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KR20150124587A - Control method of motor on caliper based on calculated disc temperature - Google Patents

Control method of motor on caliper based on calculated disc temperature Download PDF

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KR20150124587A
KR20150124587A KR1020140051214A KR20140051214A KR20150124587A KR 20150124587 A KR20150124587 A KR 20150124587A KR 1020140051214 A KR1020140051214 A KR 1020140051214A KR 20140051214 A KR20140051214 A KR 20140051214A KR 20150124587 A KR20150124587 A KR 20150124587A
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주식회사 만도
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Abstract

Disclosed is a method for controlling a motor-on-caliper system using an estimated disk temperature. According to an embodiment of the present invention, the method for controlling a motor-on-caliper system by estimating the temperature of a disk brake comprises the steps of: estimating the temperature of a disk mounted on a vehicle depending on the deceleration, wheel speed, wheel pressure and outer temperature of the vehicle; generating a braking force for parking by operating an actuator; and determining whether or not to operate the actuator again to compensate for the braking force for parking using the calculated current temperature of the disk, and compensating for the braking force for parking. Provided can be a method for controlling a motor-on-caliper system using an estimated disk temperature, wherein in the step of determining whether or not to operate the actuator again, the actuator starts to operate when the actuator receives a signal that a braking force for parking occurred, and whether or not to compensate for the braking force for parking and the time of compensation can be determined based on the current calculated temperature of the disk.

Description

디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법{Control method of motor on caliper based on calculated disc temperature}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method of a motor-on-

본 발명은 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 현재 디스크의 온도를 추정하여 시간이 지남에 따라 온도가 감소하여 패드가 수축되어 주차 제동력이 떨어지는 것을 방지하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a motor-on-call caliper system using a disk estimated temperature, and more particularly, to a method of controlling a motor-on-caliper system using a disk estimated temperature, The present invention relates to a control method of a motor-on-caliper system using a disk estimated temperature.

일반적으로 모터 온 캘리퍼(Motor on Caliper : MoC)는 차량의 휠에 설치된 캘리퍼를 이용하여 휠과 함께 회전하는 디스크를 가압함으로써 주행하는 차량을 감속 또는 정지시킴은 물론, 캘리퍼에 장착된 별도의 액추에이터를 구동시켜 주차 브레이크 기능을 수행하는 전자식 주차 브레이크 장치이다. 즉, 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 스위치 조작을 통해 자동으로 주차 브레이크를 작동(Apply) 또는 해제(Release)시키는 시스템이다.In general, a motor-on-caliper (MoC) uses a caliper mounted on a wheel of a vehicle to press a rotating disc together with the wheel to decelerate or stop the vehicle, and a separate actuator mounted on the caliper And performs a parking brake function. That is, it is a system that automatically applies or releases the parking brake by simple switch operation even if the driver does not operate the parking brake manually.

이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 일반적인 디스크식 유압 브레이크 장치에 장착되어 사용되기 때문에 브레이크를 반복하여 사용하게 되면 디스크와 이를 가압하는 마찰패드의 온도가 상승하게 된다. 이 상태에서 주차 브레이크를 작동시킬 경우 시간이 지남에 따라 마찰패드의 온도가 감소하여 마찰패드가 수축됨에 따라 주차 제동력이 떨어지는 문제점이 있다.Since such an electronic parking brake system is used in a general disk type hydraulic brake apparatus, if the brake is repeatedly used, the temperature of the disk and the friction pad that presses the brake disk increases. When the parking brake is operated in this state, the temperature of the friction pad decreases with time and the parking brake force is lowered as the friction pad is contracted.

특히, 경사진 언덕에 차량을 주차한 경우 온도 감소에 따라 마찰패드가 수축하여 주차 제동력이 떨어져 차량을 주차 상태로 유지시키지 못하기 때문에 차량이 미끌어져 차량 사고가 발생하는 문제점이 있다.Particularly, when the vehicle is parked on a sloping hill, the friction pad contracts due to the temperature decrease, and the parking brake force is decreased to prevent the vehicle from being parked.

이에 디스크의 온도를 추정하여 일정 온도 이상에서 주차 제동력이 발생하면 액추에이터를 재 동작시켜 주차 제동력을 보상시키는 방법이 제안되었으나, 단지 추정에 따른 디스크 온도를 통해 일정 온도 이상에서만 액추에이터가 재 동작되도록 이루어지기 때문에 보다 정밀한 주차 제동력을 보상하여 안정적으로 주차 제동력을 발생시키기 어렵다는 문제점이 있다.However, if the actuator is re-operated only at a certain temperature or higher through the disk temperature estimated by the estimation, Therefore, there is a problem that it is difficult to stably generate the parking brake force by compensating for a more precise parking brake force.

본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 디스크의 온도를 추정하고, 이를 통해 주차 제동력을 발생시키는 액추에이터의 동작 회수 및 동작 사이 간격을 결정하는 방법을 제공하여 액추에이터의 동작 시점을 동적으로 계산함으로써 보다 정확하고 안정적으로 주차 제동력을 보상할 수 있도록 한다.The method of controlling a motor-on-call caliper system using a disk estimated temperature according to an embodiment of the present invention provides a method of estimating a temperature of a disk and determining an operation time and an interval between operations of an actuator that generates a parking braking force It is possible to more accurately and stably compensate the parking brake force by dynamically calculating the operating point of the actuator.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 디스크 브레이크의 온도를 추정하여 모터 온 캘리퍼 시스템을 제어하는 방법에 있어서, 차량의 감속도와, 휠 속도와, 휠 압력 및 외부온도에 따라 상기 차량에 장착된 디스크의 온도를 추정하는 단계; 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 발생시키는 단계; 및 계산된 현재 디스크의 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상시키도록 다시 액추에이터를 작동시킬 것인지 판단하여 주차 제동력을 보상하는 단계;를 포함하고, 상기 액추에이터를 다시 작동시킬 것인지 판단하는 단계에서 상기 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 주차 제동력 보상 유무 및 보상 시점을 결정할 수 있는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a motor-on-call caliper system by estimating the temperature of a disc brake, the method comprising the steps of: Estimating a temperature; Actuating an actuator to generate a parking braking force; And compensating the parking braking force by determining whether to operate the actuator again to compensate for the parking brake force by using the calculated temperature of the current disk, wherein, in the step of determining whether the actuator is to be operated again, A control method of the motor-on-call caliper system using the disk estimated temperature that can start the operation from the time when a signal indicating generation of the braking force is received, and to determine whether or not the parking braking force is compensated and the compensation timing based on the currently calculated disk temperature can be provided .

또한, 상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은, 주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고, 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작은 경우 주차 제동력 보상이 필요 없는 것으로 판단할 수 있다.The determination of compensating for the parking brake force by operating the actuator may be performed by calculating a reference temperature at which the parking brake force compensation is performed and, if the temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is less than the external temperature, It can be judged that braking force compensation is not necessary.

또한, 상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은, 주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고, 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 큰 경우 정해진 기준 온도까지 계산된 디스크 온도가 감소될 때까지 기다리다 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되도록 명령을 전송할 수 있다.The determination to compensate for the parking brake force by operating the actuator may be made by calculating a reference temperature at which the parking braking force compensation is performed and, when the temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is greater than the external temperature, Wait until the calculated disk temperature has decreased to the reference temperature. If the determined reference temperature and the calculated current disk temperature become equal, the actuator can be commanded to be reactivated.

또한, 상기 액추에이터가 작동되어 정상 제동력 보상이 이루어진 후, 다시 계산된 현재 디스크의 온도 값과 계산된 보상 기준 온도 값을 비교하여 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되는 동작을 반복하고, 상기 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작을 경우 보상 주차 제동력을 중단할 수 있다.In addition, after the actuator is operated to compensate for the normal braking force, the calculated temperature value of the current disk is compared with the calculated compensation reference temperature value, and when the determined reference temperature and the calculated current disk temperature become equal to each other, If the temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is smaller than the external temperature, the compensation parking brake force may be stopped.

또한, 상기 보상 기준 온도의 계산은 정해진 경사도의 기준 이상일 경우 보상 기준 온도를 정해진 온도만큼 감소시켜 보상 기준 온도를 계산할 수 있다.Also, the calculation of the compensation reference temperature may calculate the compensation reference temperature by decreasing the compensation reference temperature by a predetermined temperature when the reference temperature is higher than the reference of the predetermined inclination.

본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 제동작용에 따른 디스크의 현재 온도를 추정하고, 계산된 디스크의 현재 온도를 이용하여 주차 제동력을 발생시키는 액추에이터의 동작 회수 및 동작 사이 간격을 결정함에 따라, 시간이 지남에 따라 온도가 감소하여 마찰패드가 수축하더라도 보다 정확한 주차 제동력을 보상할 수 있는 장점이 있다. 이에, 안정적인 주차 제동력을 제공하여 차량을 주차 상태로 유지시켜줌으로써 차량 사고를 방지할 수 있게 된다.A method of controlling a motor-on-call caliper system using a disk estimated temperature according to an exemplary embodiment of the present invention includes estimating a current temperature of a disk according to a braking action, calculating an operation of an actuator for generating a parking braking force The determination of the interval between recovery and operation has the advantage of compensating for more accurate parking braking force even if the friction pad shrinks as the temperature decreases over time. Accordingly, it is possible to prevent a vehicle accident by providing a stable parking braking force and keeping the vehicle in a parked state.

본 발명은 아래 도면들에 의해 구체적으로 설명될 것이지만, 이러한 도면은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 것이므로 본 발명의 기술사상이 그 도면에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 주차 제동력 보상 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 도 2의 계산된 현재 디스크 온도를 이용하여 보상 기준 온도에 따라 주차 제동력 보상 시점 및 보상 주차 제동력 동작 횟수를 나타내는 그래프이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will be described in detail with reference to the following drawings, which illustrate preferred embodiments of the present invention, and thus the technical idea of the present invention should not be construed as being limited thereto.
1 is a control block diagram of a motor-on-caliper system using a disk estimated temperature according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of compensating a parking brake force of a motor-on-call caliper system using a disk estimated temperature according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph illustrating the number of times the parking brake force compensation time and the compensation parking brake force are operated according to the compensation reference temperature using the calculated current disk temperature of FIG. 2;

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어 블록도이다.1 is a control block diagram of a motor-on-caliper system using a disk estimated temperature according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템은 휠속도센서(1), 브레이크 압력센서(2), 종가속도센서(3) 및 흡기구 온도센서(4)로부터 측정된 정보를 입력받아 브레이크 디스크의 온도를 계산하는 디스크 온도 계산부(10)와, 계산된 온도에 기초하여 브레이크를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 액추에이터 명령 생성부(20)와, 액추에이터 명령 생성부(20)로부터 브레이크 제어신호를 수신하고 이에 응답하여 주차 제동력을 발생하는 액추에이터 구동부(30)를 포함한다.1, the motor-on-caliper system using the estimated disk temperature receives information measured from the wheel speed sensor 1, the brake pressure sensor 2, the closing speed sensor 3 and the inlet port temperature sensor 4 An actuator command generation section 20 for outputting a control signal for controlling the brake based on the calculated temperature, a brake command generation section 20 for generating a brake signal from the actuator command generation section 20, And an actuator driving unit 30 that receives the control signal and generates a parking braking force in response to the control signal.

휠속도센서(1)는 휠의 속도 및 가속도를 측정하고, 종가속도센서(3)는 차량의 감속도를 측정하며, 브레이크 압력센서(2)는 마스터 실린더 센서를 이용하여 운전자의 브레이크 페달 답력에 의해 발생되는 브레이크 액압을 감지하여 그 정보를 디스크 온도 계산부(10)에 전송한다.The wheel speed sensor 1 measures the speed and acceleration of the wheel, the longitudinal acceleration sensor 3 measures the deceleration of the vehicle, and the brake pressure sensor 2 measures the brake pedal pressure And transmits the information to the disk temperature calculation section 10. The disk temperature calculation section 10 determines the brake fluid pressure based on the detected brake fluid pressure.

흡기구 온도센서(4)는 에클리너 및 에어 덕트를 거쳐 엔진으로 들어가 연소작용을 하는 공기의 온도 즉, 외부 온도를 측정하여 디스크 온도 계산부(10)로 온도 정보를 전송한다.The intake port temperature sensor 4 measures the temperature of the air that enters the engine via the air cleaner and the air duct, that is, the temperature of the air, and sends the temperature information to the disk temperature calculation unit 10.

디스크 온도 계산부(10)는 휠속도센서(1), 종가속도센서(3), 흡기구 온도센서(4)로부터 전송된 휠속도, 차량의 감속도, 외부온도에 관한 정보를 이용하여 차량의 디스크의 온도를 추정한다. 이하 디스크 온도 계산부(10)가 차량의 디스크의 온도를 추정하는 계산과정에 대해 간략히 설명한다.The disk temperature calculation section 10 calculates the disk temperature of the vehicle 1 based on the information about the wheel speed transmitted from the wheel speed sensor 1, the closing speed sensor 3, the intake port temperature sensor 4, the deceleration of the vehicle, Lt; / RTI > Hereinafter, a calculation process for estimating the temperature of the disk of the vehicle will be described briefly.

먼저, 디스크 온도 계산부(10)는 브레이크 압력센서(2)를 통해 차량이 제동상황이라는 것을 확인하게 되면, 상술한 센서로부터 휠속도, 감속도, 외부온도에 관한 정보신호를 전송받고, 그 정보를 이용하여 차량의 디스크의 온도를 추정하게 되는데 그 식을 보면 아래와 같다.First, when the disk temperature calculation unit 10 confirms that the vehicle is in the braking state through the brake pressure sensor 2, the disk temperature calculation unit 10 receives the information signals about the wheel speed, the deceleration, and the external temperature from the above- The temperature of the disk of the vehicle is estimated using the following equation.

디스크의 온도(i + 1) = 디스크의 온도(1) + 디스크의 온도변화량(i)---①The temperature of the disk (i + 1) = the temperature of the disk (1) + the temperature variation of the disk (i) --- ①

디스크의 온도변화량(i) = C0 * 외부온도(i) + (C1 + C2 * 외부온도(i)) * (감속도2(i)/휠속도(i))---②(I) = C0 * External temperature (i) + (C1 + C2 * External temperature (i)) * (Deceleration 2 (i) / Wheel speed

i = 1,2,.....ni = 1,2, ..... n

C0,C1,C2 : 상수C0, C1, C2: constant

즉, 현재 추정되는 디스크의 온도는 기존에 추정된 디스크의 온도에 디스크의 온도변화량을 더한 값이 된다. 이때, 디스크의 최초 추정온도(디스크의 온도(1))의 계산이 문제될 수 있는데, 디스크의 최초의 추정온도는 차량이 비제동상황 시 추정된 디스크의 온도 즉, 후술할 ③,④식에 의해 추정된 온도가 된다.That is, the currently estimated temperature of the disk is a value obtained by adding the temperature variation of the disk to the previously estimated temperature of the disk. At this time, the calculation of the initial estimated temperature of the disk (the temperature of the disk (1)) may be problematic. The first estimated temperature of the disk is the estimated temperature of the disk in the non-braking state of the vehicle, Lt; / RTI >

한편, i라는 변수를 두는 이유는 디스크 온도 계산부(5)는 실시간으로 온도정보를 업데이트 하므로 전 단계의 값에서, 다음 단계의 값을 결정한다는 것을 수식으로 표현하기 위해서이다.On the other hand, the reason why the variable i is set is that the disk temperature calculation unit 5 updates the temperature information in real time, so that the value of the next step is determined from the value of the previous step.

정리하면, 제동상황 시 디스크의 온도는 비제동상황 시 디스크의 추정된 온도에서 시작되어, 차량의 감속도의 제곱에 비례하고, 휠속도에 반비례한다. 여기서 상수는 외부온도에 따라 결정되는 값으로 설계자에 의한 실험에 의해 최적의 값이 결정될 수 있다.In summary, the temperature of the disk in a braking situation starts at the estimated temperature of the disk in non-braking situations, proportional to the square of the deceleration of the vehicle and inversely proportional to the wheel speed. Here, the constant is a value determined according to the external temperature, and the optimum value can be determined by the experiment by the designer.

다음으로, 차량의 비제동상황 중 디스크의 온도 추정 과정에 대해 알아본다.Next, the process of estimating the temperature of the disk during non-braking of the vehicle will be described.

디스크의 온도(i + 1) = 디스크의 온도(1) + 디스크의 온도변화량(i)---③The temperature of the disk (i + 1) = the temperature of the disk (1) + the temperature variation of the disk (i) ---

디스크의 온도변화량(i) = C3 * 외부온도(i) + (C4 + C5 * 외부온도(i))/휠속도(i)---④(I) = C3 * the external temperature (i) + (C4 + C5 * the external temperature i) / the wheel speed (i)

i = 1,2,.....ni = 1,2, ..... n

C3,C4,C5 : 상수C3, C4, C5: constant

즉, 디스크의 추정 온도는 기존에 추정된 디스크의 온도에 디스크의 온도변화량을 더한 값이 된다. 이때, 디스크의 최초 추정온도(디스크의 온도(1))의 계산이 문제될 수 있는데, 최초로 운행을 시작하는 경우에는 디스크의 최초의 추정온도는 외부온도와 동일하므로 "디스크의 온도(1) = 외부온도"로 볼 수 있으며, 제동상황에서 비제동상황으로 전환되는 경우에는 제동상황에서 추정된 온도가 디스크의 온도(1)가 된다. 즉, 처음 출발할 때에는 디스크의 온도는 외부온도부터 시작되어, 휠속도에 반비례하는 값을 가지게 되며, 제동상황에서 비제동상황으로 전환시에는 제동상황 즉, ①,②식에 의해 추정한 값이 디스크의 온도(1)의 값으로 될 수 있고, 이 초기온도 값이 휠속도에 반비례하여 줄어드는 값이 디스크의 추정온도가 된다.That is, the estimated temperature of the disc is a value obtained by adding the temperature variation of the disc to the previously estimated temperature of the disc. In this case, the calculation of the initial estimated temperature of the disk (the temperature of the disk 1) may be a problem. When the first operation is started, the first estimated temperature of the disk is equal to the external temperature, External temperature ", and in the case of switching from the braking state to the non-braking state, the estimated temperature in the braking situation becomes the temperature (1) of the disk. That is, when starting for the first time, the temperature of the disk starts from the outside temperature and has a value in inverse proportion to the wheel speed. When switching from the braking state to the non-braking state, the braking state, The value of the temperature (1) of the disk, and the value at which the initial temperature value decreases in inverse proportion to the wheel speed is the estimated temperature of the disk.

여기서 상수는 외부온도에 따라 설계자에 의해 최적의 값이 결정될 수 있다.Here, the constant can be determined by the designer according to the external temperature.

상기와 같이 디스크의 현재 온도가 계산되면 이 계산된 온도값을 이용하여 주차 제동력을 보상 유무를 판단하게 된다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 주차 제동력 발생시 시간이 지남에 따라 온도가 감소여 마찰패드가 수축하기 때문에 주차 제동력이 감소되는 것을 방지하도록 액추에이터의 동작 회수 및 동작 사이의 간격을 결정하는 방법에 그 목적이 있다. 이때, 액추에이터 명령 생성부(20)를 통해 액추에이터 구동부(30)로 주차 제동력을 다시 발생시키도록 명령을 전송하는 판단 및 시점은 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 판단하게 된다.When the current temperature of the disk is calculated as described above, the calculated temperature value is used to determine whether or not the parking brake force is compensated. That is, in the control method of the motor-on-call caliper system according to the embodiment of the present invention, the friction pad is contracted due to a decrease in temperature as time elapses when the parking brake force is generated, And a method for determining the interval between the two. At this time, the judgment and the point of time to transmit the command to cause the actuator driving unit 30 to generate the parking brake force through the actuator command generating unit 20 start the operation from the time when the actuator receives the signal that the parking brake force is generated, It is determined based on the calculated disk temperature.

이하에서는, 도 2를 참조하여 주차 제동력을 보상하는 방법에 대하여 설명하기로 한다. 즉, 현재 디스크의 온도가 계산되고, 액추에이터 명령 생성부(20)가 액추에이터 구동부(30)로부터 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 주차 제동력 보상 행위가 시작된다.Hereinafter, a method of compensating the parking brake force will be described with reference to FIG. That is, the temperature of the current disk is calculated, and the parking brake force compensating action is started from the time when the actuator command generating unit 20 receives a signal from the actuator driving unit 30 that the parking brake force has been generated.

도 2에 도시된 바와 같이, 주차 제동력이 발생되면 액추에이터 명령 생성부(20)는 액추에이터 구동부(30)가 충분한 주차 제동력을 생성시켰는지를 감지하여 주차 제동력의 보상 유무 및 보상 시점을 결정하게 된다. 이러한 도 2의 흐름도는 한 번의 보상 행위 사이클을 나타낸 것으로 이해되어야 한다.2, when the parking braking force is generated, the actuator command generating unit 20 detects whether the actuator driving unit 30 has generated sufficient parking braking force, and determines whether or not the parking braking force is compensated and the compensation timing. It should be understood that this flowchart of FIG. 2 represents a single compensation action cycle.

보다 구체적으로, 제1 단계(S10)에서 액추에이터가 작동상태인지 판단한다. 즉, 액추에이터가 작동되지 않는다는 것은 보상이 필요없는 것으로 판단되어 종료되고, 액추에이터가 작동되는 상태인 것은 보상이 이루어져야 한다는 것을 나타내는 시점을 의미한다. 이에, 액추에이터가 작동되어 액추에이터 구동부(30)가 충분한 주차 제동력을 발생시킨 것으로 판단되면, 제2 단계(S20)에서 디스크 온도 계산부(10)를 통하여 계산된 현재 디스크 온도를 통하여 얼마의 온도가 떨어지면 주차 제동력 보상 동작이 다시 이루어져야 되는지를 계산한다. 이때, 현재 계산된 디스크 온도 값에서 계산된 보상 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작은 경우 주차 제동력 보상이 필요 없는 것으로 판단한다(S30).More specifically, in the first step S10, it is determined whether the actuator is in an operating state. That is, when the actuator is not operated, it is determined that compensation is not necessary, and the actuator is in an operating state, which means that the compensation is to be performed. If it is determined that the actuator drive unit 30 has generated enough parking brake force, if a certain temperature drops through the current disk temperature calculated through the disk temperature calculation unit 10 in the second step S20 And calculates whether the parking braking force compensation operation should be performed again. At this time, if the temperature value obtained by subtracting the compensation reference temperature value calculated from the currently calculated disk temperature value is smaller than the external temperature, it is determined that the parking brake force compensation is not necessary (S30).

만약, 제3 단계(S30)에서 현재 계산된 디스크 온도 값에서 계산된 보상 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 크다고 판단된 경우, 제4 단계(S40)에서 정해진 기준 온도까지 계산된 디스크 온도가 감소될 때까지 기다리다 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면, 제5 단계(S50)에서 액추에이터가 다시 작동되도록, 즉 보상 주차 제동력을 발생시키도록 명령을 전송한다. 여기서, 정해진 기준 온도는 계산된 현재 디스크 온도에서 계산된 보상 기준 온도를 뺀 온도를 의미한다.If it is determined in the third step S30 that the temperature value obtained by subtracting the compensation reference temperature value calculated from the currently calculated disk temperature value is greater than the external temperature, the disk temperature calculated up to the reference temperature determined in the fourth step S40 If the predetermined reference temperature and the calculated current disk temperature become equal, the command is transmitted so that the actuator is activated again in the fifth step S50, that is, the compensating parking brake force is generated. Here, the predetermined reference temperature means a temperature obtained by subtracting the compensation reference temperature calculated at the calculated current disk temperature.

전술한 바와 같이, 도 2에 도시된 주차 제동력 보상 방법은 한 번의 사이클을 나타낸 것으로서, 액추에이터가 작동되어 장상 제동력 보상이 이루어지면, 다시 계산된 현재 디스크의 온도 값과 계산된 보상 기준 온도 값을 비교하여 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되는 동작인 제1 단계(S10) 내지 제5 단계(S50)를 반복한다. 다만, 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작을 경우(S30)에는 주차 제동력 보상 행위가 필요 없다고 판단하게 된다.As described above, the parking braking force compensation method shown in FIG. 2 shows one cycle. When the actuator is operated to compensate the long braking force, the calculated temperature value of the current disk is compared with the calculated compensation reference temperature value (S10) to a fifth step (S50) in which the actuator is operated again when the determined reference temperature is equal to the calculated current disk temperature. However, if the temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is smaller than the external temperature (S30), it is determined that the parking brake force compensation action is not necessary.

그러면, 상기와 같은 방법을 통하여 계산된 디스크 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상하는 상태를 설명하기로 한다.A state in which the parking brake force is compensated by using the disk temperature calculated through the above-described method will now be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 계산된 현재 디스크 온도를 이용하여 보상 기준 온도에 따라 주차 제동력 보상 시점 및 보상 주차 제동력 동작 횟수를 나타내는 그래프이다.FIG. 3 is a graph showing the parking braking force compensation time and the number of times of the compensation parking brake force operation according to the compensation reference temperature using the current disc temperature calculated according to an embodiment of the present invention.

도 3의 그래프를 참조하면, 현재 계산된 디스크 온도가 600℃이고 이때의 제동력 보상 기준 온도가 50℃이면 계산된 보상 기준 온도가 550℃가 된다. 즉, 디스크 온도가 550℃가 될 경우 1차(1st) 제동력 보상 행위가 발생하게 된다. 이는, 전술한 바와 같이 액추에이터 구동부(30)가 충분한 주차 제동력을 발생시킨 것으로 판단되면 디스크 온도 계산부(10)를 통하여 계산된 현재 디스크 온도를 통하여 얼마의 온도가 떨어지면 주차 제동력 보상 동작이 다시 이루어져야 되는지를 계산하기 때문이다. 이에, 다시 계산된 보상 기준 온도의 간격은 75℃가 된다.Referring to the graph of FIG. 3, if the currently calculated disk temperature is 600 ° C and the braking force compensation reference temperature at this time is 50 ° C, the calculated compensation reference temperature becomes 550 ° C. That is, when the disk temperature becomes 550 ° C., the first (first) braking force compensation action occurs. If it is determined that the actuator driving unit 30 has generated enough parking brake force as described above, if the temperature of the current disk temperature is calculated through the disk temperature calculation unit 10, it is determined whether the parking brake force compensation operation should be performed again . Thus, the recalculated compensation reference temperature interval is 75 ° C.

이를 기반으로 현재 계산된 디스크의 온도 값(550℃)과 계산된 보상 기준 온도 값(75℃)을 비교하면 2차(2nd) 제동력 보상 행위 발생 온도는 475℃가 된다. 따라서 시간이 지남에 따라 온도가 감소되어 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터를 다시 작동시키게 된다.Based on this, when the temperature value (550 ° C) of the currently calculated disk is compared with the calculated compensation reference temperature value (75 ° C), the second braking force compensation action temperature becomes 475 ° C. Therefore, as the temperature decreases over time, the actuators will reactivate once the set reference temperature and the calculated current disk temperature become equal.

이러한 보상 기준 온도와 현재 계산된 디스크 온도의 비교에 따라, 다음 보상 기준 온도의 간격은 113℃이고, 다음 3차(3rd) 제동력 보상 행위 발생 온도는 362℃가 된다.According to the comparison between the compensation reference temperature and the currently calculated disk temperature, the interval of the next compensation reference temperature is 113 deg. C, and the temperature at which the third braking force compensation action occurs is 362 deg.

이를 기반으로 계산된 현재 디스크 온도가 감소하여 정해진 기준 온도(362℃)와 동일해지면 액추에이터가 다시 작동된다. 이에, 다음 보상 기준 온도의 간격은 169℃가 되고, 4차(4th) 제동력 보상 행위 발생 온도는 193℃가 된다. 이때, 그래프에 나타난 바와 같이 다음 보상 기준 온도의 간격은 200℃가 된다.When the current disk temperature calculated based on this is decreased and becomes equal to the predetermined reference temperature (362 ° C), the actuator is operated again. Accordingly, the interval of the next compensation reference temperature becomes 169 ° C, and the temperature at which the fourth-order (4th) braking force compensation action occurs is 193 ° C. At this time, as shown in the graph, the interval of the next compensation reference temperature is 200 ° C.

이는 4차(4th) 주차 제동력 보상 행위가 동작된 후, 현재 계산된 디스크 온도에서 계산된 보상 기준 온도 값인 200℃를 빼면 외부 온도 20℃보다 작기 때문에 더 이상의 제동력 보상 행위가 필요 없다고 판단하게 된다.This is because after the fourth (4th) parking braking force compensating act is operated, if the calculated reference temperature value of 200 deg. C is subtracted from the currently calculated disk temperature, it is judged that the braking force compensating action is not necessary because it is smaller than the external temperature of 20 deg.

결과적으로, 상기와 같은 방법으로 보상 간격 및 제동력 보상 횟수가 유동적으로 정해지기 때문에 시간이 지남에 따라 온도가 감소하여 마찰패드가 수축하더라도 보다 정확한 주차 제동력을 보상할 수 있게 된다. 이에, 안정적인 주차 제동력을 제공하여 차량을 주차 상태로 유지시켜줌으로써 차량 사고를 방지할 수 있게 된다.As a result, since the compensating interval and the braking force compensating frequency are determined in the same manner as described above, the temperature decreases as time passes and the parking brake force can be more accurately compensated even if the friction pad is contracted. Accordingly, it is possible to prevent a vehicle accident by providing a stable parking braking force and keeping the vehicle in a parked state.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 경사도가 일정 수준 이상일 경우 보상 기준 온도의 측정을 달리하여 주차 제동력 보상을 기준을 변경할 수 있다.On the other hand, the control method of the motor-on-call caliper system using the estimated temperature of the disk according to the embodiment of the present invention can change the reference of the parking braking force compensation by varying the measurement of the compensation reference temperature when the slope is higher than a certain level.

일 예로써, 기준 온도의 계산은 '다이너모(dynamo)'장비 등을 이용하여 시험값으로 결정되고, 경사도가 20％ 이상일 경우 보상 기준 온도를 정해진 온도만큼 감소시켜 보상 기준 온도를 계산한다. 예컨대, 계산된 현재 온도가 350℃이고, 100℃가 감소되면 제동력 보상이 이루어진다고 실험적으로 나왔다면 기본 기준 온도 값은 100℃이나, 경사도가 20％ 이상이므로 기본 기준 온도 값은 80℃가 된다.For example, the reference temperature is calculated using a dynamo equipment or the like, and when the inclination is 20% or more, the compensation reference temperature is decreased by a predetermined temperature to calculate the compensation reference temperature. For example, if the calculated current temperature is 350 ° C. and 100 ° C. is decreased, it is experimentally proved that braking force compensation is performed. The basic reference temperature value is 100 ° C., but the slope is 20% or more.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

1 : 휠속도센서 2 : 브레이크압력센서
3 : 종가속도센서 4 : 흡기구온도센서
10 : 디스크 온도 계산부 20 : 액추에이터 명령 생성부
30 : 액추에이터 구동부1: Wheel speed sensor 2: Brake pressure sensor
3: Acceleration sensor 4: Intake port temperature sensor
10: Disk temperature calculation unit 20: Actuator command generation unit
30:

Claims (5)

디스크 브레이크의 온도를 추정하여 모터 온 캘리퍼 시스템을 제어하는 방법에 있어서,
차량의 감속도와, 휠 속도와, 휠 압력 및 외부온도에 따라 상기 차량에 장착된 디스크의 온도를 추정하는 단계;
액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 발생시키는 단계; 및
계산된 현재 디스크의 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상시키도록 다시 액추에이터를 작동시킬 것인지 판단하여 주차 제동력을 보상하는 단계;를 포함하고,
상기 액추에이터를 다시 작동시킬 것인지 판단하는 단계에서 상기 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 주차 제동력 보상 유무 및 보상 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.A method for controlling a motor-on-caliper system by estimating a temperature of a disc brake,
Estimating a temperature of the disk mounted on the vehicle according to the deceleration rate of the vehicle, the wheel speed, the wheel pressure, and the external temperature;
Actuating an actuator to generate a parking braking force; And
And compensating the parking brake force by determining whether to operate the actuator again to compensate for the parking brake force by using the calculated temperature of the current disk,
The controller starts operation from the time when the actuator receives a signal indicating that the parking brake force has been generated in the step of determining whether the actuator is to be operated again and determines whether the parking brake force is compensated or compensated based on the currently calculated disk temperature. A method of controlling a motor-on-caliper system using a disk estimated temperature. 제1항에 있어서,
상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은,
주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고,
계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작은 경우 주차 제동력 보상이 필요 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.The method according to claim 1,
The judgment of operating the actuator to compensate for the parking brake force,
Calculating a reference temperature at which the parking braking force compensation is performed,
When the temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is smaller than the external temperature, it is determined that the parking brake force compensation is not necessary. 제1항에 있어서,
상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은,
주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고,
계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 큰 경우 정해진 기준 온도까지 계산된 디스크 온도가 감소될 때까지 기다리다 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되도록 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.The method according to claim 1,
The judgment of operating the actuator to compensate for the parking brake force,
Calculating a reference temperature at which the parking braking force compensation is performed,
If the temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is greater than the external temperature, wait until the calculated disk temperature is decreased to the predetermined reference temperature. If the determined reference temperature and the calculated current disk temperature become equal to each other, Wherein the command is transmitted to the motor-on-caliper system. 제3항에 있어서,
상기 액추에이터가 작동되어 정상 제동력 보상이 이루어진 후, 다시 계산된 현재 디스크의 온도 값과 계산된 보상 기준 온도 값을 비교하여 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되는 동작을 반복하고,
상기 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작을 경우 보상 주차 제동력을 중단하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.The method of claim 3,
After the actuator is operated to compensate for the normal braking force, the calculated temperature value of the current disk is compared with the calculated compensation reference temperature value. When the determined reference temperature is equal to the calculated current disk temperature, the actuator is operated again and,
Wherein the compensating parking braking force is stopped when a temperature value obtained by subtracting the reference temperature value calculated from the calculated temperature value of the current disk is smaller than the external temperature. 제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 보상 기준 온도의 계산은 정해진 경사도의 기준 이상일 경우 보상 기준 온도를 정해진 온도만큼 감소시켜 보상 기준 온도를 계산하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.
The method according to claim 2 or 3,
Wherein the compensation reference temperature is calculated by reducing the compensation reference temperature by a predetermined temperature when the reference temperature is higher than a reference value of the predetermined inclination, and calculating the compensation reference temperature.
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