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KR20140139148A - Apparatus for operating ROV in submarines - Google Patents

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KR20140139148A
KR20140139148A KR20110056216A KR20110056216A KR20140139148A KR 20140139148 A KR20140139148 A KR 20140139148A KR 20110056216 A KR20110056216 A KR 20110056216A KR 20110056216 A KR20110056216 A KR 20110056216A KR 20140139148 A KR20140139148 A KR 20140139148A
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submarine
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신규섭
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

본 발명은 수중 탐색, 기뢰의 퇴치 및 정찰 등을 목적으로 하는 원격조종 무인잠수정(ROV)의 운용 장치에 대한 것으로서 잠수함의 압력선체(Pressure Hull) 외부에 위치한 발라스트 탱크(Ballast Tank) 내부에 원격조종 무인잠수정(ROV)을 설치하며, 물 속에서 잠수함으로부터 원격조종 무인잠수정(ROV)을 분리 후 운용하는 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for operating an ROV that is for the purpose of underwater search, mine destruction and reconnaissance, and is used for remote control of a ballast tank located outside a pressure hull of a submarine. (ROV), and a device for separating and operating a remote control unmanned submersible (ROV) from a submarine in water.

Description

잠수함 내 무인잠수정의 원격조종을 위한 운용장치{Apparatus for operating ROV in submarines}Technical Field [0001] The present invention relates to an apparatus for remote control of an unmanned submersible in a submarine,

본 발명은 잠수함 내에서 무인잠수정을 원격조종의 방식으로 운용하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 잠수함의 압력선체(Pressure Hull) 외부에 위치한 발라스트 탱크(Ballast Tank) 내부에 원격조종 무인잠수정(Remotely Operated Vehicle)을 설치하여 수중에서 잠수함으로부터 원격조종 무인잠수정(ROV)을 분리 후 운용할 수 있도록 하는 장치에 관한 것이다.
[0001] The present invention relates to an apparatus for operating an unmanned submersible in a submarine using a remote control method, and more particularly, to an apparatus for operating an unmanned submersible in a submarine using a remote controlled unmanned submersible (ROV) from a submarine underwater by installing a remotely operated vehicle (ROV).

통상적으로 수중 탐색이나, 잠수부가 접근할 수 없는 심해에서 운용하는 설비의 설치나 수리 및 구조 임무 지원 등을 위해 원격조종 무인잠수정(ROV)이 운용된다. 원격조종 무인잠수정(ROV)은 해상의 설비나 선박에 위치한 구조물(A-frame)과 와이어 드럼(wire drum)을 이용하여 해상으로 내려서 바다에 방출하고 사용 후에 인양하는 설비를 배치하도록 설계하게 된다. A remote controlled unmanned submersible (ROV) is usually operated for underwater exploration, for installation, repair and rescue mission support in deep water facilities inaccessible to divers. Remote control ROV is designed to deploy the equipment to be taken off-shore and released to the sea and used for lifting after use, using a structure (A-frame) and a wire drum located at sea or at sea.

최근에는 수심 3000m 심해의 해저면에 설치하는 시추(Drilling) 장비의 설치와 보수 및 영상 수집 등을 위해 상용화된 원격조종 무인잠수정(ROV)이 운용되고 있다. 이러한 원격조종 무인잠수정(ROV)에는 심해의 강한 수압에도 견딜 수 있도록 특수 제작된 카메라와 조명 및 다수의 로봇팔이 장착되어 있고, 용도에 따라 수중에서 로봇팔을 교체하면서 작업을 하거나 해저의 물체를 회수하고 있다.In recent years, commercialized remote controlled unmanned submersible (ROV) has been operated for the installation, maintenance and image collection of drilling equipment installed on the sea floor of 3000m deep water depth. These ROVs are equipped with specially designed cameras and lights and a large number of robotic arms to withstand the deep water pressure of the deep sea. Depending on the application, they can work while replacing the robot arm in water, And is recovering.

특수한 목적에 따라 개발된 원격조종 무인잠수정(ROV)은 자체 추진력을 가지고, 컴팩트하게 제작하여 케이블을 통해 물 위의 선박과 연결되며, 조종사는 선박에 설치된 제어 감시장치에서 원격으로 원격조종 무인잠수정(ROV)을 제어하게 된다. The ROV, which has been developed for a special purpose, has its own propulsion and is made compact and connected to the ship on the water through a cable. The pilot is able to remotely operate the remote control pilotless ROV.

그러나 일반적으로 해상의 설비나 선박에 위치한 구조물(A-frame)과 와이어 드럼(wire drum)을 이용하여 원격조종 무인잠수정(ROV)을 해상으로 내려서 운용하는 설비를 잠수함에 배치하여 운용하는 방식에는 한계가 있다. 이는 구조적으로 유선 선형으로 설계된 잠수함의 외부에 원격조종 무인잠수정(ROV)을 배치할 경우 배치 공간에 제약이 있고, 운항 도중에 돌출 구조에 의한 저항으로 항속이 감속하며, 물 속에서 와이어 드럼을 고정 배치하여 운용할 경우 발생하는 소음 발생과 부식의 영향을 배제할 수 없는 문제점이 있기 때문이다.However, in general, there are limitations on the way in which the submarine is operated by using the equipment (A-frame) and the wire drum located in the marine facility or the ship to operate the remote control unmanned submersible (ROV) . This is because, when ROVs are deployed outside of a submarine that is structurally designed as a wired line, there is a restriction on the space to be deployed, the speed is slowed down by the resistance by the protruding structure during the operation and the wire drums are fixed This is because there is a problem that the influence of noise generation and corrosion occurring when the apparatus is operated can not be excluded.

또한, 적에게 노출되지 않고 은밀하게 수중을 탐색하고, 기뢰의 퇴치 및 정찰 임무를 수행해야 하는 잠수함에서 와이어 드럼을 운용할 경우 운전 소음으로 인하여 적에게 피탐될 가능성이 높고, 적의 공격에 노출되더라도 와이어의 유연성에 의한 분리와 고정이 쉽지 않다는 문제점이 있었다.
In addition, if a wire drum is operated in a submarine that is required to perform a mysterious underwater search without being exposed to an enemy, and to perform a mission of mine-fighting and reconnaissance, there is a high possibility that the wire drum is hit by an enemy because of driving noise, So that it is not easy to separate and fix it due to the flexibility of the substrate.

이에 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 잠수함의 압력선체(Pressure Hull)와 그 외부에 위치한 발라스트 탱크 사이의 공간 내에 원격조종 무인잠수정(ROV)을 배치하여 유체 공학적으로 잠수함 외부 선형에 미치는 영향을 최소화하여 운항 성능 저하를 없애고, 부식의 영향을 많이 받고 소음 발생의 원인이 되는 와이어 드럼(wire drum)을 설치하는 대신에, 물 속에서 잠수함으로부터 원격조종 무인잠수정(ROV)을 실린더를 사용하여 분리 후 운용하는 장치를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a submersible ROV in a space between a pressure hull of a submarine and a ballast tank located outside the submarine, Instead of installing a wire drum, which is highly susceptible to corrosion and generating noise, by minimizing the impact on the submarine's external linearity, the submarine can be operated from a submarine remote controlled unmanned submersible (ROV) ) Is separated and operated by using a cylinder.

본 발명은 잠수함의 발라스트 탱크 내부에서 분리되는 원격조종 무인잠수정(ROV)을 저장위치에서 운용위치로 이동하기 위한 실린더와 구조물을 설치하고, 발라스트 탱크 하부의 플랩을 개폐하는 실린더와 상기 구조물에서 원격조종 무인잠수정을 하부로 이동시키는 실린더와 거치대를 설치하여 물 속에서 원격조종 무인잠수정(ROV)을 분리 및 회수가 가능하게 하고, 잠수함 내부에 유압계통을 설치하여 실린더를 작동할 수 있도록 설계하여 원격조종 무인잠수정(ROV)의 운용 장치에서 발생하는 소음으로 인한 피탐 가능성을 최소화하는 데 그 목적이 있다.
The present invention relates to a submarine which includes a cylinder and a structure for moving a remote controlled unmanned submersible (ROV), which is separated from a ballast tank of a submarine, from a storage position to an operation position, a cylinder for opening and closing a flap under the ballast tank, It is possible to separate and recover the remote control ROV by installing the cylinder and the cradle that moves the unmanned submersible to the bottom. It is designed to operate the cylinder by installing the hydraulic system inside the submersible, The object of the present invention is to minimize the possibility of contamination due to the noise generated in the operation device of the ROV.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서 본 발명에 의하면, 잠수함의 압력선체(Pressure Hull) 외부에 위치한 발라스트 탱크 내부에서 분리되는 원격조종 무인잠수정을 저장위치에서 운용위치로 이동하는 제1작동 실린더; 상기 제1작동 실린더에 의해 움직이는 구조물을 설치하고, 상기 원격조종 무인잠수정이 발라스트 탱크 외부로 이동할 수 있도록 발라스트 탱크 하부에 설치된 플랩; 상기 구조물에서 원격조종 무인잠수정을 하부로 이동시키는 제2작동 실린더; 상기 플랩을 개폐하는 제3작동 실린더; 원격조종 무인잠수정의 하강이나 상승을 돕기 위해 플랩에 구성한 가이드 지지판; 원격조종 무인잠수정을 고정하고 분리하는 거치대; 및 잠수함 내부에 유압제어계통을 구성하여 상기 다수의 실린더를 작동할 수 있도록 설계된 것을 특징으로 하는 잠수함의 원격조종 무인잠수정(ROV) 운용 장치를 제시한다.
In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a submarine including a ballast tank disposed outside a pressure hull of a submarine, Working cylinder; A flap installed at a lower portion of the ballast tank so that the structure for moving by the first operating cylinder is installed and the remote controlled unmanned submersible can be moved to the outside of the ballast tank; A second operation cylinder for moving the remote control unmanned submersible vehicle downward from the structure; A third operating cylinder for opening / closing the flap; A guide support plate configured on the flap to assist in descending or elevating the remote control unmanned submersible; A stand for fixing and separating the remote control unmanned submersible; And an oil pressure control system in the submarine to operate the plurality of cylinders. The ROV operating device of the submarine can be operated in a submarine.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 잠수함의 압력선체(Pressure Hull)와 그 외부에 위치한 발라스트 탱크 사이에 형성되는 내부 공간을 활용하여 운항 성능 저하 없이도 잠수함에 원격조종 무인잠수정(ROV)을 배치할 수 있고, 특히 잠수함의 외부 선형에 미치는 영향을 현격히 줄일 수 있다. 이는 운항 저항이나 이로 인한 항속과 소음 성능이 무엇보다 중요한 잠수함에 적용할 수 있는 매우 유용한 발명이다. As described above, according to the present invention, it is possible to dispose the ROV on the submarine without deteriorating the operational performance by utilizing the internal space formed between the pressure hull of the submarine and the ballast tank located outside the pressure hull , Especially on submarines' external linearity. This is a very useful invention that can be applied to submarines where the flight resistance and thus the speed and noise performance are the most important.

본 발명은 잠수함의 발라스트 탱크 내부 공간에 원격조종 무인잠수정(ROV)을 운용하는 실린더와 구조물을 설치하고 물 속에서 원격조종 무인잠수정(ROV)을 분리 및 회수가 가능하게 거치대를 설계하여 잠수함의 운항 성능 저하 가능성을 최소화할 수 있다. In the present invention, a cylinder and a structure for operating a remote controlled unmanned submersible (ROV) are installed in a space inside a ballast tank of a submarine, and a cradle for separating and recovering a remote controlled unmanned submersible (ROV) The possibility of performance degradation can be minimized.

또한, 본 발명은 원격조종 무인잠수정(ROV)의 운용 장치에서 발생하는 소음에 의한 피탐 가능성을 줄일 수 있는 장점이 있다.
In addition, the present invention has an advantage of reducing the possibility of spoofing by noise generated in an operation device of a remote control unmanned submersible (ROV).

도 1은 본 발명에 따른 발라스트 탱크 내부에 원격조종 무인잠수정(ROV)의 배치 방식을 도시한 단면구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 원격조종 무인잠수정(ROV)의 고정상태를 나타낸 상세 단면구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 원격조종 무인잠수정(ROV)의 출입을 위해 발라스트 탱크에 설치된 플랩의 구성 방식을 도시한 상세 단면구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 원격조종 무인잠수정(ROV)의 운용 개념을 나타낸 단면구성도이다. FIG. 1 is a cross-sectional view illustrating the arrangement of a remote control unmanned submersible (ROV) in a ballast tank according to the present invention.
2 is a detailed cross-sectional view showing a fixed state of a remote control unmanned SUV (ROV) according to the present invention.
3 is a detailed cross-sectional view illustrating a configuration of a flap installed in a ballast tank for entering and exiting a ROV according to the present invention.
4 is a cross-sectional view illustrating the concept of operation of a remote control unmanned SUV (ROV) according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying exemplary drawings.

도 1을 살펴보면, 본 발명은 잠수함의 발라스트 탱크(1)와 그 내부에 위치한 압력선체(12) 사이에 형성되는 공간(S)으로 원격조종 무인잠수정(2)을 탑재하여 저장 위치로 탑재하고, 필요시 상기 발라스트 탱크(1)에 대해 개폐 가능하게 설치된 플랩(5)을 개방한 다음 개방된 플랩(5)에 의해 형성되는 개구부를 통해 무인잠수정(2)을 수중의 운용 위치로 방출시켜 운용하도록 구성된다. 1, the remote control and unmanned submersible vehicle 2 is mounted in a space S formed between a ballast tank 1 of a submarine and a pressure hull 12 disposed therein, The flap 5 which is provided to be openable and closable with respect to the ballast tank 1 is opened and then the unmanned submersible 2 is discharged through the opening formed by the opened flap 5 to the underwater operation position .

이를 위해, 본 발명은 상기 내부 공간(S)에 고정된 지지구조물 형태의 베이스(1a)를 설치하고, 상기 베이스(1a)에 대해 일단부가 힌지 결합되어 선회 가능하게 지지되는 구조물(4)을 설치하며, 상기 구조물(4)에 대해 무인잠수정(2)을 고정 가능하게 함으로써, 상기 공간(S) 내에서 무인잠수정(2)은 저장 위치로 탑재되어 보관되거나 발라스트 탱크(1)의 외부에 위치한 운용 위치로 옮겨져 이동할 수 있게 된다. To this end, the present invention is characterized in that a base 1a in the form of a supporting structure fixed to the internal space S is provided, and a structure 4, which is pivotably supported at one end with respect to the base 1a, The submersible tank 2 is fixed to the structure 4 so that the unmanned submersible 2 can be stored or stored in the space S or operated outside the ballast tank 1 Position to be moved.

여기서, 상기 구조물(4)은 도 2에 도시된 바와 같이, 대략 "ㄷ"자 형상으로 절곡되어 일단측 양단부가 각각 상기 베이스(1a)에 대해 제1힌지지점(H-1)을 매개로 선회 가능하게 설치된다. 그리고 상기 공간(S) 내에서 베이스(1a)에 대한 구조물(4)의 선회 운동은 제1작동 실린더(3)에 의해 구현된다. 이를 위해 상기 제1작동 실린더(3)는 공간(S) 내에서 일단부가 제2힌지지점(H-2)을 매개로 지지되고 피스톤 로드의 자유단부를 상기 구조물(4)에 대해 제3힌지지점(H-3)을 매개로 결합시켜 지지한다. 이 경우, 상기 구조물(4)은 베이스(1a)에 대한 제1힌지지점(H-1)을 중심으로 무인잠수정(2)을 저장 위치에서 들어 올린 다음 함외의 수중으로 배출할 수 있는 위치로 옮기기에 적합한 부위로 설치되고, 상기 제1작동 실린더(3)에 의한 이동 스트로크도 그에 부합하도록 설정된다. As shown in FIG. 2, the structure 4 is bent in a substantially "C" -shaped shape so that one end of the structure 4 is connected to the base 1a via a first hinge point H- Lt; / RTI > And the swing motion of the structure 4 relative to the base 1a in the space S is realized by the first operating cylinder 3. [ To this end, the first operating cylinder 3 is supported in the space S at one end via the second hinge point H-2 and the free end of the piston rod is connected to the third hinge point H- (H-3). In this case, the structure 4 lifts the unmanned submersible 2 from the storage position around the first hinge point H-1 relative to the base 1a, and then moves the unmanned submersible 2 to a position where it can be discharged into the water And the moving stroke by the first operating cylinder 3 is also set to match the moving stroke.

그리고 상기 구조물(4)은 무인잠수정(2)을 파지 가능하게 하여 특정의 위치로 옮길 수 있게 해 주는 제2작동 실린더(7)를 구비하는 바, 상기 제2작동 실린더(7)는 선단부에 무인잠수정(2)의 일측 부위를 집거나 놓을 수 있는 집게 형태의 회전 암을 형성하는 거치대(8)를 일체로 구비한다. 이 경우, 상기 제2작동 실린더(7)의 일단부는 구조물(4)에 대해 제4힌지지점(H-4)을 매개로 선회 가능하게 지지되도록 설치되고, 상기 제2작동 실린더(7)는 거치대(8)의 각도를 조절하여 거치대(8)로부터 무인잠수정(2)을 고정하거나 반대로 거치대(8)로부터 무인잠수정(2)을 분리할 수 있는 구조로 이루어진다. The structure 4 includes a second operation cylinder 7 that allows the unmanned submersible 2 to be gripped and moved to a specific position. The second operation cylinder 7 has an unmanned And a cradle (8) for integrally forming a rotary arm in the form of a nippers capable of holding and releasing one side of the submersible (2). In this case, one end of the second actuating cylinder 7 is provided so as to be pivotally supported with respect to the structure 4 via a fourth hinge point H-4, and the second actuating cylinder 7, The submersible unit 2 can be detached from the cradle 8 by fixing the unmanned submersible 2 from the cradle 8 by adjusting the angle of the cushion unit 8.

이에 따라, 상기 무인잠수정(2)은 공간(S) 내의 저장 위치에서 저면이 베이스(1a)에 안착되어 하중을 지지받게 되고, 그 위치에서 상기 제2작동 실린더(7)에 의한 동작 중단을 통해 고정될 수 있게 된다. 즉, 본 발명은 상기 제1작동 실린더(3)의 작동에 의해 구조물(4)을 선회시켜 상기 무인잠수정(2)을 공간(S) 내에서 저장 위치 또는 운용 위치로 이동할 수 있고, 이때 상기 제2작동 실린더(7)는 구조물(4)의 위치에 따라 무인잠수정(2)을 구조물(4)에 대해 연직 하방향으로 매달은 상태에서 함께 이동시킬 수 있게 된다. 이 과정에서 상기 거치대(8)는 제2작동 실린더(7)의 작동에 따라 제5힌지지점(H-5)을 중심으로 좌우로 오므리거나 반대로 벌어지는 동작을 통해 상기 무인잠수정(2)을 파지하여 집거나 또는 놓아 주게 된다. 예컨대 상기 발라스트 탱크(1)의 내부 공간(S)에서 상기 거치대(8)는 무인잠수정(2)을 집은 상태에서 구조물(4)과 함께 저장 위치와 운용 위치 사이에 걸쳐 이동하게 되고, 상기 플랩(5)의 개방시 무인잠수정(2)에 대한 파지를 해제하여 함외로 무인잠수정(2)을 배출할 수 있게 된다. Accordingly, the bottom of the unmanned submersible vehicle 2 is seated on the base 1a at the storage position in the space S and is supported by the load, and at that position, the operation is interrupted by the second operation cylinder 7 And can be fixed. That is, the present invention can move the unmanned submersible 2 in the space S to the storage position or the operation position by turning the structure 4 by the operation of the first operating cylinder 3, 2 operating cylinder 7 can move the unmanned submersible 2 together with the structure 4 in a state of being suspended in the vertical direction with respect to the structure 4. [ In this process, the cradle 8 grasps the unmanned submersible 2 through an operation of pivoting left or right at the fifth hinge point H-5 according to the operation of the second operating cylinder 7 or vice versa Picked up or released. For example, in the inner space S of the ballast tank 1, the cradle 8 is moved along with the structure 4 between the storage position and the operation position in a state where the unmanned submersible 2 is being held, The gripping of the unmanned submersible 2 is released when the unmoving submersible 2 is released and the unmanned submersible 2 can be discharged.

또한, 상기 플랩(5)에 대한 개폐는 상기 발라스트 탱크(1)의 내면에 일단부가 힌지결합으로 지지되는 제3작동 실린더(6)에 의해 구현되는 바, 상기 제3작동 실린더(6)는 일단부가 상기 발라스트 탱크(1)의 내면에 대해 제6힌지지점(H-6)을 매개로 선회 가능하게 고정되고, 상기 제3작동 실린더(6)의 피스톤 로드는 자유단부를 상기 플랩(5)과 연결링크(5a)를 매개로 연결하여 설치한다. 이에 따라, 본 발명은 제3작동 실린더(6)의 작동에 의해 개방된 플랩(5)을 통해 무인잠수정(2)을 발라스트 탱크(1) 외부의 운용 위치로 이동시킬 수 있게 된다. The opening and closing of the flap 5 is realized by a third operating cylinder 6 whose one end is hingedly coupled to the inner surface of the ballast tank 1, Is rotatably fixed to the inner surface of the ballast tank (1) via a sixth hinge point (H-6), and the piston rod of the third operating cylinder (6) has a free end connected to the flap And a connecting link 5a is interposed therebetween. Accordingly, the present invention enables the unmanned submersible 2 to be moved to the operating position outside the ballast tank 1 through the flap 5 opened by the operation of the third operating cylinder 6.

도 3을 참조로 하면, 상기 플랩(5)은 무인잠수정(2)이 이동하는 경로 중에서 상기 발라스트 탱크(1)에 대해 개폐 가능하게 설치되는 것으로, 이때 상기 플랩(5)의 단면적과 형상은 플랩(5)에 의해 개구되는 부위를 통과하는 무인잠수정(2)의 단면적과 형상에 부합하여 결정되고, 상기 플랩(5)은 연결링크(5a)와의 사이에 설정되는 제7힌지지점(H-7)을 중심으로 선회되면서 개폐된다. 3, the flap 5 is provided to be openable and closable with respect to the ballast tank 1 in a path through which the unmanned submersible 2 is moved. In this case, the cross- Sectional shape and shape of the unmanned submersible 2 passing through a portion opened by the connecting link 5 and the flap 5 is determined in accordance with the cross sectional area and shape of the seventh hinge point H- And is opened and closed.

또한, 상기 플랩(5)은 공간(S)을 향한 내면에 길이방향을 따라 돌출된 형태의 가이드 지지판(9)을 형성하고, 상기 가이드 지지판(9)은 선단부에 고무류의 완충재(10)를 설치한다. 즉, 상기 가이드 지지판(9)은 플랩(5)의 개방시 무인잠수정(2)의 하강이나 상승을 돕기 위해 형성된 것이고, 상기 완충재(10)는 무인잠수정(2)이 수직 방향으로 이동 중에 가이드 지지판(9)과의 접촉시 수반되는 충격을 완충시키기 위해 형성된 것이다. The flap 5 is formed with a guide support plate 9 protruding along the longitudinal direction on the inner surface facing the space S and the guide support plate 9 is provided with a cushioning material 10 do. That is, the guide support plate 9 is formed to assist the lifting or raising of the unmanned submersible 2 when the flap 5 is opened. The cushioning member 10 is supported by the guide supporting plate 9, when the unmanned submersible 2 is moving in the vertical direction, (9).

이에 따라, 상기 발라스트 탱크(1)에 대해 플랩(5)이 개방된 상태에서 상기 무인잠수정(2)이 함외의 운용 위치로 옮겨질 때, 상기 가이드 지지판(9)과 그 선단부에 설치된 완충재(10)는 각각 무인잠수정(2)의 이동을 안내할 뿐만 아니라, 안내시 발생되는 접촉에 의한 충격을 완화시킴과 더불어 접촉부위에서 이루어지는 마찰 손상을 줄이게 된다. When the unmanned submersible 2 is moved to an operating position outside the unmanned submersible 2 in a state where the flap 5 is opened with respect to the ballast tank 1, the guide supporting plate 9 and the cushioning member 10 Not only guides the movement of the unmanned submersible 2, but also alleviates the impact caused by the contact generated during the guidance, and reduces the friction damage on the contact portion.

도 4를 살펴보면, 상기 무인잠수정(2)은 압력선체(12) 내부에 설치된 조종감시장치(11)와 통신 케이블(14)을 매개로 연결되어 상기 조종감시장치(11)로부터 제어 받게 되는 데, 이때 상기 공간(S) 내에는 통신 케이블(14)의 권취를 위한 케이블 드럼(13)이 설치된다. 아울러, 상기 압력선체(12)는 조종감시장치(11)로부터 케이블 드럼(13)을 거쳐 무인잠수정(2)에 이르도록 배설되는 통신 케이블(14)의 함외 배설을 위해 수밀형 관통구(15)를 구비한다. 그리고 잠수함이 적으로부터 회피 기동해야 하는 상황과 같은 비상 상황에서 상기 제어 케이블(14)을 절단하여 원격조종 무인잠수정(2)을 제거하는 방식은 공지된 기술이다.4, the unmanned submersible 2 is connected to a control monitoring device 11 installed inside the pressure vessel 12 via a communication cable 14 and is controlled by the control monitoring device 11. In this case, At this time, a cable drum 13 for winding the communication cable 14 is installed in the space S. The pressure hull 12 is connected to the watertight through hole 15 for the out-of-door discharge of the communication cable 14 extending from the steering monitoring device 11 to the unmanned submersible 2 via the cable drum 13, Respectively. And the control cable 14 is disconnected in an emergency such as a situation in which the submarine must be avoided from the enemy to remove the remote controlled unmanned submersible 2 is a known technique.

한편, 상기 공간(S) 내에서 무인잠수정(2)을 저장 위치로부터 운용 위치로 옮기는 과정에 있어, 먼저 상기 제3작동 실린더(6)를 작동시켜 플랩(5)을 개방하고, 그 다음 상기 제1작동 실린더(3)와 제2작동 실린더(7)를 순차적으로 작동시켜 무인잠수정(2)을 함외로 배출시키도록 하는 데, 이와 같은 작동 실린더에 대한 순차적인 동작은 조종감시장치(11)에 의한 통상적 제어에 기반을 둔 것이고, 이를 구현하기 위한 유압계통의 구성도 역시 상용화된 공지의 기술이므로 이에 관한 세부적인 구성과 작동 과정에 대한 설명은 생략하기로 한다. Meanwhile, in the process of moving the unmanned submersible 2 from the storage position to the operating position in the space S, first, the third operation cylinder 6 is operated to open the flap 5, The operation cylinder 3 and the second operation cylinder 7 are sequentially operated to discharge the unmanned submersible 2 to the outside. Such sequential operation of the operation cylinder is performed by the control monitoring device 11 And the construction of the hydraulic system for realizing the hydraulic system is also well known in the art, so that detailed description and operation of the hydraulic system will be omitted.

그리고 도 1에 있어, 참조부호 2',3',4',5',6',7'는 제1작동 실린더(3)의 동작에 따른 구조물(4)의 선회로부터 무인잠수정(2)이 저장 위치로 수납된 상태에서의 무인잠수정(2)과 제1작동 실린더(3), 구조물(4), 플랩(5), 제3작동 실린더(6), 제2작동 실린더(7)에 대한 각각의 변화된 위치를 설명하는 것이다. 1, reference numerals 2 ', 3', 4 ', 5', 6 'and 7' denote the positions of the unmanned submersible 2 from the turn of the structure 4 according to the operation of the first operating cylinder 3 The first operation cylinder 3, the structure 4, the flap 5, the third operation cylinder 6 and the second operation cylinder 7 in the state where they are housed in the storage position And the change of the position of the vehicle.

따라서 상기와 같은 구성의 본 발명에 있어 무인잠수정(2)에 대한 운용은 다음과 같은 과정을 통해 이루어진다. Therefore, the operation of the unmanned submersible 2 according to the present invention having the above-described configuration is performed through the following process.

잠수함에서는 상기 발라스트 탱크(1)와 압력선체(12) 사이의 공간(S) 내에서 상기 베이스(1a)의 상부로 무인잠수정(2)을 보관한 상태에서 정상적인 잠항이 이루어진다. 이러한 저장 위치에서 상기 무인잠수정(2)을 함외로 배출시켜 필요한 임무를 수행할 때에는 다음과 같은 동작이 수반된다. In the submarine, the submersible 2 is stored in the space S between the ballast tank 1 and the pressure vessel 12 in the upper portion of the base 1a. When discharging the unmanned submersible 2 from the storage position to perform the necessary tasks, the following operation is performed.

먼저, 상기 압력선체(12)의 내부에서 이루어지는 조종감시장치(11)의 조작을 통해 제3작동 실린더(6)에 대한 동작 제어가 이루어진다. 즉, 상기 제3작동 실린더(6)는 조종감시장치(11)의 제어에 의해 동작하여 플랩(5)을 개방시키게 된다. First, the operation of the third operating cylinder 6 is controlled through the operation of the steering monitoring device 11, which is formed inside the pressure vessel 12. In other words, the third operating cylinder 6 is operated under the control of the control and monitoring device 11 to open the flap 5.

이어, 상기 조종감시장치(11)의 제어에 의한 제1작동 실린더(3)의 동작을 통해 상기 구조물(4)은 제1힌지지점(H-1)을 중심으로 개방 상태의 플랩(5)을 향해 이동하게 된다.The operation of the first operation cylinder 3 under the control of the operation monitoring device 11 causes the structure 4 to open the flap 5 in the open state around the first hinge point H- .

이어, 상기 조종감시장치(11)의 제어에 의한 제2작동 실린더(7)의 동작을 통해 상기 거치대(8)는 제5힌지지점(H-5)을 중심으로 외측으로 벌어지면서 무인잠수정(2)을 놓아주게 된다. 이때 상기 거치대(8)에 의한 구속으로부터 자유로운 상태에 놓인 무인잠수정(2)은 개방된 플랩(5)을 통해 함외로 배출될 수 있게 된다.The operation of the second operating cylinder 7 under the control of the steering monitoring device 11 causes the cradle 8 to travel outward around the fifth hinge point H- ). At this time, the unmanned submersible 2, which is in a state free from restraint by the cradle 8, can be discharged out of the cabin through the opened flap 5.

이후, 상기 무인잠수정(2)은 통신 케이블(14)을 매개로 상기 조종감시장치(11)로부터 출력되는 제어신호를 받아 수중에서 자유롭게 이동하게 되고, 이 과정에서 상기 케이블 드럼(13)은 조종감시장치(11)와 무인잠수정(2) 사이를 연결하는 통신 케이블(14)에 대한 길이를 적절하게 조절하게 된다. Thereafter, the unmanned submersible vehicle 2 is freely moved underwater by receiving a control signal output from the control and monitoring device 11 via the communication cable 14, and in this process, The length of the communication cable 14 connecting between the device 11 and the unmanned submersible 2 is appropriately adjusted.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예로서 잠수함의 원격조종 무인잠수정(ROV)의 운용 장치에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 기술적 범위 내에 포함된다 할 수 있다.
As described above, the apparatus for operating the ROV of the submarine has been described as a preferred embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

1: 발라스트 탱크
2: 원격조종 무인잠수정(ROV) 2': 원격조종 무인잠수정(저장 위치)
3: 제1작동 실린더 3': 제1작동 실린더(저장 위치)
4: 구조물 4': 구조물(저장 위치)
5: 플랩(flap) 5': 플랩(닫힘 위치)
6: 제3작동 실린더 6': 제3작동 실린더(닫힘 위치)
7: 제2작동 실린더 7': 제2작동 실린더(저장 위치)
8: 거치대 9: 가이드 지지판
10: 완충재 11: 조종 감시 장치
12: 압력선체 13: 케이블 드럼
14: 통신 케이블 15: 압력선체 관통구 1: Ballast tank
2: Remote control unmanned submersible (ROV) 2 ': Remote control unmanned submersible (storage location)
3: first operating cylinder 3 ': first operating cylinder (storage position)
4: Structure 4 ': Structure (storage location)
5: flap 5 ': flap (closed position)
6: third operating cylinder 6 ': third operating cylinder (closed position)
7: second operating cylinder 7 ': second operating cylinder (storage position)
8: Cradle 9: Guide support plate
10: Cushioning material 11: Maneuvering monitoring device
12: Pressure hull 13: Cable drum
14: Communication cable 15: Pressure hull penetration hole

Claims (5)

잠수함의 압력선체(12)와 발라스트 탱크(1) 사이의 공간(S)으로 무인잠수정(2)을 탑재하여 운용하기 위한 장치로서,
상기 공간(S) 내에 설치되는 베이스(1a);
상기 베이스(1a)에 대해 선회 가능하게 설치되는 구조물(4);
상기 베이스(1a)에 설치되어 상기 구조물(4)을 선회 가능하게 지지하는 제1작동 실린더(3);
상기 구조물(4)에 힌지 결합되고 상기 무인잠수정(2)을 파지 가능하게 하는 거치대(8)를 갖춘 제2작동 실린더(7);
상기 발라스트 탱크(1)에 대해 개폐 가능하게 설치되어 상기 무인잠수정(2)의 유/출입을 허용하는 플랩(5); 및
상기 공간(S) 내에서 상기 플랩(5)의 개폐를 위해 설치되는 제3작동 실린더(6)를 구비하는 것을 특징으로 하는 잠수함 내 무인잠수정의 원격조종을 위한 운용장치. An apparatus for mounting and operating an unmanned submersible (2) in a space (S) between a pressure vessel (12) of a submarine and a ballast tank (1)
A base 1a installed in the space S;
A structure 4 rotatably mounted on the base 1a;
A first actuating cylinder (3) installed on the base (1a) and pivotally supporting the structure (4);
A second operating cylinder (7) hinged to the structure (4) and having a cradle (8) for holding the unmanned submersible (2);
A flap 5 installed to be openable and closable with respect to the ballast tank 1 and allowing the unmanned submersible 2 to flow in and out; And
And a third operating cylinder (6) provided for opening and closing the flap (5) in the space (S). 청구항 1에 있어서,
상기 무인잠수정(2)은 상기 압력선체(12) 내부에 설치된 조종감시장치(11)와 통신 케이블(14)을 매개로 연결되어 제어되는 것을 특징으로 하는 잠수함 내 무인잠수정의 원격조종을 위한 운용장치.The method according to claim 1,
Wherein the unmanned submersible vehicle (2) is connected and controlled via a control monitoring device (11) installed inside the pressure vessel (12) through a communication cable (14) . 청구항 2에 있어서,
상기 공간(S) 내에서 상기 통신 케이블(14)의 권취를 위해 설치되는 케이블 드럼(13)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수함 내 무인잠수정의 원격조종을 위한 운용장치.The method of claim 2,
Further comprising a cable drum (13) installed for winding the communication cable (14) in the space (S). 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 압력선체(12)는 상기 통신 케이블(14)의 함외 배설을 위해 수밀형 관통구(15)를 구비하는 것을 특징으로 하는 잠수함 내 무인잠수정의 원격조종을 위한 운용장치.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the pressure hull (12) is provided with a watertight through hole (15) for out-of-door communication of the communication cable (14). 청구항 1에 있어서,
상기 플랩(5)은 내면에 상기 무인잠수정(2)의 상승과 하강을 돕기 위해 돌출된 가이드 지지판(9)을 형성하고, 상기 가이드 지지판(9)은 선단부에 상기 무인잠수정(2)과의 접촉시 완충을 위한 완충재(10)를 설치하는 것을 특징으로 하는 잠수함 내 무인잠수정의 원격조종을 위한 운용장치. The method according to claim 1,
The flap 5 is formed on its inner surface with a guide support plate 9 protruded to assist the lifting and lowering of the unmanned submersible 2. The guide support plate 9 is provided at its distal end with contact with the unmanned submersible 2, And a cushioning material (10) for cushioning the submarine.
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