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KR20160069153A - Blank gripper for blank transporting robot - Google Patents

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Publication number
KR20160069153A
KR20160069153A KR1020140174718A KR20140174718A KR20160069153A KR 20160069153 A KR20160069153 A KR 20160069153A KR 1020140174718 A KR1020140174718 A KR 1020140174718A KR 20140174718 A KR20140174718 A KR 20140174718A KR 20160069153 A KR20160069153 A KR 20160069153A
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KR
South Korea
Prior art keywords
blank
hole
gripping
detection
holding
Prior art date
Application number
KR1020140174718A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김성수
류명인
Original Assignee
주식회사 포스코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 주식회사 포스코 filed Critical 주식회사 포스코
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Abstract

Disclosed is a blank gripper attached to an arm of a blank transporting robot, which places a blank into a mold to grip the blank. The disclosed blank gripper comprises: a frame connected to an arm of the blank transporting robot; a gripping unit fixated on the frame to grip both parts of a front and rear of the blank, and have a pair of grippers respectively having a gripping arm which rotates in between a gripping position to grip the blank and a releasing position to release the grip of the blank; and a hole detecting unit fixated on the frame to detect a standard hole formed on the blank when the blank is gripped. The hole detecting unit comprises: a main frame; a detecting rod installed to penetrate the main frame and be able to vertically move to be inserted into a standard hole of the blank when gripping the blank; a detecting bump placed on one side on top of the detecting rod; and a proximity sensor installed on top of the main frame to be distanced from the detecting rod with a certain interval and detect the detecting bump. The present invention is to provide a blank gripper for a blank transporting robot which detects a blank with no holes formed to prevent a blank having no holes to indicate a standard position from being placed into a mold of a hot-rolled press molding process.

Description

블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치{BLANK GRIPPER FOR　BLANK TRANSPORTING ROBOT}[0001] BLANK GRIPPER FOR BLANK TRANSPORTING ROBOT [0002]

본 발명은 열간 프레스 성형에 관한 것이고, 구체적으로는 가열된 블랭크를 금형으로 투입하는 블랭크 이송 로봇에 장착되어 가열된 블랭크를 파지하는 파지 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hot press forming method, and more particularly, to a holding apparatus for holding a heated blank mounted on a blank conveying robot for feeding a heated blank into a mold.

고강도, 경량의 차체 부품을 생산하는 열간 프레스 성형(Hot Press Forming) 공법은 블랭크를 930℃의 고온으로 가열한 다음 이를 수냉식 성형 금형에 투입하여 성형과 함께 급속 냉각시켜서 고강도를 확보하는 가공 기술이다. The Hot Press Forming method, which produces high strength and lightweight body parts, is a processing technique that heats the blank to a high temperature of 930 ° C, inserts it into a water-cooled molding die, and rapidly cools the molding with high speed.

이러한 열간 프레스 성형의 공정 흐름을 도 1에 개략적으로 도시하였다. 도시된 바와 같이, 컨베이어(10)를 따라 블랭크가 이송되어 오면 블랭크를 파지하는 파지 장치(100)를 구비한 이송 로봇(50)이 블랭크를 컨베이어(10)로부터 가열로(20) 내의 이송 롤러 상으로 이송한다. 가열로(20)로 이송된 블랭크는 이송 롤러를 따라 이동하는 동안 가열로(20) 내의 히터로부터 가해지는 열에 의해서 고온으로 가열된다. 고온으로 가열된 블랭크는 가열로의 끝에서 다시 이송 로봇(50)에 의해서 파지되어 열간 프레스 금형(30)으로 투입되는 것이다. The process flow of such hot press forming is schematically shown in Fig. As shown in the figure, when the blank is conveyed along the conveyor 10, the conveying robot 50 having the holding device 100 for holding the blank conveys the blank from the conveyor 10 to the conveying roller 20 in the heating furnace 20, . The blank conveyed to the heating furnace 20 is heated to a high temperature by the heat applied from the heater in the heating furnace 20 while moving along the conveying roller. The blank heated at a high temperature is gripped by the transfer robot 50 again at the end of the heating furnace and introduced into the hot press mold 30. [

컨베이어(10)로부터 가열로(20)로, 그리고 가열로(20)로부터 금형(30)으로 블랭크를 이송하는 이송 로봇(50)은 블랭크를 파지하기 위하여 도 2에 도시된 바와 같은 블랭크 파지 장치(100)를 구비하고 있다. 도 2에 도시된 블랭크 파지 장치(100)는 한 번에 한 쌍의 블랭크(B)를 동시에 파지하여 이송할 수 있도록 된 것으로서, 각각이 블랭크(B)를 파지할 수 있게 구성된 한 쌍의 파지부와 이 한 쌍의 파지부를 이송 로봇(50)의 암에 대해 지지하는 프레임부(110)를 포함한다. A transfer robot 50 for transferring the blank from the conveyor 10 to the heating furnace 20 and from the heating furnace 20 to the mold 30 is provided with a blank gripping device 100). The blank holding apparatus 100 shown in Fig. 2 is adapted to grasp and convey a pair of blank B at the same time, and has a pair of grippers B, And a frame part 110 for supporting the pair of grip parts with respect to the arm of the transfer robot 50.

프레임부(110)는 대략 'H' 형상으로 이루어져 있으며, 프레임부(110)의 중앙을 가로지르는 중앙 빔(112)이 연장하여 이송 로봇의 암(미도시)에 결합됨으로써 파지 장치(100)가 이송 로봇에 결합된다. The frame unit 110 has a substantially H shape and a center beam 112 crossing the center of the frame unit 110 extends and is coupled to an arm (not shown) of the transfer robot, And is coupled to the transfer robot.

한 쌍의 파지부는 프레임부(110)의 양측으로 나누어서 배치되며, 파지부 각각이 네 개씩, 즉 두 쌍의 그립퍼(122)를 포함한다. 두 쌍의 그립퍼(122)는 도면에서 보는 바와 같이 블랭크(B)의 전후 양측을 각각 파지하도록 프레임부(110)에 대해 고정되며, 필요에 따라 그립퍼(122)의 고정을 보조하기 위해 프레임부(110)의 양측에 보조 빔(114)이 구비될 수 있다. The pair of grip portions are disposed on both sides of the frame portion 110, and each grip portion includes four grippers 122, that is, two pairs of grippers 122. The two pairs of grippers 122 are fixed to the frame portion 110 so as to grasp the front and rear sides of the blank B as shown in the drawing and are fixed to the frame portion 110 to assist fixing of the gripper 122, 110 may have auxiliary beams 114 on both sides thereof.

각각의 그립퍼(122)의 하단에는 블랭크(B)를 파지하는 파지 위치와 블랭크(B)의 파지를 해제하는 해제 위치 사이에서 회동 가능한 파지 암(124)이 구비되어 있다. 이에 따라 이송 로봇(50)이 가열로(20)의 블랭크 취출 위치로 이동하고 파지 장치(100)가 블랭크(B)가 위치한 높이까지 하강하면 블랭크(B)의 양측에 각각 두 개씩의 그립퍼(122)가 위치되고 파지 암(124)이 해제 위치에서 파지 위치로 회동됨에 따라 블랭크(B)가 파지 장치(100)에 의해 파지된다. 블랭크(B)의 파지가 완료되면 이송 로봇(50)이 파지 장치(100)를 들어 올려서 열간 프레스 금형(30) 내에 안착시킨다. 그리고 나서, 그립퍼(122)의 파지 암(124)이 파지 위치에서 해제 위치로 회동됨에 따라 블랭크(B)의 금형(30) 내로의 투입이 완료된다. At the lower end of each gripper 122, there is provided a gripping arm 124 rotatable between a gripping position for holding the blank B and a releasing position for releasing the gripping of the blank B. When the conveying robot 50 is moved to the blank take-out position of the heating furnace 20 and the gripping device 100 is lowered to the height at which the blank B is located, two grippers 122 And the gripping arm 124 is rotated from the released position to the gripping position, the blank B is gripped by the gripping apparatus 100. As shown in Fig. When the gripping of the blank B is completed, the transfer robot 50 lifts the gripping device 100 and places it in the hot press die 30. [ Then, as the gripping arm 124 of the gripper 122 is rotated from the gripping position to the release position, the insertion of the blank B into the mold 30 is completed.

한편, 이와 같은 열간 프레스 성형에 의해 성형된 제품은 그 강도가 대략 1470 Mpa에 이르기 때문에 금형에 의한 성형만으로는 트리밍 품질을 확보하기 어렵다. 이에 따라 금형에 의해서 성형된 반제품을 레이저를 이용하여 절단하는 트리밍 가공이 이루어지고 있다. 그런데, 종래에는 레이저 트리밍 공정에서 기준점이 별도로 있지 않았기 때문에 공정이 완료된 완제품들에 상당한 위치 편차가 존재하는 등의 품질 문제가 발생하였다. On the other hand, since the product formed by such hot press forming has a strength of approximately 1470 MPa, it is difficult to ensure trimming quality only by molding with a mold. As a result, trimming is performed to cut the semi-finished product formed by the mold using a laser. Conventionally, since there is no separate reference point in the laser trimming process, quality problems such as the existence of a considerable positional deviation in the completed products have occurred.

이러한 문제를 해결하기 위해 열간 프레스 성형 공정으로 투입되는 블랭크에 기준 위치를 지시하는 홀(도 2의 'H')을 형성하는 방안이 마련되었다. 홀이 형성된 블랭크가 금형이나 레이저 트리밍 가공을 위한 지그에 투입되면 금형이나 지그에 마련된 핀이 블랭크의 홀에 삽입되고, 이에 따라 홀이 가공 작업시의 기준점 역할을 함으로써 품질 편차를 현저하게 줄일 수 있게 되었다.In order to solve such a problem, there has been proposed a method of forming a hole ("H" in FIG. 2) indicating a reference position on a blank to be inserted in a hot press forming process. When the blank having the hole is inserted into the jig for laser trimming or the mold, the pin provided in the mold or the jig is inserted into the hole of the blank. Thus, the hole serves as a reference point in the machining operation, .

문제는 블랭킹 작업시의 불량으로 홀이 형성되어 있지 않은 블랭크가 금형으로 투입되는 경우가 종종 발생되는데, 이 경우 금형에 의한 프레스 가공시 금형이 파손되는 심각한 결과가 초래될 수 있고, 레이저 트리밍 공정에서는 블랭크가 지그에 투입될 수 없어 작업이 불가능한 문제가 있다.The problem is that a blank which is not formed with a hole due to defects during blanking operation is often injected into the mold. In this case, the mold may be damaged during press processing by the mold, and in the laser trimming step There is a problem that the blank can not be inserted into the jig and thus the operation can not be performed.

한국특허 제10-1034687호Korean Patent No. 10-1034687

이상과 같은 문제를 해결하기 위하여 안출된 본 발명은, 기준 위치를 지시하는 홀이 형성되지 않은 블랭크가 열간 프레스 성형 공정의 금형에 투입되지 않도록 홀이 형성되지 않은 블랭크를 검출해 낼 수 있는 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. In order to solve the above-mentioned problems, the present invention, which is devised to solve the problems as described above, is to provide a blank conveyance capable of detecting a blank in which no hole is formed so that a blank in which no hole indicating a reference position is inserted into a mold of a hot press forming process There is provided a blank holding apparatus for a robot.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 안출된 본 발명의 일 태양에 의하면, 블랭크를 금형으로 투입하는 블랭크 이송 로봇의 암에 부착되어 블랭크를 파지하는 블랭크 파지 장치로서, 블랭크 이송 로봇의 암에 연결되는 프레임부; 프레임부에 블랭크의 전후 양측을 파지하도록 고정되며, 블랭크를 파지하는 파지 위치와 블랭크의 파지를 해제하는 해제 위치 사이에서 회동 가능한 파지암을 각각 구비한 두 쌍의 그립퍼를 구비하는 파지부; 및 블랭크의 파지 시에 블랭크에 형성된 기준 홀을 검출하도록 프레임부에 고정된 홀 검출 기구를 포함하며, 홀 검출 기구는, 본체와, 블랭크의 파지 시에 블랭크의 기준 홀에 삽입되도록 본체를 관통하여 상하 이동 가능하게 설치되는 검출 로드와, 검출 로드의 상부 일측에 구비된 감지 돌기와, 본체의 상측에 검출 로드와 소정 간격으로 이격되게 설치되어 감지 돌기를 검출하는 근접 센서를 포함하여 이루어진 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a blank holding apparatus for holding a blank by being attached to an arm of a blank conveying robot for injecting a blank into a mold, the blank holding apparatus comprising: part; A gripping portion including two pairs of grippers fixed to the frame portion so as to grip both sides of the front and rear sides of the blank and each having a gripping arm rotatable between a gripping position for holding the blank and a releasing position for releasing gripping of the blank; And a hole detecting mechanism fixed to the frame portion so as to detect a reference hole formed in the blank at the time of gripping the blank, the hole detecting mechanism comprising: a body; and a through hole penetrating the body to be inserted into the reference hole of the blank at the time of holding the blank And a proximity sensor for detecting the detection protrusion at a predetermined distance from the detection rod at an upper side of the main body, wherein the sensing rod is provided on the upper side of the detection rod, A blank gripping device is provided.

바람직하게는, 홀 검출 기구는 검출 로드를 하방으로 탄력 지지하는 탄성 부재를 포함할 수 있으며, 프레임부는 'H'형상을 가지며, 프레임부의 양측에 한 쌍의 파지부가 구비될 수 있다. Preferably, the hole detecting mechanism may include an elastic member for elastically supporting the detection rod downward, the frame portion may have an 'H' shape, and a pair of grip portions may be provided on both sides of the frame portion.

바람직하게는, 블랭크는 두 개의 기준 홀을 구비하며, 홀 검출 기구도 홀에 상응하는 수인 두 개로 구비될 수 있다. Preferably, the blank has two reference holes, and the hole detecting mechanism can also be provided with two holes corresponding to the holes.

근접 센서와 감지 돌기는 검출 로드가 블랭크의 홀에 삽입되는 경우에 근접 센서에 의해 감지 돌기가 검출되도록 배치되거나 혹은 검출 로드가 블랭크의 홀에 삽입되지 않는 경우에 근접 센서에 의해 감지 돌기가 검출되도록 배치될 수 있다. The proximity sensor and the sensing protrusion are arranged such that the sensing protrusion is detected by the proximity sensor when the sensing rod is inserted into the hole of the blank or the sensing protrusion is detected by the proximity sensor when the sensing rod is not inserted into the hole of the blank .

본 발명에 따른 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치에 의하면, 가열로에서 금형으로 블랭크를 이송하는 과정에서 기준 홀이 형성되지 않은 불량 블랭크를 가려내어 폐기함으로써 기준 홀이 형성되지 않은 불량 블랭크가 금형으로 투입되어 발생될 수 있는 금형 파손 등과 같은 문제를 방지할 수 있다.  According to the blank holding apparatus for a blank conveying robot according to the present invention, a blank is removed from a blank in which a reference hole is not formed in the process of transferring a blank from a heating furnace to a mold, It is possible to prevent problems such as breakage of the mold that may occur.

도 1은 일반적인 열간 프레스 가공 공정 설비를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 종래의 블랭크 이송 로봇에 구비된 블랭크 파지 장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치를 도시한 사시도이다. Fig. 1 is a view schematically showing a general hot press working process facility.
2 is a perspective view showing a blank gripping apparatus provided in a conventional blank conveying robot.
3 is a perspective view illustrating a blank gripping apparatus for a blank transfer robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 일 실시예에 따른 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치가 도 3에 도시되어 있다.A blank gripping apparatus for a blank transfer robot according to an embodiment of the present invention is shown in Fig.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치(200)는 블랭크 이송 로봇의 암에 결합되는 프레임부(210)와, 프레임부(210)에 고정되는 한 쌍의 파지부 및 각각의 파지부에 구비되는 홀 검출 기구(230)를 포함한다. As shown in the figure, a blank holding apparatus 200 for a blank conveying robot according to an embodiment of the present invention includes a frame unit 210 coupled to an arm of a blank conveying robot, And a hole detecting mechanism (230) provided in the grip portion and each grip portion.

프레임부(210)는 대략 'H' 형상으로 이루어져 있으며, 프레임부(210)의 중앙을 가로지르는 중앙 빔(212)이 연장하여 이송 로봇의 암에 결합됨으로써, 파지 장치(200)가 이송 로봇에 결합된다. The frame unit 210 has a substantially H shape and a central beam 212 extending across the center of the frame unit 210 extends and is coupled to the arm of the transfer robot 210, .

한 쌍의 파지부는 프레임부(210)의 양측부에 각각 하나씩 설치된다. 이에 따라 본 발명에 따른 블랭크 파지 장치(200)를 구비한 이송 로봇은 동시에 한 쌍의 블랭크(B)를 이송할 수 있다. One pair of grip portions are provided on both side portions of the frame portion 210, respectively. Accordingly, the transfer robot having the blank holding apparatus 200 according to the present invention can transfer the pair of blankes B at the same time.

각각의 파지부는 블랭크(B)의 전후에 각각 블랭크(B)의 폭에 상응하는 간격을 두고 한 쌍씩 서로 마주보게 형성된 두 쌍의 그립퍼(222)를 포함한다. 각각의 그립퍼(222)의 하단부에는 블랭크(B)를 파지하는 파지 위치와 블랭크(B)의 파지를 해제하는 해제 위치 사이에서 회동 가능한 파지암(224)이 구비되어 있다. 프레임부(210)에 대한 그립퍼(222)의 고정을 보조하기 위해 프레임부(210)의 양측에 보조 빔(214)이 구비될 수 있다. Each of the grip portions includes two pairs of grippers 222 formed on opposite sides of the blank B so as to face each other with an interval corresponding to the width of the blank B, respectively. A gripping arm 224 rotatable between a gripping position for holding the blank B and a releasing position for releasing the gripping of the blank B is provided at the lower end of each gripper 222. Auxiliary beams 214 may be provided on both sides of the frame portion 210 to assist in fixing the gripper 222 to the frame portion 210. [

홀 검출 기구(230)는 블랭크(B)의 홀(H)에 대응하는 위치에 배치되도록 프레임부에 고정되며, 각 파지부마다 이송될 블랭크(B)에 형성되는 기준 홀(H)의 수에 상응하는 수만큼 구비된다.The hole detecting mechanism 230 is fixed to the frame portion so as to be disposed at a position corresponding to the hole H of the blank B and is provided with the number of reference holes H formed in the blank B to be transferred per each grip portion A corresponding number is provided.

홀 검출 기구(230)는 본체(232)와, 본체(232)를 상하로 관통하게 설치되는 검출 로드(234)와, 검출 로드(234)를 하방으로 지지하는 탄성 부재(236)와, 검출 로드(234)의 일측에 구비되는 감지 돌기(235)와, 감지 돌기(235)를 검출하는 근접 센서(238)를 포함하여 이루어진다. The hole detecting mechanism 230 includes a body 232, a detecting rod 234 vertically penetrating the body 232, an elastic member 236 supporting the detecting rod 234 downward, And a proximity sensor 238 for detecting the sensing protrusion 235. The sensing protrusion 235 is provided on one side of the sensor 234,

본체(232)는 연결 부재(231)를 통해 프레임부(210)의 적절한 위치에 결합된다. 검출 로드(234)는 본체(232)에 형성된 구멍을 관통하여 상하로 이동 가능하게 연장하며, 파지부가 블랭크(B)를 파지할 때 로드(234)의 하단부가 블랭크(B)에 형성된 기준 홀(H)에 삽입되도록 본체(232) 하부로 상당 부분 연장하는 형태를 가진다. 탄성 부재(236)는 통상의 코일 스프링이 사용될 수 있는데, 이 탄성 부재(236)는 본체(232)의 저면과 검출 로드(234)의 하부 일측에 형성된 지지림 사이에 배치되어 검출 로드(234)를 하방으로 탄력 지지한다. The main body 232 is coupled to a proper position of the frame portion 210 through the connecting member 231. [ The detection rod 234 extends through the hole formed in the main body 232 so as to be movable up and down. When the grasp portion grasps the blank B, the lower end of the rod 234 is inserted into the reference hole H of the main body 232. In this case, The elastic member 236 may be a conventional coil spring which is disposed between the bottom surface of the main body 232 and the support rim formed on the lower side of the detection rod 234, As shown in Fig.

감지 돌기(235)는 검출 로드(234)의 상부에 설치되어 있으며 본 발명의 일 실시예에 따른 홀 감지 센서(230)의 작동시에 근접 센서(238)에 의해 검출될 수 있는 거리 이내로 접근하도록 검출 로드(234)의 직경보다 큰 직경을 가진다. The detection protrusion 235 is provided on the upper portion of the detection rod 234 and is located within a distance that can be detected by the proximity sensor 238 in the operation of the hole detection sensor 230 according to an embodiment of the present invention The diameter of the detection rod 234 is larger than that of the detection rod 234.

근접 센서(238)는 본체(232)의 상면에 설치된다. 근접 센서(238)와 감지 돌기(235)는 검출 로드(234)가 블랭크(B)의 홀(H) 내로 삽입되면 근접 센서(238)가 감지 돌기(235)를 검출하고 그렇지 않고 검출 로드(234)가 블랭크(B)의 홀(H) 내로 삽입되지 못하는 경우에 감지 돌기(235)를 검출하지 못하는 관계가 되도록 배치될 수 있다. 대안적으로, 근접 센서(238)와 감지 돌기(235)는 검출 로드(234)가 블랭크(B)의 홀(H) 내로 삽입되면 근접 센서(238)가 감지 돌기(235)를 검출하지 못하고 그렇지 않고 검출 로드(234)가 블랭크(B)의 홀(H) 내로 삽입되지 못하는 경우에 감지 돌기(235)를 검출하는 관계가 되도록 배치될 수도 있다. The proximity sensor 238 is installed on the upper surface of the main body 232. The proximity sensor 238 and the sensing protrusion 235 are arranged such that the proximity sensor 238 detects the sensing protrusion 235 when the sensing rod 234 is inserted into the hole H of the blank B, ) Can not be inserted into the hole (H) of the blank (B), the detection protrusion (235) can not be detected. The proximity sensor 238 and the sensing protrusion 235 can not detect the sensing protrusion 235 when the sensing rod 234 is inserted into the hole H of the blank B And to detect the detection protrusion 235 when the detection rod 234 can not be inserted into the hole H of the blank B, as shown in FIG.

이상에서 설명한 바와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명의 일 실시예에 따른 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치(200)는 로봇의 암이 가열로의 블랭크 취출 위치로 이동하고, 파지 장치(200)가 블랭크가 위치한 높이까지 하강한 후에 그립퍼(222)들의 해제 위치에 있던 파지 암(224)들이 파지 위치로 회동함에 따라 블랭크(B)를 파지하게 된다. The blank holding apparatus 200 of the blank conveying robot according to the present invention having the above-described structure moves the arm of the robot to the blank take-out position of the heating furnace, and the gripping apparatus 200 moves the blank The gripping arms 224 at the releasing positions of the grippers 222 are rotated to the gripping position to grip the blank B. [

이러한 파지 과정에서 파지 장치(200)가 하강할 때 홀 검출 기구(230)도 함께 하강하게 되며, 이에 따라 홀 검출 기구(230)의 검출 로드(234)가 파지될 블랭크(B)에 형성되어 있는 기준 홀(H)에 삽입된다. When the gripping device 200 is lowered in the grasping process, the hole detecting mechanism 230 is also lowered so that the detection rod 234 of the hole detecting mechanism 230 is formed on the blank B to be gripped Is inserted into the reference hole (H).

블랭크(B)의 기준 홀(H)이 규정에 맞게 정상적으로 형성되어 있는 경우에는 검출 로드(234)가 기준 홀(H)에 삽입되는 과정에서 아무런 저항도 받지 않고 기준 홀(H)을 관통하게 된다. 이에 따라 검출 로드(234)의 상부에 구비된 감지 돌기(235)와 본체 상부에 설치된 근접 센서(238) 간의 거리가 변화되지 않아 근접 센서(238)에는 감지 돌기(235)가 계속 감지되고 있어서 근접 센서(238)로부터 발생되는 신호가 바뀌지 않게 된다. When the reference hole H of the blank B is normally formed in accordance with the specification, the detection rod 234 passes through the reference hole H without being subjected to any resistance in the process of being inserted into the reference hole H . The distance between the sensing protrusion 235 provided on the upper portion of the sensing rod 234 and the proximity sensor 238 provided on the upper portion of the sensing rod 234 is not changed so that the sensing protrusion 235 is continuously sensed in the proximity sensor 238, The signal generated from the sensor 238 is not changed.

이 경우 열간 프레스 성형 공정의 각 과정을 제어하는 제어 패널에서는 근접 센서9238)로부터 수신되는 신호를 바탕으로 블랭크(B)가 정상임을 인지하고 이송 로봇이 파지된 블랭크(B)를 열간 프레스 금형 내로 투입하도록 명령을 인가한다. In this case, on the basis of the signal received from the proximity sensor 9238 in the control panel controlling each step of the hot press forming step, the blank B is recognized as normal and the blank B held by the transfer robot is put into the hot press mold .

만일 이송될 블랭크(B)가 불량이어서 블랭크(B)에 기준 홀(H)이 형성되어 있지 않는 경우에는, 파지부가 하강할 때 검출 로드(234)가 블랭크(B)에 접촉된다. 파지부가 계속 하강함에 따라 검출 로드(234)는 블랭크(B)에 막혀서 하강하지 못하고 본체(232)에 대해 상대적으로 상승하게 된다. 이에 따라 검출 로드(234)의 상부에 구비된 감지 돌기(235)도 함께 상승하여 감지 돌기(235)와 근접 센서(238) 간의 거리가 멀어져서 근접 센서(238)에 감지 돌기(235)가 감지되지 않게 되어 근접 센서(238)로부터 발생되는 신호가 바뀌게 된다. If the blank B to be conveyed is defective and the reference hole H is not formed in the blank B, the detection rod 234 contacts the blank B when the holding portion descends. The detection rod 234 is clogged with the blank B so that the detection rod 234 can not descend and relatively rise with respect to the main body 232 as the grasping portion continues to descend. The detection protrusion 235 provided on the upper portion of the detection rod 234 also ascends so that the distance between the detection protrusion 235 and the proximity sensor 238 is increased so that the detection protrusion 235 is detected by the proximity sensor 238 The signal generated from the proximity sensor 238 is changed.

이 경우 열간 프레스 성형 공정의 각 과정을 제어하는 제어 패널에서는 근접 센서(238)로부터 수신되는 신호를 바탕으로 블랭크(B)가 불량임을 인지하고 이송 로봇이 파지된 블랭크(B)를 열간 프레스 금형 내로 투입하는 대신 별도로 마련된 폐기장에 폐기하도록 명령을 인가한다.In this case, in the control panel that controls each step of the hot press forming process, based on the signal received from the proximity sensor 238, the control unit recognizes that the blank B is defective and inserts the blank B held by the transfer robot into the hot press mold Instead of injecting, orders are issued to dispose of them in a separate waste site.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치에 의하면, 가열로에서 금형으로 블랭크를 이송하는 과정에서 기준 홀이 형성되지 않은 불량 블랭크를 가려내어 폐기함으로써 기준 홀이 형성되지 않은 불량 블랭크가 금형으로 투입되어 발생될 수 있는 금형 파손 등과 같은 문제를 방지할 수 있다. According to the blank holding apparatus for a blank conveying robot according to the present invention as described above, in the process of transferring the blank from the heating furnace to the mold, the bad blank on which the reference hole is not formed is discarded and discarded, It is possible to prevent a problem such as breakage of a mold which may be caused by the injection of a poor blank that has not been formed into the mold.

본 발명의 일 일시예에서는 블랭크의 기준 홀을 검출하는 홀 검출 기구로 로드의 홀에 대한 삽입 여부를 검출하여 불량 여부를 판정하는 기계식 구성을 채용하였다. 그러나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서의 상세한 설명에서 개시한 바에만 한정되지 않으며 얼마든지 다양한 형태로 변형 실시할 수 있다. 예를 들면, 레이저 변위 측정 센서를 이용하여 홀의 직경과 위치를 더욱 정밀하게 측정하는 것도 가능하다. 레이저 변위 측정 센서는 레이저 빔을 발생시키는 다이오드 레이저와 다이오드 레이저로부터 발생된 레이저 빔을 검출하는 포토 센서를 포함하여 이루어질 수 있다. In one example of the present invention, a mechanical configuration is employed to detect whether or not a rod is inserted into a hole by a hole detecting mechanism for detecting a reference hole of a blank to determine whether or not the hole is defective. However, the technical spirit of the present invention is not limited to the description disclosed in the detailed description of the specification, and can be modified into various forms in any number of ways. For example, it is possible to measure the diameter and the position of the hole more precisely by using a laser displacement measuring sensor. The laser displacement measurement sensor may include a diode laser for generating a laser beam and a photosensor for detecting a laser beam generated from the diode laser.

이상에서는, 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 얼마든지 다양하게 본 발명을 개조, 변형 또는 응용하여 실시할 수 있을 것이다. In the foregoing, the present invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventive concept as defined by the appended claims. You can do it.

B: 블랭크 H: 기준 홀
200: 파지 장치 210: 프레임부
212: 중앙 빔 214: 보조 빔
222: 그립퍼 224: 파지 암
230: 홀 검출 기구 232: 본체
234: 검출 로드 235: 감지 돌기
236: 탄성 부재 238: 근접 센서B: blank H: reference hole
200: gripping device 210: frame part
212: center beam 214: auxiliary beam
222: gripper 224: gripping arm
230: Hall detecting mechanism 232:
234: Detection rod 235: Detection projection
236: elastic member 238: proximity sensor

Claims (4)

블랭크를 금형으로 투입하는 블랭크 이송 로봇의 암에 부착되어 블랭크를 파지하는 블랭크 파지 장치로서,
상기 블랭크 이송 로봇의 암에 연결되는 프레임부;
상기 프레임부에 블랭크의 전후 양측을 파지하도록 고정되며, 블랭크를 파지하는 파지 위치와 블랭크의 파지를 해제하는 해제 위치 사이에서 회동 가능한 파지암을 각각 구비한 두 쌍의 그립퍼를 구비하는 파지부; 및
블랭크의 파지 시에 블랭크에 형성된 기준 홀을 검출하도록 상기 프레임부에 고정된 홀 검출 기구를 포함하며,
상기 홀 검출 기구는,
본체와,
블랭크의 파지 시에 블랭크의 기준 홀에 삽입되도록 상기 본체를 관통하여 상하 이동 가능하게 설치되는 검출 로드와,
상기 검출 로드의 상부 일측에 구비된 감지 돌기와,
상기 본체의 상측에 상기 검출 로드와 소정 간격으로 이격되게 설치되어 상기 감지 돌기를 검출하는 근접 센서를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치.1. A blank gripping apparatus for holding a blank by being attached to an arm of a blank transfer robot for inputting a blank into a mold,
A frame connected to the arm of the blank conveying robot;
A grasping portion having two pairs of grippers each of which is fixed to the frame portion so as to grasp both sides of the blank, and which has a gripping arm rotatable between a gripping position for holding the blank and a releasing position for releasing gripping of the blank; And
And a hole detecting mechanism fixed to the frame portion to detect a reference hole formed in the blank at the time of holding the blank,
The hole detecting mechanism includes:
A main body,
A detection rod installed vertically movably through the body so as to be inserted into a reference hole of the blank at the time of holding the blank,
A detection projection provided on one side of the upper portion of the detection rod,
And a proximity sensor disposed above the main body and spaced apart from the detection rod by a predetermined distance to detect the detection protrusion. 제1항에 있어서,
상기 홀 검출 기구는 상기 검출 로드를 하방으로 탄력 지지하는 탄성 부재를 더 포함하고,
상기 프레임부는 'H'형상을 가지며, 상기 프레임부의 양측에 한 쌍의 파지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the hole detecting mechanism further comprises an elastic member for elastically supporting the detection rod downward,
Wherein the frame portion has an " H " shape, and a pair of holding portions are provided on both sides of the frame portion. 제1항에 있어서,
블랭크는 두 개의 기준 홀을 구비하며,
홀 검출 기구도 홀에 상응하는 수인 두 개로 구비되는 것을 특징으로 하는 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치.The method according to claim 1,
The blank has two reference holes,
And the hole detection mechanism is provided in two numbers corresponding to the holes. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 근접 센서와 감지 돌기는 상기 검출 로드가 블랭크의 홀에 삽입되는 경우에 근접 센서에 의해 감지 돌기가 검출되도록 배치되거나 혹은 상기 검출 로드가 블랭크의 홀에 삽입되지 않는 경우에 근접 센서에 의해 감지 돌기가 검출되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 블랭크 이송 로봇의 블랭크 파지 장치.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The proximity sensor and the sensing protrusion are arranged such that the sensing protrusion is detected by the proximity sensor when the sensing rod is inserted into the hole of the blank, or when the sensing rod is not inserted into the hole of the blank, Is detected so as to detect the blank position of the blank conveying robot.
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