KR20220016272A - 조정 장치 및 라이다 측정 장치 - Google Patents
조정 장치 및 라이다 측정 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20220016272A KR20220016272A KR1020227000236A KR20227000236A KR20220016272A KR 20220016272 A KR20220016272 A KR 20220016272A KR 1020227000236 A KR1020227000236 A KR 1020227000236A KR 20227000236 A KR20227000236 A KR 20227000236A KR 20220016272 A KR20220016272 A KR 20220016272A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- lidar
- acquisition
- vehicle
- unit
- area
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 47
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000001161 time-correlated single photon counting Methods 0.000 claims description 20
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 11
- 230000035508 accumulation Effects 0.000 claims description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 1
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007787 long-term memory Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000006403 short-term memory Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
- G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 차량(14) 상의 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치(10)의 감지 프로세스를 조정하기 위한 조정 장치(20)에 관한 것으로, 적어도 2 개의 수직 획득 영역에 대한 정보가 포함된 설정을 수신하기 위한 입력 인터페이스(22); 상기 수신된 설정에 기초하여 적어도 2개의 획득 영역(E1-E4) 각각에 대한 감지 프로세스의 제어 파라미터를 결정하기 위한 설정 유닛(24); 상기 수신된 설정에 기초하여 상기 적어도 2개의 획득 영역 각각에 대한 상기 라이다 측정 장치의 라이다 전송 유닛(18)의 전송 소자(32) 및/또는 상기 라이다 측정 장치의 라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자의 상기 차량의 종방향 평면에 평행하게 이어지는 부분 개수의 행을 결정하기 위한 선택 유닛(26); 및 상기 라이다 측정 장치를 제어하기 위한 제어 유닛(28) - 상기 적어도 2개의 획득 영역 내의 물체(12)를 감지하도록 상기 결정된 제어 파라미터에 기초하여 상기 결정된 부분 개수의 행을 제어함 - ;을 포함한다. 본 발명은 또한 차량(14) 상의 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치(10)의 감지 프로세스를 조정하기 위한 라이다 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.
Description
본 발명은 차량 상의 초점면 어레이 배열(focal plane array arrangement)에서 라이다(Lidar) 측정 장치의 감지 프로세스를 조정하기 위한 조정 장치에 관한 것이다. 본 발명은 또한 차량 환경에서 물체를 감지하기 위한 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치 및 라이다 측정 장치의 감지 프로세스를 조정하기 위한 방법에 관한 것이다.
최근 차량(자동차, 운송체, 트럭, 오토바이, 무인 운송 시스템 등)은 운전자 또는 조작자에게 정보 제공 및/또는 차량의 개별 기능을 부분적으로 또는 완전히 자동으로 제어하는 복수의 시스템을 포함한다. 센서는 다른 가능한 도로 사용자와 함께 차량의 환경을 획득한다. 획득된 데이터에 기초하여 차량 환경 모델이 생성될 수 있고, 차량 환경의 변화에 대응할 수 있다. 자율 및 부분 자율 주행 차량 분야의 지속적인 발전은 운전자 지원 시스템(첨단 운전자 지원 시스템, ADAS) 및 자율 조작 운송 시스템의 영향력과 동작 영역을 점점 성장하게 하고 있다. 더욱 정밀한 센서의 개발은 운전자의 개입 없이 환경을 획득하고 차량의 개별 기능을 완전히 또는 부분적으로 제어하는 것을 가능하게 만들고 있다.
여기서 라이다(광 감지 및 거리 측정) 기술은 환경을 획득하기 위한 하나의 중요한 센서 원리이다. 라이다 센서는 광 펄스를 전송하고 반사광을 감지하는 것을 기반으로 한다. 반사 장소까지의 거리는 런타임(runtime) 측정을 통해 계산할 수 있다. 수신된 반사를 평가하여 타겟을 감지할 수 있다. 해당 센서의 기술적 구현과 관련하여, 주로 마이크로미러(micromirrors)를 기반으로 작동하는 스캐닝 시스템과 여러 전송 및 수신 소자가 서로 옆으로 정적으로 배열되는 비스캐닝 시스템(특히 소위 초점면 어레이 배열) 사이에 구별이 된다.
이와 관련하여, WO 2017/081294 A1은 광학 거리 측정을 위한 방법 및 장치를 설명한다. 측정 펄스를 전송하기 위한 전송 매트릭스 및 측정 펄스를 수신하기 위한 수신 매트릭스의 사용이 설명된다. 측정 펄스를 전송할 때, 전송 매트릭스의 전송 소자의 부분 집합(subset)이 작동된다.
라이다를 사용하여 물체를 감지할 때 한 가지 문제는 감지할 물체가 다양하고 레이저 펄스의 반사에 대한 그들의 속성이 다양하다는 것이다. 예를 들어 타이어와 같은 어두운 물체는 보다 밝은 물체, 예를 들어 교각 또는 도로 경계보다 감지하기가 더 어렵다. 차량 응용 영역에서 감지되어야 하는 여러 개의 다양한 물체들이 있기 때문에 적절한 방식으로 알맞은 라이다 측정 장치를 설계해야 한다. 한편으로는 적절한 신뢰성으로 감지를 보장하기 위해 파워를 증가시킬 수 있다. 반면에 단위 시간당 더 많은 감지가 가능하도록 업데이트 속도를 줄일 수도 있다.
이상으로부터, 본 발명의 목적은 라이다 측정 장치의 시야에서 개선된 물체 감지를 위한 접근법을 제공하는 것이다. 특히, 다양한 속성을 가진 물체를 가장 확실하게 감지할 수 있어야 한다. 에너지 소비는 가능한 한 낮게 유지되어야 한다. 또한, 라이다 측정 장치의 비용 효율적인 구현이 가능해야 한다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 제1 양상에서 본 발명은, 차량 상의 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치의 감지 프로세스를 조정하기 위한 조정 장치에 관한 것으로,
적어도 2개의 수직 획득 영역에 대한 정보를 포함하는 설정을 수신하기 위한 입력 인터페이스;
상기 수신된 설정에 기초하여 상기 적어도 2개의 획득 영역 각각에 대한 감지 프로세스의 제어 파라미터를 결정하기 위한 설정 유닛;
상기 수신된 설정에 기초하여 상기 적어도 2개의 획득 영역의 각각에 대한 상기 라이다 측정 장치의 라이다 전송 유닛의 전송 소자 및/또는 상기 라이다 측정 장치의 라이다 수신 유닛의 센서 소자의 상기 차량의 종방향 평면에 평행하게 이어지는 부분 개수(partial quantity)의 행을 결정하기 위한 선택 유닛; 및
상기 라이다 측정 장치를 제어하기 위한 제어 유닛 - 상기 적어도 2개의 획득 영역 내의 물체를 감지하도록 상기 결정된 제어 파라미터에 기초하여 상기 결정된 부분 개수의 행을 각 획득 영역에 대해 제어함 -; 을 포함한다.
다른 양상에서, 본 발명은 차량 환경에서 물체를 감지하기 위한 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치에 관한 것으로,
광 펄스를 전송하기 위한 복수의 전송 소자를 포함하는 라이다 전송 유닛 및 상기 광 펄스를 수신하기 위한 복수의 센서 소자를 포함하는 라이다 수신 유닛 - 상기 전송 소자 및 상기 센서 소자는 상기 차량의 종방향 평면에 평행하게 이어지는 행으로 배열됨 - ; 및 위에서 정의된 조정 장치를 포함한다.
본 발명의 또 다른 양상은 상기 조정 장치에 따라 구성되는 방법, 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때 상기 방법의 단계들을 구현하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품, 및 컴퓨터에서 실행될 때 여기서 기술한 방법이 구현되게 하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 저장 매체에 관한 것이다.
본 발명은 적어도 2개의 수직 획득 영역 사이에 만들어지는 차이를 제공한다. 수직 획득 영역은 여기서 상기 시야의 수직 단면 또는 영역으로 이해된다. 상기 라이다 측정 장치의 시야는 여러 개의 획득 영역으로 나뉜다. 본 발명에 따른 조정 장치에서, 제어 파라미터는 이제 이들 획득 영역 각각에 대해 결정된다. 또한, 상기 차량의 수평면에 평행하게 이어지는 전송 소자 및/또는 센서 소자의 부분 개수의 행은 이러한 획득 영역 각각에 대해 결정된다. 다음으로 각 부분 개수의 행은 제어 유닛을 통해 개별적으로 제어된다. 즉, 상기 시야의 다른 부분에 대해 다른 파라미터가 설정된다. 행 단위로 제어 가능한 라이다 전송 유닛 또는 행 단위로 판독 가능한 라이다 수신 유닛은 다른 수신 영역의 행이 다른 방식으로 처리되는 방식으로 제어된다.
이러한 결과로 물체 감지가 향상된다. 차량에서 전송 또는 센서 소자의 상부 행은 교량, 천장 등과 같은 도로 위의 물체와 하늘을 적어도 부분적으로 획득한다. 전송 및/또는 센서 소자의 하부 행은 도로를 획득한다. 이러한 서로 다른 영역 또는 획득 영역에서 다른 물체들이 예상된다. 또한 다른 거리에 특히 관련이 있다. 예를 들어, 검은색 타이어가 도로에 놓여 있을 수 있지만 하늘에서는 예상되지 않는다. 적어도 2 개의 수직 획득 영역에 대한 본 발명에 따른 제어 파라미터의 구분 및 개별 설정으로 인해, 이러한 유형의 모델 지식이 고려될 수 있고 물체 감지에 보다 유용할 수 있다. 라이다 측정 장치는 다른 수직 획득 영역에 대한 라이다 전송 유닛 또는 라이다 수신 유닛의 속성이 이러한 획득 영역에서 예상되는 물체에 맞게 조정되는 방식으로 작동한다. 그 결과, 물체 감지의 신뢰성이 향상될 수 있다. 추가로 또는 선택적으로 같은 신뢰성을 가진 비용 효율적인 센서를 사용하는 것이 가능해진다. 필요한 파워 및 필요한 설치 공간과 관련하여 유리한 점이 유사하게 발생한다.
바람직한 실시예에서, 상기 입력 인터페이스는 상기 차량 상의 상기 라이다 측정 장치의 얼라인먼트(alignment) 및 위치와 관련하여 수평선의 높이를 수신하도록 구성된다. 상기 선택 유닛은 상기 수평선 위의 영역에 할당되는 제1 부분 개수의 행 및 상기 수평선 아래의 영역에 할당되는 제2 부분 개수의 행을 결정하도록 구성된다. 특히 수평선 상의 2 개의 획득 영역을 구분하는 것이 편리하다. 주로 도로 및 도로 영역의 물체는 수평선 아래에서 예상될 것이다. 주로 도로를 가로지르는 물체는 수평선 위에서 예상될 것이다. 도로를 가로지르는 물체는 일반적으로 비교적 밝다. 도로에 놓여 있는 물체는 또한 어둡다. 다양한 커버리지 범위가 또한 관련있다. 감지하는 동안 속성이 따라서 조정될 수 있다. 그 결과 신뢰성이 향상된다.
바람직한 실시예에서, 상기 입력 인터페이스는 측정 프로세스의 총 시간 버짓(budget)을 수신하도록 구성된다. 상기 설정 유닛은 각 획득 영역에 대한 총 시간 버짓의 몫을 포함하는 제어 파라미터를 결정하도록 구성된다. 특히 개별 측정 프로세스를 수행하는 데 사용할 수 있는 특정 총 시간 버짓을 라이다 측정 장치에 대해 미리 정할 수 있다. 이러한 총 시간 버짓은 예를 들어 원하는 또는 요구되는 측정 빈도(업데이팅 속도)를 기반으로 하거나 하드웨어 구현으로부터 기반한다. 미리 정해진 총 시간 버짓은 다른 획득 영역에 조정된 방식으로 분배된다.
다른 바람직한 실시예에서, 상기 입력 인터페이스는 측정 프로세스의 총 파워 버짓을 수신하도록 구성된다. 상기 설정 유닛은 각 획득 영역에 대한 총 파워 버짓의 몫을 포함하는 제어 파라미터를 결정하도록 구성된다. 위에서 설명한 규정된 총 시간 버짓과 비교하여 총 파워 버짓도 미리 정할 수 있다. 이 파워는 이 획득 영역에서 예상되는 물체를 가능한 한 안정적으로 감지할 수 있는 방식으로 다른 획득 영역에 나누어진다.
바람직한 실시예에서, 상기 조정 장치는 상기 라이다 측정 장치의 시운전 동안 감지 프로세스를 조정하도록 구성된다. 본 발명에 따른 상기 조정 장치는 상기 라이다 측정 장치의 감지 프로세스를 조정하는데 사용된다. 이와 관련해서, 상기 입력 인터페이스와 상기 설정 유닛 및 선택 유닛은 상기 라이다 측정 장치의 시운전 동안 한 번 기능을 수행하는 반면, 상기 제어 유닛은 측정 프로세스, 즉 작동 중에 개별 기능을 수행한다.
또 다른 바람직한 실시예에서, 상기 입력 인터페이스는 4개의 수직 획득 영역의 수직 범위에 대한 정보를 포함하는 설정을 수신하도록 구성된다. 제1 획득 영역은 하늘 영역에 해당한다. 제1 획득 영역 아래의 제2 획득 영역은 먼 시야 영역에 해당한다. 제2 획득 영역 아래의 제3 획득 영역은 중앙 도로 영역에 해당한다. 제3 획득 영역 아래의 제4 획득 영역은 인접 도로 영역에 해당한다. 총 4개의 획득 영역을 사용하여 이 영역에서 예상되는 물체에 맞게 여러 영역에서 감지 프로세스의 동작을 조정한다. 이것은 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또 다른 바람직한 실시예에서, 라이다 측정 장치는 TCSPC(time correlated single photon counting) 측정 프로세스를 수행하도록 구성된다. 상기 설정 유닛은 TCSPC 적산의 수(a number of TCSPC integrations)를 결정하도록 구성된다. TCSPC 적산의 수는 바람직하게는 상기 설정 유닛에서 상기 제어 파라미터로 결정된다. 획득 영역에서 더 높은 수의 TCSPC 적산을 사용하면 이 획득 영역 내에서 향상된 물체 감지를 달성할 수 있다. 특히 어두운 및/또는 멀리 있는 물체도 감지할 수 있다.
상기 라이다 측정 장치의 바람직한 실시예에서, 상기 라이다 측정 장치는 상기 차량의 범퍼 영역에서 상기 차량에 고정되도록 구성된다. 예를 들어, 상기 라이다 측정 장치는 상기 차량의 범퍼에 통합될 수 있다. 그 결과 상기 차량의 앞이나 뒤에 있는 물체에 대한 선명한 시야를 가져온다. 상기 라이다 측정 장치에 대한 선명한 시야 덕분에 다른 획득 영역 사이에 구분하는 것이 특히 유리하다.
상기 라이다 측정 장치의 바람직한 실시예에서, 상기 라이다 전송 유닛 및 상기 라이다 수신 유닛은 12도 내지 20도, 바람직하게는 16도의 수직 시야를 가진다. 상기 수직 시야의 시야 중심은 바람직하게는 상기 차량의 종방향 평면에 평행하게 이어진다. 더 넓은 시야는 다른 획득 영역으로 나뉜다.
구체적인 파라미터 및 구체적인 할당, 특히 TCSPC 누적의 수 및 다른 획득 영역에 대한 행의 지시(획득 영역에 대한 행의 할당)도 상기 입력 인터페이스를 통해 직접 수신할 수 있는 것으로 이해될 수 있다. 말하자면 상기 설정 유닛 및 상기 선택 유닛은 본질적으로 해당 정보를 상기 제어 유닛에 전달하는 동작을 한다. 예를 들어 상기 설정 유닛은 따라서 각 획득 영역에 대한 TCSPC 누적의 수를 제어 파라미터로서 전달한다. 상기 선택 유닛은 상기 수신된 행의 할당에서 기인한 부분 개수를 획득 영역으로 전달한다.
감지 프로세스는 상기 라이다 전송 유닛의 전송 프로세스 및 상기 라이다 수신 유닛의 미리 정해진 기간 동안에 해당하는 판독에 대응한다. 수직 획득 영역은 상기 라이다 측정 장치의 상기 시야의 일부에 대응한다. 초점면 어레이 배열은 본질적으로 하나의 평면에서의 센서 소자(또는 전송 소자)의 구성으로 이해된다. 특히 라이다 수신 유닛은 대응하는 센서 소자를 가지는 마이크로칩이다. 특히 라이다 전송 유닛은 마찬가지로 대응하는 전송 소자를 가지는 마이크로칩이다. 상기 수신 및 전송 유닛은 마이크로칩 상에 함께 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 전송 및 센서 소자는 각각 매트릭스 형태로 칩에 배열되고 칩의 표면에 분포된다. 하나 또는 여러 개의 센서 소자가 전송 소자에 할당된다. 특히 라이다 전송 유닛의 광 펄스는 레이저 광의 펄스인 것으로 이해된다. 특히 차량의 환경은 차량에서 볼 수 있는 차량 환경의 영역을 포함한다. 차량의 종방향 평면은 상기 차량의 종방향 및 횡방향 축에 평행하게 정렬된다.
본 발명의 바람직한 실시예는 종속항에서 설명될 것이다. 위에서 언급되었지만 아직 아래에 설명될 특징들은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 각각 특정된 조합으로 사용될 수 있을 뿐만 아니라 다른 조합으로 또는 그 자체로 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 특히, 조정 장치, 라이다 측정 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품은 조정 장치 또는 라이다 측정 장치에 대해 종속항에서 설명된 실시예에 따라 구성될 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면과 함께 몇 개의 선택된 예시적인 실시예에 기초하여 아래에서 더 상세하게 기술되고 설명될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 양상에 따른 라이다 측정 장치의 개략도;
도 2는 본 발명에 따른 조정 유닛의 개략도;
도 3은 4개의 수직 획득 구역을 가지는 조정 장치의 개략도;
도 4는 라이다 전송 유닛의 개략도; 및
도 5는 본 발명에 따른 방법의 개략도이다.
도 1은 본 발명의 일 양상에 따른 라이다 측정 장치의 개략도;
도 2는 본 발명에 따른 조정 유닛의 개략도;
도 3은 4개의 수직 획득 구역을 가지는 조정 장치의 개략도;
도 4는 라이다 전송 유닛의 개략도; 및
도 5는 본 발명에 따른 방법의 개략도이다.
도 1에는 차량(14)의 환경에서 물체(12)를 감지하기 위한 본 발명에 따른 라이다 측정 장치(10)가 개략적으로 도시되어 있다. 도시된 예시적인 실시예에서, 라이다 측정 장치(10)는 차량(14)에 통합된다. 예를 들어, 차량(14)의 환경에서 물체(12)는 다른 차량이거나 정적 물체(교통 표지, 집, 나무 등) 또는 다른 도로 사용자(보행자, 자전거 타는 사람 등)일 수도 있다. 라이다 측정 장치(10)는 바람직하게는 차량(14)의 범퍼 영역에 장착되고, 특히 차량(14)의 전방에 차량의 환경을 평가할 수 있다. 예를 들어, 라이다 측정 장치(10)는 전방 범퍼에 통합될 수 있다.
본 발명에 따른 라이다 측정 장치(10)는 라이다 수신 유닛(16) 및 라이다 전송 유닛(18)을 포함한다. 또한, 라이다 측정 장치(10)는 라이다 측정 장치(10)의 시야를 조정하기 위한 조정 장치(20)를 더 포함한다.
라이다 수신 유닛(16) 및 라이다 전송 유닛(18) 모두는 바람직하게는 초점면 어레이 구성(focal plane array configuration)으로 구성된다. 각 장치의 소자는 본질적으로 해당 칩 상의 면에 배열된다. 라이다 수신 유닛 또는 라이다 전송 유닛의 칩은 해당 광학 시스템(전송 광학장치(optics) 또는 수신 광학장치)의 초점에 배열된다. 특히, 라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자 또는 라이다 전송 유닛(18)의 전송 소자는 각각의 수신 또는 전송 광학장치의 초점에 배열된다. 예를 들어, 이러한 광학장치는 광학 렌즈 시스템으로 구성될 수 있다.
라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자는 바람직하게는 SPAD (single photon avalanche diode)로 구성된다. 라이다 전송 유닛(18)은 레이저 광 또는 레이저 펄스를 전송하기 위한 여러 개의 전송 소자를 포함한다. 전송 소자는 바람직하게는 VCSEL (vertical cavity surface emitting laser) 으로 구성된다. 라이다 전송 유닛(18)의 전송 소자는 전송 칩의 표면에 걸쳐 분포된다. 라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자는 수신 칩의 표면에 걸쳐 분포된다.
전송 칩은 전송 광학장치에 할당했고 수신 칩은 수신 광학장치에 할당했다. 광학장치는 각 칩의 공간 영역에서 입사광을 이미지화한다. 공간 영역은 물체(12)에 대해 검사 또는 감지되는 라이다 측정 장치(10)의 시각적 영역에 해당한다. 라이다 수신 유닛(16) 또는 라이다 전송 유닛(18)의 공간 영역은 본질적으로 동일하다. 전송 광학장치는 공간 영역의 일부 영역을 나타내는 공간 각도로 전송 소자를 이미지화한다. 전송 소자는 따라서 이 공간 각도로 레이저 광을 내보낸다. 전송 소자들은 함께 전체 공간 영역을 커버한다. 수신 광학장치는 공간 영역의 일부 영역을 나타내는 공간 각도로 센서 소자를 이미지화한다. 전체 센서 소자들은 전체 공간 영역을 커버한다. 전송 소자들 및 센서 소자들은 서로 동일한 공간 각도 영상을 검사하고, 따라서 서로 할당되거나 할당된다. 일반적인 경우에 전송 소자의 레이저 광은 항상 수반되는 센서 소자 상에 이미지화된다. 전송 소자의 공간 각도 내부에 여러 개의 센서 소자를 배치하는 것이 바람직하다.
공간 영역 내부의 물체(12)를 판단하거나 감지하기 위해, 라이다 측정 장치(10)는 측정 프로세스를 수행한다. 이러한 측정 프로세스는 측정 시스템 및 그 전자 장치의 구조적 설계에 따라 하나 또는 여러 개의 측정 사이클로 구성된다. TCSPC (time correlated single photon counting) 방법은 여기에서 바람직하게는 제어 유닛(20)에서 사용된다. 여기서 개별 입사 광자들은 특히 SPAD를 통해 감지되며, 센서 소자가 트리거되는 시간(감지 시간)은 메모리 소자에 저장된다. 감지 시간은 레이저 광이 투과되는 기준 시간과 상관 된다. 차이는 물체(12)의 거리가 결정될 수 있는 레이저 광의 런타임을 확인하는데 사용될 수 있다.
라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자는 한편으로는 레이저 광에 의해, 다른 한편으로는 배경 복사에 의해 트리거될 수 있다. 물체(12)의 특정 거리에서, 레이저 광은 항상 같은 시간에 도달하는 반면 배경 복사는 언제든지 센서 소자를 트리거할 동일한 확률을 제공한다. 측정이 여러 번 수행되는 경우, 특히 여러 측정 사이클에서 센서 소자의 트리거링은 물체의 거리와 관련하여 레이저 광의 런타임에 해당하는 감지 시간에 합산된다. 대조적으로 배경 복사로 인한 트리거링은 측정 사이클의 측정 기간 동안 균일하게 분포된다. 하나의 측정은 레이저 광의 전송 및 이어지는 감지에 해당한다. 메모리 소자에 저장된 측정 프로세스의 개별 측정 사이클의 데이터는 여러 번 결정된 감지 시간을 평가하여 물체(12)의 거리를 추론하는 것을 가능하게 한다.
센서 소자는 TDC (Time to Digital Converter)와 순조롭게 연결된다. TDC는 센서 소자가 트리거된 시간을 메모리 소자에 저장한다. 예를 들어, 이러한 메모리 소자는 단기 메모리 또는 장기 메모리로 구성될 수 있다. TDC는 센서 소자가 측정 프로세스를 위해 입사 광자를 감지하는 시간으로 메모리 소자를 채운다. 이것은 메모리 소자의 데이터에 기초하는 히스토그램으로 그래픽적으로 도시될 수 있다. 히스토그램에서 측정 사이클의 기간(duration)은 매우 짧은 시간 세그먼트(이른바 빈(bins))로 나뉜다. 센서 소자가 트리거되면, TDC는 빈 값을 1 씩 증가시킨다. 감지 시간과 기준 시간의 차이를 의미하는, 레이저 펄스의 런타임에 해당하는 빈이 채워진다.
도 2는 차량에서 초첨면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치의 감지 프로세스를 조정하기 위한 본 발명에 따른 조정 장치가 개략적으로 도시되어 있다. 조정 장치(20)는 입력 인터페이스(22), 설정 유닛(24), 선택 유닛(26) 및 제어 유닛(28)을 포함한다. 다양한 유닛과 인터페이스는 소프트웨어 및/또는 하드웨어에서 개별적으로 또는 결합되어 구성 또는 구현될 수 있다. 특히, 유닛들은 라이다 측정 장치의 프로세서에서 실행되는 소프트웨어로 구현될 수 있다.
설정은 입력 인터페이스(22)를 통해 수신된다. 설정은 적어도 두 개의 수직 획득 영역(zone)에 대한 정보를 포함한다. 특히, 설정은 획득 영역에 대한 전송 소자 및/또는 센서 소자의 행 사이의 할당은 물론 각 획득 영역에 대한 파워(power) 및/또는 통합 프로세스의 수의 각각의 지시를 이미 포함할 수 있다. 그러나 설정이 다른 정보를 포함하는 것도 가능하며, 이를 기반으로 각각의 획득 영역에 대한 제어 파라미터 및 부분 개수의 행이 결정될 수 있다. 예를 들어, 설정은 차량의 현재 환경을 지시할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 라이다 측정 장치는 현재 교통 상황에 기초하여 또한 작동할 수 있다. 고속도로에서는 시골길이나 도시 교통에서와 다른 설정이 사용된다. 차량이 스스로 찾은 교통 상황(즉, 설정)은 환경 센서, 지도 자료, 사용자 입력 또는 기타 정보 소스를 기반으로 결정될 수 있다. 특히 총 파워 버짓(power budget) 및/또는 총 시간 버짓을 설정으로 수신할 수 있다. 이 총 버짓은 그런 다음 설정 유닛(24) 및 선택 유닛(26)에서 다른 획득 영역 사이에 분할될 수 있다.
감지 프로세스의 제어 파라미터는 각 획득 영역에 대해 설정 유닛(24)에서 결정된다. 특히 제어 파라미터는 TCSPC 누적 프로세스의 수를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이러한 수는 가능한 TCSPC 누적 프로세스의 미리 결정된 총 수(총 시간 버짓)에 기초하여 결정될 수 있다. 제어 파라미터는 라이다 측정 장치를 제어하게 하고 측정 프로세스의 속성을 지정할 수 있다. 특히, 각 획득 영역에 대해 별도의 제어 파라미터가 결정된다. 이와 관련하여 각 획득 영역은 서로 다른 속성으로 조작된다.
전송 소자 및/또는 센서 소자의 부분 개수의 행은 선택 유닛(26)에서 결정된다. 이를 위해 수신된 설정이 평가된다. 행으로 배열된 라이다 칩의 어느 행이 각각의 획득 영역에 할당되거나 할당되는지 결정된다. 미리 결정된 행이 이미 설정으로서 수신된 경우, 후자는 선택 유닛(26)에서 직접 전달할 수 있다. 또한, 예를 들어 절대적 또는 상대적 스케일(scale)로 영역 크기의 지시를 포함하는 설정에 기초하여 부분 개수의 행이 결정될 수도 있다.
라이다 측정 장치는 제어 유닛(28)을 통해 제어된다. 특히, 할당된 부분 개수의 행은 해당하는 제어 파라미터에 기초하여 각각의 획득 영역에 대해 별도로 제어된다. 결과적으로, 라이다 측정 장치는 다른 파라미터를 가지고 획득 영역들 내의 물체를 감지하는 방식으로 작동된다. 특히 다른 영역에서 이러한 영역에 맞는 각각의 속성을 가지고 물체를 감지하는 것이 가능해진다.
도 3에서, 차량(14)의 측면도가 개략적으로 도시되어 있으며, 조정 장치(20), 라이다 수신 유닛(16) 및 라이다 전송 유닛(18)을 포함하는 라이다 측정 장치(10)가 범퍼 영역에 배치되어 있다. 도시된 예시적 실시예에서, 라이다 측정 장치의 수직 시야(30)는 총 4개의 다른 획득 영역(E1-E4)으로 분할된다. 이러한 획득 영역(E1-E4) 각각에서 별도의 제어 파라미터가 설정되거나 사용된다. 예를 들어 수직 시야는 16도의 개방각(opening angle)을 가질 수 있다. 라이다 전송 유닛이 총 80 행의 전송 소자로 구성되어 있다고 가정하면, 0 ~ 14 라인은 제1 획득 영역(E1), 15 ~ 64 라인은 제2 획득 영역(E2), 65 ~ 74 라인은 제3 획득 영역(E3), 75 ~ 79는 제4 획득 영역(E4)에 할당될 수 있다. 예시적 실시예에 도시된 바와 같이, 제1 획득 영역(E1)과 제2 획득 영역(E2) 사이의 경계는, 도시된 예시적인 실시예에서 차량(14)의 종방향 평면에 대응하는, 수평면(H) 상에서 이어진다. 다음으로 제1 획득 영역(E1)은 수평선 위의 하늘 영역에 해당한다. 넓은 범위가 이 제1 획득 영역에서 필요하지만 어두운 물체는 거의 발생하지 않는다.
도시된 예시적인 실시예에서, 예를 들어 이 영역에서 235 TCSPC 누적의 버짓이 제공될 수 있다. 제2 획득 영역(E2)에는 원거리 영역이 획득된다. 이 영역에서는 예를 들어 도로에 놓여 있는 타이어를 감지할 수 있는 것과 같이 어두운 물체를 인식할 수 있는 것과 매우 관련이 있다. 이러한 이유로 더 많은 수의 TCSPC 누적이 이 영역에서 사용된다(예를 들어 355). 제3 획득 영역(E3)에서 중간 도로 영역, 즉 중간 거리에서 도로 영역이 획득된다. 예를 들어, 중간 영역은 최대 29미터 거리까지에 해당한다. 예를 들어, 이 영역에서 제어 파라미터를 통해 262 TCSPC 누적을 설정할 수 있다. 제4 획득 영역(E4)에서는 도로 부근 영역, 즉 차량의 바로 앞 영역, 예를 들어 최대 10미터 거리까지의 영역이 평가된다. 이 영역은 가깝고 잠재적 장애물에 대응하는 것이 불가능할 수 있기 때문에 적은 수의 TCSPC 누적으로 충분한다. 예를 들어, 222 TCSPC 누적을 사용할 수 있다. 전반적으로 TCSPC 누적은 해당 획득 영역에서 예상되는 물체 속성으로 각각 할당된다.
본 발명에 따른 라이다 전송 유닛(18)은 도 4에 개략적으로 도시되어 있다. 라이다 전송 유닛(18)은 복수의 행(Z1-Z6)으로 배열된 복수의 전송 소자(32)를 포함한다. 명료함을 위해, 단지 몇 개의 라인 또는 선택된 전송 소자(32)를 도면에 도시한다. 라이다 전송 유닛(18)은 예를 들어 80*128 전송 소자(32)를 가지는 어레이를 포함할 수 있다. 라이다 수신 유닛의 대응하는 센서 소자는 각각의 송신 소자(32)에 할당된다. 센서 소자는 또한 여러 개의 개별 SPAD 셀이 있는 마이크로 셀을 기술할 수 있다. 전송 소자(32)는 행 별로 작동할 수 있다. 이것은 동일한 행(Z1-Z6)에 배열된 모든 전송 소자(32)가 동시에 작동할 수 있음을 의미한다.
라이다 전송 유닛(18)은 초점면 어레이 배열로 구성되고 차량에 고정되게 연결되거나 차량에 설치되기 때문에, 차량에 대한 라이다 전송 유닛(18)의 어레이의 얼라인먼트는 작동 중에 변경될 수 없다. 따라서 전송 및/또는 센서 소자의 다양한 행에 대한 획득 영역 할당은 센서의 시운전 동안 미리 지정할 수도 있다. 동작 시간에 조정도 생각할 수 있다. 본 발명에 따르면, 특정 획득 영역에 할당된 행은 상이한 제어 파라미터로 작동된다. 결과적으로 획득 영역 내의 물체를 최적화된 방식으로 획득할 수 있다.
센서 소자를 가지는 라이다 수신 유닛은 라이다 전송 유닛(18)에 대응하게 구성될 수 있는 것으로 이해할 수 있다. 차량이 이동할 때 라이다 전송 유닛(18)과 라이다 수신 유닛(16)은 일반적으로 서로 고정되게 연결되며, 나란히 배치되는 것이 바람직하다. 라이다 전송 유닛(18)의 전송 소자(32)의 제어와 유사하게, 라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자는 또한 행 단위로 판독될 수 있다.
차량 상의 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치의 감지 프로세스를 조정하기 위한 본 발명에 따른 방법이 도 5에 개략적으로 도시되어 있다. 이 방법은 설정을 수신하는 단계(S10), 제어 파라미터를 결정하는 단계(S12), 전송 소자 및/또는 센서 소자의 병렬로 이어지는 부분 개수의 행을 결정하는 단계(S14) 및 라이다 측정 장치를 작동시키는 단계(S16)를 포함한다. 예를 들어, 상기 방법은 라이다 측정 장치의 프로세서에서 실행되는 소프트웨어로 구현될 수 있다.
본 발명은 도면 및 명세서에 기초하여 포괄적으로 기술되고 설명되었다. 명세서 및 설명은 예시이고 제한적이지 않은 것으로 해석되어야 한다. 본 발명은 개시된 실시예로 제한되지 않는다. 다른 실시예 또는 변형은 본 발명의 사용과 도면, 개시 내용, 및 하기 청구범위의 정확한 분석을 하는 동안에 당업자에게 명백해질 것이다.
청구범위에서 "포함하다" 및 "~와 함께"라는 단어는 추가 요소 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다. 정의되지 않은 관사 "a" 또는 "an"은 복수의 존재를 배제하지 않는다. 단일 소자 또는 단일 유닛은 청구범위에 언급된 여러 유닛의 기능을 수행할 수 있다. 소자, 유닛, 인터페이스, 장치 및 시스템은 부분적으로 또는 완전히 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 변환될 수 있다. 여러 다른 종속항에서 몇 가지 조치를 단순히 언급한다고 해서 이러한 조치의 조합으로 유리한 사용이 이루어질 수 없다는 의미로 받아들여서는 안 된다. 청구범위의 참조 번호는 제한적인 것으로 이해되어서는 안 된다.
10
라이다 측정 장치
12 물체
14 차량
16 라이다 수신 유닛
18 라이다 전송 유닛
20 조정 장치
22 입력 인터페이스
24 설정 유닛
26 선택 유닛
28 제어 유닛
30 시야
32 전송 소자
12 물체
14 차량
16 라이다 수신 유닛
18 라이다 전송 유닛
20 조정 장치
22 입력 인터페이스
24 설정 유닛
26 선택 유닛
28 제어 유닛
30 시야
32 전송 소자
Claims (12)
- 차량(14) 상의 초점면 어레이 배열(focal plane array arrangement)에서 라이다 측정 장치(10)의 감지 프로세스를 조정하기 위한 조정 장치(20)에서,
적어도 2개의 수직 획득 영역에 대한 정보를 포함하는 설정을 수신하기 위한 입력 인터페이스(22);
상기 수신된 설정에 기초하여 상기 적어도 2개의 획득 영역(E1-E4) 각각에 대한 감지 프로세스의 제어 파라미터를 결정하기 위한 설정 유닛(24);
상기 수신된 설정에 기초하여 상기 적어도 2개의 획득 영역 각각에 대해 상기 라이다 측정 장치의 라이다 전송 유닛(18)의 전송 소자(32) 및/또는 상기 라이다 측정 장치의 라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자의 상기 차량의 종방향 평면(longitudinal plane)에 평행하게 이어지는 부분 개수(partial quantity)의 행(row)을 결정하기 위한 선택 유닛(26); 및
상기 라이다 측정 장치를 제어하기 위한 제어 유닛(28) - 상기 적어도 2개의 획득 영역 내의 물체를 감지하도록, 상기 결정된 부분 개수의 행을 상기 결정된 제어 파라미터에 기초하여 각 획득 영역에 대해 작동시킴 -;
을 포함하는 조정 장치. - 제1항에 따른 상기 조정 장치(20)에서,
상기 입력 인터페이스(22)는 상기 차량(10) 상의 상기 라이다 측정 장치의 얼라인먼트 및 위치와 관련하여 수평선의 높이(H)를 수신하도록 구성되고;
상기 선택 유닛(26)은 상기 수평선 위의 영역에 할당된 제1 부분 개수의 행을 결정하고, 상기 수평선 아래 영역에 할당된 제2 부분 개수의 행을 결정하도록 구성되는 조정 장치. - 상기 선행하는 청구항 중 어느 한 항에 따른 상기 조정 장치(20)에서,
상기 입력 인터페이스(22)는 측정 프로세스의 총 시간 버짓을 수신하도록 구성되고;
상기 설정 유닛(24)은 각 획득 영역(E1-E4)에 대한 상기 총 시간 버짓의 몫을 포함하는 제어 파라미터를 결정하도록 구성되는 조정 장치. - 상기 선행하는 청구항 중 어느 한 항에 따른 상기 조정 장치(20)에서,
상기 입력 인터페이스(22)는 측정 프로세스의 총 파워 버짓을 수신하도록 구성되고;
상기 설정 유닛(24)은 각 획득 영역(E1-E4)에 대한 상기 총 파워 버짓의 몫을 포함하는 제어 파라미터를 결정하도록 구성되는 조정 장치. - 상기 선행하는 청구항 중 어느 한 항에 따른 상기 조정 장치(20)에서,
상기 조정 장치는 상기 라이다 측정 장치(10)의 시운전 동안 상기 감지 프로세스를 조정하도록 구성되는 조정 장치. - 상기 선행하는 청구항 중 어느 한 항에 따른 상기 조정 장치(20)에서,
상기 입력 인터페이스(22)는 4개의 수직 획득 영역(E1-E4)의 수직 범위에 대한 정보를 포함하는 설정을 수신하도록 구성되고;
제1 획득 영역은 하늘의 영역에 해당하고, 상기 제1 획득 영역 아래의 제2 획득 영역은 원거리 시야 영역에 해당하고, 상기 제2 획득 영역 아래의 제3 획득 영역은 중앙 도로 영역에 해당하고, 상기 제3 획득 영역 아래의 제4 획득 영역 차로 근접 도로 영역에 해당하는 조정 장치. - 상기 선행하는 청구항 중 어느 한 항에 따른 상기 조정 장치(20)에서,
상기 라이다 측정 장치(10)는 TCSPC (time correlated single photon counting) 측정 프로세스를 수행하도록 구성되고;
상기 설정 유닛(24)은 TCSPC 누적의 수를 결정하도록 구성되는 조정 장치. - 차량(14)의 환경에서 물체(12)를 감지하기 위한 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치(10)에서,
광 펄스를 전송하기 위한 복수의 전송 소자(32)를 포함하는 라이다 전송 유닛(18) 및 상기 광 펄스를 수신하기 위한 복수의 센서 소자를 포함하는 라이다 수신 유닛(16) - 상기 전송 소자 및 상기 센서 소자는 상기 차량의 종방향 평면에 평항하게 이어지는 행으로 배열됨 - ; 및
상기 선행하는 청구항 중 한 항에 따른 조정 장치(20);
를 포함하는 라이다 측정 장치. - 제 8 항에 따른 상기 라이다 측정 장치에서,
상기 라이다 측정 장치는 차량의 범퍼 영역에서 상기 차량(14)에 부착되도록 구성되는 라이다 측정 장치. - 제8항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 상기 라이다 측정 장치에서,
상기 라이다 전송 유닛(18) 및 상기 라이다 수신 유닛(16)은 12° 내지 20°, 바람직하게는 16°의 수직 시야(30)를 가지고,
상기 수직 시야의 시야의 중심은 바람직하게는 상기 차량(14)의 종방향 평면에 평행하게 이어지는 라이다 측정 장치. - 차량(14) 상의 초점면 어레이 배열에서 라이다 측정 장치(10)의 감지 프로세스를 조정하기 위한 방법에서,
적어도 2개의 수직 획득 영역(E1-E4)에 대한 정보를 포함하는 설정을 수신하는 단계(S10);
상기 수신된 설정에 기초하여 적어도 2개의 획득 영역 각각에 대한 감지 프로세스의 제어 파라미터를 결정하는 단계(S12);
상기 수신된 설정에 기초하여 상기 적어도 2개의 획득 영역의 각각에 대해 상기 라이다 측정 장치의 라이다 전송 유닛(18)의 전송 소자(32) 및/또는 상기 라이다 측정 장치의 라이다 수신 유닛(16)의 센서 소자의 상기 차량의 종방향 평면에 평행하게 이어지는 부분 개수의 행을 결정하는 단계(S14); 및
상기 라이다 측정 장치를 제어하는 단계(S16) - 상기 적어도 2개의 획득 영역 내의 물체(12)를 감지하도록 상기 결정된 제어 파라미터에 기초하여 각 획득 영역에 대해 상기 결정된 부분 개수의 행을 제어함 - ;
를 포함하는 방법. - 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행되는 경우 제11항에 따른 상기 방법의 상기 단계들을 수행하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102019209691.3A DE102019209691A1 (de) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | Anpassungsvorrichtung und Lidar-Messvorrichtung |
| DE102019209691.3 | 2019-07-02 | ||
| PCT/EP2020/067142 WO2021001178A1 (de) | 2019-07-02 | 2020-06-19 | Anpassungsvorrichtung und lidar-messvorrichtung |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220016272A true KR20220016272A (ko) | 2022-02-08 |
| KR102740728B1 KR102740728B1 (ko) | 2024-12-10 |
Family
ID=71130961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020227000236A KR102740728B1 (ko) | 2019-07-02 | 2020-06-19 | 조정 장치 및 라이다 측정장치 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220179093A1 (ko) |
| EP (1) | EP3994497A1 (ko) |
| JP (1) | JP7376149B2 (ko) |
| KR (1) | KR102740728B1 (ko) |
| CN (1) | CN114144693A (ko) |
| CA (1) | CA3142394A1 (ko) |
| DE (1) | DE102019209691A1 (ko) |
| IL (1) | IL289492A (ko) |
| WO (1) | WO2021001178A1 (ko) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117665770A (zh) * | 2022-08-29 | 2024-03-08 | 上海禾赛科技有限公司 | 激光雷达及其接收装置、数据接收方法和计算机可读介质 |
| DE102022132321A1 (de) | 2022-12-06 | 2024-06-06 | Valeo Detection Systems GmbH | Anpassungsverfahren zum Anpassen eines Gesamtdetektionsfeldes eines LiDAR-Systems eines Fahrzeugs abhängig von einer vorherrschenden Situation |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017173298A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-28 | 株式会社リコー | 物体検出装置及び移動体装置 |
| KR20180049937A (ko) * | 2016-11-04 | 2018-05-14 | 한국광기술원 | 매트릭스 구조를 갖는 라이다 시스템의 발광 제어장치 |
| US20190011567A1 (en) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | Ouster, Inc. | Light ranging device with mems scanned emitter array and synchronized electronically scanned sensor array |
| DE102017222969A1 (de) * | 2017-12-15 | 2019-06-19 | Ibeo Automotive Systems GmbH | Verfahren zur verbesserten Nah- und Ferndetektion einer LIDAR Empfangseinheit |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101824982B1 (ko) * | 2015-10-07 | 2018-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
| EP3168641B1 (de) | 2015-11-11 | 2020-06-03 | Ibeo Automotive Systems GmbH | Verfahren und vorrichtung zur optischen distanzmessung |
| CN109997057B (zh) * | 2016-09-20 | 2020-07-14 | 创新科技有限公司 | 激光雷达系统和方法 |
| CN109375237B (zh) * | 2018-12-12 | 2019-11-19 | 北京华科博创科技有限公司 | 一种全固态面阵三维成像激光雷达系统 |
| CN109900671B (zh) * | 2019-04-02 | 2021-09-07 | 深圳大学 | 基于dmd计算全息扫描的全自动化tcspc-flim系统和时间检测方法 |
-
2019
- 2019-07-02 DE DE102019209691.3A patent/DE102019209691A1/de active Pending
-
2020
- 2020-06-19 KR KR1020227000236A patent/KR102740728B1/ko active IP Right Grant
- 2020-06-19 EP EP20734352.6A patent/EP3994497A1/de active Pending
- 2020-06-19 WO PCT/EP2020/067142 patent/WO2021001178A1/de unknown
- 2020-06-19 JP JP2021576717A patent/JP7376149B2/ja active Active
- 2020-06-19 CA CA3142394A patent/CA3142394A1/en active Pending
- 2020-06-19 CN CN202080048760.3A patent/CN114144693A/zh active Pending
-
2021
- 2021-12-29 IL IL289492A patent/IL289492A/en unknown
- 2021-12-31 US US17/567,027 patent/US20220179093A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017173298A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-28 | 株式会社リコー | 物体検出装置及び移動体装置 |
| KR20180049937A (ko) * | 2016-11-04 | 2018-05-14 | 한국광기술원 | 매트릭스 구조를 갖는 라이다 시스템의 발광 제어장치 |
| US20190011567A1 (en) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | Ouster, Inc. | Light ranging device with mems scanned emitter array and synchronized electronically scanned sensor array |
| DE102017222969A1 (de) * | 2017-12-15 | 2019-06-19 | Ibeo Automotive Systems GmbH | Verfahren zur verbesserten Nah- und Ferndetektion einer LIDAR Empfangseinheit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7376149B2 (ja) | 2023-11-08 |
| CN114144693A (zh) | 2022-03-04 |
| EP3994497A1 (de) | 2022-05-11 |
| IL289492A (en) | 2022-02-01 |
| US20220179093A1 (en) | 2022-06-09 |
| KR102740728B1 (ko) | 2024-12-10 |
| DE102019209691A1 (de) | 2021-01-07 |
| JP2022538246A (ja) | 2022-09-01 |
| CA3142394A1 (en) | 2021-01-07 |
| WO2021001178A1 (de) | 2021-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11262438B2 (en) | Method and device for optically measuring distances | |
| US20240069172A1 (en) | Method of Providing Interference Reduction and a Dynamic Region of Interest in a LIDAR System | |
| CN101449181B (zh) | 测距方法和用于确定目标的空间维度的测距仪 | |
| KR20190049871A (ko) | Lidar 시스템 및 방법 | |
| CN113227839A (zh) | 具有结构光照明器的飞行时间传感器 | |
| US12222458B2 (en) | Apparatus for determining orientation and position of sensor | |
| CN103245951A (zh) | 用于运动估计的耦合距离和强度成像 | |
| US20220179093A1 (en) | Adjustment device and lidar measuring device | |
| US20210165094A1 (en) | Retroreflector Detection and Avoidance in a LIDAR Device | |
| US20220179092A1 (en) | Adjustment device and lidar measuring device | |
| CN113994228B (zh) | 读取装置和激光雷达测量装置 | |
| US20200150228A1 (en) | Method of Providing Interference Reduction and a Dynamic Region of Interest in a LIDAR System | |
| US20220171030A1 (en) | Lidar measuring system with two lidar measuring devices | |
| KR102636878B1 (ko) | 라이다 수신 유닛 | |
| US11932109B2 (en) | Vehicle-mounted display system | |
| US20220260720A1 (en) | Detection of three-dimensional image data | |
| CN114609644A (zh) | 用于通过激光雷达系统补充探测对象的方法 | |
| EP3543741A1 (en) | Light modulating lidar system | |
| US20240241233A1 (en) | Method for operating a detection device, detection device, and vehicle comprising at least one detection device | |
| CN113050073A (zh) | 参考平面标定方法、障碍物检测方法以及距离检测装置 | |
| KR20220110543A (ko) | 적어도 하나의 도로 사용자를 검출하는 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0105 | International application |
Patent event date: 20220104 Patent event code: PA01051R01D Comment text: International Patent Application |
|
| PA0201 | Request for examination | ||
| PG1501 | Laying open of application | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20240725 Patent event code: PE09021S01D |
|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration |
Patent event code: PE07011S01D Comment text: Decision to Grant Registration Patent event date: 20241203 |
|
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
Comment text: Registration of Establishment Patent event date: 20241205 Patent event code: PR07011E01D |
|
| PR1002 | Payment of registration fee |
Payment date: 20241205 End annual number: 3 Start annual number: 1 |
|
| PG1601 | Publication of registration |