KR20160052163A - Method for controlling an electronic brake force distribution system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 후륜 EBD 제어 후 휠 압력 펄스 업 제어 시 각 휠의 증압 시기를 조절하여 마스터실린더의 압력 변화를 최소화시킴으로써 브레이크 페달의 꺼짐 현상의 발생을 최소화시키고 페달 이질감을 방지할 수 있도록 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control method of an electronic braking force distribution system, and more particularly, to a control method of an electronic braking force distribution system, in which, when wheel pressure pulse up control is performed after a rear wheel EBD control of a vehicle, To a control method of an electronic braking force distribution system that minimizes occurrence of a phenomenon and prevents pedal unevenness.
일반적으로 EBD(Electronic Brake Force Distribution) 시스템(즉, 전자 제동력 분배 시스템)은 승차인원이나 적재하중에 맞추어 앞뒤 바퀴에 적절한 제동력을 자동으로 배분함으로써 안정된 브레이크 성능을 발휘할 수 있게 하는 전자식 제동력 분배 시스템을 의미한다.In general, the Electronic Brake Force Distribution (EBD) system (or electronic braking force distribution system) is an electronic braking force distribution system that enables stable braking performance by automatically distributing the proper braking force to the front and rear wheels according to the number of passengers or load. do.
한편, 승용차량의 제동장치는 일반적으로 브레이크 페달의 답력을 부스터가 (공압으로) 증폭하여 마스터실린더의 피스톤을 가압하면 유압이 발생하고, 이러한 유압을 이용하여 휠과 함께 회전하는 디스크 또는 드럼에 브레이크패드를 마찰시켜 차량을 제동시키도록 구성된다. On the other hand, in a braking system for a passenger car, generally, a hydraulic pressure is generated when a booster (a pneumatic pressure) is applied to a brake pedal of a master cylinder and the pressure of the brake pedal is amplified. And to brake the vehicle by rubbing the pad.
그리고 ABS가 적용된 차량들은 상기 마스터실린더(즉, 브레이크 페달을 밟을 때 발생하는 기계적인 힘을 유압의 힘으로 바꾸는 유압 실린더로서, 브레이크 라이닝을 작은 힘으로도 작동시킬 수 있도록 하는 실린더)의 유압을 각 휠들의 브레이크로 분배하는 하이드로릭 유닛(hydraulic unit), 각각의 휠들의 속도를 감지하는 휠스피드센서, 상기 휠스피드센서와 통신하며 상기 하이드로릭 유닛을 제어하는 ABS ECU를 포함한다.The vehicle to which the ABS is applied is provided with the hydraulic pressure of the master cylinder (i.e., the hydraulic cylinder for changing the mechanical force generated when the brake pedal is depressed to the hydraulic pressure, and the cylinder for allowing the brake lining to be operated even with a small force) A hydraulic unit for distributing the brakes to the wheels, a wheel speed sensor for sensing the speed of each of the wheels, and an ABS ECU for communicating with the wheel speed sensor and controlling the hydraulic unit.
또한 상기 EBD 시스템은 종래의 고정식 비례유압밸브(proportioning valve) 대신 ABS(Anti-lock Brake System)와 함께 장착되며, ABS의 성능을 향상시키고 안전성을 높이기 위한 안전장치로서, 뒷바퀴 제동력을 확보하기 위하여 앞뒤 바퀴 속도의 차이를 검출한 뒤 ABS의 액추에이터를 통해 뒷바퀴에 최적의 제동력을 분배한다. In addition, the EBD system is mounted together with an anti-lock brake system (ABS) in place of a conventional proportional valve, and is a safety device for improving the performance of the ABS and enhancing safety. In order to secure the rear wheel braking force, After detecting the difference in wheel speed, the braking force is distributed to the rear wheel through the actuator of the ABS.
이때 EBD 제어 후 후륜 두 휠의 압력을 마스터실린더 압력까지 상승시키기 위해 EBD 펄스 업(Pulse-Up) 제어를 한다. 그런데 상기 EBD 펄스 업(Pulse-Up)은 차량이 정차하고 운전자가 계속적으로 브레이크를 밟고 있을 때 두 휠에서 동시에 작동하므로, 두 휠 압력이 상승하는 순간 "뚝" 하고 페달이 꺼지는 현상이 발생한다(도 1 참조). At this time, after EBD control, EBD pulse-up control is performed to raise the pressure of the two rear wheels to the master cylinder pressure. However, since the EBD pulse-up operation is performed simultaneously on both wheels when the vehicle is stopped and the driver is continuously braking, a phenomenon occurs in which the pedal is turned off "off " 1).
그런데 상기 현상은 운전자가 브레이크 페달을 유지하고 있을 때 후륜의 두 휠 IV(Inlet Valve) 밸브(즉, 흡입밸브)를 갑자기 오픈하면서 상기 마스터실린더에 급격한 브레이크 액량의 변화를 가져오는 것에 그 원인이 있다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같이 "EBD Pulse-Up 구간"에서 후륜 좌측(RL) 휠과 후륜 우측(RR) 휠이 동시에 증압되는 현상이 발생한다. 상기와 같이 종래에는 EBD 제어 후 EBD 펄스 업(Pulse-Up) 시 후륜 두 휠의 IV 밸브를 동시에 오픈함으로써 마스터실린더에 급격한 유량 변화가 발생하여 브레이크 페달의 꺼짐을 유발시키는 문제점이 있다.The above phenomenon is caused by suddenly opening two wheel IV valves (i.e., intake valves) of the rear wheels while the driver holds the brake pedal, causing a sudden change in brake fluid amount in the master cylinder . That is, as shown in Fig. 1, in the "EBD pulse-up interval ", the rear left wheel (RL) wheel and the rear wheel right wheel (RR) wheel are simultaneously boosted. As described above, conventionally, when the EBD pulse-up (EBD) pulse-up is performed after the EBD control, the IV valve of the two rear wheels is opened at the same time, causing a sudden change in the flow rate in the master cylinder, causing the brake pedal to be turned off.
상기와 같이 EBD 제어 후 EBD 펄스 업(Pulse-Up) 구간에서 노이즈가 발생하고, 페달이 꺼지는 현상은 운전자에게 불쾌감과 불안감을 유발시킬 수 있는 문제점이 있다.As described above, noise occurs in the EBD pulse-up period after the EBD control and the pedal is turned off, which can cause discomfort and anxiety to the driver.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2012-0053212호(2012.05.25.공개, EBD 시스템의 제어 방법)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0053212 (published May 25, 2012, control method of EBD system).
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량의 후륜 EBD 제어 후 휠 압력 펄스 업 제어 시 각 휠의 증압 시기를 조절하여 마스터실린더의 압력 변화를 최소화시킴으로써 브레이크 페달의 꺼짐 현상의 발생을 최소화시키고 페달 이질감을 방지할 수 있도록 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to minimize the pressure change of the master cylinder by controlling the pressure increasing timing of each wheel in the wheel pressure pulse up control after the rear wheel EBD control of the vehicle, And to provide a control method of an electronic braking force distribution system which can minimize pedal disturbance.
본 발명의 일 측면에 따른 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법은, EBD(Electronic Brake Force Distribution)의 제어부는 EBD 펄스 업 구간이 시작되면, 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력차가 있는지 판단하는 단계; 및 상기 판단(S102) 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력차가 있으면, 상기 제어부는 후륜 좌/우 휠 압력에 대한 시간차 증압 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the control method of the electronic braking force distribution system according to an aspect of the present invention, when the EBD pulse up interval starts, the control unit of the EBD (Electronic Brake Force Distribution) controls the pressure between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder Determining whether there is a difference; If the pressure difference exists between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder (MC) pressure according to the determination result (S102), the control unit performs time difference pressure increase control on the rear wheel left / right wheel pressure .
본 발명에 있어서, 상기 시간차 증압 제어를 수행하는 단계에서, 상기 제어부는, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하지 않은 경우, 후륜 좌/우 휠 중 미리 설정된 어느 하나의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 시작하고, 미리 설정된 특정 시점에 다른 하나의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of performing the time difference pressure increasing control, the control unit may determine whether a rear wheel left / right wheel holding pressure difference occurs; Up control is started for any one wheel of the rear wheel left / right wheel, and when the wheel-to-wheel left / right wheel holding pressure difference is not generated, Up control is performed on the pulse-width modulation control signal.
본 발명에 있어서, 상기 시간차 증압 제어를 수행하는 단계에서, 상기 제어부는, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는 경우, 압력이 낮은 쪽의 휠에 대하여 먼저 펄스 업 증압 제어를 시작하고, 미리 설정된 특정 시점에 다른 하나의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of performing the time difference pressure increasing control, the control unit may determine whether a rear wheel left / right wheel holding pressure difference occurs; When the difference between the left and right wheel holding pressures is generated according to the determination result, the pulse up / pressure increase control is firstly started for the wheel with the lower pressure, and the pulse up / Is performed.
본 발명에 있어서, 상기 후륜 좌/우의 두 휠에 대한 증압 시간의 간격은, 운전자의 EBD 제동 답력에 따라 가변되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the interval of the boosting time for the two wheels of the rear left and right wheels is variable according to the EBD braking pressure of the driver.
본 발명에 있어서, 상기 특정 시점은, 첫 번째 휠에 대하여 펄스 업 증압을 시작한 후, 상기 첫 번째 휠의 압력이 목표 증압량의 50% 시점을 통과하는 시점인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the specific time point is a time point at which the pressure of the first wheel passes the 50% point of time of the target pressure increase after starting the pulse up pressure increase with respect to the first wheel.
본 발명에 있어서, 상기 후륜 좌/우 휠 압력에 대한 시간차 증압 제어를 수행하는 단계 이후, 상기 제어부는 상기 좌/우 휠의 각 압력이 마스터실린더(MC)의 압력에 도달하면 EBD 펄스 업 제어를 종료하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, after performing the time difference increasing pressure control for the rear wheel left / right wheel pressure, the control unit performs EBD pulse up control when each pressure of the left / right wheel reaches a pressure of the master cylinder (MC) The method comprising the steps of:
본 발명에 있어서, 상기 휠 압력을 상승시키는 펄스 업 증압 제어 시, 증압 기울기는 50bar/sec로 제한되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the pressure-increasing gradient is limited to 50 bar / sec in the pulse-up and pressure-increasing control for raising the wheel pressure.
본 발명에 있어서, 상기 휠 압력을 상승시키는 펄스 업 증압 제어 시, 압력의 증압은 IV(Inlet Valve) 밸브의 개방을 통해 수행되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the pulse-up / pressure-increasing control for raising the wheel pressure, pressure increase is performed through opening of an IV valve.
본 발명에 있어서, 상기 IV(Inlet Valve) 밸브의 개방은, PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 제어되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the IV (Inlet Valve) valve is controlled to be opened by a PWM (Pulse Width Modulation) method.
본 발명에 있어서, 상기 EBD 펄스 업 구간은, 후륜 휠 압력과 마스터실린더 압력 간에 압력차가 발생하고, EBD 제어 종료 시 상기 압력차를 해소하기 위해 서서히 후륜 휠 압력을 상승시키는 EBD 펄스 업 제어를 수행하는 구간인 것을 특징으로 한다.
In the present invention, in the EBD pulse up period, a pressure difference occurs between the rear wheel pressure and the master cylinder pressure, and EBD pulse up control is performed to gradually increase the rear wheel pressure to eliminate the pressure difference at the end of the EBD control .
본 발명은 차량의 후륜 EBD 제어 후 휠 압력 펄스 업 제어 시 후륜의 좌/우 각 휠의 증압 시기를 조절하여 마스터실린더의 압력 변화를 최소화시킴으로써 브레이크 페달의 꺼짐 현상의 발생을 최소화시키고 페달 이질감을 방지할 수 있도록 한다.
The present invention minimizes the change in the pressure of the master cylinder by controlling the pressure increasing timing of the left and right wheels of the rear wheel in the wheel pressure pulse up control after the rear wheel EBD control of the vehicle, thereby minimizing the occurrence of the brake pedal off phenomenon and preventing the pedal disturbance .
도 1은 종래의 EBD 제어 후 EBD 펄스 업 구간에서 페달 꺼짐 현상을 유발시키는 후륜 휠 압력 변화를 설명하기 위한 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 동일할 때 EBD 제어 후 EBD 펄스 업 구간에서 후륜 휠 압력을 시간차 증압시키는 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 서로 다를 경우 EBD 제어 후 EBD 펄스 업 구간에서 후륜 휠 압력을 시간차 증압시키는 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 4는 상기 도 2 및 도 3에 있어서, 후륜의 어느 일 측 휠을 먼저 펄스 업 증압시킨 후 타 측 휠의 펄스 업 증압 시점을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exemplary view for explaining a change in a rear wheel pressure that causes a pedal off phenomenon in an EBD pulse-up period after a conventional EBD control; FIG.
FIG. 2 is an exemplary diagram for explaining a method of time-varying the rear wheel pressure in an EBD pulse-up period after EBD control when the holding pressures of the left and right rear wheels are the same according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 is an exemplary diagram for explaining a method of time-varying the rear wheel pressure in the EBD pulse-up period after EBD control when the holding pressures of the rear left and right wheels are different from each other according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an exemplary view for explaining a method of determining the pulse-up and pressure-increasing time point of the other-side wheel after the one-side wheel of the rear wheel is pulse-up-boosted in FIG. 2 and FIG. 3;
5 is a flowchart illustrating a method of controlling an electronic braking force distribution system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a method of controlling an electromagnetic braking force distribution system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
상술한 바와 같이 종래에는 주행 중인 차량에서 운전자의 제동에 의한 EBD 제어 시 운전자의 제동 답력이 높으면 후륜에 휠 슬립이 발생하고, 휠 슬립이 커지는 것을 방지하기 위하여 EBD 시스템은 후륜 휠 압력을 IV 밸브를 이용하여 유지(HOLD)하게 된다. As described above, in the past, when the braking pressure of the driver is high during the EBD control by the braking of the driver in the running vehicle, the EBD system controls the rear wheel pressure to be the IV valve (HOLD).
이때 후륜 휠 압력과 마스터실린더 압력과는 압력차가 발생하고, EBD 제어 종료 시 압력차를 해소하기 위해 서서히 후륜 휠 압력을 상승시키게 된다. 이러한 EBD 종료 후 후륜 압력을 상승시키는 제어가 EBD 펄스 업(Pulse-Up) 제어이다.At this time, a pressure difference occurs between the rear wheel pressure and the master cylinder pressure, and the pressure of the rear wheel is gradually increased to eliminate the pressure difference at the end of the EBD control. The control for raising the rear wheel pressure after the end of EBD is an EBD pulse-up control.
그러나 상기 EBD 제어를 위해 유지(HOLD)하고 있던 후륜 휠(RL, RR) 압력을 상대적으로 높은 마스터실린더 쪽과 동일한 압력을 만들기 위해서는 상기 IV 밸브가 서서히 개방되어야 하는데, 이때 상기 IV 밸브가 열리는 순간 상기 마스터실린더의 브레이크 유량이 휠 쪽으로 들어가면서 브레이크 페달 꺼짐 현상이 발생하는 문제점이 있다.However, in order to make the pressure of the rear wheels RL and RR held for the EBD control equal to the pressure of the master cylinder relatively high, the IV valve must be gradually opened. At this time, There is a problem in that brake pedal off phenomenon occurs when the brake fluid flow of the master cylinder enters the wheel side.
따라서 본 실시예에서는 EBD 압력 유지 후 펄스 업(Pulse-up) 시 후륜 압력 증압을 위한 IV 밸브 좌/우 휠 개방에 시간차를 두어 마스터실린더 액압의 급격한 유량 변화를 방지하는 특징이 있다.Therefore, in this embodiment, there is a feature that a sudden change in the hydraulic pressure of the master cylinder is prevented by providing a time difference between the IV valve left / right wheel opening for increasing the rear wheel pressure during pulse-up after EBD pressure is maintained.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 동일할 때 EBD 제어 후 EBD 펄스 업 구간에서 후륜 휠 압력을 시간차 증압시키는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 2 is an exemplary view for explaining a method of time-varying the rear wheel pressure in the EBD pulse-up period after the EBD control when the holding pressures of the rear left and right wheels are the same according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 EBD 시스템의 제어부(미도시)는, 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 동일 할 때는 후륜 좌측(RL) 휠(또는 후륜 우측(RR) 휠)의 IV 밸브를 우선 개방한다. 2, the control unit (not shown) of the EBD system according to the present embodiment controls the rear wheel left (RL) wheel (or rear right wheel RR) when the holding pressures of the rear left and right wheels are the same, First, open the IV valve.
상기와 같이 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 동일하면 어느 휠의 유지 압력을 먼저 올려도 똑같은 효과를 발생시키므로 제어 효과 측면에서는 동일하다.As described above, if the holding pressures of the left and right rear wheels are the same, even if the holding pressures of any of the wheels are raised first, the same effect is produced.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 서로 다를 경우 EBD 제어 후 EBD 펄스 업 구간에서 후륜 휠 압력을 시간차 증압시키는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.3 is an exemplary view for explaining a method of time-varying the rear wheel pressure in the EBD pulse-up period after EBD control when the holding pressures of the rear left and right wheels are different from each other according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 EBD 시스템의 제어부(미도시)는, 후륜 좌/우 휠의 유지 압력이 서로 다를 경우 압력이 더 낮은 후륜 좌측(RL) 휠(만약 후륜 우측(RR) 휠의 압력이 더 낮을 경우에는 후륜 우측(RR) 휠)의 IV 밸브를 우선 개방한다. 3, the control unit (not shown) of the EBD system according to the present embodiment controls the rear wheel left (RL) wheel (if the holding pressure of the rear wheel left / right wheel is different from that of the rear wheel left wheel RR) wheel is lower, the IV valve of the right rear wheel (RR) is first opened.
도 3에 도시된 바와 같이, EBD 제어 개입 시 개입 순간에는 후륜 두 휠이 동시에 발생한다. 따라서 EBD 초기에는 유지 압력이 동일하다. 그러나 동일한 압력 유지 중에도 노면의 상태 차이로 인해서 어느 한 쪽 휠에 더 많은 슬립(Slip)이 발생한다면 그 해당 휠만 EBD 감압을 실시하여 슬립이 커지는 것을 방지한다. As shown in FIG. 3, two wheels of the rear wheel are simultaneously generated at the moment of intervention when the EBD control is intervened. Therefore, the holding pressure is the same at the beginning of EBD. However, if more slip occurs on one of the wheels due to the state difference of the road surface while maintaining the same pressure, the corresponding wheel is prevented from increasing the slip by applying EBD decompression.
따라서 이 경우에는 후륜 좌/우 휠의 EBD 유지 압력에 차이가 발생하게 된다.Therefore, in this case, there is a difference in the EBD holding pressure of the rear wheel left / right wheel.
이렇게 후륜 좌/우 휠 유지 압력에 차이가 발생하였을 경우, 상기 제어부는 EBD 펄스 업(Pulse-up) 증압 제어를 위한 후륜 IV 밸브 개방 시 압력이 낮은 쪽의 휠을 먼저 실시한다. When there is a difference in the rear wheel left / right wheel retention pressure, the control unit first carries out the wheel having the lower pressure in opening the rear wheel IV valve for controlling the EBD pulse-up (pulse-up) boosting.
상기와 같이 압력이 낮은 쪽의 후륜 휠 압력을 먼저 증압시키는 이유는 좌/우의 휠 압력차를 줄여주기 위해서이고, 또한 낮은 휠 압력을 먼저 증압시켜야 전체 EBD 펄스 업(Pulse-up) 시간을 단축시킬 수 있기 때문이다. As described above, the reason why the rear wheel pressure on the lower pressure side is firstly increased is to reduce the wheel pressure difference between the left and right wheels, and the lower wheel pressure must be increased first to shorten the entire EBD pulse-up time It is because.
도 4는 상기 도 2 및 도 3에 있어서, 후륜의 어느 일 측 휠을 먼저 펄스 업 증압시킨 후 타 측 휠의 펄스 업 증압 시점을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 4 is an exemplary diagram for explaining a method for determining a pulse-up and pressure-increasing time point of the other-side wheel after the one-side wheel of the rear wheel is pulse-up-boosted in FIG. 2 and FIG.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(미도시)는 먼저 EBD 유지 압력이 낮은 휠의 목표 증압량을 산출한다. 상기 목표 증압량은 운전자 답력(마스터실린더 압력)과 유지 휠 압력의 차이이다. As shown in FIG. 4, the control unit (not shown) first calculates the target increase amount of the wheel having the low EBD maintaining pressure. The target amount of pressure increase is the difference between the driver's pressure (master cylinder pressure) and the holding wheel pressure.
다음 상기 제어부(미도시)는 두 번째 휠의 펄스 업(Pulse-up) 증압 시작 시점을 상기 첫 번째 휠이 펄스 업 증압을 시작하면서 상기 목표 증압량의 50% 시점을 통과하면 상기 두 번째 휠의 펄스 업 증압을 실시한다.Next, when the first wheel passes the 50% point of the target increase amount while the first wheel starts to increase the pulse up, the control unit (not shown) starts the pulse-up boosting of the second wheel. And the pulse-up pressure is increased.
따라서 상기 두 휠의 증압 간격은 운전자의 EBD 제동 답력에 따라 달라진다.Therefore, the pressure-increasing interval of the two wheels depends on the driver's EBD braking pressure.
그리고 휠 압력을 상승시키는 증압 기울기는 50bar/sec로 제한하여 휠 압력의 상승 변화를 최소화 한다. And the pressure gradient which increases the wheel pressure is limited to 50 bar / sec to minimize the increase of the wheel pressure.
이때 상기 낮은 기울기의 증압을 만들기 위해서, 상기 제어부(미도시)는 상기 IV 밸브를 PWM 방식으로 제어할 수 있다.At this time, the control unit (not shown) may control the IV valve by a PWM method in order to make the depression of the low slope.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of controlling an electromagnetic braking force distribution system according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(미도시)는 EBD 제어 구간이 종료된 후 EBD 펄스 업 구간이 시작되면(S101), 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력 차가 있는지 판단한다(S102).5, when the EBD pulse up period starts (S101) after the EBD control period ends, the control unit (not shown) determines whether there is a pressure difference between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder MC pressure (S102).
상기 판단(S102) 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력 차가 없으면(S102의 아니오), 상기 제어부는 EBD 제어를 종료한다(S110). 그러나 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력 차가 있으면(S102의 예), 상기 제어부는 EBD 펄스 업 제어를 시작한다(S103).If there is no pressure difference between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder (MC) pressure (NO in S102), the control unit terminates the EBD control (S110). However, if there is a pressure difference between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder (MC) pressure (YES in S102), the control unit starts the EBD pulse up control (S103).
본 실시예에서 상기 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력 차가 있을 경우에 수행하는 EBD 펄스 업 제어는 후륜 좌/우 휠 압력에 대한 시간차 증압 제어를 수행하는 것을 의미한다.In this embodiment, the EBD pulse up control performed when there is a pressure difference between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder (MC) pressure means performing the time difference pressure increase control on the rear wheel left / right wheel pressure.
따라서 상기 EBD 펄스 업 제어가 시작되면, 상기 제어부(미도시)는 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는지 판단한다(S104).Accordingly, when the EBD pulse up control is started, the controller (not shown) determines whether a difference between the left and right wheel holding pressures is generated (S104).
상기 판단(S104) 결과, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하지 않은 경우(S104의 아니오), 상기 제어부(미도시)는 후륜 좌/우 휠 중 어느 하나(RL 휠 or RR 휠)의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 시작한다(S105).If it is determined in step S104 that the rear wheel left / right wheel holding pressure difference has not been generated (NO in S104), the controller (not shown) controls the wheel of any one of the rear left / right wheels (RL wheel or RR wheel) Up control is started (S105).
편의상 본 실시예에서는 RL 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 먼저 시작하는 것으로 가정한다.For the sake of convenience, it is assumed in this embodiment that the pulse-up and pressure-increase control is firstly started for the RL wheel.
또한 상기 판단(S104) 결과, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는 경우(S104의 예), 상기 제어부(미도시)는 압력이 낮은 쪽의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 시작한다(S106).If it is determined in step S104 that the rear wheel left / right wheel holding pressure difference has occurred (YES in step S104), the control unit (not shown) starts the pulse up / .
상기 제어부(미도시)는 상기 첫 번째 휠(예 : 압력이 낮은 쪽의 휠, 또는 RL 휠)이 펄스 업 증압을 시작한 후, 상기 첫 번째 휠의 압력이 목표 증압량의 50% 시점을 통과하면 상기 두 번째 휠의 펄스 업 증압을 실시한다.If the pressure of the first wheel passes the 50% point of the target amount of increase after the first wheel (e.g., the lower pressure wheel or the RL wheel) starts the pulse up pressure increase, the control unit Up of the second wheel.
따라서 상기와 같이 후륜 좌/우 휠 중 어느 일 측의 휠(예 : 압력이 낮은 쪽의 휠, 또는 RL 휠)에 대하여 펄스 업 증압 제어가 시작되면, 상기 제어부(미도시)는 상기 첫 번째 휠의 압력이 목표 증압량의 50% 시점에 도달되는지 체크한다(S107). 상기 첫 번째 휠의 압력이 목표 증압량의 50% 시점에 도달될 때까지 상기 체크는 계속된다.Therefore, when the pulse-up / step-up / down control is started for any one of the wheels of the rear left / right wheels (e.g., the lower pressure wheel or the RL wheel), the control unit (507) of the target amount of pressure increase is reached (S107). The check is continued until the pressure of the first wheel reaches the 50% point of the target pressure increase.
이후 상기 첫 번째 휠의 압력이 목표 증압량의 50% 시점에 도달되면, 상기 제어부(미도시)는 두 번째 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 시작한다(S108).Then, when the pressure of the first wheel reaches the 50% point of the target pressure increase amount, the control unit (not shown) starts the pulse up pressure increase control for the second wheel (S108).
그리고 상기 제어부(미도시)는 상기 두 번째 휠의 압력이 마스터실린더(MC)의 압력에 도달하면(즉, 마스터실린더 압력과 같아지면) EBD 펄스 업 제어를 종료한다(S109).The controller (not shown) terminates the EBD pulse-up control when the pressure of the second wheel reaches the pressure of the master cylinder MC (i.e., becomes equal to the master cylinder pressure) (S109).
상기와 같이 후륜 좌/우 휠에 대한 EBD 펄스 업 제어가 모두 종료되면 상기 제어부(미도시)는 EBD 제어를 종료시킨다(S110).When all the EBD pulse up controls for the rear wheel left and right wheels are completed as described above, the controller (not shown) terminates the EBD control at step S110.
상기와 같이 본 실시예는 차량의 후륜 EBD 제어 후, 휠 압력에 대한 펄스 업 제어 시 후륜의 좌/우 각 휠의 증압 시기를 조절하여 마스터실린더의 압력 변화를 최소화시킴으로써 브레이크 페달의 꺼짐 현상의 발생을 최소화시키고 페달 이질감을 방지할 수 있도록 한다.As described above, in the present embodiment, after the rear wheel EBD control of the vehicle, the pressure change timing of each of the left and right wheels of the rear wheel is controlled in the pulse up control to the wheel pressure to minimize the pressure change of the master cylinder, So that pedal disturbance can be prevented.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, I will understand the point. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.
SECTION 1 : EBD 제어 구간
SECTION 2 : EBD 펄스 업 구간
SECTION 3 : 시간차 증압 구간SECTION 1: EBD control section
SECTION 2: EBD pulse-up interval
SECTION 3: Time difference step
Claims (10)
상기 판단(S102) 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 압력과 마스터실린더(MC) 압력 사이에 압력차가 있으면, 상기 제어부는 후륜 좌/우 휠 압력에 대한 시간차 증압 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
The controller of the electronic brake force distribution (EBD) determines whether there is a pressure difference between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder (MC) pressure when the EBD pulse up period starts. And
If the pressure difference exists between the rear wheel left / right wheel pressure and the master cylinder (MC) pressure according to the determination result (S102), the control unit performs time difference pressure increase control on the rear wheel left / right wheel pressure Wherein said control means is operable to control said electronic braking force distribution system.
상기 제어부는,
후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는지 판단하는 단계;
상기 판단 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하지 않은 경우, 후륜 좌/우 휠 중 미리 설정된 어느 하나의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 시작하고, 미리 설정된 특정 시점에 다른 하나의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
2. The method according to claim 1, wherein, in performing the time-
Wherein,
Determining whether a rear wheel left / right wheel holding pressure difference occurs;
Up control is started for any one wheel of the rear wheel left / right wheel, and when the wheel-to-wheel left / right wheel holding pressure difference is not generated, Up control of the electromagnetic braking force distribution system.
상기 제어부는,
후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는지 판단하는 단계;
상기 판단 결과에 따라, 후륜 좌/우 휠 유지 압력차가 발생하는 경우, 압력이 낮은 쪽의 휠에 대하여 먼저 펄스 업 증압 제어를 시작하고, 미리 설정된 특정 시점에 다른 하나의 휠에 대하여 펄스 업 증압 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
2. The method according to claim 1, wherein, in performing the time-
Wherein,
Determining whether a rear wheel left / right wheel holding pressure difference occurs;
When the difference between the left and right wheel holding pressures is generated according to the determination result, the pulse up / pressure increase control is firstly started for the wheel with the lower pressure, and the pulse up / And a control unit for controlling the electronic braking force distribution system.
상기 후륜 좌/우의 두 휠에 대한 증압 시간의 간격은,
운전자의 EBD 제동 답력에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 2 or 3,
The interval of the boosting time for the two wheels of the rear wheel left /
And is varied according to an EBD braking effort of the driver.
첫 번째 휠에 대하여 펄스 업 증압을 시작한 후, 상기 첫 번째 휠의 압력이 목표 증압량의 50% 시점을 통과하는 시점인 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
4. The method according to claim 2 or 3,
Wherein the first wheel is at a point at which the pressure of the first wheel passes the 50% point of time of the target pressure increase after starting the pulse up pressure increase with respect to the first wheel.
상기 후륜 좌/우 휠 압력에 대한 시간차 증압 제어를 수행하는 단계 이후,
상기 제어부는 상기 좌/우 휠의 각 압력이 마스터실린더(MC)의 압력에 도달하면 EBD 펄스 업 제어를 종료하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 1,
After performing the time difference pressure increasing control on the rear wheel left / right wheel pressure,
Wherein the controller terminates the EBD pulse-up control when the pressure of each of the left and right wheels reaches a pressure of the master cylinder (MC).
상기 휠 압력을 상승시키는 펄스 업 증압 제어 시, 증압 기울기는 50bar/sec로 제한되는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the pressure-increasing gradient is limited to 50 bar / sec in the pulse-up pressure-increasing control for raising the wheel pressure.
상기 휠 압력을 상승시키는 펄스 업 증압 제어 시, 압력의 증압은 IV(Inlet Valve) 밸브의 개방을 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the pressure increase is performed through opening of an IV valve when the pulse pressure increase control for increasing the wheel pressure is performed.
PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 제어되는 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
9. The method as claimed in claim 8, wherein the opening of the IV (Inlet Valve)
Wherein the control method is controlled by a PWM (Pulse Width Modulation) method.
후륜 휠 압력과 마스터실린더 압력 간에 압력차가 발생하고, EBD 제어 종료 시 상기 압력차를 해소하기 위해 서서히 후륜 휠 압력을 상승시키는 EBD 펄스 업 제어를 수행하는 구간인 것을 특징으로 하는 전자 제동력 분배 시스템의 제어 방법.The method of claim 1, wherein the EBD pulse-
Wherein the controller is configured to perform EBD pulse up control in which a pressure difference occurs between a rear wheel pressure and a master cylinder pressure and gradually increases the rear wheel pressure to eliminate the pressure difference at the end of the EBD control. Way.
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|---|---|---|---|---|
| WO2021103186A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 中车唐山机车车辆有限公司 | Braking system based on wheel control and braking force distribution method thereof, and trolleybus |
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2014
- 2014-11-04 KR KR1020140152052A patent/KR102258682B1/en active IP Right Grant
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