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KR20190097650A - 제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템 - Google Patents

제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20190097650A
KR20190097650A KR1020180017322A KR20180017322A KR20190097650A KR 20190097650 A KR20190097650 A KR 20190097650A KR 1020180017322 A KR1020180017322 A KR 1020180017322A KR 20180017322 A KR20180017322 A KR 20180017322A KR 20190097650 A KR20190097650 A KR 20190097650A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
present
scan data
painting system
degree
painting
Prior art date
Application number
KR1020180017322A
Other languages
English (en)
Inventor
박종현
정문원
장재영
이태영
조용희
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Priority to KR1020180017322A priority Critical patent/KR20190097650A/ko
Publication of KR20190097650A publication Critical patent/KR20190097650A/ko

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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    • G01N2021/1765—Method using an image detector and processing of image signal
    • G01N2021/177—Detector of the video camera type

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Abstract

본 발명은 도장할 목재 제품을 스캔하여 그 데이터에 기반한 작업 경로를 생성하여 도장 작업을 실시하는 로봇 시스템에 관한 것이다.

Description

제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템{PAINTING SYSTEM USING SCAN DATA}
본 발명은 제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템에 관한 것이다.
기존 기술은 스프레이건이 단일 방향으로만 이동이 가능하여 3차원 상의 임의의 물체에 대한 자동 도장작업을 수행하기에 적합하지 않다.
본 발명은 제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템을 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템이 제공된다.
본 발명에 따르면, 작업환경 및 작업자의 역량에 따라 격차가 존재하는 도장작업물의 일정한 품질을 확보할 수 있고, 회피직업군인 도장업종의 인력부족를 해소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도장 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
이하, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
프로젝터를 이용해 생성된 구조광을 물체에 투영해 촬영하여 3차원 스캔을 진행하고, 스캔 결과로 나온 데이터를 기반으로 3차원 궤적을 생성해 임의의 물체를 도장한다. 임의의 형상을 3차원 스캔해 궤적이 생성되므로 물체에 대한 사전 정보가 없어도 도장이 가능하다는 점과, 도장 로봇의 자유도가 기존 기술에 비해 월등히 높아 평면상의 움직임, 회전움직임도 가능하므로 3차원 상의 물체에도 도장을 할 수 있다는 점에서 기존 기술과 차이를 보인다.
본 발명은 도장 대상 제품에 프로젝터에서 생성한 구조광을 투영해 3차원 스캔 실시하고, 스캔의 결과로 나온 데이터를 기반으로 도장 로봇의 작업 궤적 생성하고, 생성한 궤적을 직교로봇 및 3자유도 평행 매니퓰레이터에 전송해 도장 작업을 수행한다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 프로세스적 관점에서 용이하게 접근할 수 있으며, 이 경우 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (2)

  1. 장 대상 제품의 스캔 데이터를 확보하기 위한 프로젝터 및 비전 센서가 포함된 스캔 시스템.
  2. 스캔한 모델에 기반한 작업경로를 생성하는 중앙 제어 컴퓨터와 생성된 경로대로 이동하는 직교로봇 및 3자유도 평행 매니퓰레이터를 포함하는 로봇 시스템.
KR1020180017322A 2018-02-13 2018-02-13 제품 스캔 데이터 기반 5자유도 자동 도장 시스템 KR20190097650A (ko)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220340550A1 (en) * 2019-10-08 2022-10-27 Lt Materials Co., Ltd. Organic light-emitting device, method for manufacturing same, and composition for organic material layer of organic light-emitting device
KR20240028821A (ko) * 2022-08-25 2024-03-05 한국로봇융합연구원 고소도장 로봇

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Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20180213

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