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KR20170070213A - 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템 - Google Patents

극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템 Download PDF

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KR20170070213A
KR20170070213A KR1020177013405A KR20177013405A KR20170070213A KR 20170070213 A KR20170070213 A KR 20170070213A KR 1020177013405 A KR1020177013405 A KR 1020177013405A KR 20177013405 A KR20177013405 A KR 20177013405A KR 20170070213 A KR20170070213 A KR 20170070213A
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올리버 슈빈트
케빈 버크너
바하바나 차크라볼티
라파엘 헬링거
토마스 보리스
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
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Publication date
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Abstract

빠르게 및 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하기 위한 호스트 차량의 차량 보조 시스템은 센서 및 전자 제어기를 갖는 후방 레이더 감지 유닛을 포함한다. 전자 제어기는 호스트 차량에 대한 빠르게 접근하는 차량의 거리 및 상대 속도를 결정한다. 또한, 접근하는 차량의 근접성에 따라, 접근하는 차량의 차선은 레이더 신호의 각도 분해능으로부터 결정된다. 차량이 극도로 빠른 속도로 접근하고, 레이더 신호의 각도 분해능이 차량이 너무 멀리 떨어져 있기 때문에 접근하는 차량의 정확한 상대 차선을 결정할 수 없는 경우, 보조 시스템은 호스트 차량에 의한 차선 변경들에 대해 경고하거나 차선 변경들을 방지한다.

Description

극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템{LANE ASSISTANCE SYSTEM RESPONSIVE TO EXTREMELY FAST APPROACHING VEHICLES}
본 발명은 부적절한 차선 변경들을 피하기 위해 차량의 후방으로부터 빠르게 접근하는 차량들을 감지하기 위한 차선 보조 시스템에 관한 것이다.
오늘날, 후방 레이더 센서들은 사각 탐지, 후방 교차 교통 알람 및 폐쇄 차량 경고와 같은 기능들을 위해 사용된다. 폐쇄 또는 후방으로 접근하는 차량 경고 기능들에 대해, 시스템들은, 차량들이 호스트 차량의 속도보다 20m/s(시간당 45 마일(mph)/ 시간당 72 킬로미터(kph)) 빠른 속도로 접근하는 것을 요구하는 ISO 17387 표준을 충족하여 호스트 차량에 대한 경고가 발생해야 한다. 경고는 폐쇄하는 후방으로 접근하는 차량이 호스트 차량을 추월하기 3.5초 전에 발생해야 한다.
차선 변경들을 허용하는 자동화된 운전의 모든 변형들에 대해, 잠재적으로 위험할 수 있는 차선 변경이 호스트 차량에 의해 수행되지 않도록, 인접 차선에 대한 대상 차량이 극도로 빠르게 접근하는지 여부를 확인하는 것이 중요하다. 불행하게도, 후방에서 20m/sec의 상대 속도로 호스트 차량에 접근하는 차량의 3.5초 경고를 충족시키도록 설계된 오늘날의 시스템들은, 전형적으로 후방에서 충분히 큰 거리를 정확히 감지할 수 없다. 따라서, 시스템은 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 대한 정보를 충분히 빠르게 제공할 수 없기 때문에, 장치는 자율 주행 애플리케이션들에는 적합하지 않다.
본 명세서에 언급된 일부 높은 상대 속도 차이 시나리오들은 다음과 같다.
고속도로들에서, 예로서, 독일의 아우토반에서는 예를 들어 250kph로 주행하는 자동차들이 80kph로 주행하는 차량들을 추월하는 것이 일반적이다. 흔한 사고 원인은, 이웃 차선 상의 차량들이 매우 빠르게 접근하고 있음을 인식하지 못하고, 80kph로 주행하는 트럭들 뒤에서 차선들을 변경하는 차량을 운전하는 운전자에 있다. 이러한 상황이 일부 국가들에서는 전형적인 것이 아닐지라도, 사람들이 속도를 낼 때 상당히 고려될 필요가 있는 추가 상황들이 존재한다.
고속도로의 교통 혼잡 상황들에서, 때때로, 호스트 차량이 천천히(예를 들어, 10kph) 주행하는 차선에 있지만, 이웃 차선의 차량들이 속도 제한 근처(예를 들어, 많은 국가들에서 130kph)에서 주행하는 경우가 있다.
도시/도시-고속도로/시골-도로 상황들에서, 상이한 차선들에 있는 차량들은 전형적으로 상이한 속도로 주행한다. 더 높은 속도들(예로서, 100kps)이 허용되는 차선들로 매우 낮은 속도들에서 주행하는 호스트 차량에 의한 차선 변경들 및 차선 합병들이 또한 일반적이며, 그러한 조건들 하에서 자율 주행이 수행될 수 있어야 한다.
레이더 감지 유닛들의 현재 구현들에서, 레이더 감지 유닛은 전형적으로 수신된 스펙트럼에서 피크들을 탐색하고, 피크들을 측정된 거리 및 속도로 변환하고, 여기서 높은 전력은 물체들의 반사들로부터 수신된다. 이 데이터 포인트에서, 호스트 차량 방향에 대한 물체들의 각도들이 또한 계산된다.
그러나, 호스트 차량에 대한 물체들/차량들의 각도들이 결정되지 않거나, 매우 불확실한 경우, 측정치들이 거부된다. 따라서, 접근하는 물체의 위치는 알려지지 않고, 어떠한 조치도 취할 수 없다.
다른 예들에서, 호스트 차량에 대한 물체들의 각도들에 대한 값들이 얻어지지만, 호스트 차량으로부터의 물체의 큰 거리로 인해, 물체들은 다수의 차선들을 포함하는 분포를 가지므로, 검출된 차량을 특정 차선으로 연관시킬 가능성이 존재하지 않게 된다. 이런 경우는 빠르게 접근하는 물체가 존재하는 차선의 빗나간 또는 잘못된 해석들을 야기한다.
본 발명의 목적은 차량이 높은 상대 속도로 호스트 차량의 후방으로부터 극도로 빠르게 접근할 때를 식별하여, 폐쇄하는 후방으로 접근하는 차량의 특정 차선이 확실하지 않은 경우에도, 잠재적으로 위험할 수 있는 호스트 차량에 의한 차선 변경이 방지될 수 있게 되는 것이다.
본 발명의 일 실시예에서, 후방 센서 유닛은 전형적으로 고속도로들, 교통 정체들, 또는 다른 지정된 영역들로 제한되는 자율 주행 또는 부분적 자율 주행을 위한 서라운드 뷰를 제공하는 역할을 한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 차선 보조 시스템은 빠르게 후방으로 접근하는 차량들의 감지에 응답하여 경고들 및/또는 차량 제어를 제공한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 후방 레이더 감지 유닛은 어떤 후방 센서 유닛들이 경고들을 제공하기 위해 현재 사용하고 있는 거리들을 초과하는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량의 존재 및 상대 속도를 결정한다. 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량의 각도 및 따라서 차선이 계산가능한 거리들을 초과하는 경우, 상대 속도가 미리 결정된 극도로 빠른 상대 속도 임계값을 초과할 때, 경고가 제공되거나 차선 전환이 방해된다.
본 발명의 일 실시예에서, 호스트 차량에 가까이 후방으로 접근하는 차량에 응답하여 출력을 제공하기 위한 차량 보조 시스템은: 호스트 차량의 후방 부근에 배치된 적어도 하나의 후방 센서 유닛을 포함하고, 상기 적어도 하나의 후방 센서 유닛은 호스트 차량을 향해 이동하는 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 검출하도록 구성된다. 시스템은 호스트 차량 속도 정보를 획득하고, 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 획득하고, 호스트 차량에 관해 후방으로 접근하는 차량의 상대 속도를 결정하도록 구성된 전자 제어기를 포함하고, 후방으로 접근하는 차량의 도로 차선이 적어도 하나의 후방 센서 유닛을 통해 획득되는 경우와, (a) 호스트 차량이 주행하고 있는 호스트 차량 차선의 양 측면 상의 적어도 하나의 이웃 차선 내에 후방으로 접근하는 차량이 있고, (b) 후방으로 접근하는 차량이 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상으로 호스트 차량에 접근하고 있음을 상대 속도가 나타낸다고 결정하면, 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하고, 후방 센서 유닛에 대한 각도 분해능의 결여로 인해 후방으로 접근하는 차량의 도로 차선이 결정가능하지 않은 경우와, 후방으로 접근하는 차량이 극도로 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상인 상대 속도를 갖는 것을 결정하면, 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공한다.
일 실시예에서, 전자 제어기는 후방으로 접근하는 차량의 속도를 감지하기 위한 후방 레이더 센서를 포함하는 후방 센서 유닛 내에 제공되고, 후방으로 접근하는 차량이 호스트 차량으로부터 특정 거리를 벗어날 때, 각도 분해능의 결여가 발생한다.
일 실시예에서, 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 및 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력이 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 호스트 차량의 운전자에게 경고를 제공하기 위한 경고 유닛에 제공된다.
일 실시예에서, 경고는 음향 경고 및 시각적 경고 중 적어도 하나를 포함하고, 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여, 경고는 회피되어야 하는 특정 차선 변경을 표시한다.
일 실시예에서, 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여, 경고는 차선 변경이 적절하지 않음을 나타낸다.
일 실시예에서, 전자 제어기는 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력, 및 호스트 차량으로부터의 다른 정보에 응답하여 호스트 차량의 자율 제어를 결정하는 중앙 제어기이다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 후방 센서 유닛은 좌측 후방 센서 유닛이고, 보조 시스템은 우측 후방 센서 유닛을 포함한다.
일 실시예에서, 좌측 후방 센서 유닛 및 우측 후방 센서 유닛은 호스트 차량으로부터의 후방으로 접근하는 차량의 거리를 결정하는 라이더(lidar) 후방 센서 유닛들이고, 전자 제어기는 호스트 차량과 후방으로 접근하는 차량 사이의 거리에서의 검출된 변화들로부터 상대 속도를 결정한다.
다른 실시예에서, 극도로 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 45마일이고, 빠른 상대 속도 임계값은 시간당 약 10마일 및 시간당 약 25마일 사이의 임계 값이다.
본 발명의 다른 실시예에서, 호스트 차량에 가까이 후방 근접 차량에 응답하여 출력을 제공하기 위한 방법으로서, 상기 방법은: 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 획득하는 단계; 호스트 차량에 관련하여 후방으로 접근하는 차량의 상대 속도를 결정하는 단계; 적어도 하나의 후방 센서 유닛을 통해 후방으로 접근하는 차량의 도로 차선이 획득되는 경우, 호스트 차량이 주행하고 있는 호스트 차량 차선의 양 측면 상의 적어도 하나의 이웃 차선 내에 후방으로 접근하는 차량이 있고, 후방으로 접근하는 차량이 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상으로 호스트 차량에 접근하고 있음을 상대 속도가 나타낸다고 결정할 때, 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하는 단계; 및 후방 센서 유닛에 대한 각도 분해능의 결여로 인해 후방으로 접근하는 차량의 도로 차선이 결정될 수 없는 경우, 후방으로 접근하는 차량이 극도로 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상인 상대 속도를 갖는 것을 결정할 때, 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 방법은 호스트 차량 속도 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 획득하는 단계는 후방 레이더 감지 유닛에 의해 제공되고, 후방으로 접근하는 차량이 호스트 차량으로부터 특정 거리를 벗어날 때, 후방 센서 유닛에 대한 각도 분해능은 결정가능 할 수 없다.
다른 실시예에서, 방법은 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 호스트 차량의 자율 제어를 제공하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 방법은 호스트 차량이 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 인접 차선 중 하나로 차선 변경을 수행하는 것을 방지하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 방법은 호스트 차량이 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 두 개의 인접 차선들 중 적어도 하나로 차선 변경을 수행하는 것을 방지하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 방법은 충돌의 증가된 가능성을 결정하는 단계와 자율 제어로 임의의 다른 조건에 관계없이 도로의 적어도 하나의 인접 차선으로의 차선 변경을 방지하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양태들은 상세한 설명 및 첨부 도면들을 고려함으로써 명백해질 것이다.
도 1은 후방 센서 유닛들을 포함하는 차량의 상면도.
도 2는 후방 센서 유닛의 블록도.
도 3은 자율 차선 변경들을 제어하기 위한 차선 보조 시스템의 블록도.
도 4는 도 3에 도시된 차선 보조 시스템의 작동을 위한 순서도.
도 5는 작동을 설명하기 위한 도로 상의 차량들의 상면도.
도 6은 운전자에게 경고들을 제공하기 위한 차선 보조 시스템의 블록도.
도 7은 도 6에 도시된 차선 보조 시스템의 작동을 위한 순서도.
본 발명의 임의의 실시예들이 상세히 설명되기 전에, 본 발명은 발명의 응용에 있어서 다음의 설명에서 설명되거나 다음 도면들에서 도시된 구성요소들의 구조 및 배열의 세부사항들로 제한되지 않는다는 것이 이해된다. 본 발명은 다른 실시예들이 가능하고 다양한 방법들로 실행되거나 실시될 수 있다.
도 1은 그 위에 배치된 후방 센서 유닛들(22, 24)을 포함하는 호스트 차량(20)을 도시한다. 후방 센서 유닛들(22, 24)은 내부를 감지하기 위한 시야를 한정한다. 시야는 다양한 값들일 수 있다. 150 도의 시야는 일반적으로 가장 큰 값이다. 후방 센서 유닛들은 호스트 차량(20)의 후방 부근에 배치된다. 도 2는 센서(26) 및 전자 제어기(28)를 포함하는 후방 센서 유닛(24)을 도시한다. 일부 실시예들에서, 도 1에 도시된 후방 센서 유닛(22)은 도 2에 도시된 후방 센서 유닛(24)과 동일하다. 일부 실시예들에서, 후방 센서 유닛들(22, 24)은 레이더 후방 센서 유닛들이고 센서들(26)은 레이더 센서들이다. 레이더 센서들(26)은 후방으로 접근하는 차량의 속도를 검출한다. 레이더 후방 센서 유닛들(22, 24)은 접근하는 차량의 속도 및 거리를 제공한다. 다른 실시예에서, 제 1 후방 센서 유닛(22) 및 제 2 후방 센서 유닛(24)은 광 검출 및 레인징(라이더) 후방 센서 유닛들이며, 대응하는 센서들(26)은 라이더(Lidar) 센서들이다. 라이더 후방 센서 유닛들의 라이더 센서들은 전형적으로 거리를 검출하고 측정하며, 이는 시간에 따라 비교되어 속도를 결정할 수 있다.
일부 구성들에서, 후방 센서 유닛(24)의 전자 제어기(28)는 판독 전용 메모리(ROM)와 같은 메모리에 저장된 실행가능한 프로그램을 갖는 프로세서를 포함한다. 전자 제어기(28)는 또한 통신 버스(48)를 통해 수신된 정보를 저장하기 위한 랜덤 액세스 메모리(RAM)를 포함한다. 전자 제어기(28)의 비-일시적 컴퓨터 판독가능한 메모리는 휘발성 메모리, 비 휘발성 메모리, 또는 이들의 조합을 포함하며, 다양한 구성들에서, 운영 체계 소프트웨어, 애플리케이션들/지시어들 데이터, 및 이들의 조합들을 또한 저장할 수 있다.
도 3의 실시예는 자율 주행 모드를 갖는 주행 차량들 또는 자율 주행 차량들을 위한 차선 보조 시스템(30)을 도시한다. 차선 보조 시스템(30)은 좌측 후방 센서 유닛(22) 및 우측 후방 센서 유닛(24)을 포함한다. 일부 실시예들에서, 파선으로 도시된 통신 링크(32)는 좌측 후방 센서 유닛(22)과 우측 후방 센서 유닛(24) 사이에 제공된다. 통신 링크(32)는 유선 또는 무선 연결 중 하나이다. 더욱이, 도 3은 중앙 제어기(36), 호스트 차량 속도 장치(38), 및 차량 구동 제어 장치(40)를 도시한다. 일 실시예에서, 중앙 제어기(36)는 차량의 다양한 조건들을 계산하기 위한 주요 작동 프로세서이다. 일 실시예에서, 호스트 차량 속도 장치(38)는 차량 속도 센서이다. 다른 실시예에서, 호스트 차량 속도 장치(38)는 전자 안정 제어 장치로부터 취해진 차량 속도 신호이다. 차량 구동 제어 장치(40)는 차량(20)을 자율적으로 구동하거나 특정 경우들에 운전 보조를 제공하는 장치이다. 일부 실시예들에서, 경고 유닛(44)이 또한 제공된다. 경고 유닛(44)은 음향 및/또는 시각적 경고를 사용자에게 제공한다. 일 실시예에서, 라우드스피커는 음향 경고를 제공하고 차량 대시보드 디스플레이 또는 헤드 업 디스플레이는 시각적 경고를 제공한다. 통신 버스(48)는 중앙 제어기(36)와 후방 센서 유닛들(22, 24) 사이의 통신을 다른 장치들 및 제어기들과 함께 제공한다. 일 실시예에서, 통신 버스(48)는 제어기 영역 네트워크(CAN) 버스이다. 다른 실시예에서, 통신 버스(48)는 플렉스-레이 버스(Flex-ray bus)이다. 또한 다른 실시예에서, 통신 버스(48)는 자동차용 이더넷(automotive Ethernet)이다. 좌측 후방 센서 유닛(22)과 우측 후방 센서 유닛(24)이 통신 링크(32)를 통해 연결되는 실시예에서, 후방 센서 유닛들(22, 24) 둘 모두는 통신 버스(48)에 연결될 필요가 없다.
자율 주행 차량을 위한 차선 보조의 작동
도 4는 복수의 차선들로 화살표 방향으로 주행하는 호스트 차량(20)을 포함하는 도로(50)를 도시한다. 또한, 후방으로 접근하는 주변 차량(54)은 호스트 차량(20)의 차선에 비해 좌측 차선에 도시된다. 또한, 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)은 호스트 차량(20)의 후방으로 멀리 떨어져 위치한 호스트 차량 차선에 도시된다.
후방 센서 유닛들(22, 24)이 후방 레이더 센서들(26)을 갖는 일 실시예에서, 유닛들은 빠르게 접근하는 차량들로부터의 레이더 파들의 반사가 원거리들, 예를 들어 호스트 차량(20)으로부터 160m 이상의 원거리들에서 발생할 수 있도록 설계된다. 특정 거리 이상(예로서, 90m 또는 차선-할당이 더 이상 신뢰할 수 없는 경우)에서는, 각도들이 후방 레이더 센서(26)에 대한 전형적인 안테나 설계들에서 너무 부정확하기 때문에, 호스트 차량(20)에 관해 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)과 같이 빠르게 접근하는 차량들의 각도들을 적절히 계산하거나 이러한 차량들이 있는 차선을 결정할 능력이 없다. 먼 거리에 있는 물체들에 대해서는 각도 데이터는 이용가능하지 않기 때문에, 오직 피크 검출 및 거리/속도 데이터로의 변환만이 전자 제어기에 의해 수행된다. 따라서, 거리와 속도를 계산하는 데 이용할 수 있는 채널들의 최소 양에서 피크들이 인식되는 한, 데이터가 사용된다(일반적으로, 사용가능한 각도들을 계산하려면 더 많은 채널들에서 데이터가 이용될 필요가 있다).
도 5는 알고리즘을 실행하는 루틴 또는 프로그램의 순서도(60)이다. 따라서, 도 5는 도 3에 도시된 차량 보조 시스템(30)에 차량 보조를 제공하기 위해 중앙 제어기(36)를 작동시키는 방법을 상세히 설명한다. 중앙 제어기(36)는 호스트 차량(20)을 향해 이동하는 후방으로 접근하는 차량의 존재를 결정하는 알고리즘을 실행하도록 구성된다.
제 1 단계(62)에서, 중앙 제어기(36)는 호스트 차량 속도 장치(38)로부터 호스트 차량(20)의 속도를 획득하거나 수신한다. 호스트 차량 속도 장치(38)는 속도 센서, 전자 안정성 제어 장치 또는 호스트 차량 속도를 측정하거나 계산하는 다른 장치이다. 중앙 제어기(36)는 호스트 차량 속도 정보를 획득한다. 프로그램은 단계(64)로 진행한다.
단계(64)에서, 적어도 하나의 후방 센서 유닛(22, 24)은 후방으로 접근하는 차량들(54, 56)의 속도 및/또는 거리를 감지하고, 거리 또는 속도를 더 계산하는 대응하는 전자 제어기(28)에 신호들을 제공하고, 필요하다면, 통신 버스(48)를 통해 거리 또는 속도에 대한 값들을 중앙 제어기(36)로 제공한다. 프로그램은 단계(68)로 진행한다.
단계(68)에서, 프로그램은 후방으로 접근하는 차량들(54, 56)에 대한 각도 정보를 결정하고, 가능한 경우, 접근하는 차량들에 차선을 할당한다. 각도 분해능의 결여로, 도 4의 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)에 대한 도로 차선을 결정하기 위해 적절한 각도가 이용가능하지 않게 되는 경우, 센서 시야가 극도로 큰 경우에도(예로서, 후방 및 측부 영역들에서 사용하기 위해 150도), 차량이 후방 방향으로부터 접근하고 있다는 '대략적인' 정보가 결정되어야 한다. 이 결과는, 후방 센서 유닛(22, 24)의 후방 센서(26)를 위한 안테나를 구성하여, 오직 후방으로부터의 물체들만이 안테나에 의해 검출되도록 함으로써, 또는 방향 불확실성의 높은 각도, 예로서, 결정하기에 30도까지 정확한 각도로, 예를 들어, 도 4에 도시된 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)이 호스트 차량(20)의 후방으로부터 접근하는 것을 허용하면서 각도들의 값을 구함으로써 획득된다. 이러한 결정들은 전자 제어기(28)에 의해 수행되고 중앙 제어기(36)로 전송되고, 또는 각도 정보는 중앙 제어기로 전송되고 여기서 차선 결정이 수행된다. 도 4에 도시된 구성에서, 후방으로 접근하는 주변 차량(54)에 대한 차선이 결정되는 반면, 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)에 대해서는 어떠한 차선도 결정되지 않는다. 각도 분해능의 결여는 전형적으로 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)이 호스트 차량(20)으로부터 특정 거리를 벗어나거나 다른 조건들로 인해 발생한다. 따라서, 중앙 제어기(36)는 전자 제어기(28)로부터 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도를, 일부 예들에서는 후방으로 접근하는 차량의 차선을 포함하는 각도 정보를 획득하도록 구성된다. 중앙 제어기(36)는 단계(70)로 진행한다.
단계(70)에서, 중앙 제어기(36)는 호스트 차량(20)에 관하여 또는 관련하여 후방으로 접근하는 차량들(54, 56)의 상대 속도를 결정하며, 결정 단계(72)로 진행한다.
결정 단계(72)에서, 중앙 제어기(36)는 후방으로 접근하는 차량이 빠른 상대 속도로 가까워지고, 호스트 차량(20)의 동일한 차선 또는 하나 또는 두 개의인접 차선들 내에 있는지를 결정한다. 따라서, 도 4의 후방으로 접근하는 근처 량(54)은 이러한 범주를 충족시키는 것으로 분류된다. 빠른 상대 속도가 빠른 상대 속도 임계값 또는 그보다 큰 경우와, 후방으로 접근하는 차량 근처 차량(54)이 호스트 차량(20)의 호스트 차량 차선의 양측 상의 상대적인, 인접 차선 또는 두 개의 차선들 내에 있는 경우, 중앙 제어기(36)에 의해 실행되는 알고리즘은 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하고, 단계(76)로 진행한다.
단계(76)에서, 중앙 제어기(36)는, 호스트 차량(20)이 다음과 같이 좌측 차선으로 이동하는 경우, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)과 충돌의 증가된 가능성이 존재하는지를 결정한다. 후방으로 접근하는 근처 차량(54)의 상대 속도, 호스트 차량으로부터의 근처 차량의 거리, 및 근처 차량의 차선은, 예를 들어, 차선 변경이 위험할지(즉, 사고 가능성이 존재) 또는 차선 변경이 부적절한지(즉, 접근하는 근처 차량에 의한 반응, 제동과 같은 것이 필요로 될)를 결정하기 위해, 중앙 제어기(36)에 의해 활용되지만, 차선 변경은, 절대적으로 필요한 경우 수행될 수 있다. 예를 들어, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)이 너무 가까워서 충돌의 증가된 가능성이 존재하게 되면, 프로그램은 단계(80)로 진행한다.
단계(80)에서, 임의의 조건들 하에서, 좌측 차선과 같이 두 개의 인접 차선들 중 적어도 하나로 차선 변경을 수행하기 위해, 중앙 제어기(36)는 차량 구동 제어 장치(40)가 호스트 차량(20)을 이동하거나 운전하는 것을 허용하지 않거나 방지한다. 프로그램은 이후 단계(62)로 되돌아가서, 후방으로 접근하는 차량들의 존재 및 상대 속도를 결정한다.
단계(76)로 되돌아가서, 호스트 차량(20)이 좌측 차선으로 이동하지만, 차선 변경이 부적절한 경우(즉, 접근하는 근처 차량에 의한 반응, 제동과 같은 것이 필요로 될), 그러나 차선 변경은 절대적으로 필요한 경우 수행될 수 있는 경우, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)과의 충돌의 증가된 가능성이 존재하지 않는다면, 중앙 제어기는 단계(84)로 진행한다. 단계(84)에서, 중앙 제어기(36)는, 절대적으로 필요한 경우, 예를 들어, 호스트 차량의 전방에서 차량과의 충돌을 피하기 위해, 호스트 차량(20)을 좌측 차선으로 이동하도록 차량 구동 제어 장치(40)를 제어한다. 이후, 중앙 제어기(36)는 단계(62)로 되돌아가서, 호스트 차량(20)에 관련하여 후방으로 접근하는 차량들의 존재 및 상대 속도를 다시 결정한다.
결정 단계(72)로 되돌아가서, 빠르게 접근하고, 동일하거나 인접 식별된 차선 내에 있는 차량이 존재하지 않는 경우, 프로그램은 단계(88)로 진행한다.
단계(88)에서, 중앙 제어기(36)는 오직 후방으로부터 접근하는 것으로서 식별되는 접근하는 차량이 약 45mph과 같은 극도로 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상인 호스트 차량(20)에 가까워지는지를 결정한다. 호스트 차량(20)으로부터의 거리로 인해, 거리가 먼 접근하는 차량에 대해 할당된 차선이 존재하지 않는다. 그러나, 극도로 빠른 속도는, 거리가 먼 차량이 짧은 시간 동안 호스트 차량(20)에 나아가거나 추월하여 차선 변경이 바람직하지 않게 됨을 의미한다. 접근하는 차량이 극도로 빠른 상대 속도 임계값이거나 그보다 클 경우, 중앙 제어기(36)는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 출력하고, 단계(76)로 진행한다.
상술된 바와 같이, 단계(76)에서, 중앙 제어기(36)는 호스트 차량(20)이 좌측 차선으로 이동하는 경우 후방으로 접근하는 차량과의 충돌의 증가된 가능성이 존재하는지를 결정한다. 이런 예에서, 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)의 상대 속도 및 거리만이 충돌의 증가된 가능성을 결정하기 위해 활용된다. 상대 속도가 극도로 빠르고 거리가 충돌이 발생할 가능성이 있을 것임을 나타내는 경우, 중앙 제어기(36)는 단계(80)로 진행하고, 임의의 상황 하에서 차선 변경을 허용하지 않는다. 일 실시예에서, 중앙 제어기(36)는 임의의 다른 조건에 상관없이 도로의 적어도 하나의 인접 차선으로 차선 변경을 방지한다. 이후, 중앙 제어기(36)는 단계(62)로 되돌아가서 프로그램을 반복한다.
단계(76)로 되돌아가서, 중앙 제어기(36)가 충돌의 증가된 가능성이 존재하지 않음을 결정할 때, 프로그램은 단계(84)로 진행하고, 상술된 바와 같이 절대적으로 필요한 경우 차선 변경을 허용할 것이다. 좌측 차선과 같은 적어도 하나의 인접 차선으로의 차선 변경은 충돌의 증가된 가능성이 존재하지 않는다 할지라도 전형적으로 회피된다. 이후, 중앙 제어기(36)는 단계(62)로 되돌아가서 프로그램을 재시작한다.
마지막으로, 단계(88)로 되돌아가서, 극도로 빠른 상대 속도로 이동하는 호스트 차량(20)의 후방으로 어떠한 차량도 검출되지 않는 경우, 중앙 제어기(36)는 단계(92)로 진행한다. 단계(92)에서, 중앙 제어기(36)는 차선 변경을 허용하며, 따라서 원하는 대로 좌측 차선으로 호스트 차량(20)의 이동 또는 운전을 허용한다. 이후, 중앙 제어기(36)는 단계(62)로 되돌아가서 프로그램을 재-실행한다.
결정 단계(72)와 후속 단계들이 호스트 차량(20)의 후방 센서 유닛들(22, 24)에 의해 검출된 모든 후방으로 접근하는 차량(54, 56)에 대해 별도로 실행된다.
다른 실시예에서, 중앙 제어기(36)는 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력, 및 특정 임계값 이상 또는 상이한 임계값 이하인 호스트 차량 속도와 같은 호스트 차량으로부터의 다른 정보에 응답하여, 호스트 차량(20)의 자율 제어를 결정한다. 일 실시예에서, 호스트 차량으로부터의 다른 정보는 빠른 상대 속도 임계값 및 극도로 빠른 상대 속도 임계값을 조정한다.
경고를 제공하는 차선 보조 시스템
도 6의 실시예는 호스트 차량(20)의 운전자에게 가청 및/또는 시각적 경고들을 제공하기 위한 차선 보조 시스템(98)을 도시한다. 차선 보조 시스템(98)은 둘 이상의 센서 유닛들이 또한 고려되었지만 단일 후방 센서 유닛(24)을 포함한다. 또한, 도 6은 호스트 차량 속도 장치(38), 및 경고 유닛(44)을 도시한다. 경고 유닛(44)은 호스트 차량 운전자에게 후방으로 접근하는 차량들에 관련하여 음향 및/또는 시각적 경고를 제공한다. 통신 버스(48)는 후방 센서 유닛(24)에 대해 호스트 차량 속도 장치(38) 및 경고 유닛(44)과의 통신을 제공한다. 이 예에서, 후방 센서 유닛(24)의 전자 제어기(28)는 도 3의 실시예에 도시된 중앙 제어기(36)와 유사한 처리를 수행하고, 경고 유닛(44)에 명령들 또는 신호들을 제공한다.
차량 운전자를 위한 차선 보조의 작동
도 7은 알고리즘을 실행하는 루틴 또는 프로그램의 순서도(100)이다. 따라서, 도 7은 도 6에 도시된 차선 보조 시스템(98)을 갖는 차선 보조를 제공하기 위한 전자 제어기(28)를 작동하는 방법을 상세히 설명한다. 전자 제어기(28)는 호스트 차량(20)을 향해 이동하는 후방으로 접근하는 차량의 존재를 결정하는 알고리즘을 실행하도록 구성된다.
제 1 단계(102)에서, 전자 제어기(28)는 호스트 차량 속도 장치(38)로부터 호스트 차량(20)에 대한 호스트 차량 속도 정보를 수신한다. 프로그램은 단계(104)로 진행한다.
단계(104)에서, 후방 센서(26)는 후방으로 접근하는 차량들(54, 56)의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 감지하고, 필요에 따라, 거리 또는 속도를 더 계산하는 대응하는 전자 제어기(28)에 신호들을 제공한다. 일 실시예에서, 전자 제어기(28)는 거리 및 속도의 다른 하나를 결정한다. 프로그램은 단계(108)로 진행한다.
단계(108)에서, 전자 제어기(28)는 후방으로 접근하는 차량들(54, 56)에 대한 각도 정보를 결정하고, 가능하다면, 접근하는 차량들에 차선을 할당한다. 각도 분해능의 결여가 존재하여, 적합한 각도 범위가 도 4의 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)에 대한 도로 차선을 결정하는데 이용가능하지 않은 경우, 차량이 후방 방향으로부터 접근하는 '대략적인' 정보는, 심지어 센서 시야가 극도로 큰 경우(예로서 150도, 후방 및 측면들에 대한 사용)에도 결정되어야 한다. 각도 분해능의 결여는 전형적으로 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)이 호스트 차량(20)으로부터 특정 거리 이상인 경우 발생한다. 이러한 결정들은 전자 제어기(28)에 의해 수행된다. 도 4에 도시된 구성에서, 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)에 대해 어떠한 차선도 결정되지 않는 반면, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)에 대한 차선이 결정된다. 프로그램은 단계(110)로 진행한다.
단계(110)에서, 전자 제어기(28)는 호스트 차량(20)에 관해 또는 호스트 차량(20)과 관련하여 후방으로 접근하는 차량들(54, 56)의 상대 속도를 결정하고, 단계(112)로 진행한다.
단계(112)에서, 전자 제어기(28)는 후방으로 접근하는 차량이 가까워지거나 빠른 상대 속도로 호스트 차량(20) 근처에 있는지와, 동일 차선 또는 호스트 차량(20)의 하나 또는 두 개의 인접 차선들 내에 있는지를 결정한다. 따라서, 도 4의 후방으로 접근하는 근처 차량(54)은 이러한 범주를 충족시키는 것으로 분류된다. 빠른 상대 속도가 전자 제어기(28)에 의해 저장된 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상이고, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)이 관련, 인접 차선 내에 있을 때, 전자 제어기(28)에 의해 실행된 알고리즘은 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하고, 결정 단계(116)로 진행한다.
결정 단계(116)에서, 전자 제어기(28)는, 호스트 차량(20)이 다음과 같이 좌측 차선으로 이동하는 경우, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)과의 충돌의 증가된 가능성이 존재하는지를 결정한다. 후방으로 접근하는 근처 차량(54)의 상대 속도, 호스트 차량으로부터 근처 차량의 거리, 및 근처 차량의 차선은, 예를 들어, 차선 변경이 위험할지(즉, 사고 가능성이 존재) 또는 차선 변경이 부적절한지(즉, 접근하는 근처 차량에 의한 반응, 제동과 같은 것이 필요로 될)를 결정하기 위해, 전자 제어기(28)에 의해 활용되지만, 차선 변경은, 절대적으로 필요한 경우 수행될 수 있다. 예를 들어, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)이 너무 가까워서 충돌의 증가된 또는 증가된 중대한 가능성이 존재하게 되면, 프로그램은 단계(120)로 진행한다.
단계(120)에서, 전자 제어기(28)는 임의의 상황들 하에서 호스트 차량(20)의 운전자에게 좌측 차선을 향해 조종하지 말라는 것을 나타내는 경고 유닛(44)으로 강화된 경고 신호 또는 명령을 제공한다. 일 실시예에서, 차량 구동 제어 장치(40)가 후방으로 접근하는 근처 차량(54)의 존재 및 상대 속도로 인해 좌측 차선을 향한 호스트 차량(20)의 조종 또는 이동을 나타내는 경우, 경고는 증폭된다. 경고는 호스트 차량(20)의 운전자가 부적절한 도로 차선으로 조종하는 것을 방지하는 것이 의도된다. 프로그램은 이후 단계(102)로 되돌아가서 후방으로 접근하는 차량들의 존재 및 상대 속도를 다시 결정한다.
결정 단계(116)로 되돌아가서, 호스트 차량(20)이 좌측 차선으로 이동하지만, 차선 변경이 부적절하지만(즉, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)에 의한 반응, 제동과 같은 것이 필요로 될), 차선 변경은 절대적으로 필요한 경우 수행될 수 있는 경우, 후방으로 접근하는 근처 차량(54)과의 충돌의 증가된 가능성이 존재하지 않는다면, 중앙 제어기(36)는 단계(124)로 진행한다.
단계(124)에서, 전자 제어기(28)는 경고 유닛(44)에 경고 신호 또는 명령을 제공한다. 경고 유닛(44)은, 예를 들어 호스트 차량의 전방에서 차량과의 충돌을 피하기 위해, 절대적으로 필요하지 않은 경우, 호스트 차량(20)을 좌측 차선으로 조종하는 것에 대해 경고하는 음향 및/또는 시각 지시를 호스트 차량 운전자에게 제공한다. 일 실시예에서, 강화된 경고는 특정 차선 변경 또는 차선 변경들이 회피되어야만 하는 시각적 및 음향 경고들을 포함한다. 다른 실시예에서, 경고는 오직 시각적 경고만을 포함한다. 이후, 전자 제어기(28)는 단계(102)로 되돌아가서, 후방으로 접근하는 차량들의 존재 및 상대 속도를 다시 결정한다.
결정 단계(112)로 되돌아 가서, 빠르게 접근하고, 동일하거나 인접한 식별된 도로 차선 내에 있는 차량이 존재하지 않는 경우, 프로그램은 단계(128)로 진행한다.
단계(128)에서, 전자 제어기(28)는, 후방으로부터 접근하는 것으로서 오직 식별되는 접근하는 차량이 극도로 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상으로 접근하는지를 결정한다. 호스트 차량(20)으로부터의 먼 거리로 인해, 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)에 대해 할당된 어떠한 도로 차선도 존재하지 않는다. 그러나, 극도로 빠른 상대 속도는 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)이 소정의 시간 동안 호스트 차량(20)에 도달하거나 추월할 것을 의미하고, 따라서 호스트 차량에 대한 차선 변경은 바람직하지 않다. 극도로 빠른 상대 속도 임계값을 충족하거나 초과하면, 전자 제어기(28)는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하고, 결정 단계(116)로 진행한다.
상술된 바와 같이, 결정 단계(116)에서, 전자 제어기(28)는 호스트 차량(20)이 좌측 차선으로 이동하는 경우, 후방으로 접근하는 차량과의 충돌의 증가된 가능성이 존재하는지를 결정한다. 이러한 예에서, 오직 거리가 먼 후방으로 접근하는 차량(56)의 상대 속도 및 거리만이 충돌의 증가된 가능성을 결정하기 위해 활용된다. 상대 속도가 극도로 빠르고, 거리가 충돌이 발생할 가능성이 있을 것이라고 나타내는 경우, 전자 제어기(28)는 단계(120)로 진행하고, 임의의 상황 하에서 차선 변경에 대항하는 강화된 경고를 제공한다. 이후, 전자 제어기(28)는 단계(102)로 되돌아가서 프로그램을 반복한다.
결정 단계(116)로 되돌아가서, 전자 제어기(28)가 충돌의 증가된 가능성이 존재하지 않는 것을 결정하는 경우, 프로그램은 단계(124)로 진행한다. 단계(124)에서, 전자 제어기(28)는 경고 유닛(44)에 경고 신호 또는 명령을 제공한다. 경고 유닛(44)은, 예를 들면, 호스트 차량의 전방에서 차량과의 충돌을 피하기 위해, 절대적으로 필요하지 않은 경우, 호스트 차량(20)을 좌측 차선과 같은 적어도 하나의 인접 차선으로 조종하는 것에 대해 경고하는 음향 및/또는 시각 지시를 호스트 차량 운전자에게 제공한다. 이후, 전자 제어기(28)는 단계(102)로 되돌아가서 프로그램을 재시작한다.
마지막으로, 도 7의 단계(128)로 되돌아가서, 어떠한 차량도, 극도로 빠른 상대 속도로 이동하는 호스트 차량(20)의 후방으로 감지되지 않는 경우, 전자 제어기(28)는 단계(132)로 진행한다. 단계(132)에서, 전자 제어기(28)는 차선 변경에 관한 임의의 지시 또는 경고를 제공하지 않는다. 또한, 필요하다면, 전자 제어기(28)는, 어떠한 음향 또는 시각 경고도 차선 변경들에 관하여 호스트 차량(20)의 운전자에게 출력되지 않는 것을 보장하기 위해, 명백한 신호 또는 메시지를 경고 유닛(44)에 송신한다. 이후, 전자 제어기(28)는 단계(102)로 되돌아가서 프로그램을 재-실행한다.
단일 후방 센서 유닛(24)이 도 6에 도시되었지만, 복수의 후방 센서 유닛들과의 실시예가 또한 고려된다. 후방 센서 유닛(24)의 전자 제어기(28)는 도 6 및 도 7에 도시된 실시예에 대한 모든 처리를 수행하는 반면, 몇몇 실시예들에서, 다른 제어기들은 도 7에 도시된 단계들 중 적어도 일부를 처리한다.
도 3 내지 도 5에 도시된 자율 주행에 대한 일 실시예에서, 단계들(68 및 70)은 접근하는 차량들에 대한 명확한 차선 할당을 요구하지 않고, 호스트 차량 뒤에서 하나 이상의 빠르게 접근하는 차량들이 존재하는지를 결정하는 분류기에 의해 결정된다. 분류기는 각도 정보가 신뢰할 수 있는 최대 거리를 넘어서 위치한 차량들(물체들)의 거리와 속도들 관측한다. 분류기는 이후 측정되고 계산된 정보를 중앙 제어기(36)에 보고한다. 일 실시예에서, 분류기는 또한 차선 변경이 위험할지(즉, 사고 가능성이 있는지) 또는 차선 변경이 부적절한지(즉, 제동과 같은 접근하는 차량에 대한 반응이 필요하다면)를 결정하기 위해 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 사용하지만, 절대적으로 필요한 경우 차선 변경이 수행될 수 있다. 분류기는 도면들에 도시되지 않은 프로세서와 같은 제어기이다. 다른 실시예에서, 분류는 후방 센서 유닛들(22, 24) 중 하나의 전자 제어기(28)에 의해 수행된다.
일반적으로, 상술된 동작은 호스트 차량의 드라이버가 수행할 것을 나타낸다. 적어도 하나의 이웃 차선에 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량이 존재한다면, 차선 변경은 바람직하지 않으며, 위험하다. 호스트 차량과 동일한 차선에 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량이 존재하는 경우, 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량은 차선 변경을 할 의도를 가질 가능성이 있으며, 호스트 차량은 접근하는 차량이 갈 가능성이 있는 차선으로 변경하지 않는 것이 가장 좋다. 두 차선들에 걸친 극도로 빠른 차량이 존재한다면, 이 빠른 차량이 이웃 차선으로 차선 변경을 할 수 있는 가능성이 존재하며, 호스트 차량은 전형적으로 빠르게 접근하는 차량을 향해 차선들을 변경하는 것을 피한다.
일 실시예에서, 극도로 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 45마일 이고, 빠른 상대 속도 임계값은 시간당 약 10마일 내지 시간당 약 25마일 범위 내의 값이다. 다른 실시예에서, 극도로 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 60마일이며, 빠른 상대 속도 임계값은 시간당 약 10마일 내지 시간당 약 35마일 사이의 값이다. 일 실시예에서, 빠른 상대 속도 임계값은 시간당 약 20마일이다.
도 7은 "예" 조건의 관점에서 둘 모두 결정 단계(116)로 진행하는 결정 단계들(112 및 128)을 도시하지만, 결정 단계들(128)은 다른 결정 블록(도시되지 않음)으로 진행할 수 있다. 관계없이, 가깝게 후방으로 접근하는 차량의 위치 또는 차선이 알려지지 않은 채로 극도로 빠른 상대 속도를 결정할 때, 보조 시스템(10)은 자율 호스트 차량에 대해 경고하거나 자율 호스트 차량을 작동시켜 자율 호스트 차량의 인접 차선 중 하나의 차선 변경에 저항한다.
마지막으로, 극도로 빠르게 접근하는 차량의 차선이 알려진 경우, 전자 제어기(28) 또는 중앙 제어기(36)는 극도로 빠르게 접근하는 차량의 차선에 기초하여 경고 또는 제어를 제공하도록 작동한다.
따라서, 본 발명은, 특히, 빠르게 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량의 감지 동안, 후방 레이더 또는 라이더 감지를 갖는 호스트 차량(20)에 의한 자율 또는 운전자 제어된 차선 변경들을 결정하는 장치를 제공한다.

Claims (20)

  1. 호스트 차량에 가까이 후방으로 접근하는 차량에 응답하여 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하기 위한 차선 보조 시스템에 있어서:
    상기 호스트 차량의 후방 부근에 배치된 적어도 하나의 후방 센서 유닛으로서, 상기 적어도 하나의 후방 센서 유닛은 상기 호스트 차량을 향해 이동하는 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 검출하도록 구성되는, 상기 적어도 하나의 센서 유닛; 및
    전자 제어기를 포함하고, 상기 전자 제어기는:
    호스트 차량 속도 정보를 획득하고,
    후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 획득하고,
    상기 호스트 차량에 관하여 후방으로 접근하는 차량의 상대 속도를 결정하고;
    후방으로 접근하는 차량의 차선이 상기 적어도 하나의 후방 센서 유닛을 통해 획득되는 경우,
    (a) 상기 호스트 차량이 주행하는 호스트 차량 차선의 양측에 있는 적어도 하나의 이웃 차선 내에 후방으로 접근하는 차량이 있고, (b) 후방으로 접근하는 차량이 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상으로 상기 호스트 차량에 접근하고 있음을 상기 상대 속도가 나타낸다고 결정하면, 상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하고;
    상기 후방 센서 유닛에 대한 각도 분해능의 결여로 인해 후방으로 접근하는 차량의 차선이 결정가능하지 않은 경우, 후방으로 접근하는 차량이 극도로 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상인 상대 속도를 갖는다고 결정하면, 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하도록 구성되는, 차선 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어기는 후방으로 접근하는 차량의 속도를 감지하기 위한 후방 레이더 센서를 포함하는 상기 후방 센서 유닛 내에 제공되고, 상기 각도 분해능의 결여는 후방으로 접근하는 차량이 상기 호스트 차량으로부터 특정 거리를 벗어날 때 발생하는, 차선 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 및 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력은, 상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 상기 호스트 차량의 운전자에게 경고를 제공하기 위한 경고 유닛에 제공되는, 차선 보조 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 경고는 음향 경고 및 시각적 경고 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여, 상기 경고는 회피되어야만 하는 특정 차선 변경을 나타내는, 차선 보조 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서
    상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여, 상기 경고는 차선 변경이 부적절한 것을 나타내는, 차선 보조 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어기는 상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력, 및 상기 호스트 차량으로부터의 다른 정보에 응답하여, 상기 호스트 차량의 자율 제어를 결정하는 중앙 제어기인, 차선 보조 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 후방 센서 유닛은 좌측 후방 센서 유닛이고, 상기 보조 시스템은 우측 후방 센서 유닛을 포함하는, 차선 보조 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 좌측 후방 센서 유닛 및 상기 우측 후방 센서 유닛은 상기 호스트 차량으로부터 후방으로 접근하는 차량의 거리를 결정하는 라이더 후방 센서 유닛들(lidar rear sensor units)이고, 상기 전자 제어기는 상기 호스트 차량과 후방으로 접근하는 차량 사이의 거리에서 검출된 변화들로부터 상기 상대 속도를 결정하는, 차선 보조 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 극도로 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 45마일인, 차선 보조 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 10마일 내지 시간당 약 25마일의 범위 내의 값인, 차선 보조 시스템.
  11. 호스트 차량에 가까이 후방으로 접근하는 차량에 응답하여 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하기 위한 방법에 있어서:
    후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 획득하는 단계;
    상기 호스트 차량에 관하여 후방으로 접근하는 차량의 상대 속도를 결정하는 단계;
    후방으로 접근하는 차량의 차선이 상기 적어도 하나의 후방 센서 유닛을 통해 획득되는 경우, 상기 호스트 차량이 주행하는 호스트 차량 차선의 양측에 있는 적어도 하나의 이웃 차선 내에 후방으로 접근하는 차량이 있고, 후방으로 접근하는 차량이 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상으로 상기 호스트 차량에 접근하고 있음을 상기 상대 속도가 나타낸다고 결정하면, 상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하는 단계; 및
    상기 후방 센서 유닛에 대한 각도 분해능의 결여로 인해 후방으로 접근하는 차량의 차선이 결정가능하지 않은 경우, 후방으로 접근하는 차량이 극도로 빠른 상대 속도 임계값 또는 그 이상인 상대 속도를 갖는다고 결정하면, 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력을 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    호스트 차량 속도 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 후방으로 접근하는 차량의 거리 및 속도 중 적어도 하나를 획득하는 단계는 후방 레이더 센서 유닛에 의해 제공되고, 후방으로 접근하는 차량이 상기 호스트 차량으로부터 특정 거리를 벗어나는 경우, 상기 후방 센서 유닛에 대한 각도 분해능은 결정될 수 없는, 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 상기 호스트 차량의 운전자에게 경고를 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 경고는 음향 및 시각적 경고 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여, 상기 경고는 회피되어야만 하는 적어도 하나의 인접 차선에 대한 차선 변경을 나타내는, 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여, 상기 경고는 차선 변경이 부적절한 것을 나타내는, 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력 또는 상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 상기 호스트 차량의 자율 제어를 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 극도로 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 상기 호스트 차량이 인접 차선 중 어느 하나로 차선 변경을 수행하는 것을 방지하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 빠르게 후방으로 접근하는 차량 출력에 응답하여 상기 호스트 차량이 두 개의 인접 차선들 중 적어도 하나의 차선으로 차선 변경을 수행하는 것을 방지하는 단계를 포함하는, 방법.
  19. 제 16 항에 있어서,
    충돌의 증가된 가능성을 결정하는 단계와 상기 자율 제어로 임의의 다른 조건에 관계없이 도로의 적어도 하나의 인접 차선으로의 차선 변경을 방지하는 단계를 포함하는, 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 극도로 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 45마일이고, 상기 빠른 상대 속도 임계값은 적어도 시간당 약 10마일 내지 시간당 약 25마일의 범위 내의 값인, 방법.
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