 청소기(1)의 이동(주행)시 부하 증가를 유발하지 않을 정도로 이루어질 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the first support wheel 120 and the second support wheel 130 prevent the movement (running) of the robot cleaner 1 by friction with the floor. It may be made to the extent that it does not occur, and it may be made to such an extent that the load does not increase when the robot cleaner 1 moves (driving).

이를 위하여, 제1 지지바퀴(120)의 폭과 제2 지지바퀴(130)의 폭은, 제1 회전판(10)의 직경 또는 제2 회전판(20)의 직경과 비교할 때 충분히 작게 이루어질 수 있다.To this end, the width of the first support wheel 120 and the width of the second support wheel 130 may be made sufficiently small compared to the diameter of the first rotation plate 10 or the diameter of the second rotation plate 20 .

이와 같은 구성으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥에 접촉하여 로봇 청소기(1)가 구동되더라도, 제1 지지바퀴(120)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 지지바퀴(130)와 바닥면(B) 간의 마찰력은, 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 비하여 매우 작게 이루어지며, 이에 따라 불필요한 동력손실을 유발하지 않게 되고, 로봇 청소기(1)의 이동을 방해하지 않는다.With this configuration, even if the first support wheel 120 and the second support wheel 130 come into contact with the floor together with the first mop 30 and the second mop 40 and the robot cleaner 1 is driven, the second The friction force between the first support wheel 120 and the floor surface (B) and the friction force between the second support wheel 130 and the floor surface (B) are, the friction force between the first mop 30 and the floor surface (B) and the second mop It is made very small compared to the friction force between (40) and the floor surface (B), and thus does not cause unnecessary power loss, and does not interfere with the movement of the robot cleaner (1).

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 안정적인 4점 지지가 가능하다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention has a stable four-point support by the first support wheel 120 , the second support wheel 130 , the first mop 30 and the second mop 40 . It is possible.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)은, 연결선(L1)과 평행하게 이루어질 수 있다. 즉, 제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)은 바디(100) 상에서 그 위치가 고정(좌우방향으로 고정)될 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the rotation shaft 125 of the first support wheel 120 and the rotation shaft 135 of the second support wheel 130 may be made parallel to the connection line L1. have. That is, the position of the rotation shaft 125 of the first support wheel 120 and the rotation shaft 135 of the second support wheel 130 may be fixed (fixed in the left and right directions) on the body 100 .

제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉할 수 있고, 이때, 로봇 청소기(1)의 직선 이동을 위하여, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전할 수 있는데, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 로봇 청소기(1)의 전후방향 직선이동을 보조하게 된다.The first support wheel 120 and the second support wheel 130 may come into contact with the floor together with the first mop 30 and the second mop 40, and at this time, linear movement of the robot cleaner 1 is performed. To this end, the first mop 30 and the second mop 40 may rotate in opposite directions at the same speed, the first support wheel 120 and the second support wheel 130 are the robot cleaner (1). It assists in the forward and backward linear movement.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 보조바퀴몸체(150)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이때, 보조바퀴몸체(150)는 바디(100)의 하측에 회전가능하게 결합되고, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)에 회전가능하게 결합된다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may include an auxiliary wheel body 150 . At this time, the auxiliary wheel body 150 is rotatably coupled to the lower side of the body 100 , and the auxiliary wheel 140 is rotatably coupled to the auxiliary wheel body 150 .

즉, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)를 매개로 바디(100)에 결합된다.That is, the auxiliary wheel 140 is coupled to the body 100 via the auxiliary wheel body 150 .

그리고 보조바퀴(140)의 회전축(145)과 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)은 서로 교차하는 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)의 방향과 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)의 방향은 서로 직교할 수 있다. 예를 들어, 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)은 연직방향을 향하거나 연직방향에서 조금 기울어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)은 수평방향을 향할 수 있다.And the rotation shaft 145 of the auxiliary wheel 140 and the rotation shaft 155 of the auxiliary wheel body 150 may be formed to intersect each other, and the direction of the rotation shaft 145 of the auxiliary wheel 140 and the auxiliary wheel body ( The directions of the rotation shafts 155 of 150 may be orthogonal to each other. For example, the axis of rotation 155 of the auxiliary wheel body 150 may be directed in the vertical direction or slightly inclined in the vertical direction, and the axis of rotation 145 of the auxiliary wheel 140 may be directed in the horizontal direction.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 보조바퀴(140)는, 로봇 청소기(1)가 실질적으로 사용되지 않을 때(제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 로봇 청소기(1)에서 분리된 상태일 때) 바닥면(B)과 닿게되며, 이러한 상태에서 로봇 청소기(1)를 옮기고자 하는 경우, 보조바퀴몸체(150)에 의해 보조바퀴(140)가 향하는 방향이 자유롭게 변형되며, 로봇 청소기(1)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있다.In the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the auxiliary wheel 140 is a robot cleaner when the robot cleaner 1 is not substantially used (the first mop 30 and the second mop 40 are the robot cleaners) When it is separated in (1)), it comes into contact with the floor surface (B), and in this state, if you want to move the robot cleaner 1, the direction in which the auxiliary wheel 140 is directed by the auxiliary wheel body 150 is It is freely deformed, and movement of the robot cleaner 1 can be made easily.

한편, 도 8 및 도 9에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 하부바디의 상면을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있고, 도 10 내지 도 12에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 범퍼부를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있으며, 도 16 내지 도 19에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 범퍼부가 바디에 결합된 상태를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.Meanwhile, FIGS. 8 and 9 are views for explaining the upper surface of the lower body in the robot cleaner according to the embodiment of the present invention, and FIGS. 10 to 12 show the bumper part in the robot cleaner according to the embodiment of the present invention. A diagram is shown for explanation, and FIGS. 16 to 19 are diagrams for explaining a state in which the bumper unit is coupled to the body in the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

도 6과 도 8 내지 도 12, 도 16 내지 도 19를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 하부 바디(110) 및 범퍼부(300)를 설명하면 다음과 같다.The lower body 110 and the bumper part 300 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6, 8 to 12, and 16 to 19 .

하부 바디(110)는, 상측 면은 상부 바디(105)와 결합하여 배터리(220), 물통(230) 및 모터(162, 172)를 수용할 수 있는 공간을 형성할 수 있고, 하측 면은 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20), 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)가 배치될 수 있다.The lower body 110, the upper surface is combined with the upper body 105 to form a space that can accommodate the battery 220, the water bottle 230, and the motors 162, 172, the lower surface is The first rotating plate 10 , the second rotating plate 20 , the first supporting wheel 120 , the second supporting wheel 130 , and the auxiliary wheel 140 may be disposed.

본 발명의 하부 바디(110)에서 하측 면에는 바닥의 바닥면(B)을 향하여 배치되는 저면(112)이 형성될 수 있다. 그리고, 저면(112)에는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)이 회전 가능하게 배치될 수 있다. On the lower surface of the lower body 110 of the present invention, a bottom surface 112 disposed toward the bottom surface B of the floor may be formed. In addition, the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be rotatably disposed on the bottom surface 112 .

저면(112)에는 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 대칭을 이루어 배치될 수 있다. 구체적으로, 저면(112)에는 한 쌍의 회전축 홀(113)이 대칭적으로 형성될 수 있다. The first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be symmetrically disposed on the bottom surface 112 . Specifically, a pair of rotation shaft holes 113 may be symmetrically formed on the bottom surface 112 .

제1 회전판(10)의 회전축(15)은 회전축 홀(113)을 관통하여 제1 액추에이터(160)의 제1 기어(163)과 치합될 수 있다. 또한, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 회전축 홀(113)을 관통하여 제2 액추에이터(170)의 제2 기어(173)과 치합될 수 있다.The rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 may be engaged with the first gear 163 of the first actuator 160 through the rotation shaft hole 113 . In addition, the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 may penetrate the rotation shaft hole 113 to be meshed with the second gear 173 of the second actuator 170 .

한편, 본 발명에서 하부 바디(110)에는 제1 회전판(10)의 회전축(15)과 제2 회전판(20)의 회전축(25)을 연결하는 가상의 연결선(L1)을 더 포함할 수 있다. 이때, 제1 회전판(10)의 회전축(15)과 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 각각 회전축 홀(113)을 관통하므로, 상기의 연결선(L1)은 한 쌍의 회전축 홀(113)을 연결하는 가상의 선을 의미할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, the lower body 110 may further include a virtual connection line L1 connecting the rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 and the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 . At this time, since the rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 and the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 each pass through the rotation shaft hole 113 , the connecting line L1 is a pair of rotation shaft holes 113 . ) may mean an imaginary line connecting them.

한 쌍의 회전축 홀(113) 사이의 거리(C2)는 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 반경의 두배 보다 긴 것이 바람직하다. 이러한 구성으로 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 간섭되지 않고 회전 가능하다.The distance C2 between the pair of rotation shaft holes 113 is preferably longer than twice the radius of the first rotation plate 10 or the second rotation plate 20 . With this configuration, the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 are rotatable without interfering with each other.

또한, 본 실시예에서 저면(112)은 한 쌍의 회전축 홀(113)의 중간 지점을 기준으로 하여 각 회전축 홀(113) 방향으로 갈수록 바닥면(B)과 가까워지도록 경사지게 형성될 수 있다. 이러한 구성으로, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉될 수 있다.In addition, in the present embodiment, the bottom surface 112 may be inclined so as to be closer to the bottom surface B in the direction of each rotation shaft hole 113 with respect to the middle point of the pair of rotation shaft holes 113 . With this configuration, portions of the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 that are far from each other can be in stronger contact with the floor, respectively.

저면(112)에는 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 배치될 수 있다. 또한, 저면(112)에는 배터리 수용부(116)가 형성될 수 있다.A first support wheel 120 and a second support wheel 130 may be disposed on the bottom surface 112 . In addition, the battery accommodating part 116 may be formed on the bottom surface 112 .

배터리 수용부(116)에는 배터리(220)가 수용될 수 있다. 일 예로, 배터리 수용부(116)는 배터리(220)가 삽입 결합 가능하도록 직사각형 홀과 유사한 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 배터리(220)는 배터리 수용부(116)에 삽입된 후 스크류 조립되어 바디(100)에 고정될 수 있다.The battery 220 may be accommodated in the battery accommodating part 116 . For example, the battery accommodating part 116 may be formed in a shape similar to a rectangular hole so that the battery 220 can be inserted and coupled thereto. Accordingly, the battery 220 may be screw-assembled after being inserted into the battery accommodating part 116 to be fixed to the body 100 .

저면(112)에는 보조바퀴(140) 및 보조바퀴 몸체(150)가 결합될 수 있다. 보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 저면에서 후측에 배치될 수 있다.The auxiliary wheel 140 and the auxiliary wheel body 150 may be coupled to the bottom surface 112 . The auxiliary wheel 140 may be disposed on the rear side from the bottom with respect to the connection line (L1).

한편, 하부 바디(110)는 중심선(b)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 중심선(b)은 한 쌍의 회전축 홀(113)의 중간 지점에서 연결선(L1)과 수직하고, 바닥면(B)과 평행한 가상의 선을 그려 형성될 수 있다. Meanwhile, the lower body 110 may include a center line (b). Specifically, the center line (b) may be formed by drawing an imaginary line perpendicular to the connecting line (L1) at the midpoint of the pair of rotation shaft holes (113) and parallel to the bottom surface (B).

본 실시예에서 하부 바디(110)는 이물 방지 리브를 더 포함할 수 있다. 이물 방지 리브는 저면(112)에서 하측으로 돌출 형성되고, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 외곽을 따라 형성될 수 있다. In this embodiment, the lower body 110 may further include a foreign material prevention rib. The foreign material prevention rib is formed to protrude downward from the bottom surface 112 , and may be formed along the outer edges of the first rotation plate 10 and the second rotation plate 20 .

일 예로, 이물 방지 리브는 회전축 홀(113)을 중심으로 하여 원주 방향을 따라 리브 형태로 돌출 형성될 수 있다.For example, the foreign material preventing rib may be formed to protrude in the form of a rib along the circumferential direction with the rotation shaft hole 113 as the center.

이때, 회전축 홀(113)에서 이물 방지 리브까지의 거리(d)는 제1 회전판(10)(또는 제2 회전판(20))의 반경 보다 크고, 제1 걸레(30)(또는 제2 걸레(40)의 반경보다는 작게 형성되는 것이 바람직하다.At this time, the distance d from the rotation shaft hole 113 to the foreign object prevention rib is greater than the radius of the first rotation plate 10 (or the second rotation plate 20), and the first mop 30 (or the second mop ( 40) is preferably formed smaller than the radius.

그리고, 이물 방지 리브는 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)과 소정 간격을 두고 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 이물 방지 리브와 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20) 사이의 간격은, 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 회전 시, 이물 방지 리브와 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)이 서로 간섭되지 않는 범위 내에서 좁을수록 바람직하다. In addition, the foreign material preventing rib may be disposed to be spaced apart from the first rotating plate 10 or the second rotating plate 20 at a predetermined distance. At this time, the distance between the foreign material prevention rib and the first rotating plate 10 or the second rotating plate 20 is, when the first rotating plate 10 or the second rotating plate 20 is rotated, the foreign material preventing rib and the first rotating plate (10) ) or the second rotating plate 20 is preferably narrower within the range that does not interfere with each other.

이와 같은 구성으로, 본 발명의 로봇 청소기(1)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)이 회전하더라도 바닥의 머리카락, 먼지 등을 포함한 이물질이 로봇 청소기(1)의 내부로 유입되는 것을 방지시키는 효과가 있다.With such a configuration, in the robot cleaner 1 of the present invention, even when the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 rotate, foreign substances including hair, dust, etc. on the floor are introduced into the inside of the robot cleaner 1 . has the effect of preventing

한편, 도시하지는 않았지만 실시예에 따라 로봇 청소기(1)에는 회전축 홀(113)과 이물 방지 리브의 사이에 적어도 하나 이상의 추가적인 이물 방지 구조가 더 형성되는 것도 가능하다. 이와 같은 구성으로, 이물질이 로봇 청소기(1)의 내부로 유입되는 것을 방지시키는 효과가 있다.Meanwhile, although not shown, it is also possible that at least one additional foreign object prevention structure is further formed between the rotation shaft hole 113 and the foreign object prevention rib in the robot cleaner 1 according to an embodiment. With such a configuration, there is an effect of preventing foreign substances from flowing into the inside of the robot cleaner 1 .

한편, 본 발명의 하부 바디(110)에서 상측 면에는 상부 바디(105)를 향하여 배치되는 상면(111)이 형성될 수 있다. 그리고, 상면(111)에는 모터(162, 172)가 배치될 수 있다.Meanwhile, in the lower body 110 of the present invention, an upper surface 111 disposed toward the upper body 105 may be formed on the upper surface. In addition, motors 162 and 172 may be disposed on the upper surface 111 .

상면(111)의 외곽에는 테두리부(114)가 돌출 형성될 수 있다. 일 예로, 테두리부(114)는 연결선(L1)을 기준으로 전방에 형성되며, 원주 방향을 따라 돌출 형성될 수 있다.An edge portion 114 may protrude outside the upper surface 111 . For example, the edge portion 114 may be formed in the front with respect to the connecting line L1, and may be formed to protrude along the circumferential direction.

또한, 상면(111)에는 가이드홈(115)이 형성될 수 있다. 구체적으로, 가이드홈(115)은 테두리부(114)와 연결되고, 후술할 범퍼부(300)의 탄성편(330)을 수용하여 접촉 지지할 수 있다.In addition, a guide groove 115 may be formed on the upper surface 111 . Specifically, the guide groove 115 may be connected to the edge portion 114 and receive and support the elastic piece 330 of the bumper portion 300 to be described later in contact.

가이드홈(115)은 연결선(L1)을 기준으로 전방에 한 쌍 구비될 수 있다. 일 예로, 가이드홈(115)에서 연결선(L1)의 중간점을 연결한 가상의 선은 연결선(L1)과 0도 이상, 30도 이하의 각도를 이룰 수 있다.A pair of guide grooves 115 may be provided at the front with respect to the connecting line L1. For example, an imaginary line connecting the midpoints of the connecting line L1 in the guide groove 115 may form an angle of 0 degrees or more and 30 degrees or less with the connecting line L1.

가이드홈(115)은 제1 가이드면(115a), 제2 가이드면(115b) 및 제3 가이드면(115c)을 포함할 수 있다.The guide groove 115 may include a first guide surface 115a, a second guide surface 115b, and a third guide surface 115c.

제1 가이드면(115a)은 테두리부(114)와 연결되고, 테두리부(114)와 소정 각도로 경사지게 형성될 수 있다. 일 예로, 제1 가이드면(115a)은 테두리부(114)에서 바디(100)의 내측을 향하여 연장 형성되고, 테두리부(114)와 30도 이상, 60도 이하의 각도로 경사지게 형성될 수 있다. 구체적으로, 제1 가이드면(115a)은 테두리부(114)와 제1 가이드면(115a)의 접점을 통과하는 테두리부(114)의 가상의 접선을 기준으로 30도 이상, 60도 이하의 각도로 경사를 이루어 형성될 수 있다. The first guide surface 115a may be connected to the edge portion 114 and inclined at a predetermined angle from the edge portion 114 . For example, the first guide surface 115a may extend from the edge portion 114 toward the inside of the body 100 and be inclined at an angle of 30 degrees or more and 60 degrees or less to the edge portion 114 . . Specifically, the first guide surface 115a has an angle of 30 degrees or more and 60 degrees or less based on the imaginary tangent of the edge part 114 passing through the contact point between the edge part 114 and the first guide surface 115a. It may be formed by making a slope.

제2 가이드면(115b)은 제1 가이드면(115a)과 연결되고, 제1 가이드면(115a)과 소정 각도로 경사지게 형성될 수 있다. 일 예로, 제2 가이드면(115b)은 제1 가이드면(115a)에서 바디(100)의 외측을 향하여 연장 형성되고, 제1 가이드면(115a)과 70도 이상, 110도 이하의 각도로 경사지게 형성될 수 있다.The second guide surface 115b may be connected to the first guide surface 115a and inclined at a predetermined angle to the first guide surface 115a. For example, the second guide surface 115b extends from the first guide surface 115a toward the outside of the body 100 and is inclined at an angle of 70 degrees or more and 110 degrees or less with the first guide surface 115a. can be formed.

제3 가이드면(115c)은 제2 가이드면(115b) 및 테두리부(114)을 연결시키도록 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 제3 가이드면(115c)은 제2 가이드면(115b)을 지지할 수 있다.The third guide surface 115c may be formed to connect the second guide surface 115b and the edge portion 114 . With this configuration, the third guide surface 115c may support the second guide surface 115b.

한편, 상면(111)에는 센서 수용부(117)가 구비될 수 있다. 센서 수용부(117)에는 제1 센서(200)가 수용될 수 있다. 센서 수용부(117)는 연결선(L1)을 기준으로 전방에 한 쌍 구비될 수 있다. 일 예로, 센서 수용부(117)에서 연결선(L1)의 중간점을 연결한 가상의 선은 연결선(L1)과 15도 이상, 45도 이하의 각도를 이룰 수 있다. 이와 같은 구성으로, 센서 수용부(117)에 결합된 제1 센서(200)는 범퍼부(300)에 충격이 인가되면, 범퍼부(300)가 장애물과 충돌한 위치를 감지할 수 있다.Meanwhile, a sensor accommodating part 117 may be provided on the upper surface 111 . The first sensor 200 may be accommodated in the sensor accommodating part 117 . A pair of sensor accommodating units 117 may be provided in front with respect to the connection line L1. For example, an imaginary line connecting the midpoint of the connection line L1 in the sensor accommodating part 117 may form an angle of 15 degrees or more and 45 degrees or less with the connection line L1. With such a configuration, the first sensor 200 coupled to the sensor accommodating unit 117 may detect a position where the bumper unit 300 collides with an obstacle when an impact is applied to the bumper unit 300 .

한편, 상면(111)에는 폴(118)이 결합될 수 있다. 폴(118)은 봉 형태로 형성되어 상면(111)에서 상측을 향하여 구비될 수 있다. 이때, 폴(118)은 하부바디(110)와 별도로 형성되어 하부바디(110)에 결합되는 것도 가능하고, 하부바디(110)와 일체로 형성되는 것도 가능하다. 폴(118)은 연결선(L1)을 기준으로 전방에 한 쌍 구비될 수 있다. 일 예로, 폴(118)에서 연결선(L1)의 중간점을 연결한 가상의 선은 연결선(L1)과 45도 이상, 75도 이하의 각도를 이룰 수 있다. Meanwhile, a pole 118 may be coupled to the upper surface 111 . The pole 118 is formed in a rod shape and may be provided toward the upper side from the upper surface 111 . In this case, the pole 118 may be formed separately from the lower body 110 to be coupled to the lower body 110 , or may be formed integrally with the lower body 110 . A pair of poles 118 may be provided in front with respect to the connecting line L1. For example, an imaginary line connecting the midpoints of the connecting line L1 in the pole 118 may form an angle of 45 degrees or more and 75 degrees or less with the connecting line L1.

폴(118)은 후술할 범퍼부(300)의 스토퍼(340)에 삽입 결합될 수 있다. 구체적으로 폴(118)은 스토퍼(340)의 폴 수용홀(341)을 관통할 수 있다. 이와 같은 구성으로, 범퍼부(300)에 충격이 인가되더라도 스토퍼(340)의 이동 범위가 폴(118)에 의하여 제한되어, 범퍼부(300)의 바디(100)에 대한 원위치를 유지시킬 수 있다.The pole 118 may be inserted and coupled to a stopper 340 of the bumper part 300 to be described later. Specifically, the pole 118 may pass through the pole accommodating hole 341 of the stopper 340 . With such a configuration, even if an impact is applied to the bumper unit 300, the movement range of the stopper 340 is limited by the pole 118, and the original position of the bumper unit 300 with respect to the body 100 can be maintained. .

한편, 상면(111)에는 댐퍼 고정부(119)가 형성될 수 있다. 구체적으로, 댐퍼 고정부(119)는 상면(111)에서 상측을 향하여 돌출 형성될 수 있다. 이때, 댐퍼 고정부(119)는 상면(111)의 중심부를 기준으로 테두리부(114)의 외측에 형성될 수 있다. 일 예로, 댐퍼 고정부(119)는 상면(111)의 전방에 형성될 수 있다. Meanwhile, a damper fixing part 119 may be formed on the upper surface 111 . Specifically, the damper fixing part 119 may be formed to protrude upward from the upper surface 111 . In this case, the damper fixing part 119 may be formed outside the edge part 114 with respect to the center of the upper surface 111 . For example, the damper fixing part 119 may be formed in front of the upper surface 111 .

댐퍼 고정부(119)에는 댐퍼(500)가 결합될 수 있다. 구체적으로, 댐퍼(500)에는 댐퍼 고정부(119)가 삽입 결합될 수 있다. 즉, 댐퍼 고정부(119)는 댐퍼(500)에 삽입 가능하도록 상면(111)에서 기둥 형태로 돌출 형성될 수 있다. 일 예로, 댐퍼 고정부(119)는 4각 기둥 형태로 한 쌍 형성될 수 있다.The damper 500 may be coupled to the damper fixing part 119 . Specifically, the damper fixing part 119 may be inserted and coupled to the damper 500 . That is, the damper fixing part 119 may be formed to protrude from the upper surface 111 in a pillar shape so as to be insertable into the damper 500 . For example, a pair of damper fixing units 119 may be formed in a quadrangular pole shape.

범퍼부(300)는 범퍼(310), 캠(320), 탄성편(330), 스토퍼(340), 블로커 돌기(350), 가이드 리브(360) 및 댐퍼 접촉부(370)를 포함할 수 있다. The bumper part 300 may include a bumper 310 , a cam 320 , an elastic piece 330 , a stopper 340 , a blocker protrusion 350 , a guide rib 360 , and a damper contact part 370 .

범퍼(310)는 바디(100)에 대하여 상대 이동 가능하도록 구비될 수 있다. 일 예로, 범퍼(310)는 바디(100)의 테두리부(114)를 적어도 일부 감쌀 수 있도록 소정 두께 및 소정 높이를 갖는 호 형태로 형성될 수 있다. The bumper 310 may be provided to be movable relative to the body 100 . For example, the bumper 310 may be formed in an arc shape having a predetermined thickness and a predetermined height to at least partially wrap the edge portion 114 of the body 100 .

범퍼(310)는 테두리부(114)와 소정 간격을 두고 배치될 수 있다. 이때, 범퍼(310)와 테두리부(114) 사이에는 후술할 판스프링(400) 및 댐퍼(500)가 구비될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 로봇 청소기(1)가 장애물 등과 충돌할 경우, 범퍼(310)가 이동하면서 충격을 분산시킬 수 있고, 바디(100)에 직접 충격이 인가되는 것을 방지할 수 있다.The bumper 310 may be disposed at a predetermined distance from the edge portion 114 . In this case, a plate spring 400 and a damper 500 to be described later may be provided between the bumper 310 and the edge portion 114 . With such a configuration, when the robot cleaner 1 collides with an obstacle or the like, the bumper 310 can move while distributing the impact, and it is possible to prevent the impact from being directly applied to the body 100 .

캠(320)은 범퍼(310)에서 소정 각도를 이루어 돌출 연장 형성될 수 있다. 구체적으로 캠(320)은 호 형태로 형성된 범퍼(310)의 내주면에서 돌출 형성되되, 제1 센서(200)의 감지부(210)가 접촉될 수 있는 경사면(321)이 형성될 수 있다. 일 예로, 경사면(321)은 범퍼(310)의 내주면에서 소정 각도로 경사지게 돌출 형성될 수 있다. 또는, 경사면(321)은 범퍼(310)의 내주면에서 연결되되, 소정 곡률을 가지고 돌출 형성되는 면을 의미할 수 있다. The cam 320 may be formed to protrude from the bumper 310 at a predetermined angle. Specifically, the cam 320 may be formed to protrude from the inner circumferential surface of the bumper 310 formed in an arc shape, and an inclined surface 321 to which the sensing unit 210 of the first sensor 200 may come into contact may be formed. For example, the inclined surface 321 may be formed to protrude from the inner peripheral surface of the bumper 310 to be inclined at a predetermined angle. Alternatively, the inclined surface 321 may refer to a surface that is connected to the inner peripheral surface of the bumper 310 and protrudes with a predetermined curvature.

이와 같은 구성으로, 범퍼(310)가 바디(100)에 대하여 상대 이동되면, 경사면(321)은 범퍼(310)와 함께 이동하면서 제1 센서(200)의 감지부(210)를 가압할 수 있다. 따라서, 제1 센서(200)는 범퍼(310)가 장애물 등과 접촉하였음을 감지할 수 있다.With this configuration, when the bumper 310 is moved relative to the body 100 , the inclined surface 321 may press the sensing unit 210 of the first sensor 200 while moving together with the bumper 310 . . Accordingly, the first sensor 200 may detect that the bumper 310 is in contact with an obstacle or the like.

범퍼부(300)가 바디(100)에 결합된 상태에서, 캠(320)은 연결선(L1)을 기준으로 전방에 한 쌍 구비될 수 있다. 캠(320)은 제1 센서(200)의 위치에 대응하여 형성될 수 있다. 일 예로, 캠(320)에서 연결선(L1)의 중간점을 연결한 가상의 선은 연결선(L1)과 15도 이상, 45도 이하의 각도를 이룰 수 있다. In a state in which the bumper unit 300 is coupled to the body 100 , a pair of cams 320 may be provided at the front with respect to the connection line L1 . The cam 320 may be formed to correspond to the position of the first sensor 200 . For example, an imaginary line connecting the midpoints of the connection line L1 in the cam 320 may form an angle of 15 degrees or more and 45 degrees or less with the connection line L1.

이와 같은 구성으로, 제1 센서(200)는 최대한 넓은 범위에 대하여 범퍼부(300)의 상대 이동을 감지할 수 있고, 장애물 등과 접촉한 범퍼(310)의 대략적인 위치를 감지할 수 있다. With this configuration, the first sensor 200 may detect the relative movement of the bumper unit 300 over the widest possible range, and may detect the approximate position of the bumper 310 in contact with an obstacle or the like.

예를 들어, 로봇 청소기(1)의 측면(전진 또는 후진 방향과 가로지르는 방향)이 장애물 등과 접촉할 경우에는 장애물과 가까운 쪽에 위치한 제1 센서(200)만 범퍼부(300)의 이동을 감지할 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(1)의 정면(전진 방향)이 장애물 등과 접촉할 경우에는 한 쌍의 제1 센서(200)가 모두 범퍼부(300)의 이동을 감지할 수 있다. 따라서, 제어부(180)는 장애물 등을 회피하도록 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 회전시켜, 로봇 청소기(1)를 후진 또는 선회 주행시킬 수 있다.For example, when the side (direction transverse to the forward or backward direction) of the robot cleaner 1 comes into contact with an obstacle, only the first sensor 200 located close to the obstacle can detect the movement of the bumper unit 300 . can In addition, when the front (forward direction) of the robot cleaner 1 comes into contact with an obstacle or the like, both the pair of first sensors 200 may detect the movement of the bumper unit 300 . Accordingly, the controller 180 may rotate the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 to avoid obstacles and the like, thereby driving the robot cleaner 1 backward or circling.

탄성편(330)은 범퍼(310)에서 돌출 형성되고, 바디(100)를 탄성 지지할 수 있다. 구체적으로 탄성편(330)은 호 형태로 형성된 범퍼(310)의 내주면에서 핀 형태로 돌출 형성될 수 있다. 탄성편(330)은 범퍼(310)의 내주면에서 소정 각도로 돌출 형성될 수 있다. 일 예로, 범퍼부(300)가 바디(100)에 결합된 상태에서, 탄성편(330)은 연결선(L1)과 나란한 방향으로 돌출 형성될 수 있다.The elastic piece 330 may protrude from the bumper 310 and elastically support the body 100 . Specifically, the elastic piece 330 may be formed to protrude in a pin shape from the inner circumferential surface of the bumper 310 formed in an arc shape. The elastic piece 330 may be formed to protrude from the inner circumferential surface of the bumper 310 at a predetermined angle. For example, in a state in which the bumper unit 300 is coupled to the body 100 , the elastic piece 330 may protrude in a direction parallel to the connecting line L1 .

범퍼부(300)가 바디(100)에 결합된 상태에서, 탄성편(330)은 연결선(L1)을 기준으로 전방에 한 쌍 구비될 수 있다. 탄성편(330)은 가이드홈(115)의 위치에 대응하여 형성될 수 있다. 일 예로, 탄성편(330)에서 연결선(L1)의 중간점을 연결한 가상의 선은 연결선(L1)과 0도 이상, 30도 이하의 각도를 이룰 수 있다.In a state in which the bumper unit 300 is coupled to the body 100 , a pair of elastic pieces 330 may be provided at the front with respect to the connecting line L1 . The elastic piece 330 may be formed to correspond to the position of the guide groove 115 . For example, an imaginary line connecting the midpoints of the connecting line L1 in the elastic piece 330 may form an angle of 0 degrees or more and 30 degrees or less with the connecting line L1 .

탄성편(330)은 가이드홈(115)에 수용되어 범퍼(310)를 접촉 지지할 수 있다. 구체적으로, 탄성편(330)은 제1 가이드면(115a) 및 제2 가이드면(115b)과 접촉하여 범퍼(310)를 탄성 지지할 수 있다.The elastic piece 330 may be accommodated in the guide groove 115 to contact and support the bumper 310 . Specifically, the elastic piece 330 may come into contact with the first guide surface 115a and the second guide surface 115b to elastically support the bumper 310 .

이와 같은 구성으로, 범퍼(310)가 바디(100)에 대하여 상대 이동되면, 탄성편(330)은 제1 가이드면(115a) 또는 제2 가이드면(115b)과 접촉된 상태에서 탄성 변형될 수 있다. 그리고, 탄성편(330)의 복원력에 의하여 범퍼(310)를 원래의 위치로 복귀시킬 수 있다. With such a configuration, when the bumper 310 is moved relative to the body 100, the elastic piece 330 can be elastically deformed while in contact with the first guide surface 115a or the second guide surface 115b. have. In addition, the bumper 310 may be returned to its original position by the restoring force of the elastic piece 330 .

예를 들어, 로봇 청소기(1)의 정면이 장애물 등과 접촉하여 범퍼(310)가 바디(100)를 향하여 이동하면, 탄성편(330)은 제2 가이드면(115b)과 접촉하여 탄성 변형되고, 탄성편(330)의 복원력에 의하여 범퍼(310)를 원래의 위치로 복귀시켜 범퍼(310)와 바디(100)의 간격을 유지시킬 수 있다.For example, when the front of the robot cleaner 1 comes into contact with an obstacle and the bumper 310 moves toward the body 100, the elastic piece 330 is elastically deformed in contact with the second guide surface 115b, The bumper 310 may be returned to its original position by the restoring force of the elastic piece 330 to maintain a gap between the bumper 310 and the body 100 .

스토퍼(340)는 범퍼(310)에서 돌출 형성되고, 범퍼(310)의 이동 범위를 한정할 수 있다. 일 예로, 스토퍼(340)는 호 형태로 형성된 범퍼(310)의 내주면에서 부채꼴과 유사한 판 형태의 돌출 형성될 수 있다. The stopper 340 may protrude from the bumper 310 and limit the movement range of the bumper 310 . For example, the stopper 340 may be formed to protrude in the form of a plate similar to a sector shape from the inner circumferential surface of the bumper 310 formed in an arc shape.

그리고, 스토퍼(340)의 중심부에는 폴 수용홀(341)이 형성될 수 있다. 일 예로, 폴 수용홀(341)은 스토퍼(340)에 원형 홀 형태로 형성될 수 있다.In addition, a pole receiving hole 341 may be formed in the center of the stopper 340 . For example, the pole receiving hole 341 may be formed in the stopper 340 in the form of a circular hole.

범퍼부(300)가 바디(100)에 결합된 상태에서, 스토퍼(340)는 연결선(L1)을 기준으로 전방에 한 쌍 구비될 수 있다. 스토퍼(340)는 폴(118)의 위치에 대응하여 형성될 수 있다. 일 예로, 스토퍼(340)에서부터 연결선(L1)의 중간점을 연결한 가상의 선은 연결선(L1)과 45도 이상, 75도 이하의 각도를 이룰 수 있다. In a state in which the bumper unit 300 is coupled to the body 100 , a pair of stoppers 340 may be provided at the front with respect to the connection line L1 . The stopper 340 may be formed to correspond to the position of the pawl 118 . For example, an imaginary line connecting the midpoint of the connecting line L1 from the stopper 340 may form an angle of 45 degrees or more and 75 degrees or less with the connecting line L1.

폴 수용홀(341)은 폴(118)을 내부에 수용하고, 폴(118)의 이동 범위를 제한할 수 있다. The pole accommodation hole 341 may accommodate the pole 118 therein, and may limit the movement range of the pole 118 .

예를 들어, 범퍼부(300)가 바디(100)에 결합되면, 폴(118)은 폴 수용홀(341)을 관통하도록 구비되고, 폴(118)은 폴 수용홀(341)의 중심에 위치하게 된다. 이때, 로봇 청소기(1)가 장애물 등과 접촉하여 범퍼부(300)가 바디(100)에 대하여 상대 이동하게 되면, 범퍼(310)와 함께 스토퍼(340)도 이동하고, 폴(118)의 위치는 폴 수용홀(341)의 중심에서 이탈하게 된다. 이 경우, 범퍼(310)의 이동 거리가 폴 수용홀(341)의 반경보다 커지더라도, 폴(118)은 스토퍼(340)에 걸려 그 이동이 제한된다. 따라서, 본 발명에 의하면, 범퍼(310)의 이동 범위는 폴(118)과 스토퍼(340)에 의하여 제한될 수 있다.For example, when the bumper unit 300 is coupled to the body 100 , the pole 118 is provided to pass through the pole accommodating hole 341 , and the pole 118 is located at the center of the pole accommodating hole 341 . will do At this time, when the robot cleaner 1 comes into contact with an obstacle and the bumper part 300 moves relative to the body 100, the stopper 340 also moves together with the bumper 310, and the position of the pole 118 is It deviates from the center of the pole accommodation hole 341 . In this case, even if the moving distance of the bumper 310 is greater than the radius of the pole receiving hole 341 , the pole 118 is caught by the stopper 340 and its movement is limited. Accordingly, according to the present invention, the movement range of the bumper 310 may be limited by the pawl 118 and the stopper 340 .

한편, 범퍼부(300)를 이동시켰던 장애물 등과의 접촉이 종료된 후, 탄성편(330) 및/또는 판스프링(400)의 복원력에 의하여 범퍼(310)가 원위치로 복귀하게 되면, 폴(118)의 위치도 폴 수용홀(341)의 중심으로 복귀할 수 있다. 이때, 폴(118)이 폴 수용홀(341)의 중심에 위치하지 않는 경우에는, 사용자는 범퍼부(300)와 바디(100)의 위치에 오차가 있는 것을 발견할 수 있고, 이를 수정할 수 있다. 따라서, 본 발명에 의하면 폴(118)의 위치를 통하여 범퍼부(300)와 바디(100)의 정확한 위치를 파악할 수 있고, 필요 시 범퍼부(300)의 결합 또는 위치를 수정할 수 있다.On the other hand, when the bumper 310 returns to its original position by the restoring force of the elastic piece 330 and/or the leaf spring 400 after the contact with the obstacle that has moved the bumper unit 300 is terminated, the pawl 118 ) may also return to the center of the pole receiving hole 341 . At this time, when the pole 118 is not located at the center of the pole accommodation hole 341 , the user may discover that there is an error in the positions of the bumper part 300 and the body 100 , and can correct this. . Accordingly, according to the present invention, it is possible to determine the exact positions of the bumper unit 300 and the body 100 through the position of the pole 118 , and to correct the coupling or position of the bumper unit 300 if necessary.

한편, 도 13에는 도 11에서 블로커 돌기 및 가이드 리브에 대한 부분 확대도가 도시되어 있다.Meanwhile, FIG. 13 is a partially enlarged view of the blocker protrusion and the guide rib in FIG. 11 .

블로커 돌기(350)는 범퍼(310)의 저면에서 돌출 형성될 수 있다. 일 예로, 블로커 돌기(350)는 범퍼(310)의 저면에서 리브 형태(또는 블레이드 형태)로 돌출 형성될 수 있다. 이때, 블로커 돌기(350)는 복수 개의 리브(또는 블레이드)가 소정 간격을 두고 형성될 수 있다. The blocker protrusion 350 may be formed to protrude from the bottom surface of the bumper 310 . For example, the blocker protrusion 350 may be formed to protrude from the bottom surface of the bumper 310 in a rib shape (or a blade shape). At this time, the blocker projection 350 may be formed with a plurality of ribs (or blades) spaced apart from each other.

이러한 구성으로, 블로커 돌기(350)는 피청소면(바닥면(B))의 재질에 따라 피청소면과 마찰을 발생시켜 범퍼(310)를 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 피청소면에 카펫, 러그 등과 같이 푹신한 소재가 깔려 있는 경우, 블로커 돌기(350)는 피청소면과 마찰을 발생시킬 수 있다. 이때, 블로커 돌기(350)에 인가되는 마찰력에 의하여 범퍼(310)가 바디(100) 방향으로 당겨질 수 있다. 즉, 블로커 돌기(350)에 마찰력이 인가되면, 범퍼(310)는 바디(100)에 대하여 상대 이동될 수 있다. 그 결과, 제어부(180)는 카펫, 러그 등이 깔려 있는 피청소면을 장애물로 인식할 수 있고, 이러한 피청소면을 회피하도록 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 회전 방향이 바꾸어, 로봇 청소기(1)를 후진 또는 선회 주행시킬 수 있다.With this configuration, the blocker projection 350 can move the bumper 310 by generating friction with the surface to be cleaned according to the material of the surface to be cleaned (the bottom surface B). For example, when a soft material such as a carpet or rug is laid on the surface to be cleaned, the blocker projection 350 may cause friction with the surface to be cleaned. At this time, the bumper 310 may be pulled toward the body 100 by the frictional force applied to the blocker protrusion 350 . That is, when a frictional force is applied to the blocker protrusion 350 , the bumper 310 may move relative to the body 100 . As a result, the control unit 180 can recognize the surface to be cleaned on which the carpet, rug, etc. are laid as an obstacle, and the rotation direction of the first rotation plate 10 or the second rotation plate 20 is changed to avoid the surface to be cleaned, The robot cleaner 1 may be driven backward or circling.

한편, 블로커 돌기(350)는 한 쌍의 가이드 리브(360)의 사이에 형성될 수 있다. 이때, 가이드 리브(360)는 범퍼(310)의 저면에서 돌출 형성되어, 로봇 청소기(1)가 문턱 등을 넘을 경우에 범퍼(310)의 저면이 문턱 등에 부딪히지 않고 넘어갈 수 있도록 가이드할 수 있다.On the other hand, the blocker projection 350 may be formed between the pair of guide ribs (360). At this time, the guide rib 360 is formed to protrude from the bottom surface of the bumper 310, and when the robot cleaner 1 crosses the threshold, etc., the bottom surface of the bumper 310 can be guided so that it can pass without colliding with the threshold.

가이드 리브(360)는 등반면(361) 및 통과면(362)을 포함할 수 있다. 등반면(361)은 범퍼(310)의 저면에서 소정 각도로 경사를 이루어 돌출 형성될 수 있다. 이때, 등반면(361)은 범퍼(310)의 저면 중에서 외측 부분이 지면에서 더 멀고, 점차 바닥면(B)에 가까워지도록 돌출 형성될 수 있다. The guide rib 360 may include a climbing surface 361 and a passage surface 362 . The climbing surface 361 may be formed to protrude from the bottom surface of the bumper 310 by being inclined at a predetermined angle. At this time, the climbing surface 361 may be formed to protrude so that the outer portion of the bottom surface of the bumper 310 is farther from the ground and gradually approaches the bottom surface (B).

한편, 통과면(362)은 등반면(361)과 연결되고, 통과면(362)의 적어도 일부는 바닥면(B)과 나란한 면의 형태로 형성될 수 있다.On the other hand, the passage surface 362 is connected to the climbing surface 361, at least a portion of the passage surface 362 may be formed in the form of a surface parallel to the bottom surface (B).

또한, 통과면(362)은 블로커 돌기(350)보다 바닥면(B)에 가깝게 돌출 형성될 수 있다. 이러한 구성으로, 로봇 청소기(1)가 문턱 등을 넘어갈 때, 문턱 등이 블로커 돌기(350)와 접촉하여 블로커 돌기(350)가 당겨지는 것을 방지할 수 있고, 이로 인하여 범퍼(310)가 당겨지면서 제어부(180)가 문턱을 장애물로 인식하는 것을 방지하는 효과가 있다.In addition, the passing surface 362 may be formed to protrude closer to the bottom surface (B) than the blocker projection (350). With this configuration, when the robot cleaner 1 crosses the threshold, etc., it is possible to prevent the blocker projection 350 from being pulled by the threshold, etc. in contact with the blocker projection 350, and thereby the bumper 310 is pulled. There is an effect of preventing the controller 180 from recognizing the threshold as an obstacle.

가이드 리브(360)는 로봇 청소기(1)의 직진 방향을 따라 형성되는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성으로, 로봇 청소기(1)가 직진하여 문턱 등으로 진입할 경우, 문턱 등을 수월하게 넘을 수 있다.The guide rib 360 is preferably formed along the straight direction of the robot cleaner (1). With this configuration, when the robot cleaner 1 goes straight and enters the threshold, it can easily cross the threshold.

한편, 본 발명에서 블로커 돌기(350)가 형성된 영역의 범퍼(310)의 저면은 가이드 리브(360)를 경계로 하여 그 외의 범퍼(310)의 저면보다 바닥면(B)에서 멀게 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 블로커 돌기(350)의 돌출 높이는 더 커질 수 있고, 피청소면과의 사이에서 발생하는 마찰이 더 커질 수 있다.On the other hand, in the present invention, the bottom surface of the bumper 310 in the area where the blocker protrusion 350 is formed may be formed farther from the bottom surface B than the bottom surface of the other bumper 310 with the guide rib 360 as a boundary. . With this configuration, the protrusion height of the blocker protrusion 350 may be increased, and friction generated between the blocker protrusion 350 and the surface to be cleaned may be increased.

한편, 본 발명에서의 블로커 돌기(350) 및 가이드 리브(360)는 한 쌍의 가이드 리브(360) 사이에 형성된 블로커 돌기(350)를 하나의 세트(이하 '범퍼 저면 돌출 구조'라고 부를 수 있다.)로 하여 복수 개의 세트가 형성될 수 있다. 일 예로, 상기 범퍼 저면 돌출 구조는 범퍼(310)의 저면에 소정 간격을 두고 5개 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로 로봇 청소기(1)가 직진하면서 카펫 또는 러그 등이 깔려있는 피청소면을 진입하는 것을 방지함은 물론, 로봇 청소기(1)가 선회 주행하는 과정에서 카펫 또는 러그 등이 깔려있는 피청소면을 진입하는 것을 방지하는 효과가 있다.On the other hand, the blocker protrusion 350 and the guide rib 360 in the present invention is a set of blocker protrusions 350 formed between a pair of guide ribs 360 (hereinafter referred to as a 'bumper bottom protrusion structure'). .) to form a plurality of sets. For example, five protruding structures on the bottom of the bumper may be formed on the bottom of the bumper 310 with a predetermined interval therebetween. This configuration prevents the robot cleaner 1 from entering the surface to be cleaned on which carpets or rugs are laid while moving straight ahead, as well as the surface to be cleaned on which the robot cleaner 1 rotates and is covered with carpets or rugs. It has the effect of preventing entry into

한편, 댐퍼 접촉부(370)는 범퍼(310)의 내주면에서 돌출 형성될 수 있다. 구체적으로, 댐퍼 접촉부(370)는 범퍼(310)의 내주면에서 소정 길이만큼 돌출 형성되어 후술할 댐퍼(500)와 접촉될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 범퍼(310)에 충격(외력)이 인가되면, 댐퍼 접촉부(370)가 범퍼(310)와 함께 이동하면서, 충격을 댐퍼(500)에 전달할 수 있다.Meanwhile, the damper contact part 370 may be formed to protrude from the inner circumferential surface of the bumper 310 . Specifically, the damper contact portion 370 may be formed to protrude from the inner circumferential surface of the bumper 310 by a predetermined length to contact the damper 500 to be described later. With this configuration, when an impact (external force) is applied to the bumper 310 , the damper contact part 370 moves together with the bumper 310 to transmit the impact to the damper 500 .

한편, 도 14 및 도 15에는 블로커 돌기에 대한 다른 실시예가 도시되어 있다. On the other hand, another embodiment for the blocker projection is shown in Figures 14 and 15.

도 14 및 도 15를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 블로커 돌기(1350)의 형태를 설명하면 다음과 같다. With reference to FIGS. 14 and 15 , the shape of the blocker protrusion 1350 according to another embodiment of the present invention will be described as follows.

한편, 본 실시예에서는 블로커 돌기(1350)를 제외한 다른 구성에 대해서는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기와 동일하므로, 이를 원용할 수 있다.On the other hand, in this embodiment, except for the blocker protrusion 1350, since it is the same as the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, it can be used.

본 실시예의 블로커 돌기(1350)는 삼각뿔과 유사한 형태로 형성될 수 있다. 이 경우 이는 본 발명의 일 실시예에 따른 리브(또는 블레이드) 형태의 블로커 돌기(350)보다 동일한 면적에 여러 개의 돌출 구조를 형성시킬 수 있다. 따라서, 피청소면에 깔려있는 카펫 또는 러그 등에 블로커 돌기(1350)가 걸리는 확률을 증가시킬 수 있고, 제어부(180)가 이를 장애물로 인식할 수 있는 확률이 증가할 수 있다.The blocker projection 1350 of this embodiment may be formed in a shape similar to a triangular pyramid. In this case, it is possible to form a plurality of protruding structures in the same area than the blocker projection 350 in the form of a rib (or blade) according to an embodiment of the present invention. Accordingly, it is possible to increase the probability that the blocker protrusion 1350 is caught on the carpet or rug laid on the surface to be cleaned, and the probability that the controller 180 can recognize it as an obstacle may increase.

그리고, 본 실시예에서 복수 개의 블로커 돌기(1350)는 서로 지그재그(zigzag)로 배치될 수 있다. 이와 같은 배치로, 피청소면에 깔려있는 카펫 또는 러그 등에 블로커 돌기(1350)가 걸리는 확률을 증가시킬 수 있고, 제어부(180)가 이를 장애물로 인식할 수 있는 확률이 증가할 수 있다.And, in this embodiment, a plurality of blocker projections 1350 may be arranged in a zigzag (zigzag) with each other. With such an arrangement, the probability that the blocker protrusion 1350 is caught on the carpet or rug laid on the surface to be cleaned may be increased, and the probability that the controller 180 may recognize it as an obstacle may increase.

한편, 도 20에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 판 스프링에 대한 사시도가 도시되어 있고, 도 21에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 판 스프링 및 댐퍼가 바디에 결합된 상태를 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.Meanwhile, FIG. 20 is a perspective view of a leaf spring in the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 21 describes a state in which the leaf spring and the damper are coupled to the body in the robot cleaner according to the embodiment of the present invention. A drawing is shown for doing so.

도 20 및 도 21을 참고하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 판 스프링(400) 및 댐퍼(500)를 설명하면 다음과 같다.The leaf spring 400 and the damper 500 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 20 and 21 .

판 스프링(400)은 범퍼(310)와 바디(100) 사이에 배치되고, 바디(100)에 대한 범퍼(310)의 상대 이동 시, 범퍼(310)에 복원력을 인가할 수 있다.The leaf spring 400 is disposed between the bumper 310 and the body 100 , and may apply a restoring force to the bumper 310 when the bumper 310 moves relative to the body 100 .

판 스프링(400)은 판 스프링 바디(410), 바디 결합부(420), 범퍼 접촉부(430) 및 연장부(440)를 포함할 수 있다.The leaf spring 400 may include a leaf spring body 410 , a body coupling part 420 , a bumper contact part 430 , and an extension part 440 .

판 스프링(400)은 탄성을 갖는 재질로 형성되고, 평판 형태로 형성될 수 있다. 이때, 판 스프링(400)의 하측 단부는 상면(111)에 접촉 지지되고, 상측 단부는 바디 결합부(420)와 연결될 수 있다. 또한, 판 스프링(400)의 수평 방향 양측 단부는 연장부(440)와 연결될 수 있다.The leaf spring 400 may be formed of a material having elasticity, and may be formed in a flat plate shape. In this case, the lower end of the leaf spring 400 may be supported in contact with the upper surface 111 , and the upper end may be connected to the body coupling unit 420 . Also, both ends of the leaf spring 400 in the horizontal direction may be connected to the extension part 440 .

바디 결합부(420)는 판 스프링 바디(410)에서 지면과 수직한 방향으로 연장 형성될 수 있다. 구체적으로, 바디 결합부(420)는 판 스프링(410)에서 지면과 수직상방으로 연장 형성된 후, 하부바디(110)의 내측을 향하여 절곡 연장 형성되고, 다시 하방으로 연장 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 바디 결합부(420)는 테두리부(114)에 결합될 수 있다. 즉, 바디 결합부(420)가 테두리부(114)의 상단에 걸쳐져 결합될 수 있다. 한편, 테두리부(114)에 바디 결합부(420)의 결합 위치를 가이드하도록 홈이 형성될 경우에는 테두리부(114)와 바디 결합부(420)의 결합력이 강화될 수 있다.The body coupling part 420 may extend from the leaf spring body 410 in a direction perpendicular to the ground. Specifically, the body coupling portion 420 may be formed to extend vertically upward from the ground in the leaf spring 410 , then be bent and extended toward the inside of the lower body 110 , and then extend downward again. With this configuration, the body coupling part 420 may be coupled to the edge part 114 . That is, the body coupling portion 420 may be coupled over the upper end of the edge portion 114 . On the other hand, when a groove is formed in the edge part 114 to guide the coupling position of the body coupling part 420 , the coupling force between the edge part 114 and the body coupling part 420 may be strengthened.

범퍼 접촉부(430)는 판 스프링 바디(410)에서 지면과 나란한 방향으로 연장 형성되고, 범퍼(310)와 접촉 지지될 수 있다. 즉, 판 스프링 바디(410)에서 지면과 나란한 방향으로 연장부(440)가 연장 형성되고, 연장부(440)의 연장 방향 단부에는 범퍼 접촉부(430)가 구비될 수 있다. 이때, 범퍼 접촉부(430)는 범퍼(310)와 접촉되는 위치에 배치될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 범퍼(310)가 바디(100)에 대하여 상대 이동될 경우, 범퍼(310)로 인가되는 충격(외력)은 범퍼 접촉부(430)로 전달될 수 있다. 그리고, 범퍼 접촉부(430)로 전달된 충격(외력)은 판 스프링 바디(410) 및 반대 쪽에 구비된 범퍼 접촉부(430)로 전달될 수 있다. 따라서, 범퍼(310)로 인가된 충격은 판 스프링(400)을 통하여 분산될 수 있다.The bumper contact portion 430 may extend from the leaf spring body 410 in a direction parallel to the ground, and may be supported in contact with the bumper 310 . That is, the extension portion 440 may extend from the leaf spring body 410 in a direction parallel to the ground, and a bumper contact portion 430 may be provided at an end of the extension portion 440 in the extension direction. In this case, the bumper contact part 430 may be disposed at a position in contact with the bumper 310 . With this configuration, when the bumper 310 is moved relative to the body 100 , an impact (external force) applied to the bumper 310 may be transmitted to the bumper contact portion 430 . And, the impact (external force) transmitted to the bumper contact portion 430 may be transmitted to the leaf spring body 410 and the bumper contact portion 430 provided on the opposite side. Accordingly, the impact applied to the bumper 310 may be distributed through the leaf spring 400 .

댐퍼(500)는 범퍼(310)와 바디(100)의 테두리부(114) 사이에 배치되고, 바디(100)에 대한 범퍼(310)의 상대 이동 시, 범퍼(100)와 접촉할 수 있다. 구체적으로, 댐퍼(500)는 판 스프링 바디(410)와 범퍼(310) 사이에 배치되고, 댐퍼 접촉부(370)와 접촉할 수 있다.The damper 500 is disposed between the bumper 310 and the edge portion 114 of the body 100 , and may come into contact with the bumper 100 when the bumper 310 moves relative to the body 100 . Specifically, the damper 500 may be disposed between the leaf spring body 410 and the bumper 310 and may come into contact with the damper contact portion 370 .

댐퍼(500)는 직육면체와 유사한 형태로 형성되고, 댐퍼 고정부(119)와 결합되도록 중공이 형성될 수 있다. 일 예로, 댐퍼(500)의 중공은 직사각형 홀이 형성되어, 댐퍼 고정부(119)가 관통하여 결합될 수 있다.The damper 500 may be formed in a shape similar to a rectangular parallelepiped, and a hollow may be formed to be coupled to the damper fixing part 119 . For example, a rectangular hole may be formed in the hollow of the damper 500 , and the damper fixing part 119 may pass through and be coupled thereto.

댐퍼(500)는 탄성 변형될 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 범퍼(310)에 충격(외력)이 인가되면, 범퍼(310)가 바디(100) 방향으로 이동하고, 범퍼(310)가 댐퍼(500)를 누르게 된다. 이때, 댐퍼(500)는 탄성 변형되면서 범퍼(310)에 인가된 충격을 흡수할 수 있다. The damper 500 may be formed of a material that can be elastically deformed. With this configuration, when an impact (external force) is applied to the bumper 310 , the bumper 310 moves toward the body 100 , and the bumper 310 presses the damper 500 . At this time, the damper 500 may absorb the shock applied to the bumper 310 while being elastically deformed.

댐퍼(500)의 외측 면(범퍼(310) 방향의 면)에는 수직 방향으로 따라 복수 개의 홈이 형성될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 댐퍼(500)의 탄성 병형량을 증가시킬 수 있고, 범퍼(310)의 충격 흡수량을 증가시킬 수 있다.A plurality of grooves may be formed on an outer surface of the damper 500 (a surface in the direction of the bumper 310 ) along a vertical direction. With such a configuration, it is possible to increase the amount of elastic bottle shape of the damper 500 , and it is possible to increase the amount of shock absorption of the bumper 310 .

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, it is intended to describe the present invention in detail, and the present invention is not limited thereto. It is clear that the transformation or improvement is possible by the person.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다. All simple modifications or changes of the present invention fall within the scope of the present invention, and the specific scope of protection of the present invention will be made clear by the appended claims.

100: 바디
111: 상면
114: 테두리부
115: 가이드홈
117: 센서 수용부
118: 폴
119: 댐퍼 고정부
200: 제1 센서
300: 범퍼부
310: 범퍼
320: 캠
330: 탄성편
340: 스토퍼
350: 블로커 돌기
360: 가이드 리브
370: 댐퍼 접촉부
400: 판 스프링
500: 댐퍼100: body
111: upper surface
114: edge portion
115: guide home
117: sensor receiving unit
118: Paul
119: damper fixing part
200: first sensor
300: bumper unit
310: bumper
320: cam
330: elastic piece
340: stopper
350: turn blocker
360: guide rib
370: damper contact
400: leaf spring
500: damper

Claims

a body having a space formed therein for accommodating a battery, a water bottle, and a motor;
a first rotating plate coupled to the lower side of the first mop facing the bottom and rotatably disposed on the bottom of the body;
a second rotating plate coupled to the lower side of the second mop facing the bottom and rotatably disposed on the bottom of the body;
a bumper unit coupled along the edge of the body; and
a first sensor provided on the body and sensing a relative movement of the bumper with respect to the body;
including,
The bumper part,
a bumper provided to be movable relative to the body; and
a cam protruding from the bumper at a predetermined angle;
includes,
The cam is
an inclined surface formed at a predetermined angle with the bumper;
including,
The inclined surface is
A robot cleaner, in contact with the first sensor, and pressurizing the first sensor while moving together with the bumper when the bumper moves relative to the body.

According to claim 1,
The bumper part,
an elastic piece protruding from the bumper and elastically supporting the body;
A robot vacuum cleaner comprising a further.

3. The method of claim 2,
The body is
a guide groove accommodating the elastic piece and being supported in contact with the elastic piece;
A robot vacuum cleaner comprising a.

4. The method of claim 3,
The guide groove is
a first guide surface connected to the rim of the body and inclined at a predetermined angle from the rim; and
a second guide surface connected to the first guide surface and inclined at a predetermined angle to the first guide surface;
A robot vacuum cleaner comprising a.

According to claim 1,
The bumper part,
a stopper protruding from the bumper and defining a movement range of the bumper;
A robot cleaner further comprising a.

6. The method of claim 5,
The body is
a pole passing through the stopper;
including,
The stopper is
a pole receiving hole configured to receive the pole therein and limit a movement range of the pole;
A robot vacuum cleaner comprising a.

According to claim 1,
a leaf spring disposed between the bumper and the body and applying a restoring force to the bumper when the bumper moves relative to the body;
A robot vacuum cleaner comprising a further.

8. The method of claim 7,
The leaf spring is
leaf spring body;
a body coupling part extending from the leaf spring body in a direction perpendicular to the ground and coupled to the body; and
a bumper contact portion extending from the leaf spring body in a direction parallel to the ground and being supported in contact with the bumper;
A robot vacuum cleaner comprising a.

According to claim 1,
a damper disposed between the bumper and the body and in contact with the bumper when the bumper is moved relative to the body;
A robot cleaner further comprising a.

9. The method of claim 8,
a damper disposed between the bumper and the body and in contact with the bumper when the bumper is moved relative to the body;
further comprising,
The damper is
A robot cleaner, characterized in that it is disposed between the leaf spring body and the bumper.

a body having a space formed therein for accommodating a battery, a water bottle, and a motor;
a first rotating plate coupled to the lower side of the first mop facing the bottom and rotatably disposed on the bottom of the body;
a second rotating plate coupled to the lower side of the second mop facing the bottom and rotatably disposed on the bottom of the body;
a bumper unit coupled along the rim of the body; and
a first sensor provided on a bottom surface of the body and configured to detect a relative movement of the bumper with respect to the body;
including,
The bumper part,
a bumper provided to be movable relative to the body; and
a blocker protrusion protruding from the bottom surface of the bumper;
A robot vacuum cleaner comprising a.

12. The method of claim 11,
The bumper part,
a guide rib including a climbing surface protruding from the bottom surface of the bumper at a predetermined angle;
A robot cleaner further comprising a.

13. The method of claim 12,
The guide rib is
a passage surface connected to the climbing surface and located closer to the floor surface than the blocker projection;
A robot vacuum cleaner comprising a.

12. The method of claim 11,
When a frictional force is applied to the blocker protrusion, the bumper is relatively moved with respect to the body.

12. The method of claim 11,
When a frictional force is applied to the blocker protrusion, the robot cleaner, characterized in that the rotation direction of the first rotating plate or the second rotating plate is changed.