KR20210145992A

KR20210145992A - 8 degree of freedom antenna posture maintaining system

Info

Publication number: KR20210145992A
Application number: KR1020200062924A
Authority: KR
Inventors: 최윤환; 강기섭; 장선봉
Original assignee: 주식회사 모션다이나믹스
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-12-03
Also published as: KR102366913B1

Abstract

One embodiment of the present invention provides an antenna posture maintaining system, which includes: an antenna; an antenna support module for mounting the antenna and supporting the antenna so as to be oriented in a desired direction; and a motion platform positioned under the antenna support module and coupled to the antenna support module to operate so that the antenna and the antenna support module can rotate or translate.

Description

8 DEGREE OF FREEDOM ANTENNA POSTURE MAINTAINING SYSTEM

본 발명은 안테나 자세 유지 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 8 자유도 안테나 자세 유지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an antenna posture maintaining system, and more particularly, to an 8 degree of freedom antenna posture maintaining system.

선박용 무선 전파를 이용한 통신 시스템은 지상용 통신 시스템과 비교하여 통신 중계망의 설치가 어렵기 때문에 장거리 통신을 필요로 하는 특성이 있다. 장거리의 통신 거리를 확보하고 통신 보안이 필요할 때 지향성 안테나 시스템을 이용하는데, 가장 널리 사용되는 방식이 위상 배열 안테나이다. 선박은 이동 속도가 통신 거리에 비해 느리기 때문에 목표로 하는 통신 지점으로 각도의 변화가 크지 않아 방향 제어가 용이한 시스템이다. 그러나 파도 너울 같은 선박 자체의 움직임을 일으키는 요소는 특정 방향으로 전파의 방사 방향을 유지하는데 어려움을 준다.A communication system using radio waves for ships has a characteristic that requires long-distance communication because it is difficult to install a communication relay network compared to a terrestrial communication system. A directional antenna system is used when a long-distance communication distance is secured and communication security is required, and the most widely used method is a phased array antenna. Since the moving speed of the ship is slow compared to the communication distance, it is a system that facilitates direction control because the change in angle to the target communication point is not large. However, factors that cause the movement of the vessel itself, such as wave swell, make it difficult to maintain the radiation direction of radio waves in a specific direction.

짐벌(Jimbal) 타입의 자세유지장치는 3축으로 구동되며 위성 통신 안테나에서 다수 사용되고 있는 범용 자세유지장치이나, 소형 선박과 같은 이동체의 요잉, 롤링, 및 피칭 운동 외란이 심하게 발생되는 환경에서, 항상 목표 위성 방향으로 자세를 유지하는 것이 어려운 문제가 있다.The gimbal-type posture maintaining device is a general-purpose posture maintaining device that is driven by three axes and is widely used in satellite communication antennas. It is difficult to maintain the attitude toward the target satellite.

기존의 위성 안테나용 자세유지장치는 3축으로 20도 각도를 30초 이내로 자세를 유지하는 장치로, 위성 통신용으로는 가능하지만 RF 안테나용 장치로는 높은 통신 품질을 확보하기 어려워, 선박의 6자유도 운동이 매우 심한 중소형 선박의 6자유도 운동을 보정하는 장치로는 적합하지 않다.The existing posture maintaining device for satellite antenna is a device that maintains posture at an angle of 20 degrees on 3 axes within 30 seconds. It is not suitable as a device for compensating the 6-DOF motion of small and medium-sized ships with very severe island motion.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 8개의 구동축으로 안테나 본체의 지향각과 선박의 6자유도 운동에 따라 안테나의 수평 자세를 유지하기 위한 안테나 자세 유지 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an antenna posture maintenance system for maintaining a horizontal posture of an antenna according to a direction angle of an antenna body and a movement of a ship in six degrees of freedom with eight drive shafts.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 안테나, 상기 안테나를 장착하여, 상기 안테나가 지향하고자 하는 방위를 향해 지향할 수 있도록 지지하는 안테나 지지 모듈 및 상기 안테나 지지 모듈의 하부에 위치하여 상기 안테나 지지 모듈과 결합되어, 상기 안테나 및 상기 안테나 지지 모듈이 회전 운동 또는 병진 운동할 수 있도록 동작하는 모션 플랫폼을 포함하는 안테나 자세 유지 시스템을 제공한다.In order to achieve the above technical object, an embodiment of the present invention is located under an antenna, an antenna support module for mounting the antenna, and an antenna support module supporting the antenna to be oriented toward a desired direction, and the antenna support module To provide an antenna posture maintenance system including a motion platform that is coupled to the antenna support module and operates so that the antenna and the antenna support module can rotate or translate.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 모션 플랫폼의 하부에 위치하고, 상기 안테나, 상기 안테나 지지 모듈, 및 상기 모션 플랫폼의 균형을 유지시키기 위하여 구동 각도를 틸팅하는 스테빌라이저 모듈을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it may further include a stabilizer module located under the motion platform and tilting the driving angle to maintain the balance of the antenna, the antenna support module, and the motion platform.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 모션 플랫폼은, 상기 스테빌라이저 모듈에 일측이 고정되는 베이스 플레이트, 상기 베이스 플레이트의 타측에 일측이 연결되어 회동하는 복수의 베이스 연결 링크들, 상기 베이스 연결 링크들 각각에 연결되어, 직선 운동하는 복수의 선형 액추에이터들, 상기 안테나 지지 모듈과 결합되는 서브 플레이트, 및 일측이 상기 선형 액추에이터들 각각에 연결되고, 타측이 상기 서브 플레이트와 연결되어 회동하는 복수의 서브 연결 링크들을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the motion platform includes a base plate having one side fixed to the stabilizer module, a plurality of base connection links having one side connected to the other side of the base plate and rotating, each of the base connection links a plurality of linear actuators connected to and moving in a straight line, a sub-plate coupled to the antenna support module, and a plurality of sub-connection links having one side connected to each of the linear actuators and the other side connected to the sub-plate to rotate may include more.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베이스 연결 링크 고정부들이 배치되는 상기 베이스 플레이트는 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the base plate on which the base connection link fixing parts are disposed may be formed in an inclined shape such that the height of the outer circumferential surface is lower than that of the inner circumferential surface.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 서브 플레이트는 다각형 형상으로 형성되되, 상기 베이스 플레이트의 면적보다 더 작게 형성되고, 상기 서브 플레이트는, 상기 서브 연결 링크들 중 한 쌍의 서브 연결 링크들을 상기 서브 플레이트 상에 고정시키는 복수의 서브 연결 링크 고정부들을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the sub-plate is formed in a polygonal shape and is formed to be smaller than an area of the base plate, and the sub-plate is configured to connect a pair of sub-connection links among the sub-connection links to the sub-plate. It may further include a plurality of sub-connection link fixing parts fixed on the.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 각 서브 연결 링크 고정부에 의해 고정되는 한 쌍의 서브 연결 링크들은, 상기 각 베이스 연결 링크 고정부에 의해 고정된 각 쌍의 베이스 연결 링크들의 구성과 다른 구성의 상기 베이스 연결 링크의 쌍들과 연결된 상기 선형 액추에이터들과 연결될 수 있다.In an embodiment of the present invention, a pair of sub-connection links fixed by each sub-connection link fixing unit has a configuration different from that of each pair of base connection links fixed by each base connection link fixing unit. It may be connected to the linear actuators connected to the pairs of the base connecting links.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 서브 연결 링크 고정부들이 배치되는 상기 서브 플레이트는 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성되고, 중앙에 상기 안테나 지지 모듈이 관통하기 위한 홀이 형성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the sub-plate on which the sub-connection link fixing parts are disposed is formed in an inclined shape so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface, and the A hole through which the antenna support module passes may be formed.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 안테나 지지 모듈은, 상기 안테나를 장착하여, 상기 안테나의 지향 각을 상하 방향으로 회전시키는 안테나 장착부, 상기 안테나 장착부의 하부에 위치하여, 상기 안테나의 지향 각을 좌우 방향으로 회전시키는 안테나 회전부 및 상기 안테나 회전부의 하부에 위치하여, 상기 선형 액추에이터들의 회전 운동 또는 병진 운동에 따른 각도 정보를 측정하는 각도 정보 측정 모듈을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the antenna support module includes an antenna mounting unit that mounts the antenna and rotates the directivity angle of the antenna in the vertical direction, is located below the antenna mounting unit, and adjusts the directivity angle of the antenna to the left and right It may further include an antenna rotating unit rotating in the direction and an angle information measuring module positioned under the antenna rotating unit to measure angle information according to a rotational or translational motion of the linear actuators.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 안테나 지지 모듈은, 상기 모션 플랫폼에 대하여 틸팅 구동을 수행할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the antenna support module may perform tilting driving with respect to the motion platform.

본 발명의 실시예에 따르면, 8개의 구동축으로 안테나 본체의 지향각과 선박의 6자유도 운동에 따라 안테나의 수평 자세를 유지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to maintain the horizontal posture of the antenna according to the orientation angle of the antenna body and the movement of the vessel in 6 degrees of freedom with eight drive shafts.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 고속 리니어 액추에이터를 사용함으로써 25도 이상의 각도를 10초 이내로 유지함에 따라 높은 통신 품질을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, there is an effect that high communication quality can be secured by maintaining an angle of 25 degrees or more within 10 seconds by using a high-speed linear actuator.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은, 선박의 자세 또는/및 움직임에 대하여 나타낸 도면이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 자세 유지 시스템을 나타낸 도면이다.
도3 및 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 지지 모듈을 나타낸 도면이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 플랫폼(motion platform)을 도시한 도면이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 지지 모듈 및 모션 플랫폼을 도시한 도면이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따라 안테나 자세 유지 시스템이 구동하고 있는 모습을 나타낸 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which showed about the attitude|position and/or movement of a ship.
2 is a view showing an antenna posture maintaining system according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are views showing an antenna support module according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a motion platform according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an antenna support module and a motion platform according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a state that the antenna posture maintaining system is driven according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in several different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is “connected (connected, contacted, coupled)” with another part, it is not only “directly connected” but also “indirectly connected” with another member interposed therebetween. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further provided without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is used only to describe specific embodiments, and is not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은, 선박(5)의 자세 또는/및 움직임에 대하여 나타낸 도면이다.1 : is a figure which showed about the attitude|position and/and movement of the ship 5. As shown in FIG.

도 1을 참조하면, 선박(5)의 자세 또는/및 움직임은, XYZ 좌표축에서 설명될 수 있다. XYZ 좌표계는 직교 좌표계일 수 있다. 예를 들어 XYZ 좌표계는, 카테시안(cartesian) 좌표계일 수 있다.Referring to FIG. 1 , the posture and/or movement of the vessel 5 may be described in XYZ coordinate axes. The XYZ coordinate system may be a Cartesian coordinate system. For example, the XYZ coordinate system may be a Cartesian coordinate system.

선박(5)은, 길이 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 전방부분(front portion)과 후방부분(rear portion)은, 선박(5)의 길이 방향을 따라 위치할 수 있다. 예를 들어 선박(5)의 전방부분에서 후방부분을 향하는 방향은, 선박(5)의 길이 방향과 나란할 수 있다. X축은, 선박(5)의 후방부분에서 전방부분을 향하는 방향과 나란할 수 있다.The vessel 5 may have a longitudinal direction. A front portion and a rear portion of the vessel 5 may be located along the longitudinal direction of the vessel 5 . For example, the direction from the front part to the rear part of the ship 5 may be parallel to the longitudinal direction of the ship 5 . The X axis may be parallel to the direction from the rear portion of the vessel 5 toward the front portion.

선박(5)은, 좌우 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 우현(starboard side)에서 좌현(port side)을 향하는 방향은, Y축과 나란할 수 있다. 선박(5)은, 높이 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 하부 (lower portion)에서 상부(upper portion)을 향하는 방향은, Z축과 나란할 수 있다.The ship 5 may have a left-right direction. The direction from the starboard side to the port side of the ship 5 may be parallel to the Y axis. The vessel 5 may have a height direction. The direction from the lower portion (lower portion) to the upper portion (upper portion) of the vessel (5) may be parallel to the Z axis.

제1 병진 방향(TD1)은, X축과 나란할 수 있다. 제1 병진 방향(TD1)은, “서지(surge) 방향”이라 칭할 수 있다.The first translation direction TD1 may be parallel to the X-axis. The first translation direction TD1 may be referred to as a “surge direction”.

제1 병진 방향(TD1)은, 선박(5)의 길이 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)이 호수, 강, 그리고 바다 중 적어도 하나의 환경(이하 “수상환경”)에 위치하는 경우, 선박(5)은 제1 병진 방향(TD1)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다. 수상환경은, 선박(5)에 모멘텀을 제공할 수 있다. 예를 들어 수상환경의 파도 또는 너울 또는 바람은, 선박(5)에게 운동량을 제공할 수 있다.The first translation direction TD1 may be parallel to the longitudinal direction of the vessel 5 . When the vessel 5 is located in at least one environment of a lake, a river, and the sea (hereinafter, “aquatic environment”), the vessel 5 may move or reciprocate in the first translation direction TD1. The aquatic environment may provide momentum to the vessel 5 . For example, waves or swells or winds in the aquatic environment may provide momentum to the vessel 5 .

제1 회전 방향(RD1)은, 선박(5)의 길이 방향과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제1 회전 방향(RD1)은, 예를 들어, 제1 병진 방향(TD1)과 나란한 선을 축으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 회전 방향(RD1)은, X축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제1 회전 방향(RD1)은, “롤(roll) 방향” 또는 “롤링(rolling) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5) 은 제1 회전 방향(RD1)으로 회전 운동할 수 있다.The first rotational direction RD1 may mean a rotational direction about an axis parallel to the longitudinal direction of the ship 5 . The first rotation direction RD1 may refer to, for example, a direction in which a line parallel to the first translation direction TD1 is rotated as an axis. For example, the first rotational direction RD1 may mean a rotational direction about the X-axis. The first rotation direction RD1 may be referred to as a “roll direction” or a “rolling direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may rotate in the first rotational direction RD1.

제2 병진 방향(TD2)은, Y축과 나란할 수 있다. 제2 병진 방향(TD2)은, “스웨이(sway) 방향”이라 칭할 수 있다. 제2 병진 방향(TD2)은, 선박(5)의 좌우 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제2 병진 방향(TD2)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다.The second translation direction TD2 may be parallel to the Y-axis. The second translation direction TD2 may be referred to as a “sway direction”. The second translation direction TD2 may be parallel to the left-right direction of the ship 5 . When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may move or reciprocate in the second translation direction TD2.

제2 회전 방향(RD2)은, 선박(5)의 좌우 방향과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제2 회전 방향(RD2)은, 예를 들어 제2 병진 방향(TD2)과 나란한 선을 축으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제2 회전 방향(RD2)은, Y축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제2 회전 방향(RD2)은, “피치(pitch) 방향” 또는 “피칭(pitching) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제2 회전 방향(RD2)으로 회전 운동할 수 있다.The second rotational direction RD2 may mean a rotational direction about an axis parallel to the left-right direction of the ship 5 . The second rotation direction RD2 may refer to, for example, a direction in which a line parallel to the second translation direction TD2 is rotated as an axis. For example, the second rotation direction RD2 may mean a rotation direction about the Y-axis. The second rotation direction RD2 may be referred to as a “pitch direction” or a “pitching direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may rotate in the second rotational direction RD2.

제3 병진 방향(TD3)은, 선박(5)의 상하 방향과 나란할 수 있다. 제3 병진 방향(TD3)은, Z축과 나란할 수 있다.The third translation direction TD3 may be parallel to the vertical direction of the ship 5 . The third translation direction TD3 may be parallel to the Z-axis.

제3 병진 방향(TD3)은, “히브(heave) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제3 병진 방향(TD3)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다.The third translation direction TD3 may be referred to as a “heave direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may move or reciprocate in the third translation direction TD3.

제3 회전 방향(RD3)은, 선박(5)의 높이 방향(또는 상하 방향)과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제3 회전 방향(RD3)은, 예를 들어 제3 병진 방향(TD3)과 나란한 선을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제3 회전 방향(RD3)은, Z축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제3 회전 방향(RD3)은, “요(yaw) 방향” 또는 “요잉(yawing) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제3 회전 방향(RD3)으로 회전 운동할 수 있다.The third rotation direction RD3 may refer to a rotation direction about an axis parallel to the height direction (or the vertical direction) of the ship 5 . The third rotation direction RD3 may refer to, for example, a rotation direction about a line parallel to the third translation direction TD3 . For example, the third rotation direction RD3 may mean a rotation direction about the Z-axis. The third rotation direction RD3 may be referred to as a “yaw direction” or a “yaw direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may rotate in the third rotational direction RD3.

도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 자세 유지 시스템을 나타낸 도면이다.2 is a view showing an antenna posture maintaining system according to an embodiment of the present invention.

도2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 자세 유지 시스템(10)은 안테나(100), 안테나 지지 모듈(200), 모션 플랫폼(300), 및 스테빌라이저 모듈(400)를 포함할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예로, 안테나 자세 유지 시스템(10)은 안테나(100)를 제외한 안테나 지지 모듈(200), 모션 플랫폼(300) 및 스테빌라이저 모듈(400)만을 포함하여 구성될 수도 있다.Referring to FIG. 2 , the antenna posture maintaining system 10 according to an embodiment of the present invention may include an antenna 100 , an antenna support module 200 , a motion platform 300 , and a stabilizer module 400 . can In another embodiment of the present invention, the antenna posture maintaining system 10 may be configured to include only the antenna support module 200 , the motion platform 300 , and the stabilizer module 400 excluding the antenna 100 .

본 발명의 실시예에 따른 안테나(100)는 도면에 따로 도시하지는 않았으나, 오목한 형상의 안테나 플레이트로 구현될 수 있다.Although not separately shown in the drawings, the antenna 100 according to an embodiment of the present invention may be implemented as an antenna plate having a concave shape.

이와 같은 안테나(100)는 안테나 지지 모듈(200)에 결합되어, 안테나 지지 모듈(200)을 따라 동작할 수 있다. 본 발명의 안테나(100)는 전파를 송수신하는 장치로서, 안테나 플레이트에 입사하는 전파의 적어도 일부를 획득할 수 있다.Such an antenna 100 may be coupled to the antenna support module 200 to operate along the antenna support module 200 . The antenna 100 of the present invention is a device for transmitting and receiving radio waves, and may acquire at least a portion of radio waves incident on the antenna plate.

안테나(100)가 지향하는 방향은 “지향 방향”이라 칭할 수 있다. A direction in which the antenna 100 is oriented may be referred to as a “direction direction”.

본 발명의 안테나 자세 유지 시스템(10)은 선박(5)에 설치될 수 있다. 선박(5)이 움직이면, 모션 플랫폼(300)의 베이스 플레이트(310)는 선박(5)을 따라 움직일 수 있다. 모션 플랫폼(300)의 선형 액추에이터 모듈(330)는 서브 플레이트(350)의 베이스 플레이트(310)에 대한 자세를 변화시킬 수 있다. The antenna posture maintaining system 10 of the present invention may be installed in the vessel 5 . When the vessel 5 moves, the base plate 310 of the motion platform 300 may move along the vessel 5 . The linear actuator module 330 of the motion platform 300 may change the posture of the sub-plate 350 with respect to the base plate 310 .

즉, 베이스 플레이트(310)가 선박(5)의 움직임에 의해 움직이더라도, 서브 플레이트(350)의 움직임은 선형 액추에이터 모듈(330)에 의해 억제될 수 있다. 따라서, 안테나(100)의 지향 방향의 이동은, 선박(5)의 움직임이 발생하더라도, 모션 플랫폼(300)에 의해 억제될 수 있다.That is, even if the base plate 310 is moved by the movement of the vessel 5 , the movement of the sub-plate 350 may be suppressed by the linear actuator module 330 . Accordingly, the movement in the direction of orientation of the antenna 100 can be suppressed by the motion platform 300 even if the movement of the vessel 5 occurs.

도2에 도시된 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 안테나 지지 모듈(200)은 안테나(100)를 장착하여, 안테나(100)가 지향하고자 하는 방위를 향해 지향할 수 있도록 지지할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the antenna support module 200 according to the embodiment of the present invention can support the antenna 100 so that it can be oriented in a desired direction by mounting the antenna 100 .

도3 및 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 지지 모듈을 나타낸 도면이다.3 and 4 are views showing an antenna support module according to an embodiment of the present invention.

도3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 안테나 지지 모듈(200)은 안테나 장착부(210), 안테나 회전부(220), 및 각도 정보 측정 모듈(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the antenna supporting module 200 according to an embodiment of the present invention may include an antenna mounting unit 210 , an antenna rotating unit 220 , and an angle information measuring module 230 .

안테나 장착부(210)는 안테나(100)를 장착하여, 안테나(100)의 지향 각을 상/하 방향으로 회전시킬 수 있다.The antenna mounting unit 210 may mount the antenna 100 to rotate the directional angle of the antenna 100 in up/down directions.

보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 안테나(100)는 안테나 장착부(210)의 안테나 장착 프레임(213) 사이에 수평 방향으로 설치되는 제1 안테나 장착 지지대(211) 및 제2 안테나 장착 지지대(212) 사이에 장착되어, 안테나 장착 프레임(213)의 일측면에 구비되는 구동부(214)에 의해 제1 안테나 장착 지지대(211) 및 제2 안테나 장착 지지대(212)가 회전하면서, 안테나(100)를 상/하 방향으로 구동함으로써, 안테나의 지향 각을 조절할 수 있다.More specifically, the antenna 100 of the present invention includes a first antenna mounting support 211 and a second antenna mounting support 212 installed in a horizontal direction between the antenna mounting frames 213 of the antenna mounting unit 210 . It is mounted between the first antenna mounting support 211 and the second antenna mounting support 212 by the driving unit 214 provided on one side of the antenna mounting frame 213 while rotating, the antenna 100 is raised By driving in the /down direction, the directional angle of the antenna can be adjusted.

안테나 회전부(220)는 안테나 장착부(210)의 하부에 위치하여, 안테나(100)의 지향 각을 좌/우 방향으로 회전시킬 수 있다.The antenna rotating unit 220 may be positioned under the antenna mounting unit 210 to rotate the directional angle of the antenna 100 in left/right directions.

도4를 참조하면, 본 발명의 안테나 회전부(220)는 안테나 회전부 프레임(221) 및 회전 모터(222)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the antenna rotating unit 220 of the present invention may include an antenna rotating unit frame 221 and a rotating motor 222 .

안테나 장착부(210)는 회전 모터(222)를 커버하는 안테나 회전부 프레임(221)의 위에 위치하여, 회전 모터(222)와 결합됨으로써, 회전 모터(222)의 회전 구동에 따라 좌/우 방향으로 360도 회전할 수 있다. 이에 따라, 안테나 장착부(210)에 장착되는 안테나(100)의 지향 방향을 제어할 수 있다.The antenna mounting unit 210 is positioned on the antenna rotating unit frame 221 that covers the rotating motor 222 , and is coupled to the rotating motor 222 , thereby rotating 360 in the left/right direction according to the rotational driving of the rotating motor 222 . can also be rotated. Accordingly, the orientation direction of the antenna 100 mounted on the antenna mounting unit 210 may be controlled.

일 실시예에 따른, 회전 모터(222)는 Z축을 중심으로 회전하는 방향인 요(yaw) 방향으로 회전할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 회전 모터(222)는 선회베어링(bearing)으로 구현될 수 있다.According to an embodiment, the rotation motor 222 may rotate in a yaw direction, which is a direction to rotate about the Z-axis. For example, the rotation motor 222 of the present invention may be implemented as a turning bearing (bearing).

즉, 본 발명의 안테나 지지 모듈(200)은 모션 플랫폼(300)에 대하여 틸팅(tilting) 구동을 수행할 수 있다.That is, the antenna support module 200 of the present invention may perform tilting driving with respect to the motion platform 300 .

각도 정보 측정 모듈(230)은 안테나 회전부(220)의 하부에 위치하여, 모션 플랫폼(300)의 선형 액추에이터들(330)의 회전 운동 또는 병진 운동에 따른 각도 정보를 측정할 수 있다. The angle information measuring module 230 may be located under the antenna rotating unit 220 to measure angle information according to the rotational or translational motion of the linear actuators 330 of the motion platform 300 .

도3 및 도4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 각도 정보 측정 모듈(230)은 각도 정보 측정 모듈 프레임(231), 제1 센서(232), 및 제2 센서(233)를 포함할 수 있다.3 and 4 , the angle information measuring module 230 according to an embodiment of the present invention may include an angle information measuring module frame 231 , a first sensor 232 , and a second sensor 233 . can

각도 정보 측정 모듈 프레임(231)은 안테나 회전부 프레임(221)의 하부에 길이 방향으로 구현될 수 있고, 제1 센서(232) 및 제2 센서(233)는 각도 정보 측정 모듈 프레임(231)의 일면에 각각 구비될 수 있다. The angle information measuring module frame 231 may be implemented in the longitudinal direction under the antenna rotating unit frame 221 , and the first sensor 232 and the second sensor 233 are one surface of the angle information measuring module frame 231 . may be provided in each.

본 발명의 실시예에 따른 제1 센서(232)는 미리 설정된 기준점을 확인하는 근접 센서(proximity sensor)로 구현되어, 변화한 모션 플랫폼(300)에 대한 안테나 지지 모듈(200)의 위치를 확인할 수 있다. 즉, 제1 센서(232)는 상기 기준점에 따른 자신의 기준 위치와, 측정된 현재의 자신의 위치를 변화된 측정값을 산출할 수 있다.The first sensor 232 according to an embodiment of the present invention is implemented as a proximity sensor for checking a preset reference point, so that the position of the antenna support module 200 with respect to the changed motion platform 300 can be confirmed. have. That is, the first sensor 232 may calculate a measured value obtained by changing its own reference position according to the reference point and its current measured position.

제2 센서(233)는, 선형 액추에이터 모듈(330)의 운동에 따른 속도, 방향, 각도 등을 측정하는 관성측정센서(IMU)로 구현될 수 있다.The second sensor 233 may be implemented as an inertial measurement sensor (IMU) that measures a speed, a direction, an angle, etc. according to the motion of the linear actuator module 330 .

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 센서(232) 및 제2 센서(233) 각각은 측정하고 산출한 정보를 통신 연결된 외부의 단말장치(사용자)로 전달하여, 사용자가 전달받은 정보를 토대로, 안테나 자세 유지 시스템(10)의 상태를 확인할 수 있도록 정보를 제공할 수 있다.Each of the first sensor 232 and the second sensor 233 according to an embodiment of the present invention transmits the measured and calculated information to the communication-connected external terminal device (user), and based on the information received by the user, Information may be provided so that the state of the antenna posture maintaining system 10 may be checked.

다시 도2를 참조한다. 본 발명의 실시예에 따른 모션 플랫폼(300)은 안테나 지지 모듈(200)의 하부에 위치하여, 안테나 지지 모듈(200)과 결합되어, 안테나(100) 및 안테나 지지 모듈(200)이 회전 운동 또는 병진 운동할 수 있도록 동작할 수 있다.Reference is again made to FIG. 2 . The motion platform 300 according to an embodiment of the present invention is located under the antenna support module 200 and is combined with the antenna support module 200, so that the antenna 100 and the antenna support module 200 are rotated or moved. It can be operated so that it can perform a translational motion.

도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 플랫폼(motion platform, 300)을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a motion platform 300 according to an embodiment of the present invention.

도5에 도시된 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 모션 플랫폼(300)은 베이스 플레이트(310), 베이스 연결 링크 모듈(320), 선형 액추에이터 모듈(330), 서브 연결 링크 모듈(340), 및 서브 플레이트(350)를 포함하여 구성될 수 있다.5, the motion platform 300 according to an embodiment of the present invention includes a base plate 310, a base connection link module 320, a linear actuator module 330, a sub connection link module 340, and a sub-plate 350 .

베이스 플레이트(310)는 스테빌라이저 모듈(400)에 일측이 고정될 수 있다. 즉, 베이스 플레이트(310)는 스테빌라이저 모듈(400)의 상부측에 결합될 수 있다.One side of the base plate 310 may be fixed to the stabilizer module 400 . That is, the base plate 310 may be coupled to the upper side of the stabilizer module 400 .

본 발명의 실시예에 따른 베이스 플레이트(310)는 다각형 형상으로 형성될 수 있다. The base plate 310 according to an embodiment of the present invention may be formed in a polygonal shape.

도5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 베이스 플레이트(310)는 6개의 베이스 연결 링크들(320) 중 한 쌍의 베이스 연결 링크들(예를 들어, 321, 322)을 베이스 플레이트(310) 상에 고정시키는 복수의 베이스 연결 링크 고정부(예를 들어, 311)들을 포함할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 베이스 플레이트(310)는 3개의 베이스 연결 링크 고정부를 포함할 수 있다.5, the base plate 310 according to an embodiment of the present invention includes a pair of base connection links (eg, 321 and 322) among the six base connection links 320 to the base plate. It may include a plurality of base connection link fixing parts (eg, 311) fixed on the 310. For example, the base plate 310 of the present invention may include three base connection link fixing parts.

그리고, 베이스 연결 링크 고정부들(311, 312, 313)이 마련되는 베이스 플레이트(310)의 일면은 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성될 수 있다.In addition, one surface of the base plate 310 on which the base connection link fixing parts 311 , 312 , 313 are provided is formed in an inclined shape so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface. can be

베이스 연결 링크 모듈(320)은 베이스 플레이트(310)의 타측에 일측이 연결되어 회동할 수 있다.The base connection link module 320 may rotate with one side connected to the other side of the base plate 310 .

선형 액추에이터 모듈(330)은 베이스 연결 링크들(320) 각각에 연결되어, 직선 운동할 수 있다.The linear actuator module 330 may be connected to each of the base connection links 320 to move linearly.

서브 연결 링크 모듈(340)은 일측이 선형 액추에이터들(330) 각각에 연결되고, 타측이 서브 플레이트(350)와 연결되어 회동할 수 있다.One side of the sub-connection link module 340 is connected to each of the linear actuators 330 , and the other side is connected to the sub-plate 350 to rotate.

서브 플레이트(350)는 모션 플랫폼(300)의 상부면으로서, 안테나 지지 모듈(200)과 결합될 수 있다.The sub-plate 350 is an upper surface of the motion platform 300 , and may be coupled to the antenna support module 200 .

본 발명의 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)와 마찬가지로 다각형 형상으로 형성될 수 있다. 예컨대, 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)와 동일한 형상으로 형성되되, 베이스 플레이트(310)의 면적보다 작게 구현될 수 있다.The sub-plate 350 according to the embodiment of the present invention may be formed in a polygonal shape like the base plate 310 . For example, the sub-plate 350 may have the same shape as the base plate 310 , but may be implemented to be smaller than the area of the base plate 310 .

도5에는 도시되지 않았으나, 본 발명의 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 6개의 서브 연결 링크들(340) 중 한 쌍의 서브 연결 링크들(예를 들어, 341, 346)을 서브 플레이트(350) 상에 고정시키는 복수의 서브 연결 링크 고정부들을 포함할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 서브 플레이트(350)는 3개의 서브 연결 링크 고정부를 포함할 수 있다.Although not shown in FIG. 5, the sub-plate 350 according to the embodiment of the present invention includes a pair of sub-connection links (eg, 341 and 346) among the six sub-connection links 340 to the sub-plate ( 350) and may include a plurality of sub-connection link fixing units fixed thereon. For example, the sub-plate 350 of the present invention may include three sub-connection link fixing parts.

예를 들어, 베이스 플레이트(310)는 제1베이스 연결 링크 고정부(311), 제2 베이스 연결 링크 고정(312) 및 제3 베이스 연결 링크 고정부(313)을 구비하고, 서브 플레이트(350)는 제1 서브 연결 링크 고정부(351), 서브 연결 링크 고정부(352), 및 제3 서브 연결 링크 고정부(353)을 구비하고, 제1 베이스 연결 링크 고정부(311)가 제1 베이스 연결 링크(321) 및 제2 베이스 연결 링크(322)와 결합된다고 가정할 때, 제1 서브 연결 링크 고정부(351)는 제1 서브 연결 링크(341) 및 제6 서브 연결 링크(346)와 연결될 수 있다.For example, the base plate 310 includes a first base connection link fixing part 311 , a second base connection link fixing part 312 , and a third base connection link fixing part 313 , and the sub-plate 350 . has a first sub-connection link fixing part 351 , a sub-connection link fixing part 352 , and a third sub-connecting link fixing part 353 , and the first base connection link fixing part 311 is a first base Assuming that it is coupled with the connecting link 321 and the second base connecting link 322 , the first sub connecting link fixing part 351 is the first sub connecting link 341 and the sixth sub connecting link 346 and can be connected

즉, 각 서브 연결 링크 고정부에 의해 고정되는 한 쌍의 서브 연결 링크들은, 각 베이스 연결 링크 고정부에 의해 고정된 각 쌍의 베이스 연결 링크들의 구성과 다른 구성의 베이스 연결 링크의 쌍들과 연결된 선형 액추에이터들과 연결되는 것으로 구현될 수 있다.That is, the pair of sub-connection links fixed by each sub-connection link fixing unit are linearly connected to the pairs of the base connection links having a configuration different from the configuration of each pair of base connection links fixed by each base connection link fixing unit. It may be implemented as being connected to actuators.

그리고, 서브 연결 링크 고정부들(351, 352, 353)이 마련되는 서브 플레이트(350)의 일면은 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성될 수 있다. In addition, one surface of the sub plate 350 on which the sub connection link fixing parts 351 , 352 , and 353 are provided is inclined so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface. can be

또한, 서브 플레이트(350)의 중앙에 상기 안테나 지지 모듈이 관통하기 위한 홀(354)이 형성될 수 있다.Also, a hole 354 through which the antenna support module passes may be formed in the center of the sub-plate 350 .

본 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여, 다양한 자세(attitude)를 가질 수 있다. 예를 들어 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)와 나란할 수 있다.The sub-plate 350 according to the present embodiment may have various attitudes with respect to the base plate 310 . For example, the sub-plate 350 may be parallel to the base plate 310 .

예를 들어 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여, 제1 병진 방향(TD1, 도 1 참조), 제2 병진 방향(TD2, 도 1 참조), 그리고 제3 병진 방향(TD3, 도 1 참조) 중 하나의 방향 또는 둘 이상의 조합에 따른 방향으로 이동할 수 있다.For example, with respect to the base plate 310 , the sub-plate 350 may have a first translation direction (TD1, see FIG. 1 ), a second translation direction (TD2, see FIG. 1 ), and a third translation direction (TD3, FIG. 1 ). 1) in one direction or a direction according to a combination of two or more.

또한, 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여 경사진 자세를 가질 수 있다. 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여, 제1 회전 방향(RD1, 도 1 참조), 제2 회전 방향(RD2, 도 1 참조), 그리고 제3 회전 방향(RD3, 도 1 참조) 중 하나의 방향 또는 둘 이상의 조합에 따른 방향으로 회전하여 경사진 자세를 가질 수 있다.Also, the sub-plate 350 may have an inclined posture with respect to the base plate 310 . The sub-plate 350 has a first rotational direction (RD1, see FIG. 1), a second rotational direction (RD2, see FIG. 1), and a third rotational direction (RD3, see FIG. 1) with respect to the base plate 310. It may have an inclined posture by rotating in one direction or a direction according to a combination of two or more.

선형 액추에이터 모듈(330)은 베이스 플레이트(310)와 서브 플레이트(350)의 사이에 배치될 수 있다. The linear actuator module 330 may be disposed between the base plate 310 and the sub-plate 350 .

선형 액추에이터 모듈(330)은 복수개의 선형 액추에이터들을 포함하여 구성될 수 있다. 예를 들어 6개의 선형 액추에이터들(331 내지 336)이 제공될 수 있다. The linear actuator module 330 may include a plurality of linear actuators. For example, six linear actuators 331 to 336 may be provided.

선형 액추에이터 모듈(330)은 베이스 플레이트(310)에 대한 서브 플레이트(350)의 자세를 변형할 수 있다. The linear actuator module 330 may change the posture of the sub-plate 350 with respect to the base plate 310 .

선형 액추에이터 모듈(330)은 신축(伸縮)할 수 있다. 복수 개의 선형 액추에이터 각각의 길이는 서로 다르게 조절될 수 있다.The linear actuator module 330 is stretchable. The length of each of the plurality of linear actuators may be adjusted differently.

예를 들어 6개의 선형 액추에이터(331 내지 336) 각각의 길이는, 서로 다르게 제어될 수 있다. 복수 개의 선형 액추에이터(330)는 베이스 플레이트(310)에 대한 서브 플레이트(350)의 6자유도를 제공할 수 있다.For example, the length of each of the six linear actuators 331 to 336 may be controlled differently. The plurality of linear actuators 330 may provide six degrees of freedom of the sub-plate 350 with respect to the base plate 310 .

도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 지지 모듈(200) 및 모션 플랫폼(300)을 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating an antenna support module 200 and a motion platform 300 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 안테나 회전부 프레임(221)보다 작은 면적으로 형성됨에 따라, 안테나 회전부 프레임(221)의 하면의 일측에 위치하는 각도 정보 측정 모듈(230)이 도6에 도시된 바와 같이 선형 액추에이터들 사이에 위치할 수 있도록 구현될 수 있다.As the sub-plate 350 according to the embodiment of the present invention is formed to have a smaller area than the antenna rotating unit frame 221, the angle information measuring module 230 located on one side of the lower surface of the antenna rotating unit frame 221 is shown in FIG. It may be implemented so as to be positioned between the linear actuators as shown in FIG.

도7은 본 발명의 일 실시예에 따라 안테나 자세 유지 시스템이 구동하고 있는 모습을 나타낸 도면이다.7 is a view showing a state that the antenna posture maintaining system is driven according to an embodiment of the present invention.

도7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 스테빌라이저 모듈(Stabilizer module, 400)은 모션 플랫폼(300)의 하부에 위치할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 스테빌라이저 모듈(400)은 안테나(100), 안테나 지지 모듈(200), 및 모션 플랫폼(300)의 균형을 유지시키기 위하여 구동 각도를 틸팅할 수 있다.Referring to FIG. 7 , a stabilizer module 400 according to an embodiment of the present invention may be located under the motion platform 300 . The stabilizer module 400 according to the embodiment of the present invention may tilt the driving angle in order to maintain the balance of the antenna 100 , the antenna support module 200 , and the motion platform 300 .

상술한 바와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 8 자유도 안테나 자세 유지 시스템(10)은 다양한 선박 운동 따른 안테나 장치의 수평 자세 유지를 위해 다수의 전기적 액추에이터 및 모터, 기계적인 메커니즘 보완 등을 이용한 장치로, 정밀한 고속 리니어 액추에이터 6의 직선운동 및 안테나의 회전 및 틸팅운동을 이용하여 8자유도 운동을 10초 이내, 최대 20~30도 까지 자세 유지 및 보정할 수 있는 성능을 확인하였다.As described above, the 8 degree of freedom antenna posture maintenance system 10 according to an embodiment of the present invention uses a plurality of electric actuators and motors, mechanical mechanism supplementation, etc. to maintain the horizontal posture of the antenna device according to various ship movements. As a device, the performance of maintaining and correcting an 8-DOF motion within 10 seconds and up to 20-30 degrees was confirmed using the linear motion of the precise high-speed linear actuator 6 and the rotation and tilting motion of the antenna.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 안테나 자세 유지 시스템
100: 안테나
200: 안테나 지지 모듈
300: 모션 플랫폼10: antenna posture maintenance system
100: antenna
200: antenna support module
300: motion platform

Claims

antenna;
an antenna support module for mounting the antenna and supporting the antenna to be oriented in a desired direction; and
Antenna posture maintenance system comprising a; a motion platform that is positioned under the antenna support module and is coupled to the antenna support module so that the antenna and the antenna support module can rotate or translate.

According to claim 1,
The antenna posture maintaining system further comprising a; located under the motion platform, the antenna, the antenna support module, and a stabilizer module for tilting the driving angle to maintain the balance of the motion platform.

3. The method of claim 2,
The motion platform is
a base plate having one side fixed to the stabilizer module;
a plurality of base connection links having one side connected to the other side of the base plate and rotating;
a plurality of linear actuators connected to each of the base connection links and moving in a straight line;
a sub-plate coupled to the antenna support module; and
Antenna posture maintaining system according to claim 1, further comprising: a plurality of sub-connection links having one side connected to each of the linear actuators and the other side connected to the sub-plate to rotate.

5. The method of claim 4,
The base plate on which the base connection link fixing parts are disposed is an antenna posture maintenance system, characterized in that it is formed in an inclined shape such that the height of the outer circumferential surface is lower than that of the inner circumferential surface.

5. The method of claim 4,
The sub-plate is formed in a polygonal shape, and is formed to be smaller than an area of the base plate,
The sub-plate further includes a plurality of sub-connection link fixing parts for fixing a pair of sub-connection links among the sub-connection links on the sub-plate,
A pair of sub-connection links fixed by each of the sub-connection link fixing parts are connected to pairs of the base connection links having a configuration different from that of each pair of base connection links fixed by the respective base connection link fixing parts Antenna posture maintaining system, characterized in that connected to the linear actuators.

7. The method of claim 6,
The sub-plate on which the sub-connection link fixing parts are disposed is formed in an inclined shape so that the height of the outer circumferential surface is lower than that of the inner circumferential surface, and a hole for the antenna support module to pass through in the center Antenna posture maintenance system, characterized in that this is formed.

8. The method of claim 7,
The antenna support module,
an antenna mounting unit for mounting the antenna and rotating the directional angle of the antenna in a vertical direction;
an antenna rotating unit positioned under the antenna mounting unit to rotate the directing angle of the antenna in the left and right directions; and
It is located under the antenna rotating part, the angle information measuring module for measuring the angle information according to the rotational or translational motion of the linear actuators; further comprising,
The antenna support module, Antenna posture maintenance system, characterized in that performing a tilting drive with respect to the motion platform.