KR20160121844A

KR20160121844A - 구동유닛 및 이를 구비하는 로봇청소기

Info

Publication number: KR20160121844A
Application number: KR1020150051577A
Authority: KR
Inventors: 정경한; 이병인
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2015-04-13
Filing date: 2015-04-13
Publication date: 2016-10-21
Also published as: EP3081133B1; US9758006B2; EP3081133A1; US20160297276A1; KR102320199B1

Abstract

본 발명의 구동유닛 및 이를 포함하는 로봇청소기는 단차가 존재하는 지면을 주행할 때 구동바퀴가 로봇청소기의 하측으로 돌출될 때 발생하는 탄성력의 저하를 상쇄하기 위해 탄성부재와 구동유닛의 회전축 사이에 형성되는 각도를 일정 범위 내에서 마련될 수 있도록 탄성부재를 지지하는 구성을 개시한다. 이에 따라 주행중에 구동바퀴가 하강하여 탄성부재의 탄성력이 저하되어도 일정수준의 접지력이 유지되어 로봇청소기의 주행성능을 유지할 수 있는 효과가 발생한다.

Description

구동유닛 및 이를 구비하는 로봇청소기{DRIVING UNIT AND ROBOT CLEANER HAVING THE SAME}

본 발명은 구동유닛 및 구동유닛을 구비하는 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구동유닛의 접지력에 대한 구조개선에 관한 것이다.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 지면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.

이러한 로봇청소기는 로봇청소기 본체를 구동하기 위한 구동바퀴를 포함하며, 구동바퀴는 구동바퀴와 접한 지면 사이에서 발생하는 마찰력을 이용하여 로봇청소기 본체를 구동시킨다.

마찰력을 발생하기 위해서는 지면을 향하는 방향으로 구동바퀴를 가압하는 힘이 필요하며 이는 로봇청소기의 접지력과 연관된다.

로봇청소기가 단단한 바닥(Hard floor)이나 카펫(Carpet) 등과 같이 다양한 바닥 조건 및 단차가 존재하는 바닥에서 일정한 주행성능을 갖기 위해서는 지면의 상태나 조건에 관계 없이 구동바퀴의 접지력을 일정하게 유지시켜야 한다.

종래에는 지면을 향하는 방향으로 구동바퀴를 가압하기 위해 인장코일스프링과 같은 탄성부재를 사용하였으나, 탄성부재는 단차가 존재하는 바닥면에서 운행 시 구동바퀴의 변위에 따라 탄성부재의 탄성력이 변화하여 구동바퀴를 가압하는 힘의 크기 차이가 심한 문제가 있다.

본 발명의 일 측면은 단차가 존재하는 지면에서의 운행 시 구동바퀴의 변위에 변화가 있어도 구동바퀴의 접지력이 크지 않도록 개선된 구동유닛 및 이를 포함하는 로봇청소기를 제공한다.

본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 본체와 상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 포함하는 구동 유닛을 포함하고. 상기 구동 유닛은, 하우징과 상기 구동바퀴를 구동시키는 회전력을 생성하는 구동모터와 상기 구동바퀴가 상기 본체 하측으로 돌출 가능하게 지지되도록 회전점을 중심으로 회전하는 구동 암과 상기 구동 암의 일측에 마련되는 제 1지지점과 상기 하우징에 마련되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재를 포함하고, 상기 제 1지지점에서 상기 회전점 및 상기 제 2지지점에 의해 형성되는 각도(는 상기 구동 암이 회전하는 동안 예각을 유지한다.

또한 상기 구동 암은 상기 회전점을 중심으로 제 1위치와 상기 본체 외측으로 돌출되는 제 2위치 사이에서 회전하고, 상기 구동 암이 상기 제 1위치일 때 형성되는 상기 각도를 제 1각도, 상기 구동 암이 상기 제 2위치일 때 형성되는 상기 각도를 제 2각도라고 할 때, 상기 제 1각도는 상기 제 2각도보다 작은 값을 가진다.

또한 상기 제 1각도는 50도 이하이다.

또한 상기 제 2각도는 90도 이하이다.

또한 상기 구동 암은 상기 구동 암에서 연장되어 상기 하우징 외측으로 돌출되고 상기 제 1지지점을 포함하는 지지돌기를 포함한다.

또한 상기 지지돌기는 상기 탄성부재의 일측을 지지하고 상기 구동 암의 회전에 연동되어 상기 탄성부재의 변위값을 변화시킨다.

또한 상기 하우징은 상기 제 2지지점을 포함하는 지지후크를 포함하고,

상기 지지후크는 상기 탄성부재의 일측을 지지한다.

또한 상기 구동바퀴는 구동 시 지면과의 마찰력으로 발생하는 접지력을 가지고, 상기 구동바퀴의 접지력이 상기 본체 외측으로 상기 구동바퀴가 돌출될 때와 상기 본체 내측에 안착될 때 모두 일정 수준으로 유지된다.

본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 본체와 상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 포함하는 구동 유닛을 포함하고. 상기 구동 유닛은, 상기 구동바퀴가 상기 본체 하측으로 이동 가능하게 지지되도록 회전점을 중심으로 회전하여 구동 암과 상기 구동 암의 일측에 마련되고 상기 구동 암에 연동되어 이동하는 제 1지지점과 고정되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재를 포함하고, 상기 제 2지지점은 상기 제 1지지점보다 항상 상측에 위치하거나 적어도 동일선상에 위치한다.

상기 제 1지지점이 위치하는 높이는 상기 구동바퀴가 상기 본체의 하측으로 이동되는 동안 상승한다.

또한 상기 제 1지지점은 상기 회전점보다 상측에 위치하는 로봇청소기.

본 발명의 사상에 따르는 로봇청소기는 본체와 상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 포함하는 구동 유닛을 포함하고. 상기 구동 유닛은, 상기 구동바퀴를 구동시키는 회전력을 생성하는 구동모터와 상기 구동바퀴가 상기 본체 하측으로 돌출 가능하게 지지되도록 회전점을 중심으로 회전하여 구동 암과 상기 구동 암의 일측에 마련되어 상기 구동 암에 연동되어 이동하는 제 1지지점과 고정되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재를 포함하고, 상기 제 1지지점과 상기 제 2지지점을 잇는 제 1직선과 상기 회전점에서 상기 제 1직선과 직각을 이루면서 상기 제 1직선과 접하는 제 2직선에 있어서, 상기 제 2직선의 길이는, 상기 구동바퀴가 상기 본체에 안착되어 있을 때보다 상기 구동바퀴가 상기 본체의 하측으로 돌출되는 때 더 큰 값을 가진다.

또한 상기 제 2직선의 길이는, 상기 휠이 상기 회전점을 중심으로 제 1위치와 상기 본체 외측으로 돌출되는 제 2위치 사이에서 회전할 때 상기 제 2위치에서 최대값을 가진다.

또한 상기 제 2직선의 길이는, 상기 구동바퀴가 상기 본체의 하측으로 돌출되는 동안 상기 길이가 연장된다.

또한 상기 구동 유닛은 상기 구동바퀴와 구동모터 및 구동 암이 안착되는 하우징을 더 포함하고, 상기 하우징의 내측으로 상기 회전점과 상기 제 2지지점이 마련된다.

상기 지지후크는 상기 탄성부재의 일측을 지지한다.

또한 상기 제 1지지점을 중심으로 상기 회전점 및 상기 제 2지지점에 의해 형성되는 각도는 상기 구동 암의 회전하는 동안 예각을 유지하는 로봇청소기.

본 발명의 사상에 의한 로봇청소기에 장착되어 상기 로봇청소기를 구동하는 구동 유닛은 하우징과 상기 본체를 구동하는 구동바퀴와 상기 구동바퀴를 구동시키는 회전력을 생성하는 구동모터와 상기 구동바퀴가 제 1위치와 제 2위치 사이를 이동 가능하게 지지되도록 회전점을 축으로 회전하여 구동 암과 상기 구동 암의 일측에 마련되는 제 1지지점과 상기 하우징에 마련되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재를 포함하고, 상기 제 1지지점을 중심으로 상기 회전점 및 상기 제 2지지점에 의해 형성되는 각도(는 상기 구동 암이 상기 제 1위치에서 상기 제 2위치로 이동하는 동안 증가한다.

본 발명의 구동유닛 및 이를 포함하는 로봇청소기는 구동바퀴의 변위에 따라 변화되는 탄성부재의 탄성력에 대하여 탄성부재의 지지점을 개선하여 변화되는 탄성력을 지지점을 통해 보완하여 로봇청소기가 단차가 존재하는 바닥면에서의 운행 시 지속적으로 안정적인 운행을 할 수 있어 로봇청소기의 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제 2상부 하우징의 외측 하우징, 상면 하우징을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제 1상부하우징의 외측하우징과. 제 2상부하우징의 외측 하우징 등을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기조화기의 일부 구성의 분해사시도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 측면을 도시한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 구동바퀴가 하측으로 돌출될 때 로봇청소기의 측면을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기조화기의 하부 하우징의 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 일부 구성의 분해사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 일부 구성의 측면을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 하측으로 돌출될 때 구동유닛의 일부 구성의 측면을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 일부 구성의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 하측으로 돌출될 때 구동유닛의 일부 구성의 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 접지력과 관련된 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 일부 하측으로 돌출될 때 구동유닛의 접지력과 관련된 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 하측으로 전부 돌출될 때 구동유닛의 접지력과 관련된 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

이하에서는 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛(600)은 로봇청소기(1)에 설치될 수 있다. 또한, 구동유닛(600)는 로봇청소기(1) 외에도 구동바퀴 등에 의해 구동되는 다른 로봇 또는 이동 장치에도 설치될 수 있다. 이하에서는 로봇청소기(1)에 구동유닛(600)가 설치된 것으로 가정하고 구동유닛(600) 및 이를 포함하는 로봇청소기(600)에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 외관을 도시한 사시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체와, 본체 외관의 적어도 일부분을 형성하는 상부 하우징(100)을 포함한다.

상부 하우징(100)은 전방에 형성되는 제 1상부하우징(200)과, 제 1상부 하우징(200)의 후방에 형성되는 제 2상부 하우징(300)을 포함한다. 제 1상부 하우징(200)과 제 2상부 하우징(300)의 사이에는 제 1상부 하우징(200)과 제 2상부 하우징(300)을 연결시키는 연결부재(400)가 위치할 수 있다.

제 2상부 하우징(300)에는 먼지를 저장하도록 구성되는 집진 유닛(330)이 결합될 수 있다. 집진 유닛(330)은 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입 모터(320)와, 흡입된 먼지를 저장하는 집진통(310)을 포함할 수 있다.

집진통(310)에는 사용자가 파지할 수 있도록 마련되는 파지부(311)가 마련될 수 있다. 사용자는 파지부(311)를 파지하여 집진통(310)을 회전시켜 제 2상부하우징(300)으로부터 집진통(310)을 분리할 수 있다. 집진통(310)을 분리하여 사용자는 집진통(310) 내의 누적된 먼지를 제거할 수 있다.

제 2상부 하우징(300)의 하부에는 제 2상부 하우징(300)과 하측으로 결합 가능하게 마련되는 하부 하우징(500)이 마련될 수 있다. 하부 하우징(500)에는 본체를 구동시키는 구동 유닛(600)이 마련될 수 있다. 구동 유닛(600)은 본체의 주행을 위한 구동휠(610)과, 본체의 주행 부하를 최소화하기 위해 회전이 가능하도록 마련되는 롤러(510, 도 5 참조)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 구동휠(610)은 하부 하우징(500)의 양 측면에 결합될 수 있다.

제 1상부 하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(미도시)이 마련될 수 있다. 제 1상부하우징(200)의 전면부에는 로봇청소기(1)의 주행 시, 로봇청소기(1)가 벽면에 부딪혀 발생하는 소음과 충격을 완화하기 위한 범퍼(210)가 결합될 수 있다. 또한, 범퍼(210)에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있다.

제 1상부 하우징(200)의 상면에는 진입 차단 센서(235)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 진입 차단 센서(235)는 적외선을 감지하여 소정의 구간에 로봇청소기(1)가 진입하는 것을 방지할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 진입 차단 센서(235)는 제 1상부하우징(200)의 양측에 마련될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 제 2상부 하우징(300)의 외측 하우징(301, 도 4), 상면 하우징(303, 도 4)을 제거한 상태를 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 제 1상부 하우징(200)과 제 2상부 하우징(200)의 외측 하우징(301), 상면하우징(303), 집진통(310), 흡입 모터 커버(302, 도 5)등을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제 2상부 하우징(300)의 내측에는 본체를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 전원 유닛(350)이 결합될 수 있다.

전원 유닛(350)은 배터리(미도시)와, 메인보드(351)와, 메인보드(351)의 상측에 위치하며 로봇청소기(1)의 상태를 표시하는 디스플레이부(미도시)를 포함할 수 있다. 전원 유닛(350)은 집진 유닛(330)의 후방에 위치하도록 배치될 수 있다.

배터리(미도시)는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)로부터 전력을 공급받아 충전된다.

흡입 모터(320)는 흡입 모터 커버(302, 도 5)의 내측에 위치할 수 있다. 흡입 모터(320)는 집진통(310)의 측면에 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 구동휠(340)은 집진통(310)과 흡입 모터(320)의 각각의 측면에 배치될 수 있다.

즉 구동휠(340)은 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)을 포함하며, 제1구동휠(341)은 집진통(310)의 측면에 배치되며 제2구동휠(342)은 흡입 모터(320)의 측면에 배치될 수 있다.

이에 따라, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다. 즉, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 일직선에 근접하도록 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 집진통(310)의 적어도 일부분은 외관으로 드러나도록 결합될 수 있다. 즉, 집진통(310)의 상면에는 별도의 하우징이 결합되지 않는다. 이에 따라 사용자는 집진통(310) 내부의 먼지의 양을 육안으로 확인할 수 있다.

집진통(310)의 내부에는 사이클론(370)이 설치될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 사이클론(370)은 흡입 모터(320)와 인접한 집진통(310)의 내부에 배치될 수 있다. 또한, 제 2상부 하우징(300)은 집진통(310)이 설치되는 집진통 설치부(312)를 포함할 수 있다.

제 1상부 하우징(200)의 내부에는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 마련될 수 있다.

제 1상부 하우징(200)의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련될 수 있다. 이에 벽면에 최대한 밀착하여 먼지를 흡입하는 것이 가능하다. 이에 따라 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)는 별도의 사이드 브러시 없이도 벽면에 위치하는 먼지를 효율적으로 흡입할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 제 2상부 하우징(300)의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.

제 2상부 하우징(300)은 상부에 결합되는 상면 하우징(303)과, 제 2상부 하우징(300)의 후방에서 구동휠(340)까지 결합되는 후면 하우징(343)을 포함할 수 있다.

상면 하우징(303)의 경우 디스플레이부(352)에 표시되는 상태가 투영될 수 있도록 디스플레이부(352)에 해당하는 영역이 개방되도록 마련될 수 있다. 상부 하우징(303)에 집진통(310)이 결합될 수 있다. 상면 하우징(303)의 외측에는 전원 유닛(350)의 상부에 결합되는 별도의 외측 하우징(301)이 결합될 수 있다. 외측 하우징(301)은 디스플레이부(352)의 상태가 투영될 수 있도록 마련될 수 있다.

또한, 흡입 모터(320)의 상부에는 흡입 모터 커버(302)가 결합될 수 있다. 제 2상부 하우징(300)에 흡입 모터(320)가 결합되고 상면 하우징(303)이 끼워지고 흡입 모터 커버(302)가 상면 하우징(303)에 결합될 수 있다. 흡입 모터 커버(302)는 본 발명의 일 실시 예에 따르면 외측 하우징(301)이 흡입 모터(320)가 위치하는 영역을 둘러싸지 않기 때문에 흡입 모터(320)에 이물질이 끼어들어가는 것을 방지하기 위해 결합된다.

후면 하우징(343)은 제 2상부하우징(300)의 양측에 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)이 결합된 후, 각각의 구동휠(341, 342)을 둘러싸도록 결합될 수 있다.

이와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따르면 로봇청소기(1)의 구성요소를 효율적으로 배치하여 공간을 효율적으로 이용할 수 있다. 이에 따라 집진통(310)의 크기를 늘릴 수 있으며,

도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 측면을 도시한 도면이다.

도 5a에 도시된 바와 같이, 바닥면(G1)과 제 1상부하우징(200)의 높이와 바닥면과 제 2상부 하우징(300)의 높이는 다를 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 바닥면과 제 1상부 하우징(200) 사이의 높이는 바닥면과 제 2상부 하우징(300) 사이의 높이보다 작을 수 있다. 제 1상부 하우징(200)의 높이가 제 2상부 하우징(300)의 높이보다 작기 때문에 제 2상부 하우징(300)에 위치하는 집진통(310)과 전원 유닛(350)의 크기를 늘리면서 로봇청소기(1)의 크기가 상대적으로 작아보일 수 있도록 하는 효과를 준다. 이에 따라 소형화된 로봇청소기(1)가 저장할 수 있는 먼지의 용량을 늘릴 수 있으며 별도의 충전 없이 주행할 수 있는 시간을 늘릴 수 있다.

또한, 제 1상부하우징(200)의 높이가 상대적으로 낮게 마련되기 때문에 바닥면에 위치하는 장애물을 효율적으로 감지할 수 있어 장애물 감지 센서(230)가 감지할 수 없는 사각지대가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제 1상부 하우징(200)과 제 2상부 하우징(300) 사이에 연결부재(400)가 결합되어 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며 제 1상부 하우징(200)과 제 2상부하우징(300) 사이에 별도의 경계없이 일체로 사출성형되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제 1상부하우징(200)과 제 2상부하우징(300)은 유선형에 가까운 형태를 가질 수 있다.

도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 구동바퀴(610)가하단으로 돌출되는 상태의 로봇청소기(1)의 측면을 도시한 도면이다.

로봇청소기(1)는 주행 시 단차가 있는 바닥 면을 지나가는 경우가 있다. 예를 들어 지면과 일정 각도를 가지는 경사을 올라가거나 장애물을 넘는 경우 또는 지면으로부터 하측으로 깊이가 있는 굴곡을 지나가는 경우 등이 이에 해당한다.

지면과 단차가 있는 경우 구동바퀴(610)가 지면과 떨어지게 되는 들림형상이 일어나 지면과의 마찰력이 발생하지 않아 주행이 불가능한 상태에 놓일 수 있다. 따라서 로봇청소기(1)는 구동바퀴(610)가 주행 시 지면과 접하는 상태를 유지하기 위해 구동바퀴(610)가 로봇청소기(1)의 하측으로 돌출될 수 있도록 마련될 수 있다.

도 5b에 도시된 바와 같이 로봇청소기(1)는 일반적인 주행 지면(G1)에서 주행면이 G3 레벨만큼 깊이가 낮아질 경우에도 구동바퀴(610)가 하측으로 돌출되어 지속적으로 지면과 접하여 주행이 가능할 수 있다.

다만 구동바퀴(610)가 돌출된 상태에서도 구동바퀴(610)가 일반적인 위치에 있을 때만큼 구동바퀴(610)를 지면 방향으로 가압하는 접지력이 유지되어야 일정한 주행 성능을 가질 수 있다. 이러한 로봇청소기(1)의 접지력에 대한 설명은 구동유닛(600)의 구성과 함께 이하에서 자세하게 설명한다.

이하에서는 로봇청소기(1)가 전진하는 방향을 기준으로 우측에 위치한 구동유닛(600)을 예로 들어 설명하며, 이하에서 설명되는 내용은 특별한 언급이 없는 한 로봇청소기(1)가 전진하는 방향을 기준으로 좌측에 위치한 구동유닛(100)에도 동일하게 적용된다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기조화기의 하부 하우징의 사시도이고 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 도6과 반대측을 기준으로 도시한 사시도이며 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 일부 구성의 분해사시도이다.

도 6에 도시된 바와 같이 구동유닛(600)은 하부 하우징(500)에 마련될 수 있다. 자세하게는 하부 하우징(500)의 양측에 마련될 수 있다.

하부 하우징(500)은 구동유닛(600)이 안착되는 안착부(미도시)와 특히 구동모터(650)가 안착되는 구동모터 안착부(520)가 마련될 수 있다.

구동유닛(600)은 하부 하우징(500)과 착탈 가능하게 마련되어 로봇청소기(1)의 주행 중 구동에 문제가 발생할 경우 용이하게 분리할 수 있다. 특히 구동모터 안착부(520)에서 구동모터(650)가 용이하게 분리될 수 있다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 구동유닛(600)은 구동바퀴(610)과 구동바퀴(610)와 같은 구동유닛(600)의 구성을 커버하는 하우징(620)과 구동력을 생성하는 구동모터(650)와 구동모터(650)가 로봇청소기(1)의 하측으로 돌출 가능하게 구동모터(650)를 지지하는 구동 암(630)과 구동바퀴(610)에 탄성력을 전달하여 로봇청소기(1)의 접지력을 생성하는 탄성부재(640)를 포함할 수 있다.

구동바퀴(610)는 구동바퀴(610)의 구동축(611)이 구동 암(630)의 구동바퀴 조립홈(631)에 조립되어 구동 암(630)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.

구동암(630)은 회전돌기(632)의 중심에 위치하는 회전축(633)을 중심으로 회전 가능하게 마련될 수 있다. 구동 암(630)의 일측에는 구동모터 조립부(634)가 마련되어 구동모터(650)의 일측이 구동 암(630)에 삽입될 수 있다.

구동모터 조립부(634)는 환형의 기둥형성으로 마련되어 구동 암(630)의 일측으로 연장되어 돌출되게 마련될 수 있다.

구동모터 조립부(634)의 외주면은 하우징(620)에 원형으로 절개되는 구동 암 안착부(621)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.

구동모터(650)에서 생성되는 회전력을 전달하는 구동 샤프트(651)는 구동모터 조립부(634)를 통해 구동 암(630) 내측으로 위치하여 구동 암(630) 내측에 마련되는 기어부(미도시)에 회전력을 전달할 수 있다.

기어부(미도시)는 구동 샤프트(651)를 통해 전달된 회전력을 구동바퀴 조립홈(631)에 전달하여 구동바퀴(610)를 회전하게 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예와 달리 구동모터(650)는 구동 암(630)에 직접 삽입되지 않고 구동 샤프트(651)만 구동 암(630)의 내측으로 삽입될 수 있다.

회전돌기(632)는 원기둥 형상으로 구동 암(630)의 타축으로 연장되어 마련될 수 있다. 회전돌기(632)가 돌출된 측에 마련되는 보조 하우징(미도시)에 삽입되어 회전 가능하게 지지될 수 있다.

회전돌기(632)는 구동모터 조립부(634)의 중심축과 대응되게 마련될 수 있다. 자세하게는 회전돌기(632)와 구동모터(650)의 회전축으로 볼 수 있는 구동 샤프트(651)의 축방향과 대응되게 마련될 수 있다.

이에 따라 구동모터 조립부(634)의 중심축과 회전축(633)이 일치하게 마련될 수 있다.

구동 암(630)은 구동 암(630)의 일측으로 돌출된 구동모터 조립부(634)와 구동 암(630)의 타측으로 돌출된 회전 돌기(632)가 각각 하우징(620)과 보조하우징(미도시)에 지지되어 회전축(633)을 중심으로 회전될 수 있다.

구동 암(630)은 중력 방향에 따라 로봇청소기(1)의 하측으로 회전될 수 있다. 구동 암(630)은 구동 암(630)의 하측면(636)이 하부 하우징(500)의 하측에 마련되는 구동 암 지지부(530)와 접할 때까지 로봇청소기(1)의 하측으로 회전될 수 있다.

구동바퀴(610)는 상술한 바와 같이 구동 암(630)의 회전된 변위와 연동되어 로봇청소기(1)의 하측으로 돌출될 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이 구동유닛(600)은 구동 암(630)의 일측으로 연장되는 지지돌기(635)와 하우징(620)에 위치하는 지지후크(625) 사이에서 지지되는 탄성부재(640)를 포함할 수 있다.

탄성부재(640)는 지속적으로 구동바퀴(610)를 가압하여 구동바퀴(610)의 접지력을 향상시키는 역할을 수행할 수 있다.

탄성부재(640)의 일측은 구동 암(630)의 회전에 연동되어 이동되는 지지돌기(635)에 의해 지지되며, 탄성부재(640)의 타측은 하우징(620)에 마련되어 구동 암(630)의 회전 시 변위값이 일정한 지지후크(625)에 지지될 수 있다.

지지돌기(635)의 변위가 변화됨에 따라 탄성부재(640)는 구동 암(630)의 회전 시 탄성부재(640)의 길이가 연동되어 변화되어 탄성부재(640)가 가지는 탄성력이 변화될 수 있다.

하우징(620)은 하부 하우징(500)에 안착되어 조립될 수 있도록 하우징(500) 하단부 일측에서 측면 외측으로 연장되는 하우징 조립부(622)를 포함할 수 있다.

하우징 조립부(622)는 중공을 포함하여 하부 하우징(500)과 중공을 관통하는 나사에 의해 결합될 수 있고 또는 하부 하우징(500)에서 하우징 조립부(622)의 중공과 대응되게 상측으로 연장된 돌기(미도시)가 중공을 관통하여 결합될 수 있다.

하우징 조립부(622)는 본 발명의 일 실시예와 달리 복수개로 마련될 수 있다. 단일개 또는 복수개의 하우징 조립부(622) 중 지지돌기(635)와 인접하게 마련될 경우 지지돌기(635)의 회전을 간섭하지 않도록 지지돌기(635)의 회전 반경 외측에 마련될 수 있다.

탄성부재(640)의 탄성력의 변화로 인해 구동바퀴(610)의 접지력이 일정하지 않게 되는데 이에 대해서는 후술한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 유닛의 일부 구성의 측면을 도시한 도면이고 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 하측으로 돌출될 때 구동유닛의 일부 구성의 측면을 도시한 도면이고 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 일부 구성의 사시도이며 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 하측으로 돌출될 때 구동유닛의 일부 구성의 사시도이다. 설명의 편의상 구동바퀴(610)와 하우징(620)은 도면상에서 점선으로 표시되었다.

도 9 및 도 11은 구동바퀴(610)가 돌출되지 않은 상태의 구동유닛(600)의 형상이다. 구동바퀴(610)는 하우징(620)의 내측과 인접하게 삽입되어 있으며 탄성부재(640)에 의해 가압될 수 있다.

도 10 및 도 12는 구동바퀴(610)가 로봇청소기(1)의 하측으로 돌출되었을 때의 구동유닛(600)의 형상이다.

구동 암(630)은 회전축(633)을 중심으로 회전하는 바 구동유닛(600)의 측면을 기준으로 볼 때 회전축(632)의 왼편에 배치되는 구동바퀴 조립부(631)와 구동바퀴 조립부(631)에 지지되는 구동바퀴(610)는 로봇청소기(1)의 하측으로 이동할 수 있다.

자세하게는 구동 암(633)이 중력방향으로 회전되어 반시계 방향으로 구동 암(630)이 회전하고 이에 따라 회전축(630)의 왼편에 마련되는 구동바퀴(610)는 로봇청소기(1)의 하측으로 이동되며, 반대로 회전축(633) 오른편에 마련되는 지지돌기(635)과 지지돌기(635)의 일측에 지지되는 탄성부재(640)의 일측은 로봇청소기(1)의 상측으로 이동될 수 있다.

도 9 및 도 10을 비교할 때, 구동바퀴(610)가 돌출되기 전의 상태에서의탄성부재의 길이()는 구동바퀴(610)가 돌출되었을 때의 탄성부재의 길이()보다 길게 마련될 수 있다.

구동 암(633)의 회전으로 탄성부재(640)에서 지지돌기(635)에 지지되는 일측이 상승하여 탄성부재(640)에서 지지후크(625)에 지지되는 타측과의 거리가 줄어들어 탄성부재(640)의 길이()가 줄어들기 때문이다.

이하에서는 구동바퀴(610)의 접지력()과 접지력()과 관련하여 지지돌기(635)에 대하여 자세히 설명한다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 접지력과 관련된 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 일부 하측으로 돌출될 때 구동유닛의 접지력과 관련된 구성을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구동바퀴가 하측으로 전부 돌출될 때 구동유닛의 접지력과 관련된 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

상술한 바와 같이 로봇청소기(1)의 안정적인 주행을 위해서는 구동바퀴(610)의 접지력()이 일정해야 한다.

접지력()은 지면을 향해 가압되는 힘으로 개략적으로 구동바퀴(610)의 질량에 따른 구동바퀴(610)의 질량에 대한 중력가속도값()에 구동바퀴(610)가 하측으로 이동되는 기준점인 회전축(633) 상에 존재하는 회전점(A)까지의 수직거리()를 곱한 토크값과 구동바퀴(610)를 가압하는 탄성부재(640)의 탄성력()과 회전점(A)까지의 수직거리(, 이하에서는 제 2직선이라 부른다)를 곱한 토크값의 합일 수 있다.

접지력()은 = (* ) + (* )으로 표현될 수 있다.

구동바퀴(610)의 질량에 의한 중력가속도의 토크값 (* ) 은 일정하다.

구동바퀴(610)의 질량이 일정하고, 구동바퀴(610)가 돌출됨에 따라 구동바퀴(610)에 접하는 구동 암(630)의 변이값이 변해 총 구동바퀴(610)의 무게중심(g) 값이 변화될 수 있으나 그 변화가 미미하기 때문이다.

즉, 접지력()은 (* )의 값에 따라 달라질 수 있다.

도 13내지 도 15에 도시된 바와 같이 구동바퀴(610)가 돌출됨에 따라 탄성부재(640)의 길이가 달라져 탄성부재(640)의 탄성력()이 달라져 탄성력()에 따른 토크값 (* )이 변하는 바 구동바퀴(610)의 전체 접지력()이 변화될 수 있다.

자세하게는 탄성부재(640)의 일측을 지지하고 구동 암(630) 상에 마련되는 제 1지지점(B)과 탄성부재(640)의 타측을 지지하고 하우징(620) 상에 마련되는 제 2지지점(C)의 사이를 잇고 탄성부재의 길이와 대응되는 제 1직선(X)이 있을 때, 제 1직선(X)은 구동바퀴(610)이 하측으로 이동할 때 제 1직선(X)의 길이가 감소할 수 있다.

구동 암(630)이 반시계 방향으로 회전함에 따라 회전점(A)의 왼편에 위치한 구동바퀴(610)는 하강하며 구동 암(630)의 회전점(A)의 오른편에 위치한 제 1지지점(B)은 상승하게 되어 제 1지지점(B)와 제 2지지점(C)의 높이의 차이(h)가 줄어들며 이에 연동되어 제 1직선(X)의 길이도 축소되기 때문이다.

구동바퀴(610)가 로봇청소기(1)의 하측으로 돌출될 때 탄성력()이 저하되어 전체적인 접지력()이 저하될 수 있으나 탄성력() 방향과 회전점(A)까지의 수직거리()가 늘어날 때 탄성력()의 전체 토크값의 변화량이 일정 수준 유지될 수 있다.

따라서 구동바퀴(610)가 로봇청소기(1)의 하측으로 돌출되는 동안 제 2직선()의 길이 값이 상승할 경우 구동바퀴(610)의 접지력()이 급격하게 저하되는 것을 방지할 수 있다.

회전점(A)과 제 1지지점(B) 사이를 잇는 제 3직선(Y)이고 제 1지지점(B)에서 제 1직선(X)과 제 3직선(Y)에 의해 형성되는 각도를 라 할 때, 제 2직선()은 = Y * 값을 가질 수 있다.

제 2지지점(C)은 하우징(620)에 위치하고 제 1지지점(B)은 회전 가능하게 구비된 구동 암(630)에 위치하며 회전점(A)은 구동 암(630)의 회전축 상에 위치하여 회전점(A)과 제 2지지점(C)은 구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 변위값의 변화가 없어 제 1지지점(B)의 이동에 따라 값이 변화될 수 있다.

구동바퀴(610)가 하측으로 돌출되는 동안 제 1지지점(B)이 회전점(A)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하고 제 2지지점(C)에 접근하면서 이에 연동되어 값은 증가될 수 있다.

구동 암(630)이 회전하는 동안 값이 0도에서 90도 사이, 즉 예각을 유지하는 경우, 구동바퀴(610)가 하측으로 돌출되는 동안 값은 계속 증가할 수 있다.

따라서 구동바퀴(610)가 하강하는 동안 탄성부재(640)의 탄성력()이 저하되는 반면 값이 예각을 형성하는 구간 내에서는 값이 상승하여 일정 수준의 유사한 접지력()을 유지할 수 있다.

따라서 구동바퀴(610)의 돌출 시 접지력()의 개선을 위해 고안된 본 발명의 일 실시예에 의할 때 제 1지지점(B)과 제 2지지점(C)은 구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 값이 예각을 이룰 수 있도록 마련될 수 있다.

자세하게는 값이 예각을 유지하는 동안 도 13과 같이 구동바퀴(610)과 돌출되지 않는 상태에서 형성되는 값은 구동바퀴(610)가 로봇청소기(1) 하측으로 돌출되면서 형성되는 과 구동바퀴(610)의 돌출이 종료되었을 때 형성되는 값보다 작은 값으로 마련될 수 있다.

구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 제 1직선()의 길이는 구동바퀴(610)가 돌출되는 동안의 제 1직선(, )의 길이보다 줄어들게 되고 이에 따라 탄성력()이 줄어드는 것을 상쇄시키기 위해 구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 값을 증가시키게 하기 위함이다.

또한 구동바퀴(610)의 돌출이 종료되었을 때 제 1직선()의 길이가 최단거리로 형상되어 탄성력() 값이 최저값이 되는 바 이를 상쇄하기 위해 값이 돌출 종료 시 , 값보다 크게 형성될 수 있다.

값은 상술한 바와 같이 예각의 범위에서 마련되는바 의 최대값은 90도가 될 수 있다.

따라서 구동바퀴(610)가 하측으로 이동하는 동안 값은 예각의 범위로 마련되며 항상 < < 값이 되도록 마련될 수 있다. 바람직하게는 값은 50도 이내로 마련될 수 있다.

값은 후술할 지지돌기(625)의 연장되는 길이와 각도를 통해 조절할 수 있다. 다만 구동유닛(600)이 안착되는 하부 하우징(500)의 용적에 따라 적합한 값을 설정할 수 있다.

제 2직선()를 기준으로 볼 때, 값이 커질수록 전체 토크값(* )이 증가하가는 바 제 2직선()은 구동바퀴(610)가 하측으로 이동하는 동안 길이가 증가되게 마련될 수 있다.

따라서 제 2직선()의 길이는 항상 < < 값이 되도록 마련될 수 있다.

구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 제 2지지점(C)은 제 1지지점(B)보다 항상 높은 위치에 마련될 수 있다. 구동바퀴(610)가 돌출되면서 제 1지지점(B)이 제 2지지점(C)보다 높은 위치에 마련될 구동바퀴(610)의 돌출이 종료된 때의 경우의 제 제 2직선()이 돌출되는 중간에 형성되는 경우 제 제 2직선()의 길이보다 작아질 수 있기 때문이다.

같은 취지에서 구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 제 1지지점(B)은 회전점(A)보다 항상 높은 위치에 마련될 수 있다.

탄성부재(640)는 일측으로 지지돌기(635)에 의해 지지되며 타측으로 지지후크(625)에 의해 지지될 수 있다. 따라서 제 1지지점(B)은 지지돌기(635) 상에 위치할 수 있으며 제 2지지점(C)는 지지후크(625)상에 위치할 수 있다.

자세하게는 지지돌기(635)는 회전축(A)을 중심으로 구동바퀴 조립홈(631)과 반대측으로 연장되어 마련될 수 있다. 또한 지지돌기(635)에는 탄성부재(640)의 일측을 지지하도록 후크 형상의 홈이 마련될 수 있다.

탄성부재(640)의 일측은 후크 형상의 홈에 조립되어 지지돌기(635)에 지지되고 제 1지지점(B)은 탄성부재(640)가 접하는 후크 형상의 홈 측에 마련될 수 있다.

제 1지지점(B)에 의해 값과 제 2직선()의 길이가 정해지는 바 지지돌기(635)는 값이 예각을 유지하는 동시에 구동바퀴(610)가 돌출되는 동안 그 값이 커지는 범위에서 제 1지지점(B)이 위치하도록 마련될 수 있다.

지지돌기(625)는 탄성부재(640)로부터 지속적으로 탄성력에 의해 인장력을 전달받는 바 인장력을 견디기 위해 일정량의 강성이 필요할 수 있다. 따라서 지지돌기(625)는 일정량의 강성을 유지하기 위해 일정크기의 두께로 마련될 수 있다. 지지돌기(625)의 두께는 탄성부재(625)의 탄성력에 대응되게 가변될 수 있다.

로봇청소기(1)의 소형화를 위해 로봇청소기(1)의 집진부를 제외한 상,하부 하우징(100,500)의 면적이 줄어들어 하부 하우징(500)에 안착되는 구성간의 이격이 좁을 수 있다.

이 때, 지지돌기(625)가 강성을 유지하기 위해 두께를 두껍게 할 경우 협소한 공간에서 지지돌기(625)가 회전되는 구간이 제한되는 문제가 발생될 수 있다.

따라서 협소한 공간에서 지지돌기(625)가 마련되게 하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 한정되지 않고 지지돌기(625)는 적은 두께로 큰 강성을 유지할 수 있는 스틸부재로 마련될 수 있다.

즉, 지지돌기(625)가 구동암(630)과 일체로 성형되지 않고 별도의 스틸부재로 마련되어 구동암(630)에 결합될 수 있다.

지지돌기(625)가 스틸부재로 마련되는 경우 지지돌기(625)의 두께가 축소되어 하부 하우징(500)에 밀착되게 마련되는 구성들 사이에서 간섭받지 않고 구동암(630)에 연동되어 회전 가능하게 마련될 수 있다.

구동암(630)의 일측으로는 지지돌기(625)가 조립되는 조립부(미도시)가 마련되어 지지돌기(625)가 고정될 수 있으며 나사부재(미도시) 등에 의해 결합되어 지지될 수 있다.

지지후크(625)는 하우징(620)에서 일측으로 연장되어 돌출되게 마련될 수있다. 지지후크(625)에는 탄성부재(640)의 타측을 지지하도록 후크 형상의 홈이 마련될 수 있다. 탄성부재(640)의 타측은 후크 형상의 홈에 조립되어 지지후크(635)에 지지되고 제 2지지점(B)은 탄성부재(640)가 접하는 후크 형상의 홈 측에 마련될 수 있다.

지지후크(625)는 지지돌기(625)와 달리 구동 암(630)의 회동 시 하우징(620)에 마련되어 위치의 이동이 없이 탄성부재(640)를 지지할 수 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

1 : 로봇청소 100 : 상부 하우징
200: 제 1상부하우징 210: 범퍼
300: 제 2상부하우징 301: 외측 하우징
302: 흡입 모터 커버 303: 상측 하우징
310 : 집진통 311 : 파지부
320 : 흡입모터 330 : 집진 유닛
343 : 후면 하우징 350 : 전원 유닛
351 : 메인보드 352: 디스플레이부
400 : 연결부재 500 : 하부 하우징
510: 롤러 520 : 구동모터 안착부
530 : 구동암 지지부 600 : 구동유닛
610: 구동바퀴 611: 구동축
620 : 하우징 621 : 구동 암 안착부
625 : 지지후크 630 : 구동 암
631 : 구동바퀴 조립홈 632 : 회전돌기
633 : 회전축 634 : 구동모터 조립부
635 : 지지돌기 636 :하측면
640: 탄성부재 650 : 구동모터
651 : 구동 샤프트 A : 회전점
B : 제 1지지점 C : 제 2지지점
X : 제 1직선 Y : 제 3직선
r : 제 2직선

Claims

본체;와
상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 포함하는 구동 유닛;을 포함하고.
상기 구동 유닛은,
하우징;과
상기 구동바퀴를 구동시키는 회전력을 생성하는 구동모터;와
상기 구동바퀴가 상기 본체 하측으로 돌출 가능하게 지지되도록 회전점을 중심으로 회전하는 구동 암;과
상기 구동 암의 일측에 마련되는 제 1지지점과 상기 하우징에 마련되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재;를 포함하고,
상기 제 1지지점에서 상기 회전점 및 상기 제 2지지점에 의해 형성되는 각도(는 상기 구동 암이 회전하는 동안 예각을 유지하는 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 구동 암은 상기 회전점을 중심으로 제 1위치와 상기 본체 외측으로 돌출되는 제 2위치 사이에서 회전하고,
상기 구동 암이 상기 제 1위치일 때 형성되는 상기 각도를 제 1각도, 상기 구동 암이 상기 제 2위치일 때 형성되는 상기 각도를 제 2각도라고 할 때, 상기 제 1각도는 상기 제 2각도보다 작은 값을 가지는 로봇청소기.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1각도는 50도 이하인 로봇청소기.
제 2 항에 있어서,
상기 제 2각도는 90도 이하인 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 구동 암은 상기 구동 암에서 연장되어 상기 하우징 외측으로 돌출되고 상기 제 1지지점을 포함하는 지지돌기를 포함하는 로봇청소기.
제 5 항에 있어서,
상기 지지돌기는 상기 탄성부재의 일측을 지지하고 상기 구동 암의 회전에 연동되어 상기 탄성부재의 변위값을 변화시키는 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 하우징은 상기 제 2지지점을 포함하는 지지후크를 포함하고,
상기 지지후크는 상기 탄성부재의 일측을 지지하는 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 구동바퀴는 구동 시 지면과의 마찰력으로 발생하는 접지력을 가지고,
상기 구동바퀴의 접지력이 상기 본체 외측으로 상기 구동바퀴가 돌출될 때와 상기 본체 내측에 안착될 때 모두 일정 수준으로 유지되는 로봇청소기.
본체;와
상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 포함하는 구동 유닛;을 포함하고.
상기 구동 유닛은,
상기 구동바퀴가 상기 본체 하측으로 이동 가능하게 지지되도록 회전점을 중심으로 회전하여 구동 암;과
상기 구동 암의 일측에 마련되고 상기 구동 암에 연동되어 이동하는 제 1지지점과 고정되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재;를 포함하고,
상기 제 2지지점은 상기 제 1지지점보다 항상 상측에 위치하거나 적어도 동일선상에 위치하는 로봇청소기.
제 9 항에 있어서,
상기 제 1지지점이 위치하는 높이는 상기 구동바퀴가 상기 본체의 하측으로 이동되는 동안 상승하는 로봇청소기.
제 9 항에 있어서,
상기 제 1지지점은 상기 회전점보다 상측에 위치하는 로봇청소기.
본체;와
상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 포함하는 구동 유닛;을 포함하고.
상기 구동 유닛은,
상기 구동바퀴를 구동시키는 회전력을 생성하는 구동모터;와
상기 구동바퀴가 상기 본체 하측으로 돌출 가능하게 지지되도록 회전점을 중심으로 회전하여 구동 암;과
상기 구동 암의 일측에 마련되어 상기 구동 암에 연동되어 이동하는 제 1지지점과 고정되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재;를 포함하고,
상기 제 1지지점과 상기 제 2지지점을 잇는 제 1직선과 상기 회전점에서 상기 제 1직선과 직각을 이루면서 상기 제 1직선과 접하는 제 2직선에 있어서,
상기 제 2직선의 길이는,
상기 구동바퀴가 상기 본체에 안착되어 있을 때보다 상기 구동바퀴가 상기 본체의 하측으로 돌출되는 때 더 큰 값을 가지는 로봇청소기.
제 12 항에 있어서,
상기 제 2직선의 길이는,
상기 휠이 상기 회전점을 중심으로 제 1위치와 상기 본체 외측으로 돌출되는 제 2위치 사이에서 회전할 때 상기 제 2위치에서 최대값을 가지는 로봇청소기.
제 12항에 있어서,
상기 제 2직선의 길이는,
상기 구동바퀴가 상기 본체의 하측으로 돌출되는 동안 상기 길이가 연장되는 로봇청소기.
제 12항에 있어서,
상기 구동 유닛은 상기 구동바퀴와 구동모터 및 구동 암이 안착되는 하우징을 더 포함하고,
상기 하우징의 내측으로 상기 회전점과 상기 제 2지지점이 마련되는 로봇청소기.
제 15 항에 있어서,
상기 구동 암은 상기 구동 암에서 연장되어 상기 하우징 외측으로 돌출되고 상기 제 1지지점을 포함하는 지지돌기를 포함하는 로봇청소기.
제 16 항에 있어서,
상기 지지돌기는 상기 탄성부재의 일측을 지지하고 상기 구동 암의 회전에 연동되어 상기 탄성부재의 변위값을 변화시키는 로봇청소기.
제 15 항에 있어서,
상기 하우징은 상기 제 2지지점을 포함하는 지지후크를 포함하고,
상기 지지후크는 상기 탄성부재의 일측을 지지하는 로봇청소기.
제 12 항에 있어서,
상기 제 1지지점을 중심으로 상기 회전점 및 상기 제 2지지점에 의해 형성되는 각도는 상기 구동 암의 회전하는 동안 예각을 유지하는 로봇청소기.
제 12 항에 있어서,
상기 구동 암은 상기 회전점을 중심으로 제 1위치와 상기 본체 외측으로 돌출되는 제 2위치 사이에서 회전하고,
상기 구동 암이 상기 제 1위치일 때 형성되는 상기 각도를 제 1각도, 상기 구동 암이 상기 제 2위치일 때 형성되는 상기 각도를 제 2각도라고 할 때, 상기 제 1각도는 상기 제 2각도보다 작은 값을 가지는 로봇청소기.
로봇청소기에 장착되어 상기 로봇청소기를 구동하는 구동 유닛에 있어서, 상기 구동 유닛은,
하우징;과
상기 본체를 구동하는 구동바퀴;와
상기 구동바퀴를 구동시키는 회전력을 생성하는 구동모터;와
상기 구동바퀴가 제 1위치와 제 2위치 사이를 이동 가능하게 지지되도록 회전점을 축으로 회전하여 구동 암;과
상기 구동 암의 일측에 마련되는 제 1지지점과 상기 하우징에 마련되는 제 2지지점 사이에서 지지되는 탄성부재;를 포함하고,
상기 제 1지지점을 중심으로 상기 회전점 및 상기 제 2지지점에 의해 형성되는 각도(는 상기 구동 암이 상기 제 1위치에서 상기 제 2위치로 이동하는 동안 증가하는 구동 유닛.