KR20170074393A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력받는 입력부; 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 판단하고, 롤백상태이면 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 판단하며, 차량이 일정속도를 유지하면 차량이 다시 롤백상태인지를 판단하고, 차량이 정차되거나 다시 롤백상태이면 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 판단하는 판단부; 및 운전자 주행의지가 없으면, 차량이 정차되도록 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 차량은 경사진 노면에 위치할 때에, 뒤로 구르는 현상인 롤백(Rollback) 상태가 발생하였다.

이러한, 종래 차량은 롤백상태일 때에 효율적으로 정차시키거나 일정속도를 유지시키는데에 한계가 있었으므로, 정차시 또는 일정속도를 유지시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하는데에 한계가 있었다.

또한, 종래 차량은 경사진 노면에 위치하여 교통 체증 상황일 때에, 타차량과의 접촉을 방지하면서 주행하기 위해, 주행 동작과 정차 동작을 반복적으로 수행해야 하므로, 교통 체증 상황에서의 운전자의 피로도를 낮추는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 차량이 롤백상태에서 정차시 또는 일정속도를 유지시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하면서, 교통 체증 상황에서의 운전자의 피로도를 낮출 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

또한, 최근에는 차량이 롤백상태에서 주차시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하면서, 차량의 현재 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 실시 예는, 정차시 또는 일정속도를 유지시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하면서, 교통 체증 상황에서의 운전자의 피로도를 낮출 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 주차시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 차량의 현재 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력받는 입력부; 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 판단하고, 롤백상태이면 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 판단하며, 차량이 일정속도를 유지하면 차량이 다시 롤백상태인지를 판단하고, 차량이 정차되거나 다시 롤백상태이면 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 판단하는 판단부; 및 운전자 주행의지가 없으면, 차량이 정차되도록 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.

이때, 입력부는 운전자 주행의지가 있으면, 감지 장치로부터 출력되는 주행 가능 상태를 판단하기 위한 주행 판단 정보를 더 입력받고; 판단부는 입력된 주행 판단 정보를 이용하여 차량이 출발 가능한지를 더 판단할 수가 있다.

또한, 차량이 출발 가능하지 않으면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC 장치를 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치를 제어하는 제어부를 더 포함할 수가 있다.

또한, 차량이 출발 가능하면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제하는 제어부를 더 포함할 수가 있다.

또한, 입력부는 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크가 제어되거나 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도가 제어되면, 감지 장치로부터 출력되는 운전자 하차 상태이거나 운전자 시동키 오프 상태를 판단하기 위한 주차 수행 정보를 더 입력받고; 판단부는 입력된 주차 수행 정보를 이용하여 운전자 주차수행의지가 있는지를 더 판단할 수가 있다.

또한, 운전자 주차수행의지가 있으면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치를 동작시키도록 EPB 장치를 제어하는 제어부를 더 포함할 수가 있다.

또한, EPB 장치가 동작되면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제하는 제어부를 더 포함할 수가 있다.

또한, 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어할 때에 차량이 현재 정차됨을 식별시키거나, 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어할 때에 차량이 현재 일정속도를 유지함을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.

또한, 판단부는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 기어 정보의 주행 방향과 반대 방향으로 차량이 롤링(rolling)하는지를 판단할 수가 있다.

또한, 판단부는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 휠속도 정보의 휠속도 값이 설정된 목표 휠속도값보다 큰 상태로 차량이 롤링(rolling)하는지를 판단할 수가 있다.

또한, 판단부는 운전자 주행의지가 있는지를 판단할 때에, 운전자 주행의지 정보의 가속 페달 신호와 클러치 페달 신호중 적어도 하나가 입력되었는지를 판단할 수가 있다.

또한, 판단부는 차량이 출발 가능한지를 판단할 때에, 주행 판단 정보의 엔진 토크값과 엔진 회전수값중 적어도 하나가 설정된 목표 엔진 토크값과 목표 엔진 회전수값중 적어도 하나보다 큰 지를 판단할 수가 있다.

또한, 판단부는 운전자 주차수행의지가 있는지를 판단할 때에, 주차 수행 정보의 운전자 하차 상태인 도어(Door) 닫힘 신호와 운전자 시동키 오프 상태인 시동키 오프 신호중 적어도 하나가 입력되었는지를 판단할 수가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력받는 입력 단계; 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 판단하고, 롤백상태이면 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 판단하며, 차량이 일정속도를 유지하면 차량이 다시 롤백상태인지를 판단하고, 차량이 정차되거나 다시 롤백상태이면 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 판단하는 판단 단계; 및 운전자 주행의지가 없으면, 차량이 정차되도록 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치를 제어하는 제어 단계를 포함할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 정차시 또는 일정속도를 유지시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하면서, 교통 체증 상황에서의 운전자의 피로도를 낮출 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 주차시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량의 현재 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ESC 장치와 EPB 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ESC 장치와 EPB 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력받는다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

일예로, 판단부(104)는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 기어 정보의 주행 방향과 반대 방향으로 차량이 롤링(rolling)하는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.

즉, 판단부(104)는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 기어 정보의 주행 방향인 직진 방향과 반대 방향으로 차량이 롤링(rolling)하는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.

다른 일예로, 판단부(104)는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 휠속도 정보의 휠속도값이 설정된 목표 휠속도값보다 큰 상태로 차량이 롤링(rolling)하는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.

또한, 판단부(104)는 차량이 롤백상태인 것으로 판단하면, 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

또한, 판단부(104)는 차량이 일정속도를 유지하는 것으로 판단하면, 차량이 다시 롤백상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

또한, 판단부(104)는 차량이 정차되거나 다시 롤백상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

일예로, 판단부(104)는 운전자 주행의지가 있는지를 판단할 때에, 운전자 주행의지 정보의 가속 페달 신호와 클러치 페달 신호중 적어도 하나가 입력부(102)에 입력되었는지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.

제어부(106)는 판단부(104)에서 운전자 주행의지가 없는 것으로 판단하면, 차량이 정차되도록 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 장치(30)를 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치(30)를 제어한다.

또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 판단부(104)에서 운전자 주행의지가 있는 것으로 판단하면, 감지 장치(10)로부터 출력되는 주행 가능 상태를 판단하기 위한 주행 판단 정보를 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 주행 판단 정보를 이용하여 차량이 출발 가능한지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.

일예로, 판단부(104)는 차량이 출발 가능한지를 판단할 때에, 주행 판단 정보의 엔진 토크값과 엔진 회전수값중 적어도 하나가 설정된 목표 엔진 토크값과 목표 엔진 회전수값중 적어도 하나보다 큰 지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.

여기서, 제어부(106)는 판단부(104)에서 차량이 출발 가능하지 않은 것으로 판단하면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC 장치(30)를 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치(30)를 제어할 수가 있다.

또한, 제어부(106)는 판단부(104)에서 차량이 출발 가능한 것으로 판단하면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제할 수가 있다.

또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 제어부(106)에서 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크가 제어되거나 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도가 제어되면, 감지 장치(10)로부터 출력되는 운전자 하차 상태이거나 운전자 시동키 오프 상태를 판단하기 위한 주차 수행 정보를 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 주차 수행 정보를 이용하여 운전자 주차수행의지가 있는지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.

일예로, 판단부(104)는 운전자 주차수행의지가 있는지를 판단할 때에, 주차 수행 정보의 운전자 하차 상태인 도어(Door) 닫힘 신호와 운전자 시동키 오프 상태인 시동키 오프 신호중 적어도 하나가 입력부(102)에 입력되었는지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.

여기서, 제어부(106)는 판단부(104)에서 운전자 주차수행의지가 있는 것으로 판단하면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치(50)를 동작시키도록 EPB 장치(50)를 제어한다.

또한, 제어부(106)는 EPB 장치(50)가 동작된 이후에 EPB 장치(50)로부터 동작 신호를 공급받으면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제한다.

한편, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 차량이 경사진 노면에 위치할 때에 수행할 수가 있다.

또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 도시하지는 않았지만, 수동 미션 차량(미도시)과 자동 미션 차량(미도시) 및 듀얼클러치 미션 차량(미도시)중 적어도 하나에 적용될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 3 및 도 4와 같다.

도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

먼저, 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(300)은 입력 단계(S302, S313, S317)와 판단 단계(S304, S306, S308, S310, S312, S314, S315, S319) 및 제어 단계(S322, S324, S328, S330)를 포함한다.

먼저, 입력 단계(S302)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.

이 후, 판단 단계(S304)는 입력부(도2의 102)에 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

일예로, 판단 단계(S304)는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 기어 정보의 주행 방향과 반대 방향으로 차량이 롤링(rolling)하는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.

즉, 판단 단계(S304)는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 기어 정보의 주행 방향인 직진 방향과 반대 방향으로 차량이 롤링(rolling)하는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.

다른 일예로, 판단 단계(S304)는 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 휠속도 정보의 휠속도값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 휠속도값보다 큰 상태로 차량이 롤링(rolling)하는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.

이 후, 판단 단계(S306, S308)는 판단부(도2의 104)에서 차량이 롤백상태인 것으로 판단하면, 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, 판단 단계(S310)는 판단부(도2의 104)에서 차량이 일정속도를 유지하는 것으로 판단하면, 차량이 다시 롤백상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, 판단 단계(S312, S314)는 판단부(도2의 104)에서 차량이 정차되거나 다시 롤백상태인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

일예로, 판단 단계(S312, S314)는 판단부(도2의 104)에서 운전자 주행의지가 있는지를 판단할 때에, 운전자 주행의지 정보의 가속 페달 신호와 클러치 페달 신호중 적어도 하나가 입력부(도2의 102)에 입력되었는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.

이 후, 제어 단계(S322, S324)는 판단부(도2의 104)에서 운전자 주행의지가 없는 것으로 판단하면, 차량이 정차되도록 제어부(도2의 106)에 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC 장치(도2의 30)를 제어부(도2의 106)에서 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 제어부(도2의 106)에 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치(도2의 30)를 제어부(도2의 106)에서 제어한다.

또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(300)은 입력 단계(S313, S317)와 판단 단계(S315, S319)를 더 포함할 수가 있다.

입력 단계(S313, S317)는 판단부(도2의 104)에서 운전자 주행의지가 있는 것으로 판단하면, 감지 장치(도2의 10)로부터 출력되는 주행 가능 상태를 판단하기 위한 주행 판단 정보를 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이 후, 판단 단계(S315, S319)는 입력부(도2의 102)에 입력된 주행 판단 정보를 이용하여 차량이 출발 가능한지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있다.

일예로, 판단 단계(S315, S319)는 판단부(도2의 104)에서 차량이 출발 가능한지를 판단할 때에, 주행 판단 정보의 엔진 토크값과 엔진 회전수값중 적어도 하나가 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 엔진 토크값과 목표 엔진 회전수값중 적어도 하나보다 큰 지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있다.

이 후, 제어 단계(S322, S324)는 판단부(도2의 104)에서 차량이 출발 가능하지 않은 것으로 판단하면, 차량이 정차되도록 제어부(도2의 106)에 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC 장치(도2의 30)를 제어부(도2의 106)에서 제어하거나 차량이 일정속도를 유지하도록 제어부(도2의 106)에 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 ESC 장치(도2의 30)를 제어부(도2의 106)에서 제어할 수가 있다.

반면에, 제어 단계(S328, S330)는 판단부(도2의 104)에서 차량이 출발 가능한 것으로 판단하면, 차량이 정차되도록 제어부(도2의 106)에 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어부(도2의 106)에서 제어하는 동작을 수행하지 않거나 차량이 일정속도를 유지하도록 제어부(도2의 106)에 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어부(도2의 106)에서 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제할 수가 있다.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(300)은 입력 단계(S332)와 판단 단계(S334) 및 제어 단계(S336, S338)를 더 포함할 수가 있다.

입력 단계(S332)는 제어부(도2의 106)에서 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크(도2의 30)가 제어되거나 목표 차량속도값에 맞춰 휠(도2의 50)의 속도가 제어되면, 감지 장치(도2의 10)로부터 출력되는 운전자 하차 상태이거나 운전자 시동키 오프 상태를 판단하기 위한 주차 수행 정보를 입력부(102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이 후, 판단 단계(S334)는 입력부(도2의 102)에 입력된 주차 수행 정보를 이용하여 운전자 주차수행의지가 있는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있다.

일예로, 판단 단계(S334)는 운전자 주차수행의지가 있는지를 판단할 때에, 주차 수행 정보의 운전자 하차 상태인 도어(Door) 닫힘 신호와 운전자 시동키 오프 상태인 시동키 오프 신호중 적어도 하나가 입력부(도2의 102)에 입력되었는지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있다.

이 후, 제어 단계(S336)는 판단부(도2의 104)에서 운전자 주차수행의지가 있는 것으로 판단하면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치(도2의 50)를 동작시키도록 EPB 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 106)에서 제어한다.

이 후, 제어 단계(S338)는 EPB 장치(도2의 50)가 동작된 이후에 EPB 장치(도2의 50)로부터 동작 신호를 공급받으면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 제어부(도2의 106)에서 해제한다.

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함하여 입력 단계(S302, S313, S317, S332)와 판단 단계(S304, S306, S308, S310, S312, S314, S315, S319, S334) 및 제어 단계(S322, S324, S328, S330, S336, S338)를 포함한다.

따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 차량이 롤백상태일 때에 차량이 정차되도록 또는 차량이 일정속도를 유지하도록 ESC 장치(30)를 제어할 수가 있으므로, 정차시 또는 일정속도를 유지시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하면서, 교통 체증 상황에서의 운전자의 피로도를 낮출 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 운전자 주차수행의지가 있으면, EPB 장치(50)를 동작시키도록 EPB 장치(50)를 제어할 수가 있으므로, 주차시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공할 수가 있게 된다.

도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(502)와 판단부(504) 및 제어부(506)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 입력부(502)와 판단부(504) 및 제어부(506)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 식별부(508)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(508)는 제어부(506)에서 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어할 때에 차량이 현재 정차됨을 제어부(506)의 제어에 따라 식별시키거나, 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어할 때에 차량이 현재 일정속도를 유지함을 제어부(506)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(508)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량이 현재 정차됨을 식별시키거나 차량이 현재 일정속도를 유지함을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(508)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량이 현재 정차됨을 식별시키거나 차량이 현재 일정속도를 유지함을 식별시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도3 및 도4의 300)과 동일하게 입력 단계(S602, S613, S617, S632)와 판단 단계(S604, S606, S608, S610, S612, S614, S615, S619, S634) 및 제어 단계(S622, S624, S628, S630, S636, S638)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도3 및 도4의 300)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600)은 식별 단계(S625, S627)를 더 포함할 수가 있다,

일예로, 식별 단계(S625, S627)는 제어 단계(S622, S624) 이후에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 식별 단계(미도시)는 제어 단계(S622, S624)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

즉, 식별 단계(S625, S627)는 제어부(도5의 506)에서 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어할 때에 차량이 현재 정차됨을 제어부(도5의 506)의 제어에 따라 식별부(도5의 508)에서 식별시키거나, 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어할 때에 차량이 현재 일정속도를 유지함을 제어부(도5의 506)의 제어에 따라 식별부(도5의 508)에서 식별시킬 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600)은 입력부(502)와 판단부(504) 및 제어부(506)와 식별부(508)를 포함하여 입력 단계(S602, S613, S617, S632)와 판단 단계(S604, S606, S608, S610, S612, S614, S615, S619, S634) 및 제어 단계(S622, S624, S628, S630, S636, S638)와 식별 단계(S625, S627)를 포함한다.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600)은 차량이 롤백상태일 때에 차량이 정차되도록 또는 차량이 일정속도를 유지하도록 ESC 장치(30)를 제어할 수가 있으므로, 정차시 또는 일정속도를 유지시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공하면서, 교통 체증 상황에서의 운전자의 피로도를 낮출 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600)은 운전자 주차수행의지가 있으면, EPB 장치(50)를 동작시키도록 EPB 장치(50)를 제어할 수가 있으므로, 주차시에 운전자에게 편안함과 편리함을 제공할 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600)은 차량이 현재 정차됨을 식별시키거나, 차량이 현재 일정속도를 유지함을 식별시킬 수가 있게 된다.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600)은 운전자가 차량이 현재 정차됨을 인지하거나, 차량이 현재 일정속도를 유지함을 인지할 수가 있으므로, 차량의 현재 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (14)

1. 감지 장치에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력받는 입력부;
   상기 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 판단하고, 상기 롤백상태이면 상기 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 판단하며, 상기 차량이 일정속도를 유지하면 상기 차량이 다시 롤백상태인지를 판단하고, 상기 차량이 정차되거나 상기 다시 롤백상태이면 상기 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 판단하는 판단부; 및
   상기 운전자 주행의지가 없으면, 상기 차량이 정차되도록 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 제어하거나 상기 차량이 일정속도를 유지하도록 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 상기 ESC 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 입력부는,
   상기 운전자 주행의지가 있으면, 상기 감지 장치로부터 출력되는 주행 가능 상태를 판단하기 위한 주행 판단 정보를 더 입력받고;
   상기 판단부는,
   상기 입력된 주행 판단 정보를 이용하여 상기 차량이 출발 가능한지를 더 판단하는 차량 제어 장치.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 차량이 출발 가능하지 않으면, 상기 차량이 정차되도록 상기 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC 장치를 제어하거나 상기 차량이 일정속도를 유지하도록 상기 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 상기 ESC 장치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
4. 제 2항에 있어서,
   상기 차량이 출발 가능하면, 상기 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 상기 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제하는 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 입력부는,
   상기 목표 브레이크 압력값에 맞춰 상기 브레이크가 제어되거나 상기 목표 차량속도값에 맞춰 상기 휠속도가 제어되면, 상기 감지 장치로부터 출력되는 운전자 하차 상태이거나 운전자 시동키 오프 상태를 판단하기 위한 주차 수행 정보를 더 입력받고;
   상기 판단부는,
   상기 입력된 주차 수행 정보를 이용하여 운전자 주차수행의지가 있는지를 더 판단하는 차량 제어 장치.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 운전자 주차수행의지가 있으면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치를 동작시키도록 상기 EPB 장치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 EPB 장치가 동작되면, 차량이 정차되도록 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하는 동작을 수행하지 않거나 상기 차량이 일정속도를 유지하도록 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하는 동작을 수행하지 않기 위한 롤백상태 제어모드를 해제하는 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
8. 제 1항에 있어서,
   상기 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어할 때에 상기 차량이 현재 정차됨을 식별시키거나, 상기 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어할 때에 상기 차량이 현재 일정속도를 유지함을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
9. 제 1항에 있어서,
   상기 판단부는,
   상기 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 상기 기어 정보의 주행 방향과 반대 방향으로 상기 차량이 롤링(rolling)하는지를 판단하는 차량 제어 장치.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량이 롤백상태인지를 판단할 때에, 상기 휠속도 정보의 휠속도 값이 설정된 목표 휠속도값보다 큰 상태로 상기 차량이 롤링(rolling)하는지를 판단하는 차량 제어 장치.
11. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 운전자 주행의지가 있는지를 판단할 때에, 상기 운전자 주행의지 정보의 가속 페달 신호와 클러치 페달 신호중 적어도 하나가 입력되었는지를 판단하는 차량 제어 장치.
12. 제 2항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량이 출발 가능한지를 판단할 때에, 상기 주행 판단 정보의 엔진 토크값과 엔진 회전수값중 적어도 하나가 설정된 목표 엔진 토크값과 목표 엔진 회전수값중 적어도 하나보다 큰 지를 판단하는 차량 제어 장치.
13. 제 5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 운전자 주차수행의지가 있는지를 판단할 때에, 상기 주차 수행 정보의 운전자 하차 상태인 도어(Door) 닫힘 신호와 운전자 시동키 오프 상태인 시동키 오프 신호중 적어도 하나가 입력되었는지를 판단하는 차량 제어 장치.
14. 감지 장치에서 감지한 기어 정보와 휠속도 정보 및 운전자 주행의지 정보를 입력받는 입력 단계;
    상기 입력된 기어 정보와 휠속도 정보를 이용하여 차량이 롤백(Rollback)상태인지를 판단하고, 상기 롤백상태이면 상기 차량이 정차되거나 일정속도를 유지하는지를 판단하며, 상기 차량이 일정속도를 유지하면 상기 차량이 다시 롤백상태인지를 판단하고, 상기 차량이 정차되거나 상기 다시 롤백상태이면 상기 입력된 운전자 주행의지 정보를 이용하여 운전자 주행의지가 있는지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 운전자 주행의지가 없으면, 상기 차량이 정차되도록 설정된 목표 브레이크 압력값에 맞춰 브레이크를 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 제어하거나 상기 차량이 일정속도를 유지하도록 설정된 목표 차량속도값에 맞춰 휠속도를 제어하기 위한 상기 ESC 장치를 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법.

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