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KR20210065234A - System and method for controlling lateral force - Google Patents

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KR20210065234A
KR20210065234A KR1020190153328A KR20190153328A KR20210065234A KR 20210065234 A KR20210065234 A KR 20210065234A KR 1020190153328 A KR1020190153328 A KR 1020190153328A KR 20190153328 A KR20190153328 A KR 20190153328A KR 20210065234 A KR20210065234 A KR 20210065234A
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KR
South Korea
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lateral force
control
vehicle
steering torque
controller
Prior art date
Application number
KR1020190153328A
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Korean (ko)
Inventor
장재호
정재원
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Publication date
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Abstract

The present invention provides a system and a method for steering torque compensation control of a vehicle, which determines whether there is excessive lateral force during vehicle driving by using a rollover sensor and enables cooperative control in which steering torque compensation control by an MDPS controller and braking force control by an ESC controller are simultaneously performed when it is determined that the excessive lateral force occurs, thereby enabling stable behaviors and driving of the vehicle even though the excessive lateral force is applied to the vehicle.

Description

자동차의 횡력 보상 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING LATERAL FORCE}SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING LATERAL FORCE

본 발명은 자동차의 횡력 보상 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 중 과대한 횡력이 차량에 작용할 때, 조향토크를 보상하는 동시에 제동력을 발생시켜 안정적인 차량 거동 및 주행이 이루어질 수 있도록 한 자동차의 조향토크 보상 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lateral force compensation control system and method for a vehicle, and more particularly, when an excessive lateral force acts on a vehicle while driving, it compensates for steering torque and generates braking force so that stable vehicle behavior and driving can be achieved. The present invention relates to a system and method for controlling steering torque compensation for a vehicle.

일반적으로, 차량의 주행속도에 따른 스티어링 휠의 조타력을 변화시키고, 또한 스티어링 휠과 연결되는 스티어링 샤프트에 모터 구동에 의한 조타 어시스트력을 제공하는 전동식 파워 스티어링(MDPS: motor driven power steering) 시스템이 차량에 탑재되고 있다.In general, a motor driven power steering (MDPS) system that changes the steering force of a steering wheel according to the traveling speed of a vehicle and provides a steering assist force by driving a motor to a steering shaft connected to the steering wheel. is mounted on the vehicle.

더불어, 상기 전동식 파워 스티어링(MDPS) 시스템은 횡부하에 따른 차량 쏠림을 방지하기 위하여 조향토크를 보상하는 횡력 보상 제어를 한다.In addition, the electric power steering (MDPS) system performs a lateral force compensation control that compensates for a steering torque in order to prevent the vehicle from pulling due to a lateral load.

상기 전동식 파워 스티어링(이하, MDPS라 칭함) 시스템에 의한 횡력 보상 제어는 조향각 센서와, 요(YAW) 레이트 센서와, 차속 센서의 센싱 신호를 기반으로 제어기에서 실제 조향인지 아니면 횡력 발생인지를 판정하는 단계와, 횡력 발생으로 판정되면 제어기에서 조향토크 보상 제어를 수행하는 단계로 이루어진다.The lateral force compensation control by the electric power steering (hereinafter referred to as MDPS) system is based on the sensing signals of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the vehicle speed sensor. and performing steering torque compensation control in the controller when it is determined that lateral force is generated.

이때, 상기 조향토크 보상 제어는 횡력에 의하여 발생된 조향토크 옵셋을 토크센서에서 검출하여 제어기에 전송하는 단계와, 도 3에 도시된 바와 같이 조향토크 옵셋만큼의 조향토크 보상이 이루어지도록 제어기에서 MDPS 모터에 전류를 인가하는 단계로 진행될 수 있다.At this time, the steering torque compensation control includes the steps of detecting the steering torque offset generated by the lateral force from the torque sensor and transmitting it to the controller, and as shown in FIG. 3 , the MDPS in the controller to compensate the steering torque by the steering torque offset as shown in FIG. It may proceed to the step of applying a current to the motor.

만일, 도 1의 좌측 도면에서 보듯이 차량의 직진 주행 중 횡력(예, 도로 구배, 횡풍)이 발생하여 차량의 좌측 쏠림 현상이 발생할 때, 상기와 같은 조향토크 보상 제어가 이루어지지 않으면, 도 1의 우측 도면에서 보듯이 운전자가 직접 스티어링 휠에 지속적인 수정 조향토크를 주면서 스티어링 휠을 직진 주행을 위한 본래 위치로 되돌리려는 동작을 취해야 하므로, 횡력에 의한 차량 거동이 불안정해질 뿐만 아니라 운전자는 조타 불안감을 느끼게 된다.If, as shown in the left drawing of FIG. 1, when a lateral force (eg, a road gradient, a cross wind) occurs during a straight driving of the vehicle and a left-leaning phenomenon of the vehicle occurs, if the steering torque compensation control as described above is not performed, FIG. 1 As shown in the drawing on the right, the driver must take action to return the steering wheel to its original position for straight-line driving while directly applying the corrected steering torque to the steering wheel. feel it

반면, 도 2의 좌측 도면에서 보듯이 차량의 직진 주행 중 횡력(예, 도로 구배, 횡풍)이 발생하여 차량의 좌측 쏠림 현상이 발생할 때, 상기와 같은 조향토크 보상 제어가 이루어지면, 도 2의 우측 도면에서 보듯이 스티어링 휠은 직진을 위한 중립 상태를 유지하게 됨으로써, 운전자의 수정 조향토크가 불필요하여 운전자 피로감을 저감시킬 수 있고, 차량의 거동이 계속 직진 상태로 유지될 수 있다.On the other hand, as shown in the left drawing of FIG. 2 , when a lateral force (eg, a road gradient, a cross wind) occurs during a straight driving of the vehicle and a left-leaning phenomenon of the vehicle occurs, the steering torque compensation control as described above is performed, as shown in FIG. As shown in the drawing on the right, the steering wheel maintains a neutral state for going straight, so that the driver's corrected steering torque is unnecessary, thereby reducing driver fatigue, and the vehicle's behavior can be maintained in a straight-line state.

그러나, 상기한 종래의 조타토크 보상 제어는 다음과 같은 문제점이 있다.However, the conventional steering torque compensation control has the following problems.

차량의 주행 중 과대한 횡부하(예, 40KPH 이상의 횡풍)이 발생할 때, 상기한 종래의 조타토크 보상 효과가 발휘되지 않는 문제점이 있다.When an excessive lateral load (eg, a cross wind of 40 KPH or more) occurs while the vehicle is driving, there is a problem in that the above-described conventional steering torque compensation effect is not exhibited.

예를 들어, 과대한 횡력(40KPH 이상의 횡풍)이 발생할 때 필요한 보상 조타 토크가 2Nm 이상이어야 하지만, 최대 0.4Nm 수준 정도의 토크 보상만이 이루어지므로, 종래의 조타토크 보상 효과가 발휘되지 않는 문제점이 있다.For example, when an excessive lateral force (cross wind of 40KPH or more) occurs, the required compensation steering torque must be 2Nm or more, but only the maximum level of torque compensation of 0.4Nm is achieved, so the conventional steering torque compensation effect is not exhibited. have.

이에, 과대한 횡력에 의한 차량의 쏠림 거동에 따라 운전자의 수정 조향토크가 이루어질 수 밖에 없고, 운전자는 조타 불안감을 느끼게 된다.Accordingly, the corrected steering torque of the driver is inevitably made according to the inclination behavior of the vehicle due to the excessive lateral force, and the driver feels steering anxiety.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 차량 주행 중 과대한 횡력 여부를 롤 오버 센서를 이용하여 판단하고, 과대한 횡력이 발생한 것으로 판정되면 MDPS 제어기에 의한 조향토크 보상 제어와 ESC 제어기에 의한 제동력 제어가 동시에 진행되는 협조 제어가 이루어지도록 함으로써, 과대한 횡력이 차량에 작용하더라도 안정적인 차량 거동 및 주행이 이루어질 수 있도록 한 자동차의 조향토크 보상 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the conventional problems as described above, and whether excessive lateral force is determined using a rollover sensor while driving a vehicle, and when it is determined that excessive lateral force is generated, steering torque compensation control by the MDPS controller To provide a steering torque compensation control system and method for a vehicle that enables stable vehicle behavior and driving even when excessive lateral force acts on the vehicle by allowing cooperative control in which braking force control by the and ESC controller is simultaneously performed. there is this

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 차량의 롤 앵글을 검출하는 롤 오버 센서; 상기 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 기준치 이상이면 과대한 횡력으로 판정하여 조향토크 보상 유지 제어를 수행하고, ESC 제어기에 횡력 제어 신호를 전송하는 MDPS 제어기; 및 상기 횡력 제어 신호를 수신하여 감속을 위한 제동력 제어를 수행하는 ESC 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, an embodiment of the present invention provides: a roll-over sensor for detecting a roll angle of a vehicle; If the roll angle value detected by the roll-over sensor is greater than or equal to a reference value, the MDPS controller determines that the lateral force is excessive, performs steering torque compensation maintenance control, and transmits a lateral force control signal to the ESC controller; and an ESC controller configured to receive the lateral force control signal and control braking force for deceleration; It provides a lateral force compensation control system of a vehicle, characterized in that it comprises a.

상기 MDPS 제어기는: 조향각 센서와, 요(YAW) 레이트 센서와, 차속 센서의 센싱 신호를 기반으로 횡력이 발생한 것으로 판정되면 조향토크 보상 제어를 수행하는 조향토크 보상부; 및 상기 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 기준치 이상이면 과대한 횡풍으로 판정하여 조향토크 보상 유지 제어를 수행하고, ESC 제어기에 횡풍 제어 신호를 전송하는 조향토크 보상 유지부; 로 구성되는 것을 특징으로 한다.The MDPS controller may include: a steering torque compensator configured to perform steering torque compensation control when it is determined that a lateral force is generated based on a sensing signal of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and a vehicle speed sensor; and a steering torque compensation maintenance unit configured to determine an excessive cross wind when the roll angle value detected by the roll-over sensor is equal to or greater than a reference value, perform steering torque compensation maintenance control, and transmit a cross wind control signal to the ESC controller. It is characterized in that it is composed of

상기 ESC 제어기는 상기 횡력 제어 신호를 수신하여 감속을 위한 제동력 제어 및 엔진 토크 제어를 수행하는 횡력 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The ESC controller is configured to include a lateral force control unit that receives the lateral force control signal and performs braking force control and engine torque control for deceleration.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 구현예는: 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 기준치 이상이면 과대한 횡풍으로 판정하여 MDPS 제어기에서 조향토크 보상 제어를 유지시키는 동시에 ESC 제어기에 횡풍 제어 신호를 전송하는 단계; 및 상기 ESC 제어기에서 감속을 위한 제동력 제어를 수행하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, another embodiment of the present invention is: If the roll angle value detected by the roll-over sensor is greater than or equal to the reference value, it is determined as excessive cross wind, and the MDPS controller maintains the steering torque compensation control and at the same time controls the cross wind in the ESC controller. transmitting a signal; and performing braking force control for deceleration in the ESC controller. It provides a lateral force compensation control method of a vehicle comprising a.

상기 MDPS 제어기는 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 기준치 미만이고, 조향각 센서와, 요(YAW) 레이트 센서와, 차속 센서의 센싱 신호를 기반으로 횡력이 발생한 것으로 판정되면 조향토크 보상 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.The MDPS controller performs steering torque compensation control when it is determined that the roll angle value detected by the roll-over sensor is less than the reference value and lateral force is generated based on the sensing signals of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the vehicle speed sensor. characterized in that

상기 ESC 제어기에서 감속을 위한 제동력 제어를 수행할 때, 감속을 위한 엔진 토크 제어를 함께 수행하는 것을 특징으로 한다.When the ESC controller performs braking force control for deceleration, engine torque control for deceleration is also performed.

상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-described problem solving means, the present invention provides the following effects.

본 발명에 따르면, 차량 주행 중 과대한 횡력 여부를 롤 오버 센서를 이용하여 판단하고, 과대한 횡력이 발생한 것으로 판정되면 MDPS 제어기에 의한 조향토크 보상 제어와 ESC 제어기에 의한 제동력 제어가 동시에 진행되는 협조 제어가 이루어지도록 함으로써, 과대한 횡력이 차량에 작용하더라도 안정적인 차량 거동 및 주행이 이루어질 수 있다.According to the present invention, whether excessive lateral force is determined using a rollover sensor while driving a vehicle, and when it is determined that excessive lateral force has occurred, steering torque compensation control by the MDPS controller and braking force control by the ESC controller are coordinated at the same time By allowing the control to be performed, stable vehicle behavior and driving can be achieved even when an excessive lateral force acts on the vehicle.

도 1은 차량 주행 중 횡력 발생시 조향토크 보상 제어가 이루어지지 않을 경우를 도시한 개략도,
도 2는 차량 주행 중 횡력 발생시 조향토크 보상 제어가 이루어지는 경우를 도시한 개략도,
도 3은 조향토크 보상 제어 예를 도시한 그래프,
도 4는 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 시스템을 도시한 제어 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 방법을 도시한 순서도,
도 6은 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 방법에 대한 일 실시예를 도시한 순서도.1 is a schematic diagram illustrating a case in which steering torque compensation control is not performed when a lateral force is generated while driving a vehicle;
2 is a schematic diagram illustrating a case in which steering torque compensation control is performed when a lateral force is generated while driving a vehicle;
3 is a graph showing an example of steering torque compensation control;
4 is a control block diagram showing a lateral force compensation control system of a vehicle according to the present invention;
5 is a flowchart illustrating a lateral force compensation control method of a vehicle according to the present invention;
6 is a flowchart illustrating an embodiment of a method for controlling lateral force compensation of a vehicle according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 4는 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 시스템을 도시한 제어 구성도이고, 도 5는 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 방법을 도시한 순서도이다.4 is a control block diagram illustrating a lateral force compensation control system for a vehicle according to the present invention, and FIG. 5 is a flowchart illustrating a lateral force compensation control method for a vehicle according to the present invention.

본 발명은 조향토크 보상이 필요한 기준치 미만의 횡력이 차량에 작용하는 경우에는 MDPS 제어기(100)에서 조향토크 보상 제어를 수행하고, 기준치 이상의 과대한 횡력이 발생한 것으로 판정되면 MDPS 제어기(100)에 의한 조향토크 보상 제어와 ESC(Electronic Stability Control) 제어기(200)에 의한 제동력 제어가 동시에 진행되는 협조 제어가 이루어지도록 함으로써, 과대한 횡력이 차량에 작용하더라도 안정적인 차량 거동 및 주행이 이루어질 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.The present invention performs steering torque compensation control in the MDPS controller 100 when a lateral force less than a reference value for which steering torque compensation is required acts on the vehicle, and when it is determined that an excessive lateral force greater than the reference value is generated by the MDPS controller 100 By enabling cooperative control in which steering torque compensation control and braking force control by the ESC (Electronic Stability Control) controller 200 are simultaneously performed, stable vehicle behavior and driving can be achieved even when excessive lateral force acts on the vehicle. There is a point.

이를 위해, 상기 횡력을 검출하기 위한 센서류로서, 조향각 센서(11), 요레이트 센서(12), 차속 센서(13) 외에 롤 오버 센서(14)를 포함하여 구성된다.To this end, as sensors for detecting the lateral force, a roll-over sensor 14 is included in addition to the steering angle sensor 11 , the yaw rate sensor 12 , and the vehicle speed sensor 13 .

상기 롤 오버 센서(14)는 차량의 전복시 승객 탈출을 위한 도어오픈 등의 기능이 이루어지도록 롤 앵글값을 측정하고, 그 측정 신호를 0.1ms 단위로 출력하는 센서를 말한다.The roll-over sensor 14 refers to a sensor that measures a roll angle value so that a function such as opening a door for escaping a passenger occurs when the vehicle overturns, and outputs the measurement signal in units of 0.1 ms.

상기 MDPS 제어기(100)는 상기 롤 오버 센서(14)에서 검출된 롤앵글값이 기준치 이상이면 과대한 횡력으로 판정하여 조향토크 보상 유지 제어를 수행하고, ESC 제어기(200)에 횡력 제어 신호를 전송하도록 구성된다.If the roll angle value detected by the roll-over sensor 14 is greater than or equal to a reference value, the MDPS controller 100 determines that it is an excessive lateral force, performs steering torque compensation maintenance control, and transmits a lateral force control signal to the ESC controller 200 . configured to do

보다 상세하게는, 상기 MDPS 제어기(100)는 조향각 센서(11)와, 요레이트 센서(12)와, 차속 센서(13)의 센싱 신호를 기반으로 기준치 미만의 횡력이 발생한 것으로 판정되면 조향토크 보상 제어를 수행하는 조향토크 보상부(110)와, 상기 롤 오버 센서(14)에서 검출된 롤앵글값이 임계값 이상이면 기준치 이상의 과대한 횡력이 발생한 것으로 판정하여 조향토크 보상 제어를 유지시키는 제어를 수행하는 동시에 상기 ESC 제어기(200)에 횡력 제어 신호를 전송하는 조향토크 보상 유지부(120)을 포함하여 구성된다.In more detail, the MDPS controller 100 compensates for steering torque when it is determined that a lateral force less than a reference value is generated based on the sensing signals of the steering angle sensor 11 , the yaw rate sensor 12 , and the vehicle speed sensor 13 . Steering torque compensation unit 110 that performs control, and control to maintain steering torque compensation control by determining that excessive lateral force greater than the reference value has occurred when the roll angle value detected by the roll-over sensor 14 is greater than or equal to a threshold value It is configured to include a steering torque compensation maintenance unit 120 that transmits a lateral force control signal to the ESC controller 200 at the same time.

상기 ESC 제어기(200)는 기본적으로 제동 관련 제어기로서 차량 주행 상황에 따라 각 휠에 대한 제동력을 분배하며 차량 자세 제어를 수행하고, 여기에 더하여 상기 MDPS 제어기(100)로부터의 횡력 제어 신호를 수신하여 감속을 위한 제동력 제어를 수행하도록 구성된다.The ESC controller 200 is basically a braking-related controller that distributes braking force to each wheel according to the vehicle driving situation and performs vehicle posture control, and in addition, receives a lateral force control signal from the MDPS controller 100 and to perform braking force control for deceleration.

좀 더 상세하게는, 상기 ESC 제어기(200)는 기본적으로 차량 주행 상황에 따라 각 휠에 대한 제동력을 분배하며 차량 자세를 안정적으로 유지시키기 제어를 하고, 여기에 더하여 상기 MDPS 제어기(100)로부터의 횡력 제어 신호를 수신하여 감속을 위한 제동력 제어 및 엔진 토크 제어를 수행하는 횡력 제어부(210)를 포함하여 구성된다.In more detail, the ESC controller 200 basically distributes the braking force to each wheel according to the vehicle driving situation and controls the vehicle posture to be stably maintained, and in addition to this, the and a lateral force control unit 210 that receives the lateral force control signal to control braking force for deceleration and control engine torque.

여기서, 상기한 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 횡력 보상 제어 방법에 대하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Here, the lateral force compensation control method of the present invention made based on the above configuration will be described in detail as follows.

첨부한 도 5는 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 6은 본 발명에 따른 자동차의 횡력 보상 제어 방법에 대한 일 실시예를 도시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a lateral force compensation control method of a vehicle according to the present invention, and FIG. 6 is a flowchart illustrating an embodiment of a lateral force compensation control method of a vehicle according to the present invention.

먼저, 차량의 주행 중 횡력 발생 여부를 검출한다(S101).First, it is detected whether a lateral force is generated while the vehicle is driving ( S101 ).

즉, 상기 조향각 센서(11)와, 요레이트 센서(12)와, 차속 센서(13)의 센싱 신호를 기반으로 MDPS 제어기(100)에서 실제 조향인지 아니면 기준치 이상의 과대한 횡력이 아닌 기준치 미만의 횡력 발생인지를 판정한다.That is, based on the sensing signals of the steering angle sensor 11 , the yaw rate sensor 12 , and the vehicle speed sensor 13 , whether it is actual steering in the MDPS controller 100 or an excessive lateral force greater than or equal to the reference value is a lateral force less than the reference value determine whether it occurs.

이어서, 상기 MDPS 제어기(100)의 조향토크 보상부(110)에서 기준치 미만의 횡력이 발생한 것으로 판정되면 조향토크 보상 제어를 수행한다(S102).Then, when it is determined that the lateral force less than the reference value is generated in the steering torque compensation unit 110 of the MDPS controller 100, the steering torque compensation control is performed (S102).

예를 들어, 도 6의 S1 ~ S3로 지시된 바와 같이 운전자에 의한 조타토크가 없는 상태에서 횡력 발생을 판정하기 위한 설정 조향각(Target steering angle)이 기준각(예, 2 도(deg)) 이상이고, 차속이 일정속도(예, 80kph) 이상이면, 기준치 미만의 횡력 발생으로 판정하여 MDPS 제어기(100)에서 조향토크 보상 제어(TCC, Torque Compensation Cotrol)를 수행하게 된다.For example, as indicated by S1 to S3 of FIG. 6 , the target steering angle for determining the generation of lateral force in the absence of steering torque by the driver is greater than or equal to the reference angle (eg, 2 degrees (deg)) and, if the vehicle speed is greater than or equal to a certain speed (eg, 80 kph), it is determined that the lateral force is less than the reference value, and the MDPS controller 100 performs steering torque compensation control (TCC, Torque Compensation Control).

상기 조향토크 보상 제어는 도 3을 참조로 전술한 바와 같이, 조향토크 옵셋만큼의 조향토크 보상이 이루어지도록 MDPS 제어기(100)에서 MDPS 모터에 전류를 인가하는 단계로 진행될 수 있다.As described above with reference to FIG. 3 , the steering torque compensation control may be performed by applying a current to the MDPS motor in the MDPS controller 100 to compensate for the steering torque as much as the steering torque offset.

이때, 상기 요레이트 센서에서 감지된 요(yaw)값과 상기 조향각 센서에서 감지된 조향각(sas)의 차이를 비교하여(S4), 절대값 기준으로 기준값 미만이면, 상기 MDPS 제어기(100)의 조향토크 보상부(110)에서 조향토크 보상 제어를 해제한다.At this time, by comparing the difference between the yaw value detected by the yaw rate sensor and the steering angle sas detected by the steering angle sensor (S4), if the absolute value is less than the reference value, the steering of the MDPS controller 100 The torque compensation unit 110 releases the steering torque compensation control.

반면, 상기 요레이트 센서에서 감지된 요(yaw)값과 상기 조향각 센서에서 감지된 조향각의 차이가 절대값 기준으로 기준값 이상이면, 횡력 크기를 다시 판정한다.On the other hand, if the difference between the yaw value detected by the yaw rate sensor and the steering angle sensed by the steering angle sensor is greater than or equal to the reference value based on the absolute value, the magnitude of the lateral force is determined again.

이를 위해, 상기 MDPS 제어기(100)는 상기 롤 오버 센서(14)에서 검출된 롤앵글값을 임계값과 비교한다(도 5의 S103, 도 6의 S5).To this end, the MDPS controller 100 compares the roll angle value detected by the roll-over sensor 14 with a threshold value ( S103 of FIG. 5 , S5 of FIG. 6 ).

비교 결과, 상기 롤 오버 센서(14)에서 검출된 롤앵글값이 임계값 이상이면, 기준치 이상의 과대한 횡력으로 판정하여 상기 조향토크 보상 제어를 유지시키는 제어를 하는 동시에 상기 ESC 제어기(200)에 횡력 제어 신호를 전송한다(S104).As a result of comparison, if the roll angle value detected by the roll-over sensor 14 is equal to or greater than the threshold value, it is determined as an excessive lateral force greater than or equal to the reference value, and control is maintained to maintain the steering torque compensation control, and the lateral force is applied to the ESC controller 200 at the same time. A control signal is transmitted (S104).

좀 더 상세하게는, 상기 MDPS 제어기(100)의 조향토크 보상부(110)로부터 조향토크 보상 유지부(120)로 롤 앵글 감지 정보가 전송되어, 상기 조향토크 보상부(110)에서 롤앵글값이 임계값 이상이면 기준치 이상의 과대한 횡력으로 판정하여 조향토크 보상부(110)로 조향토크 보상 제어를 유지시키는 신호를 전송하는 동시에 상기 ESC 제어기(200)의 횡력 제어부(210)에 횡력 제어 신호를 전송한다.In more detail, roll angle detection information is transmitted from the steering torque compensator 110 of the MDPS controller 100 to the steering torque compensation maintenance unit 120 , and the steering torque compensator 110 transmits the roll angle value. If it is greater than this threshold, it is determined as excessive lateral force greater than the reference value, and a signal for maintaining steering torque compensation control is transmitted to the steering torque compensation unit 110, and a lateral force control signal is transmitted to the lateral force control unit 210 of the ESC controller 200 at the same time. send.

이어서, 상기 ESC 제어기(200)의 횡력 제어부(210)에서 횡력 제어 신호를 수신한 후, 횡력 제어(SWA, Side Wind Assist) 과정으로서 감속을 위한 제동력 제어를 수행하고(S105), 이와 함께 감속을 위한 엔진 토크 제어를 수행하게 된다(S106).Then, after receiving the lateral force control signal from the lateral force control unit 210 of the ESC controller 200, a braking force control for deceleration is performed as a lateral force control (SWA, Side Wind Assist) process (S105), and deceleration is performed together with the lateral force control signal. The engine torque control is performed for (S106).

한편, 도 6의 S6 및 S7로 지시된 바와 같이 상기 요레이트 센서에서 감지된 요(yaw)값과 상기 조향각 센서에서 감지된 조향각의 차이를 다시 비교하여(S6), 그 차이가 절대값 기준으로 계속 기준값 이상이고, 또한 차속이 계속 일정속도(예, 80kph) 이상이면, MDPS 제어기에 의한 조향토크 보상 제어(TCC)와 ESC 제어기의 횡력 제어(SWA)에 의한 제동력 제어가 유지되고, 그렇지 않으면 해제된다.On the other hand, as indicated by S6 and S7 of FIG. 6 , the difference between the yaw value detected by the yaw rate sensor and the steering angle detected by the steering angle sensor is compared again (S6), and the difference is determined as an absolute value. If it is continuously higher than the reference value and the vehicle speed is continuously higher than a constant speed (eg 80kph), the braking force control by the steering torque compensation control (TCC) by the MDPS controller and the lateral force control (SWA) by the ESC controller is maintained, otherwise released do.

이와 같이, 차량 주행 중 과대한 횡력 여부를 롤 오버 센서를 이용하여 판단하고, 기준치 이상의 과대한 횡력이 발생한 것으로 판정되면 MDPS 제어기에 의한 조향토크 보상 제어와 ESC 제어기에 의한 제동력 제어가 동시에 진행되는 협조 제어가 이루어지도록 함으로써, 과대한 횡력이 차량에 작용하더라도 안정적인 차량 거동 및 주행이 이루어질 수 있다.In this way, when the excessive lateral force is determined using the rollover sensor while driving the vehicle, and when it is determined that excessive lateral force greater than the reference value has occurred, the steering torque compensation control by the MDPS controller and the braking force control by the ESC controller are simultaneously performed. By allowing the control to be performed, stable vehicle behavior and driving can be achieved even when an excessive lateral force acts on the vehicle.

11 : 조향각 센서
12 : 요레이트 센서
13 : 차속 센서
14 : 롤 오버 센서
100 : MDPS 제어기
110 : 조향토크 보상부
120 : 조향토크 보상 유지부
200 : ESC 제어기
210 : 횡력 제어부11: steering angle sensor
12: yaw rate sensor
13: vehicle speed sensor
14: rollover sensor
100: MDPS controller
110: steering torque compensation unit
120: steering torque compensation maintenance unit
200: ESC controller
210: lateral force control

Claims (6)

차량의 롤 앵글을 검출하는 롤 오버 센서;
상기 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 임계값 이상이면 과대한 횡력으로 판정하여 조향토크 보상 유지 제어를 수행하고, ESC 제어기에 횡력 제어 신호를 전송하는 MDPS 제어기; 및
상기 횡력 제어 신호를 수신하여 감속을 위한 제동력 제어를 수행하는 ESC 제어기;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 시스템.
a roll-over sensor that detects the vehicle's roll angle;
an MDPS controller configured to determine an excessive lateral force when the roll angle value detected by the roll-over sensor is greater than or equal to a threshold value, perform steering torque compensation maintenance control, and transmit a lateral force control signal to the ESC controller; and
an ESC controller that receives the lateral force control signal and controls braking force for deceleration;
A lateral force compensation control system of a vehicle, characterized in that it comprises a.
 청구항 1에 있어서,
상기 MDPS 제어기는:
조향각 센서와, 요(YAW) 레이트 센서와, 차속 센서의 센싱 신호를 기반으로 기준치 미만의 횡력이 발생한 것으로 판정되면 조향토크 보상 제어를 수행하는 조향토크 보상부; 및
상기 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 임계값 이상이면 기준치 이상의 과대한 횡력이 발생한 것으로 판정하여 조향토크 보상 유지 제어를 수행하고, ESC 제어기에 횡력 제어 신호를 전송하는 조향토크 보상 유지부;
로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The MDPS controller includes:
a steering torque compensator configured to perform steering torque compensation control when it is determined that a lateral force less than a reference value is generated based on a sensing signal of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the vehicle speed sensor; and
When the roll angle value detected by the roll-over sensor is equal to or greater than the threshold, it is determined that excessive lateral force greater than or equal to the reference value has occurred, performs steering torque compensation and maintenance control, and transmits a lateral force control signal to the ESC controller;
A lateral force compensation control system of a vehicle, characterized in that consisting of.
 청구항 1에 있어서,
상기 ESC 제어기는 상기 횡력 제어 신호를 수신하여 감속을 위한 제동력 제어 및 엔진 토크 제어를 수행하는 횡력 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The ESC controller is configured to include a lateral force control unit configured to receive the lateral force control signal and perform braking force control and engine torque control for deceleration.
 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 임계값 이상이면 과대한 횡력으로 판정하여 MDPS 제어기에서 조향토크 보상 제어를 유지시키는 동시에 ESC 제어기에 횡력 제어 신호를 전송하는 단계; 및
상기 ESC 제어기에서 감속을 위한 제동력 제어를 수행하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 방법.
If the roll angle value detected by the roll-over sensor is greater than or equal to the threshold value, determining that the lateral force is excessive and maintaining the steering torque compensation control in the MDPS controller, and transmitting a lateral force control signal to the ESC controller; and
performing braking force control for deceleration in the ESC controller;
A lateral force compensation control method of a vehicle comprising a.
 청구항 4에 있어서,
상기 MDPS 제어기는 롤 오버 센서에서 검출된 롤앵글값이 임계값 미만이고, 조향각 센서와, 요(YAW) 레이트 센서와, 차속 센서의 센싱 신호를 기반으로 기준치 미만의 횡력이 발생한 것으로 판정되면 조향토크 보상 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 시스템.
5. The method according to claim 4,
When the MDPS controller determines that the roll angle value detected by the rollover sensor is less than the threshold value, and the lateral force less than the reference value is generated based on the sensing signals of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the vehicle speed sensor, the steering torque A lateral force compensation control system for a vehicle, characterized in that compensation control is performed.
 청구항 4에 있어서,
상기 ESC 제어기에서 감속을 위한 제동력 제어를 수행할 때, 감속을 위한 엔진 토크 제어를 함께 수행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 횡력 보상 제어 방법.5. The method according to claim 4,
When the ESC controller performs braking force control for deceleration, the lateral force compensation control method of a vehicle, characterized in that the engine torque control for deceleration is also performed.
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