KR20190084419A

KR20190084419A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법

Info

Publication number: KR20190084419A
Application number: KR1020180002161A
Authority: KR
Inventors: 김진세
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2018-01-08
Filing date: 2018-01-08
Publication date: 2019-07-17
Also published as: KR102040817B1

Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 판단부; 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 보상부; 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}

본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 센서 모델 장치는 차량에 적용되어 주행 관련 센서를 포함하는 감지 장치의 고장 상태를 검출하였다.

일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-0845907(2008.07.07)에 기재된 바와 같이, 센서의 실제 센서값과 모델에 의해 얻어진 모의 센서값에 의해 결정된 센서 대표값을 이용하여 센서를 진단할 수 있는 차량 제어 시스템의 센서 진단 방법이 개시되었다.

그런데, 종래 차량 제어 시스템의 센서 진단 방법은 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시키는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시킬 수 있는 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

또한, 최근에는 감지 장치를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시키면서, 감지 장치를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시켜 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수 있는 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

대한민국등록특허공보 KR 10-0845907(2008.07.07)

본 발명의 실시 예는, 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는, 감지 장치를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는, 감지 장치를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시켜 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 판단부; 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 보상부; 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 입력부는 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력받고; 판단부는 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 입력부는 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력받고; 판단부는 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 보상부는 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 목표 값에 맞춰 보상할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 차량 특성 속도값은 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 차량 속도값과 현재 휠 베이스값 및 현재 조향 비율값을 이용하여 산출될 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 센서 모델 정보는 감지 장치에서 감지한 현재 전륜 좌측휠 속도값 및 현재 전륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 1 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 1 센서 모델 정보; 감지 장치에서 감지한 현재 후륜 좌측휠 속도값 및 현재 후륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 2 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 2 센서 모델 정보; 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 횡 가속도값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하여 제 3 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 3 센서 모델 정보; 및 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 조향각값을 이용하여 제 4 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 4 센서 모델 정보를 포함할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 단계; 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 단계; 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 단계; 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치에서 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치의 성능을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 감지 장치를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 감지 장치를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시켜 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 센서 모델 장치의 센서 모델 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 센서 모델 정보의 고장 검출 시간을 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 센서 모델 장치의 센서 모델 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 센서 모델 정보의 고장 검출 시간을 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 보상부(106)와 제어부(108)를 포함한다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 감지 장치(10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치(30)로부터 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.

이때, 센서 모델 정보(30a)는 제 1 센서 모델 정보(30a1)와 제 2 센서 모델 정보(30a2) 및 제 3 센서 모델 정보(30a3)와 제 4 센서 모델 정보(30a4)를 포함할 수가 있다.

제 1 센서 모델 정보(30a1)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 전륜 좌측휠 속도값 및 현재 전륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 1 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.

제 2 센서 모델 정보(30a2)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 후륜 좌측휠 속도값 및 현재 후륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 2 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

제 3 센서 모델 정보(30a3)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 횡 가속도값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하여 제 3 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 차량 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 횡 가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 요레이트 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

제 4 센서 모델 정보(30a4)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 조향각값을 이용하여 제 4 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력할 수가 있다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 차량 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 조향각 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 요레이트 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

이러한, 센서 모델 정보(30a)는 설명의 편의상 제 1 센서 모델 정보(30a1)와 제 2 센서 모델 정보(30a2) 및 제 3 센서 모델 정보(30a3)와 제 4 센서 모델 정보(30a4)의 구성으로 휠 속도 센서(미도시)와 차량 속도 센서(미도시) 및 횡 가속도 센서(미도시)와 요레이트 센서(미도시) 및 조향각 센서(미도시)중 적어도 둘 이상을 이용하여 모델화한 것으로 설명하였지만, 적어도 둘 이상의 센서 모델 정보의 구성으로 다른 주행 관련 센서(미도시)중 적어도 둘 이상을 이용하여 모델화할 수도 있다.

일예로, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력받을 수가 있다.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.

여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 와이퍼 동작 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

다른 일예로, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력받을 수가 있다.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단할 수가 있다.

보상부(106)는 판단부(104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상한다.

일예로, 보상부(106)는 판단부(104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 목표 값에 맞춰 보상할 수가 있다.

이때, 현재 차량 특성 속도값은 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 차량 속도값과 현재 휠 베이스값 및 현재 조향 비율값을 이용하여 산출될 수가 있다.

예를 들면, 현재 차량 특성 속도값(

)은 하기 <수학식 1>과 같이 산출될 수가 있다.

<수학식 1>

이때,

는 현재 요레이트값일 수가 있고,

는 현재 조향각값일 수가 있으며,

는 현재 차량 속도값일 수가 있고,

는 현재 휠 베이스값일 수가 있으며,

는 현재 조향 비율값일 수가 있다.

제어부(108)는 입력부(102)로부터 현재 노면 상태 추정 정보 및 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하며, 보상부(106)에 보상 명령을 전달한다.

또한, 제어부(108)는 센서 모델 정보(30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값이 보상부(106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치(30)에서 감지 장치(10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어한다.

일예로, 제어부(108)는 센서 모델 장치(30)에서 감지 장치(10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어할 수가 있다.

예를 들면, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 감지 장치(10)에서 감지한 실제 센서값(RS)을 기초로 감지 장치(10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 정보(30a1 내지 30a4)의 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간(t1)으로 증가시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어할 수가 있다.

이때, 센서 모델 장치(30)는 목표 고장 검출 시간(t1) 동안 센서 모델 정보(30a1 내지 30a4)의 현재 센서 모델 고장 검출값(C1)을 카운트할 수가 있고, 목표 고장 검출 시간(t1) 이후에 카운팅된 현재 센서 모델 고장 검출값(C1)에 대한 검출 신호(DS)를 출력할 수가 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 4 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(400 내지 800)은 입력 단계(S402 내지 S802)와 판단 단계(S404 내지 S804) 및 보상 단계(S406 내지 S806)와 제어 단계(S408 내지 S808)를 포함한다.

입력 단계(S402, S702, S802)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력부(도1의 102)에서 입력받고, 감지 장치(도1의 10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치(도1의 30)로부터 센서 모델 정보(도2의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.

판단 단계(S404, S704, S804)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.

일예로, 도 5에 도시된 바와 같이 입력 단계(S502)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.

판단 단계(S504)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.

다른 일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 입력 단계(S602)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.

판단 단계(S604)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.

보상 단계(S406 내지 S606, S806)는 판단부(도1의 104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(도1의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값을 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 보상부(도1의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상한다.

일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 보상 단계(S706)는 판단부(도1의 104)에서 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하면, 입력된 센서 모델 정보(도1의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 보상부(도1의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상할 수가 있다.

제어 단계(S408 내지 S708)는 센서 모델 정보(도2의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값이 보상부(도2의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치(도1의 30)에서 감지 장치(도1의 10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 제어부(도1의 108)에 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 제어부(도1의 108)에서 센서 모델 장치(도1의 30)를 제어한다.

일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S808)는 센서 모델 정보(도2의 30a)의 현재 센서 모델 고장 검출값이 보상부(도2의 106)에 설정된 목표 값에 맞춰 보상되면, 센서 모델 장치(도1의 30)에서 감지 장치(도1의 10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 제어부(도1의 108)에 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 제어부(도1의 108)에서 센서 모델 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 차량 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 입력부(902)와 판단부(904) 및 보상부(906)와 제어부(908)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 식별부(910)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(910)는 센서 모델 장치(30)에서 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하면, 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 제어부(908)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(910)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(910)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9의 900)의 차량 제어 방법(1000)은 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 입력 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 보상 단계(S1006)와 제어 단계(S1008)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9의 900)의 차량 제어 방법(1000)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9의 900)의 차량 제어 방법(1000)은 식별 단계(S1010)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 식별 단계(S1010)는 제어 단계(S1008) 이후에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 식별 단계(S1010)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1008)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 식별 단계(S1010)는 센서 모델 장치(도9의 30)에서 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하면, 현재 감지 장치(도9의 10)가 고장 상태임을 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 식별부(도9의 910)에서 식별시킬 수가 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)는 도시하지는 않았지만 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 보상하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.

또한, 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 보상할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 보상 수단이면 가능하다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900)는 도시하지는 않았지만, ESC(Electronic Stability Control) 장치(미도시)와 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(미도시) 및 TCS(Traction Control System) 장치(미도시)와 EPB(Electronic Parking Brake) 장치(미도시)중 적어도 하나에 적용될 수가 있다.

이때, ESC 장치(미도시)는 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치(미도시)와 HSA(Hill Start Assist) 장치(미도시)중 적어도 하나일 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 차량 제어 방법(400 내지 800, 1000)은 입력부(102, 902)와 판단부(104, 904) 및 보상부(106, 906)와 제어부(108, 908)를 포함하여 입력 단계(S402 내지 S802, S1002)와 판단 단계(S404 내지 S804, S1004) 및 보상 단계(S406 내지 S806, S1006)와 제어 단계(S408 내지 S808, S1008)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 차량 제어 방법(400 내지 800, 1000)은 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 센서 모델 장치(30)에서 감지 장치(10)의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 센서 모델 장치(30)를 제어할 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 차량 제어 방법(400 내지 800, 1000)은 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 감지 장치(10)의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치(30)의 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1000)은 식별부(910)를 더 포함하여 식별 단계(S1010)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1000)은 현재 감지 장치(10)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 차량 제어 방법(1000)은 감지 장치(10)를 유지보수하기 위한 작업의 편리함을 향상시키면서, 감지 장치(10)를 유지보수하기 위한 유지보수시간을 단축시킬 수가 있어 감지 장치의 유지보수비용의 상승을 억제시킬 수가 있다.

Claims

감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 상기 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 판단부;
상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 상기 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 보상부; 및
상기 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 상기 목표 값에 맞춰 보상되면, 상기 센서 모델 장치에서 상기 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 상기 센서 모델 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 와이퍼 온(ON) 동작 신호를 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 와이퍼 온 동작 신호를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보의 현재 레인(rain) 센서값과 현재 스노우(snow) 센서값중 적어도 하나를 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 레인 센서값과 현재 스노우 센서값중 적어도 하나를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 보상부는,
상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 상기 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 차량 특성 속도값을 상기 목표 값에 맞춰 보상하는 차량 제어 장치.
제 4 항에 있어서,
상기 현재 차량 특성 속도값은,
상기 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값중 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 차량 속도값과 현재 휠 베이스값 및 현재 조향 비율값을 이용하여 산출되는 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 센서 모델 장치에서 상기 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 증가시켜 검출하도록 상기 센서 모델 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 센서 모델 정보는,
상기 감지 장치에서 감지한 현재 전륜 좌측휠 속도값 및 현재 전륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 1 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 1 센서 모델 정보;
상기 감지 장치에서 감지한 현재 후륜 좌측휠 속도값 및 현재 후륜 우측휠 속도값을 이용하여 제 2 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 2 센서 모델 정보;
상기 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 횡 가속도값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하여 제 3 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 3 센서 모델 정보; 및
상기 감지 장치에서 감지한 현재 차량 속도값과 현재 요레이트값을 이용하거나, 현재 차량 속도값과 현재 조향각값을 이용하여 제 4 현재 센서 모델 고장 검출값을 출력하는 제 4 센서 모델 정보를 포함하는 차량 제어 장치.
감지 장치에서 감지한 현재 노면 상태 추정 정보를 입력받고, 상기 감지 장치의 고장 상태를 검출하기 위한 센서 모델 장치로부터 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 노면 상태 추정 정보를 기초로 노면 마찰 계수가 낮은 상태인지를 판단하는 단계;
상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태이면, 상기 입력된 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값을 상기 노면 마찰 계수가 낮은 상태에서 차량 거동을 안정화시키기 위해 설정된 목표 값에 맞춰 보상하는 단계; 및
상기 센서 모델 정보의 현재 센서 모델 고장 검출값이 상기 목표 값에 맞춰 보상되면, 상기 센서 모델 장치에서 상기 감지 장치의 고장 상태에 대한 고장 검출 시간을 설정된 목표 고장 검출 시간으로 가변시켜 검출하도록 상기 센서 모델 장치를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.