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KR20180096105A - Apparatus and method for obtaining coordinate target - Google Patents

Apparatus and method for obtaining coordinate target Download PDF

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KR20180096105A
KR20180096105A KR1020170022347A KR20170022347A KR20180096105A KR 20180096105 A KR20180096105 A KR 20180096105A KR 1020170022347 A KR1020170022347 A KR 1020170022347A KR 20170022347 A KR20170022347 A KR 20170022347A KR 20180096105 A KR20180096105 A KR 20180096105A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
acquiring
coordinates
angle
coordinate
Prior art date
Application number
KR1020170022347A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
장현성
하남구
이승하
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to KR1020170022347A priority Critical patent/KR20180096105A/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/16—Sighting devices adapted for indirect laying of fire
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G11/00—Details of sighting or aiming apparatus; Accessories
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

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Abstract

A method for acquiring a target coordinate including an angle measurement unit for measuring an angle according to an embodiment of the present invention can comprise: a step of obtaining first positional information by being positioned on a straight line with a target using a terrain; a step of obtaining second position information as the target moves in the straight line to a position where the target is covered with a feature; a step of performing coordinate transformation using the first position information and the second position information, and acquiring third position information as moving in the vertical direction from a first position and a second position; and a step of calculating a distance from the second position to a third position, and obtaining the coordinates of the target in consideration of the calculated distance.

Description

타겟 좌표 획득 장치 및 방법 {Apparatus and method for obtaining coordinate target}[0001] Apparatus and method for obtaining coordinates [0002]

본 발명은 타겟의 좌표를 획득하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for obtaining coordinates of a target.

카메라를 이용하여 원격으로 타겟의 좌표를 획득하는 방법을 GL(GeoLocation)이라고 하는데, 일반적으로 GL을 이용하여 타겟의 좌표를 획득하기 위해서는 레이저 거리 측정기(LRF)와 김발과 IMU가 필요하다.A method of obtaining coordinates of a target remotely using a camera is called a GL (GeoLocation). Generally, a laser distance meter (LRF), a gimbal and an IMU are required to acquire a target coordinate using a GL.

이때, 김발과 IMU는 비용과 무게가 상당한 장비로, 적외선 타겟 계측이나 원거리 타겟 위치 측정을 위한 휴대장비에서는 사용하기 힘든 문제점이 있다.At this time, Kim and IMU are expensive and heavy-weight equipment, and are difficult to use in portable equipment for infrared target measurement or remote target position measurement.

또한, 종래의 타겟 좌표를 획득하는 GL은 모터 및 드라이버 등 전력소모가 큰 특징이 있어 배터리 사용에도 제약이 있었다. 특히, 레이저는 Active sensor의 일종으로, 레이저를 발사함에 따라 적에게 위치노출이 된다는 약점이 있어 생존성 여부에 악영향을 미칠 수 있었다. In addition, since the conventional GL acquires the target coordinates, the GL has a large power consumption such as a motor and a driver. Especially, the laser is a type of active sensor, and it has a weak point that it is exposed to the enemy as the laser is fired, which can adversely affect the viability.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 LRF와 김발 및 IMU가 없는 간단한 휴대 장비에서 GL을 수행할 수 있는 타겟 좌표 획득 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above problems, it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for acquiring a target coordinate capable of performing a GL in a simple portable apparatus without LRF, Gimbal and IMU.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 방법은, 각도를 측정하는 각도 측정부를 포함하는 타겟 좌표 획득 방법에 있어서, 지형물을 이용하여 타겟과의 일직선상에 위치하여, 제1 위치 정보를 획득하는 단계, 상기 타겟이 상기 지형물에 가려지는 위치까지 일직선상으로 이동함에 따라 제2 위치 정보를 획득하는 단계, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 이용하여 좌표변환을 수행하고, 상기 제1 위치 및 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동함에 따라 제3 위치 정보를 획득하는 단계 및 상기 제2 위치에서 제3 위치까지의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리를 고려하여 상기 타겟의 좌표를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a target coordinate acquisition method including an angle measurement unit for measuring an angle, the target coordinate acquisition method comprising: Acquiring first position information, acquiring second position information as the target moves linearly to a position where the target is covered with the feature, acquiring second position information by using the first position information and the second position information, Obtaining third position information as it moves in the vertical direction from the first position and the second position, calculating a distance from the second position to the third position, and calculating the calculated distance And obtaining the coordinates of the target by considering the coordinates of the target.

또한, 상기 제2 위치 및 상기 제3 위치 및 상기 타겟이 이루는 각도를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 타겟의 좌표를 획득하는 단계는, 상기 측정된 각도를 더욱 고려하여 상기 타겟의 좌표를 획득할 수 있다.The method may further include the step of measuring the angle between the second position and the third position and the target, and the step of acquiring the coordinates of the target may further include: Can be obtained.

또한, 상기 제3 위치 정보를 획득하는 단계는, 상기 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동하되, 상기 제2 위치와 상기 타겟이 화면상의 양 일단에 위치하는 지점까지 이동함에 따라 상기 제3 위치 정보를 획득할 수 있다.The acquiring of the third position information may include moving the second position and the third position information as the target moves to a position where the second position and the target are located at both ends of the screen, Can be obtained.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 장치는, 타겟과의 일직선상에 위치하는 제1 위치, 상기 제1 위치로부터 일직선상으로 이동하여 상기 타겟이 상기 지형물에 가려지는 지점인 제2 위치 및 상기 제1 위치 및 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동한 지점인 제3 위치를 측정하는 위치 측정부, 상기 제2 위치 및 제3 위치 및 상기 타겟이 이루는 각도를 측정하는 각도 측정부 및 상기 제1 위치와 제2 위치를 한 축으로 하는 좌표 변환을 수행하고, 상기 제2 위치에서 제3 위치까지의 거리를 계산하여, 상기 계산된 거리와 상기 측정된 각도를 고려하여 상기 타겟의 좌표를 계산하는 프로세서를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a target coordinate acquiring apparatus including a first position located on a straight line with a target, a straight line moving from the first position, And a third position that is a position shifted from the first position and the second position in a direction perpendicular to the first position and the second position, And calculating a distance from the second position to a third position, and calculating a distance between the calculated distance and the measured angle < RTI ID = 0.0 > And calculating a coordinate of the target in consideration of the coordinates of the target.

본 발명의 타겟 좌표 획득 장치 및 방법은 김발이나 IMU 없이 작고 가볍고 저렴한 장비로서 타겟의 위치를 측정할수 있다.The apparatus and method for obtaining a target coordinate of the present invention can measure the position of a target as a small, light and inexpensive apparatus without a gimbal or an IMU.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 장치의 블록도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟의 좌표를 획득하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 방법을 시간의 흐름에 따라 개략적으로 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram of a target coordinate acquisition apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining a method of obtaining coordinates of a target according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart schematically illustrating a target coordinate acquisition method according to an embodiment of the present invention with time.

첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 일 실시예에 따라 상세히 설명한다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and accompanying drawings, but the present invention is not limited to or limited by the embodiments.

본 발명의 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 해당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라 질 수 있다. 또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명부분에서 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는, 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 함을 밝혀두고자 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다.The term used in the specification of the present invention selects the general term that is widely used in the present invention while considering the function of the present invention, but it may be changed depending on the intention or custom of the technician engaged in the field or appearance of new technology . Also, in certain cases, there may be a term chosen arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in the description of the corresponding invention. Therefore, it is intended that the terminology used herein should be interpreted based on the meaning of the term rather than on the name of the term, and on the entire contents of the specification. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment.

나아가, 도면들 중 참조번호 및 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Further, although the reference numerals and the like of the drawings are denoted by the same reference numerals and signs as possible, even if they are shown in different drawings, the same reference numerals and signs are used. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

따라서 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 장치(100)의 블록도이다.1 is a block diagram of a target coordinate acquisition apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 타겟 좌표 획득 장치(100)는 위치 측정부(110), 각도 측정부(120) 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.1, the target coordinate acquisition apparatus 100 of the present invention may include a position measurement unit 110, an angle measurement unit 120, and a processor 130.

본 발명의 실시예에 따른 위치 측정부(110)는 타겟의 좌표를 획득하기 위한 타겟 좌표 획득 장치(100)가 위치하는 위치를 측정할 수 있다. 보다 상세하게는 타겟과 일직전상에 위치하는 제1 위치, 제1 위치로부터 일직선상으로 이동하여 타겟이 지형물에 가려지는 지점인 제2 위치 및 제1 위치 및 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동한 지점인 제3 위치를 측정할 수 있다. 예컨대, 위치 측정부(110)는 타겟 좌표 획득 장치(100)가 제1 위치, 제2 위치 및 제3 위치에 위치할 때의 위치정보를 획득함에 따라 측정할 수 있다. 이때, 위치 측정부(110)는 예를 들어 GPS일 수 있다.The position measuring unit 110 according to the embodiment of the present invention can measure the position of the target coordinate acquiring apparatus 100 for acquiring the coordinates of the target. More particularly, to a first position located on the front side of the target, a second position and a first position moving from the first position to a straight line so that the target is covered by the target, The third position, which is one point, can be measured. For example, the position measurement unit 110 may measure the position information when the target coordinate acquisition apparatus 100 is located at the first position, the second position, and the third position. At this time, the position measuring unit 110 may be, for example, a GPS.

본 발명의 실시예에 따른 각도 측정부(120)는 화각을 측정할 수 있다. The angle measurement unit 120 according to the embodiment of the present invention can measure the angle of view.

본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 적어도 하나의 위치정보를 이용하여 좌표 변환을 수행하고, 거리를 계산함에 따라 타겟의 좌표를 계산할 수 있다.The processor 130 according to an embodiment of the present invention may perform coordinate transformation using at least one positional information, and may calculate the coordinates of the target as the distance is calculated.

타겟 좌표 획득 장치(100)가 타겟의 좌표를 획득하는 보다 상세한 방법 및 과정을 설명하기 위해 도2a ~ 도2d를 참고한다.Reference is made to Figs. 2a to 2d to describe a more detailed method and process by which the target coordinate acquisition device 100 acquires the coordinates of the target.

도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟의 좌표를 획득하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.2 is a diagram for explaining a method of obtaining coordinates of a target according to an embodiment of the present invention.

일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 장치(100)는 타겟의 좌표를 획득하기 전, 미리 위도 및 경도의 값을 좌표변환을 통해 알아보기 쉬운 로컬좌표계(유클리드 좌표계)값으로 변경할 수 있다.The target coordinate acquiring apparatus 100 according to an embodiment may previously change the values of the latitude and longitude to a local coordinate system (Euclidean coordinate system) value that is easy to see through coordinate transformation before acquiring the coordinates of the target.

도2a를 참고하면, 타겟의 좌표를 획득하기 위해 먼저, 타겟 좌표 획득 장치(100)는 지형물을 이용하여 타겟과의 일직선상에 위치한다. 즉, 타겟 좌표 획득 장치(100)와 타겟 사이에 위치하는 적어도 하나의 지형물을 기준으로 하여 상기 타겟과 지형물을 연결하는 일직선상에 한 지점에 위치할 수 있다. 이 때의 위치를 제1 위치라 할 수 있고, 위치 측정부(110)는 제1 위치 정보를 획득할 수 있다. 상기 제1 위치 정보는 제1 위치값을 포함할 수 있고, 여기서, 제1 위치값은 로컬 좌표인 유클리드 X, Y 좌표로 획득될 수 있다.Referring to FIG. 2A, to obtain the coordinates of the target, the target coordinate acquisition apparatus 100 is first positioned on a straight line with the target using the feature. That is, it may be located at a point on a straight line connecting the target and the terrain with reference to at least one terrain located between the target coordinate acquisition apparatus 100 and the target. The position at this time may be referred to as a first position, and the position measuring unit 110 may acquire first position information. The first position information may comprise a first position value, wherein the first position value may be obtained with Euclidean X, Y coordinates being local coordinates.

다음으로, 타겟 좌표 획득 장치(100)는 타겟이 지형물에 가려지는 위치까지 일직선상으로 이동한다. 이 때의 위치를 제2 위치라고 한다. 본 발명의 위치 측정부(110)는 타겟 좌표 획득 장치(100)가 제2 위치로 이동하고 나면, 제2 위치 정보인 제2 위치값을 측정한다.Next, the target coordinate acquiring apparatus 100 moves in a straight line to the position where the target is covered with the target. The position at this time is referred to as a second position. The position measuring unit 110 of the present invention measures the second position value, which is the second position information, after the target coordinate obtaining apparatus 100 moves to the second position.

다음으로 도2b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 프로세서(130)는 위치 측정부(110)로부터 획득된 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 좌표 변환을 수행할 수 있다. 보다 상세하게는, 프로세서(130)는 위치 측정부(110)로부터 획득된 제1 위치와 제2 위치의 위도 및 경도의 좌표 변환을 수행하되, 상기 제1 위치와 제2 위치를 한 축으로 하는 로컬좌표계(유클리드 좌표계)로 변환할 수 있다.Next, as shown in FIG. 2B, the processor 130 of the present invention may perform coordinate transformation using the first position information and the second position information obtained from the position measuring unit 110. More specifically, the processor 130 performs coordinate transformation of the latitude and longitude of the first position and the second position obtained from the position measurement unit 110, wherein the first position and the second position are defined as one axis It can be converted to the local coordinate system (Euclidean coordinate system).

프로세서(130)가 좌표를 변환을 수행함에 따라, 상기 타겟과 타겟 좌표 획득 장치(100)에 대한 수직좌표계를 생성한다.As the processor 130 performs the coordinate transformation, a vertical coordinate system for the target and the target coordinate acquisition apparatus 100 is generated.

다음으로, 도2c를 참고하면, 타겟 좌표 획득 장치(100)는 프로세서(130)로부터 좌표 변환된 유클리드 좌표축 상에서, X축으로 이동한다. Next, referring to FIG. 2C, the target coordinate acquiring apparatus 100 moves on the X-axis on the coordinate-converted Euclidean coordinate axis from the processor 130.

여기서, 타겟 좌표 획득 장치(100)는 도2c에 도시된 바와 같이, 타겟 좌표 획득 장치의 화면 상에서 양 일단에 상기 타겟과 제2 위치 지점이 위치하는 지점까지 이동한다. 이때의 위치를 제3 위치라 한다.Here, as shown in FIG. 2C, the target coordinate acquiring apparatus 100 moves to a point where the target and the second position point are located at both ends on the screen of the target coordinate acquiring apparatus. The position at this time is referred to as a third position.

다음으로, 도2d를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 상기 제2 위치에서 제3 위치까지의 거리(d)를 측정한다.Next, referring to FIG. 2D, the processor 130 according to an embodiment of the present invention measures the distance d from the second position to the third position.

이때, 본 발명의 각도 측정부(120)는 제2 위치와 현재 타겟 좌표 획득 장치(100)가 위치하고 있는 제3 위치와 상기 타겟이 위치하고 있는 지점을 이용하여, 각도(화각)을 측정한다.At this time, the angle measuring unit 120 measures an angle (angle of view) using the second position and the third position where the current target coordinate acquiring apparatus 100 is located and the point where the target is located.

그에 따라, 프로세서(130)는 각도 측정부(120)로부터 측정된 각도(θ)와 자신이 측정한 거리(d)를 이용하여 상기 타겟으로부터 제2 위치까지의 거리인 높이(h)값을 산출한다. 여기서, 프로세서(130)가 상기 높이(h)값을 산출하는 방법은 아래의 [수학식1]을 이용하여 산출할 수 있다.Accordingly, the processor 130 calculates the height h, which is the distance from the target to the second position, using the measured angle? From the angle measuring unit 120 and the distance d measured by the processor 120 do. Here, the method by which the processor 130 calculates the height value h can be calculated using the following equation (1).

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, h는 타겟과 제2 위치 사이의 거리이고, d는 제2 위치와 제3 위치 사이의 거리이며, θ는 타겟, 제3 위치 그리고 제2 위치가 이루는 각도를 나타낸다.Here, h is the distance between the target and the second position, d is the distance between the second position and the third position, and? Represents the angle formed by the target, the third position and the second position.

본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 상기와 같이 높이(h)를 산출함으로써 표적의 좌표를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제2 위치를 원점(0,0)이라고 가정하면, 프로세서(130)는 상기 [수학식1]을 이용하여 산출함에 따라, 유클리드 좌표계 상에서의 (0, h) 형태의 표적 좌표를 산출할 수 있다.The processor 130 according to an embodiment of the present invention can obtain the coordinates of the target by calculating the height h as described above. For example, assuming that the second position is the origin (0, 0), the processor 130 calculates the target coordinates of the (0, h) form on the Euclidean coordinate system as shown in Equation Can be calculated.

일 실시예에 따른 프로세서(130)는 이렇게 산출된 유클리드 좌표값을 다시 좌표변환을 수행하여, 표적의 위치를 위도 및 경도로 표시할 수 있는 좌표로 변환하여 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)가 다시 좌표변환을 수행하는 경우는 유클리드 좌표계를 LLA좌표계로 변환하는 것일 수 있다.The processor 130 according to the embodiment may perform coordinate transformation again on the Euclidean coordinate values thus calculated, and convert the Euclidean coordinate values into coordinates that can be displayed in terms of latitude and longitude. For example, when the processor 130 performs the coordinate transformation again, it may be that the Euclidean coordinate system is converted into the LLA coordinate system.

도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 좌표 획득 방법을 시간의 흐름에 따라 개략적으로 나타낸 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart schematically illustrating a target coordinate acquisition method according to an embodiment of the present invention with time.

먼저, 본 발명의 위치 측정부(110)는 타겟 좌표 획득 장치(100)가 타겟과의 일직선상에 위치하는 제1 위치를 측정함에 따라 제1 위치 정보를 획득한다(S10). 이 때, 획득되는 제1 위치 정보는 유클리드 좌표계를 이용하여 획득될 수 있다. First, the position measuring unit 110 of the present invention acquires first position information as the target coordinate acquiring apparatus 100 measures a first position located on a straight line with the target (S10). At this time, the acquired first position information can be obtained using the Euclidean coordinate system.

다음으로, 위치 측정부(110)는 타겟 좌표 획득 장치가 타겟이 지형물에 가려지는 위치까지 일직선상으로 이동한 지점인 제2 위치를 측정하여 제2 위치 정보를 획득한다(S20).Next, the position measuring unit 110 obtains the second position information by measuring the second position, which is the point where the target coordinate acquiring apparatus moves straight to the position where the target is covered with the target (S20).

다음으로, 프로세서(130)가 좌표변환을 수행함에 따라, 제1 위치 및 제2 위치에서 수직하는 방향으로 이동하여, 타겟 좌표 획득 장치의 화면상에 양 일단에 제2 위치와 타겟이 표시되는 위치까지 이동하여, 위치 측정부(110)는 상기 이동한 지점인 제3 위치를 측정하여, 제3 위치 정보를 획득한다(S30).Next, as the processor 130 performs the coordinate transformation, it moves in the vertical direction at the first position and the second position, and moves to the position where the second position and the target are displayed on both sides of the screen of the target coordinate acquisition apparatus The position measuring unit 110 measures the third position, which is the moved position, and obtains the third position information (S30).

다음으로, 각도 측정부(120)는 제2 위치와 현재 타겟 좌표 획득 장치(100)가 위치하고 있는 제3 위치와 상기 타겟이 위치하고 있는 지점을 이용하여, 각도(화각)을 측정한다(S40).Next, the angle measuring unit 120 measures the angle (angle of view) using the second position, the third position where the current target coordinate acquiring apparatus 100 is located, and the position where the target is located (S40).

각도 측정부(120)가 각도를 측정하고 나면, 프로세서(130)는 상기 측정된 각도와 제2 위치에서 제3 위치까지의 거리값을 이용하여, 타겟의 좌표를 산출함에 따라 획득한다(S50).After the angle measuring unit 120 measures the angle, the processor 130 obtains the coordinates of the target using the measured angle and the distance value from the second position to the third position (S50) .

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (4)

각도를 측정하는 각도 측정부를 포함하는 타겟 좌표 획득 방법에 있어서,
지형물을 이용하여 타겟과의 일직선상에 위치하여, 제1 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 타겟이 상기 지형물에 가려지는 위치까지 일직선상으로 이동함에 따라 제2 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 이용하여 좌표변환을 수행하고, 상기 제1 위치 및 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동함에 따라 제3 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 제2 위치에서 제3 위치까지의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리를 고려하여 상기 타겟의 좌표를 획득하는 단계;
를 포함하는 타겟 좌표 획득 방법.A method for acquiring a target coordinate including an angle measuring unit for measuring an angle,
Using the feature to be located on a straight line with the target, to obtain first position information;
Obtaining second location information as the target moves in a straight line to a position where the target is covered with the terrain;
Performing coordinate transformation using the first position information and the second position information, and acquiring third position information as moving in the vertical direction from the first position and the second position; And
Calculating a distance from the second position to a third position, and obtaining the coordinates of the target in consideration of the calculated distance;
Wherein the target coordinate acquisition method comprises: 제1항에 있어서,
상기 제2 위치 및 상기 제3 위치 및 상기 타겟이 이루는 각도를 측정하는 단계를 더 포함하고,
상기 타겟의 좌표를 획득하는 단계는, 상기 측정된 각도를 더욱 고려하여 상기 타겟의 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 타겟 좌표 획득 방법.The method according to claim 1,
Further comprising measuring an angle between the second position and the third position and the target,
Wherein acquiring the coordinates of the target further comprises acquiring the coordinates of the target further considering the measured angles. 제1항에 있어서,
상기 제3 위치 정보를 획득하는 단계는,
상기 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동하되, 상기 제2 위치와 상기 타겟이 화면상의 양 일단에 위치하는 지점까지 이동함에 따라 상기 제3 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 타겟 좌표 획득 방법. The method according to claim 1,
Wherein the acquiring of the third position information comprises:
Wherein the third position information is obtained by moving in a direction perpendicular to the second position and moving to a position where the second position and the target are located at both ends of the screen. 타겟과의 일직선상에 위치하는 제1 위치, 상기 제1 위치로부터 일직선상으로 이동하여 상기 타겟이 상기 지형물에 가려지는 지점인 제2 위치 및 상기 제1 위치 및 제2 위치로부터 수직하는 방향으로 이동한 지점인 제3 위치를 측정하는 위치 측정부;
상기 제2 위치 및 제3 위치 및 상기 타겟이 이루는 각도를 측정하는 각도 측정부; 및
상기 제1 위치와 제2 위치를 한 축으로 하는 좌표 변환을 수행하고, 상기 제2 위치에서 제3 위치까지의 거리를 계산하여, 상기 계산된 거리와 상기 측정된 각도를 고려하여 상기 타겟의 좌표를 계산하는 프로세서;
를 포함하는 타겟 좌표 획득 장치.A second position that is in a straight line from the first position to a position where the target is covered by the terrain and a second position that is perpendicular to the first and second positions; A position measuring unit for measuring a third position which is a moved position;
An angle measurement unit for measuring the second position and the third position and an angle formed by the target; And
Calculating a distance from the second position to a third position, calculating coordinates of the target in consideration of the calculated distance and the measured angle, performing coordinate conversion with the first position and the second position as one axis, ≪ / RTI >
The target coordinate acquisition device comprising:
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102180878B1 (en) * 2020-07-08 2020-11-19 한화시스템(주) Apparatus and method for calculating target distance in personal firearm

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