KR20150125115A - 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법은 액체도료에 자성분말을 혼합하여 혼합도료를 생성하는 혼합단계, 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 혼합도료차선을 형성하는 도색단계 및 혼합도료차선에서 자계를 띄도록 혼합도료차선의 상단을 이동하면서 자화기로 자화시키는 자화단계를 포함한다.
Description
본 발명은 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치에 관한 것으로, 차량이 주행 중 자기차로의 중심을 연속적으로 인식하되, 주행환경 또는 기상환경에 영향을 받지 않고 도로의 중심을 용이하게 인식하여 안정적인 운행이 가능할 수 있는 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치에 관한 것이다.
현재 도로에는 차로 간 경계차선을 페인트도색을 통하여 구분하고 있다. 이에 따라 운전자는 시각적으로 보고 이 좌우경계의 중심에 있도록 차량을 주행한다.
이때 차량을 자동으로 운전하는 경우 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 전두부에 카메라를 장착하고 찰영된 이미지정보에서 차선정보 추출하는 방식으로 도로의 중앙을 인식하여 안내제어에 활용하였다.
또한, 도로중앙을 따라 유도선을 매설하고 이러한 전선에 고주파신호를 전송하였고, 차량에는 이러한 유도선에서 유기되는 신호를 검지할 수 있는 검지장치가 장착되어 차량의 중심과 유도선의 중심의 편차를 검지하였다.
또한, 종래에 공장물류 자동화 분야에서는 실내에서 자성테이프를 사용하여 자동반송시스템에 적용하고 있다.
그러나 도로에 도포된 일반페인트선을 시각적인 방식으로 인식하는 경우 주행환경(오염물 도포), 기상환경(눈, 비, 어둠, 안개, 빛 반사) 등에 따라 가시성이 떨어지면 도로 중앙을 인식하는데 어려울 수 있다.
특히 수동주행상태에서도 운전자에게 적절한 경고를 주기 어렵다. 자동운전에 활용할 경우 운전자가 없는 상황에서 갑작스런 가시적인 상황악화는 차량의 주행 안전성을 보장하기 어렵다.
또한, 도로중앙의 유도선을 설치하는 경우 이 유도선에 신호를 전송하기 위한 별도의 설비가 필요하고 이를 지속적으로 유지관리하기 위해 적지 않은 비용이 소요된다. 게다가 유도선에 신호전송이 중단되면 그 유도선을 사용하는 전 구간에서 신호를 받을 수 없게 된다.
한편, 시중에 판매되는 자성테이프를 실외환경에 사용할 경우 차량 주행 중의 제동상황이 이 자성테이프 위에서 발생하면 도로에 부착된 자성테이프가 벗겨질 수 있고 또한, 여름, 겨울 등 도로의 온도변화로 인해 이 테이프를 늘리거나 들뜨게 하는 등의 문제를 발생할 수 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 주행환경 또는 기상환경에 영향을 받지 않으면서 차량이 주행 중 자기차로의 중심을 연속적으로 인식하여 안정적인 운행이 가능할 수 있는 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치를 제공하는 것을 그 기술적 과제로 한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법은 액체도료에 자성분말을 혼합하여 혼합도료를 생성하는 혼합단계, 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 혼합도료차선을 형성하는 도색단계 및 혼합도료차선에서 자계를 띄도록 혼합도료차선의 상단을 이동하면서 자화기로 자화시키는 자화단계를 포함한다.
또한, 혼합도료에 혼합되는 자성분말은 산화철에 하나 이상의 금속이 결합된, 자성이 있는 물질인 페라이트를 포함할 수 있다.
또한, 자성분말은 액체도료와 혼합되면 자성성질이 낮아지고, 자화기를 통해 자화되면 자성성질이 높아지는 것을 포함할 수 있다.
또한, 자성분말은 영구자석분말을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치는 액체도료에 자성분말을 혼합한 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 자계가 띄도록 형성되는 혼합도료차선과 차량의 하부에 배치되어 혼합도료차선에서 자계를 비접촉으로 센싱하는 자계검출센서부를 포함할 수 있다.
또한, 자성분말은 산화철에 하나 이상의 금속이 결합된, 자성이 있는 물질인 페라이트를 포함할 수 있다.
또한, 혼합도료차선의 상단을 이동하면서 혼합도료차선을 자화시키는 자화기를 포함할 수 있다.
또한, 자성분말은 영구자석분말을 포함할 수 있다.
또한, 자계검출센서부는 혼합도료차선과 같은 개수로 형성되거나 적게 형성되는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치는 주행환경 또는 기상환경에 영향을 받지 않으면서 차량이 주행 중 자기차로의 중심을 연속적으로 인식할 수 있기 때문에 안정적인 운행이 용이할 수 있어 차량운행안정도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법의 순서도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법의 동작도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치의 간략도.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치의 동작도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법의 동작도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치의 간략도.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치의 동작도.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법의 동작도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치의 간략도이다.
도 1 및 도 2를 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법은 혼합단계(S110), 도색단계(S130) 및 자화단계(S150)를 포함한다.
혼합단계(S110)는 액체도료에 자성분말을 혼합하여 혼합도료를 생성한다. 이때 혼합도료에 혼합되는 자성분말은 산화철에 하나 이상의 금속이 결합된, 자성이 있는 물질인 페라이트를 포함할 수 있다. 이러한 혼합단계(S110)는 페인트와 같은 액체도료에 페라이트와 같은 자화전의 자성분말을 혼합할 수 있다.
이와 같이, 혼합하는 상태에서 혼합도료는 자기성질을 띄지 않기 때문에 자성분말이 액체도료와 골고루 혼합하도록 하는 것이 바람직하다.
도색단계(S130)는 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 혼합도료차선(110)을 형성한다. 이러한 도색단계(S130)는 도로의 중앙에 차선과 나란하게 도색하되, 한 줄 또는 한 줄 이상으로 도색하여 혼합도료차선(110)을 형성할 수 있다.
자화단계(S150)는 혼합도료차선(110)에서 자계를 띄도록 혼합도료차선(110)의 상단을 이동하면서 자화기(150)로 자화시킨다. 이러한 자화단계(S150)는 자성분말을 혼합한 혼합도료차선(110)이 자화기(150)를 통하여 자화가 되었다면 자계를 띄게 될 수 있다. 이에 따라, 자계센서 등을 활용하여 비접촉으로 눈, 비, 오염물 등의 기후 및 환경조건에 관계없이 도로 중심을 검지하도록 할 수 있다.
지금까지 설명한 바와 같이, 자성분말은 액체도료와 혼합되면 자성성질이 상대적으로 낮아질 수 있다. 이를 개선하기 위해 자화기(150)를 통해 혼합도료차선(110)을 자화시키면 자성성질이 높아지기 때문에 자계를 띌 수 있다.
또한, 자성분말은 영구자석분말을 포함할 수 있다. 이와 같이, 자성분말이 영구자석분말을 사용하고, 영구자석분말이 포함된 혼합도료차선(110)이 물리적이고 인위적인 파손이나 탈자를 시키지 않는 한 혼합도료차선(110)의 자성을 영구적으로 유지될 수 있다.
이와 달리, 자성분말이 영구자석이 아닌 분말을 사용한 경우 자력이 시간에 따라 감소함으로 감쇄 상황에 따라 주기적으로 혼합도료차선(110)을 자화시키는 것이 바람직하다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치는 혼합도료차선(110)과 자계검출센서부(130)를 포함할 수 있다.
혼합도료차선(110)은 액체도료에 자성분말을 혼합한 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 자계가 띄도록 형성된다. 이러한 혼합도료차선(110)은 액체도료에 자성분말을 혼합하여 혼합도료를 생성하고, 생성된 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 혼합도료차선(110)을 형성할 수 있다. 이때 혼합도료차선(110)은 도로의 중앙에 차선과 나란하게 도색하되, 한 줄 또는 한 줄 이상으로 형성할 수 있다.
이러한 혼합도료차선(110)에 포함되는 자성분말은 산화철에 하나 이상의 금속이 결합된, 자성이 있는 물질인 페라이트를 포함할 수 있다.
자계검출센서부(130)는 차량(200)의 하부에 배치되어 혼합도료차선(110)에서 자계를 비접촉으로 센싱한다. 이러한 자계검출센서부(130)는 하나 이상으로 형성될 수 있으며, 혼합도료차선(110)과 같은 개수로 형성되거나 적게 형성될 수 있다.
또한, 혼합도료차선(110)의 상단을 이동하면서 혼합도료차선(110)을 자화시키는 자화기(150)를 포함할 수 있다. 이러한 자화기(150)를 통해 자성분말을 혼합한 혼합도료차선(110)을 자화시켜 혼합도료차선(110)에서 자계를 상대적으로 많이 띄게 할 수 있다. 이와 같이 혼합도료차선(110)에서 자계가 상대적으로 많이 띄게 됨으로써, 자계검출센서부(130)는 비접촉으로 혼합도료차선(110)을 용이하게 검출하되, 눈, 비, 오염물 등의 기후 및 환경조건에 관계없이 도로 중심을 검지할 수 있다.
또한, 자성분말은 영구자석분말을 포함할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 1 및 도 2에서 자세하게 설명하였으므로 여기서는 생략하기로 한다.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치의 동작도이다.
도 4a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 혼합도료차선(110a 내지 110c)은 도로의 중앙에 차선과 나란하게 도색하되, 두 줄 또는 세 줄로 일정한 간격을 유지하면서 형성될 수 있다.
또한, 자계검출센서부(130a 내지 130d)는 혼합도료차선(110a 내지 110c)과 같은 개수로 형성되거나 적게 형성될 수 있다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 하나의 자계검출센서부(130a)를 통해 소정의 간격으로 이격되는 두 개의 혼합도료차선(110a,110b)을 검출할 수 있다. 이때 자계검출센서부(130a)는 두 개의 혼합도료차선(110a,110b) 중 하나라도 검출되지 않으면 차량(200)이 차선을 벗어났다고 판단할 수 있고, 이를 운전자에게 알릴 수 있다. 여기서 운전자는 차량(200)의 계기판을 통해 체크하거나 경고소리를 통해 차량(200)이 차선을 임의적으로 벗어난 것을 인지할 수 있다.
도 4b에 도시된 바와 같이, 세 개의 자계검출센서부(130b 내지 130d)를 통해 소정의 간격으로 이격되는 세 개의 혼합도료차선(110a 내지 110c)을 검출할 수 있다. 즉, 자계검출센서부(130b 내지 130d)와 혼합도료차선(110a 내지 110c)이 일대일로 대응하면서 검출할 수 있다. 이때 자계검출센서부(130b 내지 130d)는 대응되는 각각의 혼합도료차선(110a 내지 110c) 중 하나라도 검출되지 않으면 차량(200)이 차선을 벗어났다고 판단할 수 있다. 이를 운전자에게 알릴 수 있다. 여기서 운전자는 차량(200)의 계기판을 통해 체크하거나 경고소리를 통해 차량(200)이 차선을 임의적으로 벗어난 것을 인지할 수 있다.
여기서 자계검출센서부(130b 내지 130d)는 검출되는 혼합도료차선(110a 내지 110c)의 개수에 따라 경고에 대한 신호의 세기를 달리할 수 있다.
즉, 세 개의 자계검출센서부(130b 내지 130d)에서 세 개의 혼합도료차선(110a 내지 110c)이 모두 검출되면 경고가 발생하지 않고, 세 개의 자계검출센서부(130b 내지 130d)에서 두 개의 혼합도료차선(110a 내지 110c)이 검출되면 경고가 발생하되, 낮은 경고를 발생하고, 세 개의 자계검출센서부(130b 내지 130d)에서 한 개의 혼합도료차선(110a 내지 110c)이 검출되면 발생하되, 높은 경고를 발생할 수 있다.
또한, 자계검출센서부(130b 내지 130d)는 차선 사이에 혼합도료차선(130b 내지 130d)을 검출하되, 이웃하는 차선에 배치되는 혼합도료차선(110a 내지 110c)이 검출될 경우 차선과 이웃하는 차선 중 더 많은 자계가 검출되는 혼합도료차선(110a 내지 110c)을 중심으로 차량(200)을 이동시킬 수 있다.
지금까지 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치는 차선의 중심 위치를 기후 및 환경조건에 영향없이 연속적으로 정밀하게 측정할 수 있으며, 차량(200)의 주행에 영향을 주는 물리적인 접촉 없이도 가능할 수 있다.
또한, 종래의 일반 도색라인을 카메라로 인식하는 경우에는 기후나 가시적인 환경조건이 악화되는 경우에는 도로 중심을 인식하기 어려우나 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치는 차선에 형성되는 혼합도료차선(110)에 포함되는 자계를 검출하기 때문에 가시적인 환경조건에 영향을 받지 않아 보다 안정적인 운영이 가능하다.
또한, 종래에 차량(200)의 주행기준 유도라인을 도로에 매설할 경우 이를 위한 설치 및 유지관리 비용이 지속적으로 들어갔을 뿐만 아니라 주행기준 선을 변경하고자 하는 경우에도 상당한 노력과 비용이 요구된다. 그러나 본 발명의 실시 예에 따른 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치는 한번 시공 후 혼합도료차선(110)의 파손 외에는 유지비용이 거의 들지 않으며 기준선을 변경하고자 하는 경우에도 이전 혼합도료차선(110)을 제거한 후 재 도색 시공을 어렵지 않게 수행할 수 있다.
또한, 종래의 자성테이프를 이용하여 중심을 유도하는 방식은 실외 환경에서 기후나 사용중 파손 등으로 사용하기 어렵지만 본 발명의 혼합도료차선(110)을 적용하면 기존의 발생문제를 용이하게 해결할 수 있다.
한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
110, 110a, 110b: 혼합도료차선
130, 130a, 130b, 130c, 130d: 자계검출센서부
150: 자화기
130, 130a, 130b, 130c, 130d: 자계검출센서부
150: 자화기
Claims (9)
- 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법에 있어서,
액체도료에 자성분말을 혼합하여 혼합도료를 생성하는 혼합단계;
상기 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 혼합도료차선을 형성하는 도색단계; 및
상기 혼합도료차선에서 자계를 띄도록 상기 혼합도료차선의 상단을 이동하면서 자화기로 자화시키는 자화단계;를 포함하는 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법. - 제1 항에 있어서,
상기 혼합도료에 혼합되는 상기 자성분말은 산화철에 하나 이상의 금속이 결합된, 자성이 있는 물질인 페라이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법. - 제2 항에 있어서,
상기 자성분말은 상기 액체도료와 혼합되면 상기 자성성질이 낮아지고, 상기 자화기를 통해 자화되면 상기 자성성질이 높아지는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법. - 제3 항에 있어서,
상기 자성분말은 영구자석분말을 포함하는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법. - 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치에 있어서,
액체도료에 자성분말을 혼합한 혼합도료를 도로의 중앙을 따라 하나 이상의 차선으로 도색하여 자계가 띄도록 형성되는 혼합도료차선;과
차량의 하부에 배치되어 상기 혼합도료차선에서 상기 자계를 비접촉으로 센싱하는 자계검출센서부;를 포함하는 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치. - 제5 항에 있어서,
상기 자성분말은 산화철에 하나 이상의 금속이 결합된, 자성이 있는 물질인 페라이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치. - 제6 항에 있어서,
상기 혼합도료차선의 상단을 이동하면서 상기 혼합도료차선을 자화시키는 자화기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치. - 제5 항에 있어서,
상기 자성분말은 영구자석분말을 포함하는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치. - 제5 항에 있어서,
상기 자계검출센서부는 상기 혼합도료차선과 같은 개수로 형성되거나 적게 형성되는 것을 특징으로 하는 자성분말이 적용된 주행경로를 검출하는 검출장치.
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| KR1020140051711A KR20150125115A (ko) | 2014-04-29 | 2014-04-29 | 자성분말이 적용된 주행경로를 생성하는 생성방법과 이를 이용한 검출장치 |
Publications (1)
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ID=54604699
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2014
- 2014-04-29 KR KR1020140051711A patent/KR20150125115A/ko not_active Application Discontinuation
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