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KR20180095362A - 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법 및 시스템 - Google Patents

위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법 및 시스템 Download PDF

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KR20180095362A
KR20180095362A KR1020170021756A KR20170021756A KR20180095362A KR 20180095362 A KR20180095362 A KR 20180095362A KR 1020170021756 A KR1020170021756 A KR 1020170021756A KR 20170021756 A KR20170021756 A KR 20170021756A KR 20180095362 A KR20180095362 A KR 20180095362A
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김정창
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한국해양대학교 산학협력단
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Abstract

위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법 및 시스템이 제시된다. 본 발명에서 제안하는 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법은 사용자가 휴대 가능한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 단계, 복수의 AP를 통해 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 단계, 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 단계 및 AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.

Description

위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법 및 시스템{Method and System of Estimating Location of Wearable Devices for Location-based Services}
본 발명은 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법 및 시스템에 관한 것이다.
스마트폰의 대중화에 힘입어 스마트시계, 의료장치, 운동밴드 같은 웨어러블 기기가 이슈가 되고 있다. 높은 휴대성으로 사용자의 라이프 스타일에 항시적으로 대응할 수 있는 스마트폰을 분산형 허브로 하여 작동하는 웨어러블 기기 시장은 이미 국가 핵심 전략 사업 분야로도 각광받는 추세이다. 또한, 모바일 헬스케어는 무선 통신과 스마트 기기의 확산 및 바이오센서 기술의 발달과 더불어 ICT 융합이 활발해지면서 주목 받고 있는 분야이다.
웨어러블 기기는 근거리 네트워크를 통해 유무선 네트워크허브와 연결되어 과거에는 수집하지 못했던 사용자의 음성 및 위치정보, 운동정보 등과 같은 범주의 숨겨진 데이터들을 연결해주는 기회를 제공한다. 현재 다양한 위치기반의 IoT 서비스들이 대두됨에 따라 다양한 위치 정보 측정 방법들이 제시되고 있으나 실내에서는 위치 정보의 정확도에 한계가 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 가속도, 지자계, 자이로 센서를 내장하고 사용자 휴대가 가능한 블루투스 비콘 신호 기반의 센서 노드를 활용하여 스마트폰의 도움 없이 독립적으로 사용자의 위치를 측정하여 다양한 위치기반 서비스를 제공할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.
일 측면에 있어서, 본 발명에서 제안하는 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법은 사용자가 휴대 가능한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 단계, 복수의 AP를 통해 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 단계, 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 단계 및 AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
사용자가 휴대한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 단계는 가속도, 지자계, 자이로 센서가 내장된 블루투스 비콘 기반의 센서 노드를 통해 센서 측정 데이터를 측정한다.
센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 단계는 센서 노드가 센서 노드의 관련 정보와 함께 블루투스 비콘 신호를 AP로 전송하고, AP가 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정한다.
센서 노드의 관련 정보는 사용자 ID, 송출 전력, 센서 측정 데이터로부터 계산된 센서 노드의 이동 방향을 포함한다.
AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정하는 단계는 AP가 센서 노드로부터 수신한 센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 이동 방향 정보를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정한다.
AP의 커버리지를 복수의 영역들로 분할하고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 이용하여 분할된 영역들 중 센서 노드가 포함된 영역을 추정하는 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정한다.
또 다른 일 측면에 있어서, 본 발명에서 제안하는 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 시스템은 사용자 휴대가 가능하고, 내장된 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 블루투스 비콘 기반의 센서 노드 및 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하고, 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리 및 센서 노드의 위치를 추정하는 AP를 포함한다.
상기 AP는 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하는 통신부, 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 센서 노드 검출부, 센서 노드의 관련 정보를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 거리 추정부 및 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 센서 노드의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한다.
거리 추정부는 센서 노드의 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정한다.
위치 추정부는 센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 이동 방향 정보를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정한다.
위치 추정부는 AP의 커버리지를 복수의 영역들로 분할하고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 이용하여 분할된 영역들 중 센서 노드가 포함된 영역을 추정하는 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정한다.
본 발명의 실시예들에 따르면 가속도, 자이로, 지자계 센서와 제어 및 신호처리모듈, 무선통신모듈을 통합하여 신체에 탈부착이 가능하고, 향상된 위치정보를 통하여 사용자에게 다양한 위치기반 서비스를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AP의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 노드의 위치 추정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 가속도, 지자계, 자이로 센서를 내장하고 사용자 휴대가 가능한 블루투스 비콘 신호 기반의 센서 노드와 센서 노드로부터 센서 노드의 관련 정보와 블루투스 비콘 신호를 수신할 수 있는 복수의 AP들로 구성된다. 사용자가 휴대한 센서 노드는 측정된 가속도, 지자계, 자이로 센서 정보로부터 사용자의 이동 방향을 계산한다. 복수의 AP들은 블루투스 비콘 신호를 식별하여 사용자가 해당 AP의 커버리지에 진입했음을 검출한다. 또한, 각 AP는 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 떨어진 거리를 추정한다. 사용자 센서 노드는 센서 측정 데이터로부터 계산된 이동 방향을 블루투스 비콘 신호와 함께 전송한다. 각 AP는 비콘 신호 식별 결과, RSSI 측정 결과, 센서 노드로부터 수신한 이동 방향 정보를 결합하여 사용자의 위치 정보를 보다 정확하게 추정한다. 이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 시스템은 가속도, 지자계, 자이로 센서를 내장하고 사용자 휴대가 가능한 블루투스 비콘 신호 기반의 센서 노드(110)와 센서 노드로부터 데이터를 수신하는 복수의 AP들(121, 122, 123)을 포함한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 센서 노드(110)는 사용자가 착용 가능한 형태로서 휴대가 가능하고, 이러한 형태는 실시예일뿐 이외에도 이동 중인 사용자에게 탈부착 가능한 다양한 형태를 가질 수 있다. 센서 노드(110)는 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서를 내장하고, 이러한 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드(110)의 이동 방향 정보를 계산하는 블루투스 비콘 기반의 센서 노드(110)이다.
센서 노드(110)는 계산된 이동 방향 정보를 포함하는 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 복수의 AP들(121, 122, 123)로 전송한다(141, 142, 143).
복수의 AP들(121, 122, 123)은 센서 노드(110)의 블루투스 비콘 신호를 수신하고 식별하여 센서 노드(110)의 해당 AP(121)의 커버리지(130) 내 진입을 검출한다. 또한, 센서 노드(110)로부터 수신된 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 해당 AP(121)의 커버리지(130) 중심으로부터 센서 노드까지의 거리 및 센서 노드의 위치를 추정한다.
이러한 AP는 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하는 통신부, 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 센서 노드 검출부, 센서 노드의 관련 정보를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 거리 추정부 및 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 센서 노드의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한다. 도 2를 참조하여 AP의 구성을 더욱 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AP의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 AP(200)는 통신부(210), 센서 노드 검출부(220), 거리 추정부(230), 위치 추정부(240)를 포함한다.
통신부(210)는 지자계, 자이로 센서를 내장하고 사용자 휴대가 가능한 블루투스 비콘 신호 기반의 센서 노드로부터 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신한다. 센서 노드는 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하여 AP(200)의 통신부(210)로 전송한다.
센서 노드 검출부(220)는 센서 노드로부터 수신한 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출한다. 센서 노드의 관련 정보는 사용자 ID, 송출 전력, 센서 측정 데이터로부터 계산된 센서 노드의 이동 방향을 포함한다.
거리 추정부(230)는 센서 노드의 관련 정보를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정한다. 다시 말해, 센서 노드의 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정할 수 있다. 하지만, 거리 추정 만으로는 센서 노드의 정확한 위치를 파악하기는 어렵다. 따라서, 위치 추정부(240)를 통해 앞서 계산된 센서 노드의 이동 방향 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 더욱 정확한 위치를 추정한다.
위치 추정부(240)는 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 센서 노드의 위치를 추정한다. 센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 센서 노드의 이동 방향 정보를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정한다.
예를 들어, AP의 커버리지를 복수의 영역들로 분할하고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 이용하여 분할된 영역들 중 센서 노드가 포함된 영역을 추정하는 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정할 수 있다. 도 3을 참조하여 더욱 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 노드의 위치 추정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
센서 노드(310)는 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드(310)의 이동 방향 정보(350)를 계산하여 AP(320)로 전송한다.
AP(320)는 센서 노드(320)로부터 수신한 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP(320)의 커버리지(320) 내 진입을 검출한다. 이때, 센서 노드의 관련 정보는 사용자 ID, 송출 전력, 센서 측정 데이터로부터 계산된 센서 노드의 이동 방향 정보(350)를 포함할 수 있다.
AP(320)는 센서 노드의 관련 정보를 이용하여 AP 커버리지(330)의 중심으로부터 센서 노드(310)까지의 거리(340)를 추정한다. 다시 말해, 센서 노드의 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리(340)를 추정할 수 있다. 하지만, 이러한 거리 추정 만으로는 센서 노드의 정확한 위치를 파악하기는 어렵다. 따라서, 앞서 센서 노드에서 계산된 센서 노드의 이동 방향 정보 영역(332)을 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 더욱 정확한 위치를 추정한다.
AP(320)는 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 센서 노드의 위치를 추정한다. 센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 센서 노드의 이동 방향 정보(350)를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정한다.
예를 들어, AP의 커버리지(330)를 복수의 영역들(331, 332)로 분할한다. 그리고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리(340)를 이용하여 분할된 영역들(331, 332) 중 센서 노드가 포함된 영역(332)을 추정한다. 이후, 추정된 영역(332)을 다시 복수의 영역들로 분할하고, 이러한 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법은 사용자가 휴대 가능한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 단계(410), 복수의 AP를 통해 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 단계(420), 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 단계(430) 및 AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정하는 단계(440)를 포함할 수 있다.
단계(410)에서, 사용자가 휴대 가능한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산한다. 가속도, 지자계, 자이로 센서가 내장된 블루투스 비콘 기반의 센서 노드를 통해 센서 측정 데이터를 측정하고, 이를 이용하여 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산한다.
센서 노드는 계산된 이동 방향 정보를 포함하는 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 복수의 AP들로 전송한다.
단계(420)에서, 복수의 AP를 통해 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출한다.
단계(430)에서, 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정한다.
센서 노드는 센서 노드의 관련 정보와 함께 블루투스 비콘 신호를 AP로 전송하고, AP는 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정한다. 센서 노드의 관련 정보는 사용자 ID, 송출 전력, 센서 측정 데이터로부터 계산된 센서 노드의 이동 방향을 포함할 수 있다. 하지만, 거리 추정 만으로는 센서 노드의 정확한 위치를 파악하기는 어렵다. 따라서, 앞서 계산된 센서 노드의 이동 방향 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 더욱 정확한 센서 노드의 위치를 추정한다.
단계(440)에서, AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정한다. AP가 센서 노드로부터 수신한 센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 센서 노드의 이동 방향 정보를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정한다. 다시 말해, AP의 커버리지를 복수의 영역들로 분할하고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 이용하여 분할된 영역들 중 센서 노드가 포함된 영역을 추정하는 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정한다.
제안하는 위치기반 서비스를 위한 웨어러블 기기의 위치 추정 방법 및 시스템은 가속도, 지자계, 자이로 센서를 내장하고 사용자 휴대가 가능한 블루투스 비콘 기반의 센서 노드를 활용하여 스마트폰의 도움 없이 독립적으로 사용자의 위치를 측정하여 다양한 위치기반 서비스를 제공할 수 있는 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 가속도, 자이로, 지자계 센서와 제어 및 신호처리모듈, 무선통신모듈을 통합하여 신체에 탈부착이 가능하고, 향상된 위치정보를 통하여 사용자에게 다양한 위치기반 서비스를 제공할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다.　 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다.　 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다.　 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다.　 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다.　 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다.　 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.　 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.　 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.　 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.　 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.　
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.　 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (11)

  1. 사용자가 휴대 가능한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 단계;
    복수의 AP를 통해 센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 단계;
    센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 단계; 및
    AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정하는 단계
    를 포함하는 위치 추정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    사용자가 휴대한 센서 노드를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 단계는,
    가속도, 지자계, 자이로 센서가 내장된 블루투스 비콘 기반의 센서 노드를 통해 센서 측정 데이터를 측정하는
    위치 추정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입이 검출된 경우, AP가 센서 노드의 관련 정보를 수신하여 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 단계는,
    센서 노드가 센서 노드의 관련 정보와 함께 블루투스 비콘 신호를 AP로 전송하고, AP가 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는
    위치 추정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    센서 노드의 관련 정보는 사용자 ID, 송출 전력, 센서 측정 데이터로부터 계산된 센서 노드의 이동 방향을 포함하는
    위치 추정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    AP가 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하여 센서 노드의 위치를 추정하는 단계는,
    AP가 센서 노드로부터 수신한 센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 이동 방향 정보를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정하는
    위치 추정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    AP의 커버리지를 복수의 영역들로 분할하고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 이용하여 분할된 영역들 중 센서 노드가 포함된 영역을 추정하는 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정하는
    위치 추정 방법.
  7. 사용자 휴대가 가능하고, 내장된 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서를 통해 측정된 센서 측정 데이터로부터 센서 노드의 이동 방향 정보를 계산하는 블루투스 비콘 기반의 센서 노드; 및
    센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하고, 센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리 및 센서 노드의 위치를 추정하는 AP
    를 포함하는 위치 추정 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 AP는,
    센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 수신하는 통신부;
    센서 노드의 블루투스 비콘 신호를 식별하여 센서 노드의 해당 AP의 커버리지 내 진입을 검출하는 센서 노드 검출부;
    센서 노드의 관련 정보를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는 거리 추정부; 및
    센서 노드의 관련 정보 및 블루투스 비콘 신호를 이용하여 센서 노드의 위치를 추정하는 위치 추정부
    를 포함하는 위치 추정 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    거리 추정부는,
    센서 노드의 블루투스 비콘 신호의 RSSI 크기를 이용하여 AP 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 추정하는
    위치 추정 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    위치 추정부는,
    센서 노드의 블루투스 비콘 신호 식별 결과, RSSI 크기의 측정 결과, 이동 방향 정보를 결합하여 센서 노드의 위치 정보를 추정하는
    위치 추정 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    위치 추정부는,
    AP의 커버리지를 복수의 영역들로 분할하고, 추정된 AP의 커버리지 중심으로부터 센서 노드까지의 거리를 이용하여 분할된 영역들 중 센서 노드가 포함된 영역을 추정하는 과정을 반복 수행함으로써 AP의 커버리지 내 센서 노드의 정확한 위치를 추정하는
    위치 추정 시스템.
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