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KR20210153382A - Apparatus for controlling damper of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20210153382A
KR20210153382A KR1020200070351A KR20200070351A KR20210153382A KR 20210153382 A KR20210153382 A KR 20210153382A KR 1020200070351 A KR1020200070351 A KR 1020200070351A KR 20200070351 A KR20200070351 A KR 20200070351A KR 20210153382 A KR20210153382 A KR 20210153382A
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vehicle
wheel
damper
axis
damping force
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KR1020200070351A
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장현석
서진교
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a vehicle damper control apparatus and a method therefor. According to the present invention, an amount of an impact applied to each wheel of a vehicle is predicted in advance, and a damping force of a damper mounted on a corresponding shaft is adjusted before the impact is applied to each wheel of the vehicle. Accordingly, a riding comfort of the vehicle can be significantly improved. To this end, the vehicle damper control apparatus of the present invention comprises: the damper provided on the wheel of each shaft of the vehicle; and a control unit for adjusting the damping force of the damper provided on the corresponding wheel just before the impact is applied to the wheel of each shaft due to unevenness located in the front of the vehicle.

Description

차량의 댐퍼 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING DAMPER OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}A vehicle damper control device and method therefor

본 발명은 차량의 각 휠에 충격이 가해지기 전에 미리 해당 축에 장착된 댐퍼의 감쇠력(Damping Force)을 조절하여 승차감을 향상시키는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for improving riding comfort by adjusting a damping force of a damper mounted on a corresponding axle in advance before an impact is applied to each wheel of a vehicle.

외부로부터 인가되는 진동이나 충격력을 감쇠시키는 장치인 댐퍼(damper)는, 차량의 현가장치에서 차축과 차체를 연결하여 주행 중에 노면으로부터 차축으로 전달되는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 함으로써, 차체는 물론 차량에 적재된 화물의 손상을 방지하고 승객에게 안락한 승차감을 제공하는 등 차량을 구성하는 중요한 장치중의 하나이다.A damper, which is a device for damping vibration or impact force applied from the outside, connects the axle and the vehicle body in a vehicle suspension to prevent vibration or shock transmitted from the road surface to the axle from being directly transmitted to the vehicle body while driving. Of course, it is one of the important devices constituting the vehicle, such as preventing damage to the cargo loaded in the vehicle and providing a comfortable ride for passengers.

현가장치에서 보다 안락한 승차감을 얻기 위해 댐퍼의 작용을 극대화할 필요가 있고, 이에 따라 전자 제어식 현가장치는 댐퍼의 감쇠 성능을 외부 조건에 따라 변화시키는 즉, 댐퍼에 전류를 인가하여 유도자기장의 세기에 따라 자기 유동성(MR: Magneto Rheological) 유체의 겉보기 점도를 순간적으로 변화시켜 감쇠 성능을 조절하는 MR 댐퍼를 구비할 수 있다.In order to obtain a more comfortable ride from the suspension, it is necessary to maximize the action of the damper, and accordingly, the electronically controlled suspension changes the damping performance of the damper according to external conditions, that is, by applying a current to the damper, the intensity of the induced magnetic field Accordingly, an MR damper for controlling damping performance by instantaneously changing the apparent viscosity of a magneto-rheological (MR) fluid may be provided.

이러한 MR 댐퍼는 외부에서 인가되는 전류에 의해 전자기장을 발생시켜 MR 유체의 점성 변화를 통해 감쇠력을 가변시킬 수 있는 장치로서, MR 유체가 충전된 실린더와, 실린더 내에서 왕복 운동하는 피스톤 로드와, 피스톤 로드에 연결된 피스톤과, 전자기장을 발생시키기 위한 전자기장 발생부 등으로 구성된다. 그리고 피스톤은 바이패스 유로가 형성되고 코일이 권취되는 마그네틱 코어와, 마그네틱 코어의 외부를 감싸는 상태로 결합되어 메인유로를 형성하는 플럭스 링과, 플럭스 링과 마그네틱 코어의 상하부에 각각 결합되어 바이패스 유로와 연통되도록 통로가 각각 형성되는 플레이트 등으로 구성된다.The MR damper is a device capable of varying the damping force through a change in the viscosity of the MR fluid by generating an electromagnetic field by an externally applied current. A cylinder filled with MR fluid, a piston rod reciprocating within the cylinder, and a piston It consists of a piston connected to the rod, and an electromagnetic field generator for generating an electromagnetic field. In addition, the piston has a magnetic core on which a bypass flow path is formed and a coil is wound, a flux ring that is coupled while surrounding the outside of the magnetic core to form a main flow path, and the flux ring and the upper and lower parts of the magnetic core are coupled respectively to the bypass flow path It is composed of a plate and the like in which passages are respectively formed so as to communicate with the.

이와 같은 MR 댐퍼는 피스톤 로드가 압축 및 인장 행정시 MR 유체가 메인 유로를 통과하며, 이때 외부로부터 전류가 전달되는 상태에서는 MR 유체가 아무런 저항을 받지 않는다. 반면에 전류가 전달되는 상태에서는 솔레노이드와 피스톤 및 실린더의 외경에 걸쳐 전자기장이 형성되며, 이는 유로 내에 존재하는 MR 유체의 점성을 높게 만든다. 이때, 피스톤이 높은 점성의 유체를 습동하면서 높은 감쇠력을 발생시킨다.In such an MR damper, the MR fluid passes through the main flow path when the piston rod is compressed and stretched, and at this time, the MR fluid does not receive any resistance in a state in which current is transmitted from the outside. On the other hand, in a state in which current is transmitted, an electromagnetic field is formed across the outer diameter of the solenoid, the piston, and the cylinder, which increases the viscosity of the MR fluid existing in the flow path. At this time, the piston generates a high damping force while sliding the high-viscosity fluid.

이러한 MR 댐퍼를 제어하는 종래의 기술은 차량의 각 축마다 가속도 센서를 구비하고, 상기 가속도 센서에 의해 휠에 가해진 충격이 감지되면 해당 축에 구비된 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절하여 차량의 승차감을 향상시켰다.The conventional technology for controlling the MR damper is provided with an acceleration sensor for each axis of the vehicle, and when an impact applied to the wheel is detected by the acceleration sensor, the damping force of the MR damper provided on the corresponding axis is adjusted to improve the riding comfort of the vehicle. made it

이러한 종래의 기술은 차량의 휠에 충격이 가해진 이후에 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절하기 때문에 차량의 승차감을 현저히 향상시킬 수 없는 문제점이 있다.This conventional technique has a problem in that it cannot significantly improve the ride comfort of the vehicle because the damping force of the MR damper is adjusted after the impact is applied to the wheel of the vehicle.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to improve understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 각 휠에 가해지는 충격량을 사전에 예측하고, 차량의 각 휠에 충격이 가해지기 전에 미리 해당 축에 장착된 댐퍼의 감쇠력(Damping Force)을 조절함으로써, 차량의 승차감을 현저히 향상시킬 수 있는 차량의 댐퍼 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention predicts the amount of impact applied to each wheel of the vehicle in advance, and before the impact is applied to each wheel of the vehicle, the damping force of the damper mounted on the corresponding shaft in advance (Damping) It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling a damper of a vehicle capable of remarkably improving the ride comfort of the vehicle by adjusting the force.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects and advantages of the present invention not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the examples of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the appended claims.

본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치는, 차량의 각 축의 휠에 구비된 댐퍼; 및 상기 차량의 전방에 위치한 요철에 의해 각 축의 휠에 충격이 가해지기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.A damper control apparatus for a vehicle according to a first embodiment of the present invention includes: a damper provided on a wheel of each axis of the vehicle; and a control unit that adjusts a damping force of a damper provided in a corresponding wheel just before an impact is applied to the wheel of each axis due to the unevenness located in the front of the vehicle.

본 발명의 제1 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 각 축의 휠이 요철을 지나가면 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시킬 수 있다.In the first embodiment of the present invention, when the wheel of each axis of the vehicle passes through the unevenness, the control unit may restore the damping force of the damper provided on the wheel of the corresponding axis to its original state.

본 발명의 제1 실시예에는, 상기 차량의 전방에 위치한 요철의 크기를 감지하는 요철 감지부; 및 상기 차량의 각 축의 휠에 구비된 무게 센서를 더 포함할 수 있다.In a first embodiment of the present invention, there is provided an unevenness detection unit for detecting the size of the unevenness located in the front of the vehicle; And it may further include a weight sensor provided on the wheel of each axis of the vehicle.

본 발명의 제1 실시예에서, 상기 제어부는 상기 요철 감지부에 의해 감지된 요철의 크기와 상기 무게 센서에 의해 감지된 각 휠의 하중에 기초하여 각 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절할 수 있다.In the first embodiment of the present invention, the control unit may adjust the damping force of the dampers provided in the wheels of each axis based on the size of the irregularities sensed by the irregularity detection unit and the load of each wheel detected by the weight sensor. have.

본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치는, 차량의 각 축의 휠에 구비된 댐퍼; 상기 차량의 주행 도로에 대한 정보를 수집하는 도로정보 수집부; 및 상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.A damper control apparatus for a vehicle according to a second embodiment of the present invention includes: a damper provided on a wheel of each axis of the vehicle; a road information collection unit for collecting information on a driving road of the vehicle; and a control unit for adjusting a damping force of a damper provided on a corresponding wheel just before the wheel of each axis of the vehicle enters the curved road.

본 발명의 제2 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로를 벗어나면 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시킬 수 있다.In the second embodiment of the present invention, when the wheel of each axis of the vehicle deviates from the curved road, the control unit may restore the damping force of the damper provided in the wheel of the corresponding axis to its original state.

본 발명의 제2 실시예에서, 상기 제어부는 상기 곡선로가 우측방향의 곡선로인 경우, 각 축의 좌측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 증가시키고, 각 축의 우측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 감소시킬 수 있다.In the second embodiment of the present invention, when the curved road is a curved road in the right direction, the control unit increases the damping force of the dampers provided on the left wheel of each axis and decreases the damping force of the dampers provided on the right wheel of each axis can do it

본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법은, 요철 감지부가 차량의 전방에 위치한 요철과의 이격거리를 감지하는 단계; 제어부가 상기 요철과의 이격거리와 차속에 기초하여 각 축의 휠이 상기 요철과 만나는 시점을 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 각 축의 휠이 상기 요철과 만나기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a damper of a vehicle according to a first embodiment of the present invention includes the steps of: detecting, by an unevenness detecting unit, a separation distance from the unevenness located in the front of the vehicle; calculating, by the controller, a time point at which the wheel of each axis meets the unevenness based on the vehicle speed and the distance from the unevenness; and adjusting, by the control unit, a damping force of a damper provided in a corresponding wheel just before the wheel of each axis meets the unevenness.

본 발명의 제1 실시예는, 상기 제어부가 각 축의 휠이 요철을 지나가면 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시키는 단계를 포함할 수 있다.The first embodiment of the present invention may include the step of the control unit returning the damping force of a damper provided in the wheel of the corresponding axis to the original state when the wheel of each axis passes through the unevenness.

본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법은, 도로정보 수집부가 차량이 주행하고 있는 도로의 정보를 수집하는 단계; 및 제어부가 상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a damper of a vehicle according to a second embodiment of the present invention includes: collecting, by a road information collecting unit, information on a road on which the vehicle is traveling; and adjusting, by the controller, a damping force of a damper provided in the corresponding wheel just before the wheel of each axis of the vehicle enters the curved road.

본 발명의 제2 실시예는, 상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로를 벗어나면 상기 제어부가 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시키는 단계를 포함할 수 있다.The second embodiment of the present invention may include, when the wheel of each axis of the vehicle deviates from the curved road, the control unit restoring the damping force of the damper provided on the wheel of the corresponding axis to its original state.

본 발명의 제2 실시예는, 상기 곡선로가 우측방향의 곡선로인 경우, 각 축의 좌측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 증가시키고, 각 축의 우측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.In the second embodiment of the present invention, when the curved road is a curved road in the right direction, the steps of increasing the damping force of the dampers provided on the left wheel of each axis and decreasing the damping force of the dampers provided on the right wheel of each axis are provided. may include

본 발명의 각 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치 및 그 방법은, 차량의 각 휠에 가해지는 충격량을 사전에 예측하고, 차량의 각 휠에 충격이 가해지기 전에 미리 해당 축에 장착된 댐퍼의 감쇠력(Damping Force)을 조절함으로써, 차량의 승차감을 현저히 향상시킬 수 있다.The damper control apparatus and method for a vehicle according to each embodiment of the present invention predicts the amount of impact applied to each wheel of the vehicle in advance, and before the impact is applied to each wheel of the vehicle, By adjusting the damping force, it is possible to significantly improve the riding comfort of the vehicle.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명이 적용되는 차량에 구비된 각 축의 위치를 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법에 대한 흐름도,
도 4 는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법에 대한 흐름도,
도 5 는 본 발명의 각 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.1 is a block diagram of a damper control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is an exemplary view showing the position of each axis provided in the vehicle to which the present invention is applied;
3 is a flowchart of a method for controlling a damper of a vehicle according to a first embodiment of the present invention;
4 is a flowchart of a method for controlling a damper of a vehicle according to a second embodiment of the present invention;
5 is a block diagram illustrating a computing system for executing a method for controlling a damper of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치에 대한 구성도로서, MR 댐퍼를 예로 들어 설명하기로 한다.1 is a block diagram of a damper control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and will be described using an MR damper as an example.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치는, 저장부(10), 요철 감지부(20), 도로정보 수집부(30), 및 제어부(40)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 장치를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.As shown in FIG. 1 , the apparatus for controlling a damper of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a storage unit 10 , an unevenness detecting unit 20 , a road information collecting unit 30 , and a control unit 40 . may include In this case, according to a method of implementing the apparatus for controlling the damper of a vehicle according to an embodiment of the present invention, each component may be combined with each other and implemented as one, or some components may be omitted.

본 발명의 일 실시예에서는 5축 차량을 예로 들어 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 축(100)은 차량의 가장 전방에 위치한 축(M1)을 의미하며, 제1 축(100)의 좌측 휠에 장착되는 좌측 MR 댐퍼(110)와 좌측 무게 센서(111), 제1 축(100)의 우측 휠에 장착되는 우측 MR 댐퍼(120)와 우측 무게 센서(121)를 구비할 수 있다. 제2 축(200)은 차량의 전방에서 두번째 위치한 축(M2)을 의미하며, 제2 축(200)의 좌측 휠에 장착되는 좌측 MR 댐퍼(210)와 좌측 무게 센서(211), 제2 축(200)의 우측 휠에 장착되는 우측 MR 댐퍼(220)와 우측 무게 센서(221)를 구비할 수 있다. 제n 축은 차량의 전방에서 두번째 위치한 축(M5)을 의미하며, 제n 축의 좌측 휠에 장착되는 좌측 MR 댐퍼와 좌측 무게 센서, 제n 축의 우측 휠에 장착되는 우측 MR 댐퍼와 우측 무게 센서를 구비할 수 있다.In an embodiment of the present invention, a 5-axis vehicle will be described as an example, but the present invention is not limited thereto. As shown in FIG. 2 , the first shaft 100 refers to an axis M1 located at the most front of the vehicle, and the left MR damper 110 and the left weight mounted on the left wheel of the first shaft 100 . The sensor 111 may include a right MR damper 120 mounted on the right wheel of the first shaft 100 , and a right weight sensor 121 . The second axis 200 refers to an axis M2 located second from the front of the vehicle, and the left MR damper 210, the left weight sensor 211, and the second axis are mounted on the left wheel of the second axis 200. A right MR damper 220 and a right weight sensor 221 mounted on the right wheel of 200 may be provided. The n-th axis means an axis M5 located second from the front of the vehicle, and includes a left MR damper and a left weight sensor mounted on the left wheel of the n-th axis, and a right MR damper and a right weight sensor mounted on the right wheel of the n-th axis. can do.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 차량의 각 휠에 가해지는 충격량을 사전에 예측하고, 차량의 각 휠에 충격이 가해지기 전에 미리 해당 축에 장착된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.Looking at each of the components, first, the storage unit 10 predicts the amount of impact applied to each wheel of the vehicle in advance, and before the impact is applied to each wheel of the vehicle, the damping force of the damper mounted on the corresponding shaft in advance Various logics, algorithms, and programs required in the adjustment process can be stored.

저장부(10)는 각 축에 걸리는 하중과 차량의 속도 및 요철의 크기 등에 기초하여 각 축에 가해지는 충격량을 산출하는데 이용되는 알고리즘을 저장할 수 있다. 이는 주지 관용의 기술로서 어떤 기술을 이용해도 무방하다.The storage unit 10 may store an algorithm used to calculate the amount of impact applied to each axis based on the load applied to each axis, the speed of the vehicle, and the size of irregularities. This is a common tolerance technique, and any technique can be used.

저장부(10)는 각 축에 걸리는 하중과 차량의 속도 및 선회각도 등에 기초하여 각 축에 가해지는 충격량을 산출하는데 이용되는 알고리즘을 저장할 수 있다. 이는 주지 관용의 기술이다.The storage unit 10 may store an algorithm used to calculate the amount of impact applied to each axis based on the load applied to each axis, the speed of the vehicle, the turning angle, and the like. This is the art of common tolerance.

저장부(10)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 1축(M1)과 2축(M2) 간 거리, 2축(M2)과 3축(M3) 간 거리, 3축(M3)과 4축(M4) 간 거리, 4축(M4)과 5축(M5) 간 거리를 저장할 수 있다.As shown in Figure 2, the storage unit 10, the distance between the first axis (M1) and the second axis (M2) of the vehicle, the distance between the second axis (M2) and the third axis (M3), the three axis (M3) and The distance between 4 axes (M4) and between 4 axes (M4) and 5 axes (M5) can be stored.

저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.The storage unit 10 includes a flash memory type, a hard disk type, a micro type, and a card type (eg, SD card (Secure Digital Card) or XD card (eXtream Digital) Card)), RAM (Random Access Memory), SRAM (Static RAM), ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM), magnetic memory (MRAM) , a magnetic RAM), a magnetic disk, and an optical disk type memory may include at least one type of storage medium.

요철 감지부(20)는 차량의 전방에 장착되는 라이다 센서, 레이더 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이 주행중에 차량의 전방에 위치한 요철(21)을 감지할 수 있다.The unevenness detection unit 20 may be implemented using at least one of a lidar sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, and an infrared sensor mounted on the front of the vehicle, and is located in front of the vehicle while driving as shown in FIG. The unevenness 21 may be detected.

요철 감지부(20)는 주행중에 차량의 전방에 위치한 요철(21)과의 이격거리(A0)를 감지할 수 있다.The unevenness detecting unit 20 may detect a separation distance A0 from the unevenness 21 located in the front of the vehicle while driving.

도로정보 수집부(30)는 차량에 구비된 내비게이션 기기와 연동할 수 있으며, 현재 차량이 주행중인 도로에 대한 정보(도로의 형태, 도로의 곡률, 도로의 차선 등)를 수집할 수 있다.The road information collection unit 30 may be linked with a navigation device provided in the vehicle, and may collect information on the road on which the vehicle is currently traveling (the shape of the road, the curvature of the road, the lane of the road, etc.).

제어부(30)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(30)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(30)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The control unit 30 performs overall control so that each of the components can perform their functions normally. The controller 30 may be implemented in the form of hardware, or may be implemented in the form of software, or may be implemented in the form of a combination of hardware and software. Preferably, the control unit 30 may be implemented as a microprocessor, but is not limited thereto.

특히, 제어부(30)는 차량의 각 휠에 가해지는 충격량을 사전에 예측하고, 차량의 각 휠에 충격이 가해지기 전에 미리 해당 축에 장착된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다.In particular, the control unit 30 predicts the amount of impact applied to each wheel of the vehicle in advance, and performs various controls in the process of adjusting the damping force of the damper mounted on the corresponding axle in advance before the impact is applied to each wheel of the vehicle. can

제어부(40)는 차량 네트워크로부터 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절하는데 이용되는 각종 정보(일례로, 차량의 속도 등)를 획득할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport), 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다.The controller 40 may obtain various types of information (eg, vehicle speed, etc.) used to adjust the damping force of the MR damper from the vehicle network. Here, the vehicle network may include a Controller Area Network (CAN), a Local Interconnect Network (LIN), FlexRay, Media Oriented Systems Transport (MOST), Ethernet, and the like.

[제1 실시 예][First embodiment]

차량이 주행중에 전방에 위치한 요철(21)을 지나가는 경우, 제어부(40)가 각 축에 구비된 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 과정을 나타낸다.When the vehicle passes the concavo-convex 21 located in the front while the vehicle is driving, the process of the control unit 40 adjusting the damping force of the MR dampers provided on each axis is shown.

제어부(40)는 요철 감지부(20)에 의해 감지된 요철(21)의 크기와 각 축에 구비된 무게 센서에 의해 감지된 하중에 기초하여 각 축에 구비된 MR 댐퍼(110, 120, 210, 220 등)의 감쇠력을 산출할 수 있다.The control unit 40 includes the MR dampers 110, 120, 210 provided in each axis based on the size of the unevenness 21 detected by the unevenness detecting unit 20 and the load detected by the weight sensor provided in each shaft. , 220, etc.) can be calculated.

제어부(40)는 요철 감지부(20)에 의해 감지된 요철(21)과의 이격거리(A0)와 차량의 속도에 기초하여 각 축의 휠이 요철과 만나는 시점을 산출할 수 있다.The control unit 40 may calculate a time point at which the wheel of each axis meets the unevenness based on the distance A0 from the unevenness 21 sensed by the unevenness detecting unit 20 and the speed of the vehicle.

제어부(40)는 각 축의 휠이 요철(21)과 만나기 직전에 해당 축의 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 하중이 큰 휠의 MR 댐퍼의 감쇠력을 증가시킬 수 있다.The control unit 40 may adjust the damping force of the MR damper of each axis immediately before the wheel of each axis meets the unevenness 21 . In this case, the controller 40 may increase the damping force of the MR damper of the wheel having a large load.

예를 들어, 현재 시간이 10시 10분 0초이고, 제1 축의 휠이 요철(21)과 만나는 시점이 10시 10분 5초이며, 제2 축의 휠이 요철(21)과 만나는 시점이 10시 10분 5.5초인 경우, 제어부(40)는 10시 10분 4.9초에 제1 축의 MR 댐퍼(110, 120)의 감쇠력을 조절하고, 제1 축의 휠이 요철(21)을 지나가면 제1 축의 MR 댐퍼(110, 120)의 감쇠력을 원상 복귀시키며, 10시 10분 5.4초에 제2 축의 MR 댐퍼(210, 220)의 감쇠력을 조절하고, 제2 축의 휠이 요철(21)을 지나가면 제2 축의 MR 댐퍼(210, 220)의 감쇠력을 원상 복귀시킨다.For example, the current time is 10:10:0, the point at which the wheel of the first axis meets the unevenness 21 is 10:10:05, and the time when the wheel of the second axis meets the unevenness 21 is 10 When the time is 10 minutes and 5.5 seconds, the control unit 40 adjusts the damping force of the MR dampers 110 and 120 of the first shaft at 10:10: 4.9 seconds, and when the wheel of the first shaft passes the unevenness 21, the first shaft The damping force of the MR dampers 110 and 120 is restored to its original state, and the damping force of the MR dampers 210 and 220 of the second axis is adjusted at 10:10: 5.4 seconds, and when the wheel of the second axis passes the unevenness 21, the The damping force of the two-axis MR dampers 210 and 220 is restored to its original state.

결국, 제어부(40)는 각 축의 휠이 요철(21)을 지나가기 직전에 각 축에 구비된 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절한다(각 MR 댐퍼의 감쇠력 조절 시점 및 원상복귀 시점을 달리 함).As a result, the control unit 40 adjusts the damping force of the MR dampers provided on each axis immediately before the wheel of each axis passes the unevenness 21 (the timing of adjusting the damping force of each MR damper and the timing of returning to its original state are different).

[제2 실시 예][Second embodiment]

차량의 전방 도로가 우측방향의 곡선로인 경우, 제어부(40)가 각 축에 구비된 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 과정을 나타낸다.When the road in front of the vehicle is a curved road in the right direction, a process in which the control unit 40 adjusts the damping force of the MR dampers provided on each axis is shown.

제어부(40)는 도로정보 수집부(30)에 의해 수집된 도로정보(도로의 곡률)와 각 축에 구비된 무게 센서에 의해 감지된 하중에 기초하여 각 축에 구비된 MR 댐퍼(110, 120, 210, 220 등)의 감쇠력을 산출할 수 있다.The control unit 40 includes the MR dampers 110 and 120 provided in each axis based on the road information (curvature of the road) collected by the road information collecting unit 30 and the load detected by the weight sensor provided in each axis. , 210, 220, etc.) can be calculated.

제어부(40)는 도로정보 수집부(30)에 의해 수집된 도로정보(도로의 곡률)와 차량의 속도에 기초하여 각 축의 휠이 곡선로에 진입하는 시점을 산출할 수 있다.The control unit 40 may calculate the time point at which the wheel of each axis enters the curved road based on the road information (curvature of the road) collected by the road information collecting unit 30 and the speed of the vehicle.

제어부(40)는 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 해당 축의 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 하중이 큰 휠의 MR 댐퍼(우측방향 선회인 경우 각 축의 좌측 휠에 구비된 MR 댐퍼)의 감쇠력을 증가시킬 수 있다.The control unit 40 may adjust the damping force of the MR damper of each axis immediately before the wheel of each axis enters the curved road. In this case, the controller 40 may increase the damping force of the MR damper of the wheel with a large load (the MR damper provided on the left wheel of each axis in case of turning in the right direction).

예를 들어, 현재 시간이 10시 10분 0초이고, 제1 축의 휠이 곡선로에 진입하는 시점이 10시 10분 5초이며, 제2 축의 휠이 곡선로에 진입하는 시점이 10시 10분 5.5초인 경우, 제어부(40)는 10시 10분 4.9초에 제1 축의 MR 댐퍼(110, 120)의 감쇠력을 조절(좌측 MR 댐퍼(110)의 감쇠력을 증가시키고, 우측 MR 댐퍼(120)의 감쇠력을 감소시킴)하고, 10시 10분 5.4초에 제2 축의 MR 댐퍼(210, 220)의 감쇠력을 조절(좌측 MR 댐퍼(210)의 감쇠력을 증가시키고, 우측 MR 댐퍼(220)의 감쇠력을 감소시킴)한다. 이후, 제1 축의 휠이 곡선로를 벗어나면 제1 축의 MR 댐퍼(110, 120)의 감쇠력을 원상 복귀시키고, 제2 축의 휠이 곡선로를 벗어나면 제2 축의 MR 댐퍼(210, 220)의 감쇠력을 원상 복귀시킨다.For example, the current time is 10:10:0, the time when the wheel of the first axis enters the curved road is 10:10:05, and the time when the wheel of the second axis enters the curved road is 10:10 When the minute is 5.5 seconds, the control unit 40 adjusts the damping force of the MR dampers 110 and 120 of the first axis at 10:10:4.9 seconds (increasing the damping force of the left MR damper 110, and the right MR damper 120) reduces the damping force of the MR damper) and adjusts the damping force of the MR dampers 210 and 220 of the second axis at 10:10:5.4 seconds (increases the damping force of the left MR damper 210, and the damping force of the right MR damper 220) to decrease). After that, when the wheel of the first axis deviates from the curved road, the damping force of the MR dampers 110 and 120 of the first axis is returned to its original state, and when the wheel of the second axis deviates from the curved path, the MR dampers 210 and 220 of the second axis The damping force is restored to its original state.

결국, 제어부(40)는 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 각 축에 구비된 MR 댐퍼의 감쇠력을 조절한다(각 MR 댐퍼의 감쇠력 조절 시점 및 원상복귀 시점을 달리 함).As a result, the control unit 40 adjusts the damping force of the MR dampers provided on each axis immediately before the wheel of each axis enters the curved road (the timing of adjusting the damping force of each MR damper and the timing of returning to its original state are different).

도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법에 대한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for controlling a damper of a vehicle according to a first embodiment of the present invention.

먼저, 요철 감지부(20)가 차량의 전방에 위치한 요철과의 이격거리를 감지한다(301).First, the unevenness detecting unit 20 detects a separation distance from the unevenness located in the front of the vehicle ( 301 ).

이후, 제어부(40)가 상기 요철과의 이격거리와 차속에 기초하여 각 축의 휠이 상기 요철과 만나는 시점을 산출한다(301). 이때, 제어부(40)는 차량 네트워크를 통해 차속정보를 획득할 수 있다.Thereafter, the control unit 40 calculates a time point at which the wheel of each axis meets the unevenness based on the distance from the unevenness and the vehicle speed ( 301 ). In this case, the controller 40 may acquire vehicle speed information through the vehicle network.

이후, 제어부(40)가 각 축의 휠이 상기 요철과 만나기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절한다(303).Thereafter, the control unit 40 adjusts the damping force of the damper provided in the corresponding wheel just before the wheel of each axis meets the unevenness ( 303 ).

결국, 제어부(40)는 주행중인 차량의 휠이 요철에 의해 충격을 받기 전에, 즉 상기 요철과의 충돌이 임박하면 상기 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하여 승차감을 향상시킬 수 있다.As a result, the controller 40 may improve riding comfort by adjusting the damping force of a damper provided on the wheel before the wheel of the vehicle being driven is impacted by the unevenness, that is, when a collision with the unevenness is imminent.

도 4 는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법에 대한 흐름도이다.4 is a flowchart of a method for controlling a damper of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.

먼저, 도로정보 수집부(30)가 차량이 주행하고 있는 도로의 정보를 수집한다(401). 이때, 도로정보는 도로의 형태, 도로의 곡률, 도로의 차선 등을 포함할 수 있다.First, the road information collecting unit 30 collects information on the road on which the vehicle is traveling ( 401 ). In this case, the road information may include the shape of the road, the curvature of the road, the lane of the road, and the like.

이후, 제어부(40)가 상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절한다(402).Thereafter, the control unit 40 adjusts the damping force of the damper provided in the corresponding wheel just before the wheel of each axis of the vehicle enters the curved road ( 402 ).

결국, 제어부(40)는 주행중인 차량의 휠이 곡선로에 진입하기 전에, 즉 상기 곡선로 진입이 임박하면 상기 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하여 승차감을 향상시킬 수 있다.As a result, the control unit 40 may improve riding comfort by adjusting the damping force of a damper provided in the wheel before the wheel of the driving vehicle enters the curved road, that is, when the curved road entry is imminent.

도 5 는 본 발명의 각 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.5 is a block diagram illustrating a computing system for executing a method for controlling a damper of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 상술한 본 발명의 각 실시예에 따른 차량의 댐퍼 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the method for controlling the damper of a vehicle according to each embodiment of the present invention described above may be implemented through a computing system. The computing system 1000 includes at least one processor 1100 , a memory 1300 , a user interface input device 1400 , a user interface output device 1500 , a storage 1600 connected through a system bus 1200 , and A network interface 1700 may be included.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include a read only memory (ROM) 1310 and a random access memory (RAM) 1320 .

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware, a software module executed by the processor 1100 , or a combination of the two. A software module may be a storage medium (i.e., memory 1300 and/or It may also reside in storage 1600 . An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100 , the processor 1100 capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with the processor 1100 . The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 저장부
20: 요철 감지부
30: 도로정보 수집부
40: 제어부10: storage
20: unevenness detection unit
30: Road information collection unit
40: control unit

Claims (12)

차량의 각 축의 휠에 구비된 댐퍼; 및
상기 차량의 전방에 위치한 요철에 의해 각 축의 휠에 충격이 가해지기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 제어부
를 포함하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
a damper provided on the wheel of each axle of the vehicle; and
A control unit that adjusts the damping force of a damper provided in the wheel just before an impact is applied to the wheel of each axis due to the unevenness located in the front of the vehicle
A damper control device for a vehicle comprising a.
 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 각 축의 휠이 요철을 지나가면 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시키는 것을 특징으로 하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
The method of claim 1,
The control unit is
A damper control device for a vehicle, characterized in that when the wheel of each axis of the vehicle passes through the unevenness, the damping force of the damper provided on the wheel of the corresponding axis is restored to its original state.
 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 전방에 위치한 요철의 크기를 감지하는 요철 감지부; 및
상기 차량의 각 축의 휠에 구비된 무게 센서
를 더 포함하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
The method of claim 1,
an unevenness detection unit for detecting the size of the unevenness located in the front of the vehicle; and
A weight sensor provided on the wheel of each axle of the vehicle
A damper control device for a vehicle further comprising a.
 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 요철 감지부에 의해 감지된 요철의 크기와 상기 무게 센서에 의해 감지된 각 휠의 하중에 기초하여 각 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
4. The method of claim 3,
The control unit is
The damper control apparatus for a vehicle, characterized in that the damper control apparatus for a vehicle, characterized in that the damping force of the damper provided on the wheel of each axis is adjusted based on the size of the unevenness detected by the unevenness detection unit and the load of each wheel detected by the weight sensor.
 차량의 각 축의 휠에 구비된 댐퍼;
상기 차량의 주행 도로에 대한 정보를 수집하는 도로정보 수집부; 및
상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 제어부
를 포함하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
a damper provided on the wheel of each axle of the vehicle;
a road information collection unit for collecting information on a driving road of the vehicle; and
A control unit for adjusting the damping force of a damper provided in the wheel just before the wheel of each axis of the vehicle enters the curved road
A vehicle damper control device comprising a.
 제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로를 벗어나면 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시키는 것을 특징으로 하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
6. The method of claim 5,
The control unit is
When the wheel of each axis of the vehicle deviates from the curved road, the damper control apparatus of the vehicle, characterized in that the damping force of the damper provided on the wheel of the corresponding axis is restored to its original state.
 제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 곡선로가 우측방향의 곡선로인 경우, 각 축의 좌측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 증가시키고, 각 축의 우측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 댐퍼 제어 장치.
6. The method of claim 5,
The control unit is
When the curved road is a curved road in the right direction, the damper control device for a vehicle, characterized in that the damping force of the dampers provided on the left wheel of each axis is increased and the damping force of the dampers provided on the right wheel of each axis is decreased.
 요철 감지부가 차량의 전방에 위치한 요철과의 이격거리를 감지하는 단계;
제어부가 상기 요철과의 이격거리와 차속에 기초하여 각 축의 휠이 상기 요철과 만나는 시점을 산출하는 단계; 및
상기 제어부가 각 축의 휠이 상기 요철과 만나기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계
를 포함하는 차량의 댐퍼 제어 방법.
detecting, by an uneven detection unit, a separation distance from the unevenness located in the front of the vehicle;
calculating, by the controller, a time point at which the wheel of each axis meets the unevenness based on the vehicle speed and the distance from the unevenness; and
adjusting, by the control unit, the damping force of a damper provided in the corresponding wheel just before the wheel of each axis meets the unevenness
A vehicle damper control method comprising a.
 제 8 항에 있어서,
상기 제어부가 각 축의 휠이 요철을 지나가면 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시키는 단계
를 더 포함하는 차량의 댐퍼 제어 방법.
9. The method of claim 8,
Step of the controller to restore the damping force of the damper provided in the wheel of the corresponding axis when the wheel of each axis passes through the unevenness
A damper control method of a vehicle further comprising a.
 도로정보 수집부가 차량이 주행하고 있는 도로의 정보를 수집하는 단계; 및
제어부가 상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로에 진입하기 직전에 해당 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계
를 포함하는 차량의 댐퍼 제어 방법.
collecting, by a road information collection unit, information on a road on which the vehicle is traveling; and
adjusting, by the control unit, the damping force of a damper provided in the corresponding wheel just before the wheel of each axis of the vehicle enters the curved road
A vehicle damper control method comprising a.
 제 10 항에 있어서,
상기 차량의 각 축의 휠이 곡선로를 벗어나면 상기 제어부가 해당 축의 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 원상복귀시키는 단계
를 더 포함하는 차량의 댐퍼 제어 방법.
11. The method of claim 10,
When the wheel of each axis of the vehicle deviates from the curved road, the control unit restores the damping force of the damper provided on the wheel of the corresponding axis to its original state.
A damper control method of a vehicle further comprising a.
 제 10 항에 있어서,
상기 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계는,
상기 곡선로가 우측방향의 곡선로인 경우, 각 축의 좌측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 증가시키고, 각 축의 우측 휠에 구비된 댐퍼의 감쇠력을 감소시키는 단계
를 포함하는 차량의 댐퍼 제어 방법.11. The method of claim 10,
The step of adjusting the damping force of the damper comprises:
increasing the damping force of a damper provided on the left wheel of each axis and decreasing the damping force of the damper provided on the right wheel of each axis when the curved road is a rightward curved road
A damper control method of a vehicle comprising a.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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