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KR20140046624A - 채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법 - Google Patents

채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법 Download PDF

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KR20140046624A
KR20140046624A KR1020120111750A KR20120111750A KR20140046624A KR 20140046624 A KR20140046624 A KR 20140046624A KR 1020120111750 A KR1020120111750 A KR 1020120111750A KR 20120111750 A KR20120111750 A KR 20120111750A KR 20140046624 A KR20140046624 A KR 20140046624A
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KR
South Korea
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ship
mining
mooring
mother
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Ceased
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KR1020120111750A
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Inventor
강효동
강대훈
주영석
이광민
류민철
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
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Publication date
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Abstract

채광용 선박의 계류 시스템을 개시한다.
채광용 선박의 계류 시스템은 분리형 화물창을 수용하도록 선박 모체에 형성되는 화물창 수용 부와, 상기 화물창 수용 부에 설치되어 상기 분리형 화물창을 상기 선박 모체에 분리 가능하게 연결하는 전자석 장치를 구비한다.
채광용 선박의 계류 시스템은 선박 모체에 전자석 장치를 설치하여 분리형 화물창을 계류할 수 있어 선박의 6 자유도 모션을 한번에 제어할 수 있고, 접안 및 이안 시간을 대폭 단축시킬 수 있으며, 접안에 필요한 인력 투입을 최소화할 수 있으며, 전자석 장치가 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 분리형 화물창이 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 선박 모체 내부에서 인출되므로 분리형 화물창과의 충돌에 의한 파손을 효과적으로 방지할 수 있다.

Description

채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법{ELECTROMAGNETIC MOORING SYSTEM OF MINING SHIP AND ITS MOORING METHOD}
본 발명은 채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 선박 모체에 전자석 장치를 설치하여 분리형 화물창을 계류할 수 있어 선박의 6 자유도 모션을 한번에 제어할 수 있는 채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법에 관한 것이다.
심해저에는 망간 단괴와 같은 유용한 광물이 다량 분포되어 있어 심해저의 광물을 채광하기 위한 용도의 선박, 즉, 채광용 선박이 개발된 바 있다.
일반적으로 채광용 선박은 집광(集鑛) 장치와, 양광(揚鑛) 장치를 포함한다.
집광 장치는 심해저의 뻘밭을 주행하면서 해저 지표 층의 광물, 특히 망간 단괴를 채집하도록 구성된다. 양광 장치는 채집된 광물을 선박 위로 올려 보내도록 구성된다.
통상, 집광 장치는 수중 로봇을 포함하며, 이 수중 로봇이 해저 면을 주행하면서 광물을 흡입 방식으로 채취한다. 수중 로봇은 선박으로부터 동력을 공급받아 원격 제어된다. 양광 장치는 집광 장치에 의해 채집되어 범퍼(또는, 중간 저장소)에 임시 저장된 광물을 양광 관과 고양정 슬러리 펌프를 이용하여 선박의 화물창으로 이송한다. 양광 관은 유연성 관으로 이루어지는 것이 일반적이다.
위와 같은 채광용 선박은, 석유 시추선과 대략 유사한 구조로 이루어질 수 있지만, 심해저에서 채취되는 광물이 석유보다 상당히 큰 비중을 갖기 때문에, 광물을 저장하는 화물창의 운용에 있어서 제약을 받을 수밖에 없다. 선박에 설치되는 화물창은 미리 정해진 선박 크기로 인해 그 크기, 즉, 저장 용량을 늘리는데 있어서 큰 제약이 있다.
또한, 채집된 광물의 양이 화물창의 저장 용량을 초과할 수 없기 때문에, 화물창 내 광물 저장량이 일정 이상이 되면, 더 이상의 채광 및/또는 양광 공정을 할 수 없게 되므로, 채광용 선박의 경제성 있는 운용이 어렵다.
또한, 채광용 선박이 채광한 광물을 다른 광물 운송 선박으로 운반하기 위해서는, 별도의 컨베이어 하역 시스템이 요구된다. 게다가, 종래 채광용 선박을 운용함에 있어서, 광물의 양광 또는 하역 시에, 광물로 인해 화물창에 물리적 손상이 발생할 수 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 선박의 6 자유도 모션을 한번에 제어할 수 있도록 선박 모체에 전자석 장치를 설치한 채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 채광용 선박의 전자석 계류 시스템은 해저 지표면의 광물을 채광, 양광, 저장하는 채광용 선박의 계류 시스템으로, 분리형 화물창을 수용하도록 선박 모체에 형성되는 화물창 수용 부와, 상기 화물창 수용 부에 설치되어 상기 분리형 화물창을 상기 선박 모체에 분리 가능하게 연결하는 전자석 장치를 포함한다.
상기 전자석 장치는 상기 선박 모체의 선미 또는 선수 중 어느 한 곳에 위치할 수 있다.
상기 분리형 화물창은 자체적으로 항해할 수 있는 자항식 화물창일 수 있다.
상기 자항식 화물창은 유선형을 갖는 것이 바람직하다.
상기 분리형 화물창을 상기 선박 모체에 계류시키거나 또는 상기 계류를 해제시키기 위한 도킹 또는 언 도킹 과정에서 상기 분리형 화물창과 상기 선박 모체 사이의 충돌을 방지하는 충돌 방지 장치가 설치될 수 있다.
상기 전자석 장치는, 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부에 접근할 때에 충돌을 피하기 위해 상기 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 상기 선박 모체 내부에서 인출되도록 구성된다.
상기 전자석 장치는 유압 실린더에 의해서 상기 선박 모체 내부에서 인출입되도록 구성될 수 있다.
상기 전자석 장치는 이동 스크류에 의해서 상기 선박 모체 내부에서 인출입되도록 구성될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 선박 모체에 전자석 장치를 설치하여 분리형 화물창을 계류할 수 있어 선박의 6 자유도 모션을 한번에 제어할 수 있으며, 접안 및 이안 시간을 대폭 단축시킬 수 있으며, 접안에 필요한 인력 투입을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명은 전자석 장치가 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 분리형 화물창이 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 선박 모체 내부에서 인출되므로 분리형 화물창과의 충돌에 의한 파손을 효과적으로 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 채광용 선박 및 그 채광용 선박의 전자석 계류 시스템을 보인 사시도
도 2a 및 도 2b는 채광용 선박의 전자석 계류 시스템을 보인 단면도
도 3a 및 도 3b는 채광용 선박의 전자석 계류 시스템을 보인 평면도
도 4는 분리형 화물창의 충돌 회피구조의 일 예를 보인 도면
도 5는 분리형 화물창의 충돌 회피구조의 다른 예를 보인 도면
도 6은 본 발명에 따른 채광용 선박에서 분리형 화물창의 계류 방법을 설명하는 도면
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 채광용 선박 및 그 채광용 선박의 전자석 계류 시스템을 보인 사시도이고, 도 2a 및 도 2b는 채광용 선박의 전자석 계류 시스템을 보인 단면도이며, 도 3a 및 도 3b는 채광용 선박의 전자석 계류 시스템을 보인 평면도이다.
우선, 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 채광용 선박은 심해저에 존재하는 다양한 해저 광물 자원, 가장 대표적으로 망간 단괴를 채취하는데 사용되는 선박이다.
상기 채광용 선박은, 선박 모체(1), 집광 장치(2), 양광 장치(4), 분리형 화물창(9), 계류 시스템(8)을 포함한다.
도시하지는 않았지만, 상기 채광용 선박은 채집된 화물을 처리 및/또는 가공하는 장치 또는 시스템을 포함할 수 있다. 이 장치 또는 시스템은 양광된 광물 화물로부터 각종 이물질 및 해수를 분리시켜주는 역할을 한다.
도시하지는 않았지만, 상기 채광용 선박은 전술한 각종 장치(또는, 시스템) 및/또는 장비를 제어할 수 있는 컨트롤 장치를 포함할 수 있으며, 이 컨트롤 장치는 선박 모체(1)에 제공되는 것이 바람직하다.
상기 채광용 선박은 해상에서 부유될 수 있는 구조이면 족하며, 자체 추진 기관을 갖는 것이 바람직하지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 채광용 선박은 일반적인 선박 형태를 가질 수 있으며, 석유 시추선과 유사한 구조 및/또는 시스템을 갖출 수 있다.
상기 집광 장치(2)는, 해저 지표면의 광물을 채집하는 것으로서, 예를 들면, 선박 모체(1)의 컨트롤장치에 의해 원격 제어되는 수중 로봇일 수 있다. 이 집광 장치(2)는 해저 지표면을 주행할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 집광 장치(2)는 지표면의 광물, 특히, 망간 단괴를 채집기(21)를 이용해 채집하여 양광 장치(4)에 구비된 중간 저장소(42)로 내보내도록 구성될 수 있다. 이 채집기(21)는 펌프를 이용한 흡입기 형태로 구성될 수 있으며, 그 외에도 집게 형태, 또는 굴삭기 형태 등 다양한 장비로 구성될 수 있다.
또한, 상기 집광 장치(2)는 물 분사 장치 및/또는 이송 장치 등 채광에 필수적으로 그리고 부가적으로 필요한 여러 장치를 포함한다.
상기 양광 장치(4)는, 중간 저장소(또는 범퍼; 42)와, 양광관(44)과, 고양정의 슬러리 펌프(미도시)을 포함할 수 있다.
상기 중간 저장소(42)는 집광 장치(2)에 의해 채집되어 이송된 광물, 특히, 망간 단괴를 임시로 저장한다. 상기 중간 저장소(42)는 채집된 광물을 수중에서 임시 저장하는 역할 외에도, 그 광물을 양광하기 쉽도록 잘게 부수어 슬러리 상태로 만들어 주는 설비를 포함할 수 있다.
상기 양광 장치(4)는 상기 중간 저장소(42)로 들어온 광물을 유연성 양광관(44)을 통해 선박 모체(1)에 계류되어 있는 분리형 화물창(9)으로 뿜어 올린다.
이를 위해, 상기 양광 장치(4)는, 상기 슬러리화된 광물을 뿜어 올리는 힘을 발생하도록, 고양정 슬러리 펌프를 포함한다.
상기 슬러리 펌프는 통상 고체와 액체 둘 모두를 펌핑해야 하므로 다상 펌프가 이용된다. 해저 지표면까지의 깊이가 매우 큰 심해인 경우, 여러 개의 펌프를 이용하는 것이 바람직하다.
분리형 화물창(9)은 채광용 선박에서 채광한 광물을 저장하며, 채광용 선박에서 분리되어 육상까지 광물을 수송하는 기능을 한다.
상기 분리형 화물창(9)은 바다에 부유할 수 있는 부유식 구조물인 것이 바람직하다. 상기 분리형 화물창(9)은 자체적인 추진 기관을 구비한 자항식일 수 있으며, 비자항식인 경우에는, 예를 들면, 예인선(tug boat)에 의해 바다와 육지 사이에서 이송될 수 있다.
또한 상기 화물창(9)이 자항식인 경우 일반적인 자항식 선박과 마찬가지로 유선형 구조를 갖는 것이 바람직하지만, 유선형에 국한되는 것은 아니며, 판상체 등으로도 형성 가능함은 물론이다.
분리형 화물창(9)을 운송하기 위해 선박 모체(1)에서 분리시킨 후, 대기하고 있던 다른 분리형 화물창(9')이 바로 채광용 선박 모체(1)에 결박시켜 양광 작업의 끊김이 거의 없어 광물을 좀더 빨리 적재할 수 있도록 한다.
상기 채광용 선박은 선박 모체(1)의 일 측에 분리형 화물창(9)을 계류시키기 위한 계류 시스템(8)을 포함한다.
상기 계류 시스템(8)은, 집광 장치(2)에 의한 광물의 채집 작업, 양광 장치(4)에 의한 광물의 이송 작업, 분리형 화물창(9)으로의 광물의 저장 작업이 이루어지는 동안, 양광 장치(4)가 설치된 선박 모체(1)와 근접된 위치 및 거리로 분리형 화물창(9)을 연결, 계류시키는 역할을 한다.
도 2a- 3b(프레임 확장형)를 참조하면, 상기 계류 시스템(8)은 선박 모체(1)의 선미에 제공되며, 대략 "ㄷ"형 구조를 갖는 화물창 수용 부(82)를 포함한다. 상기 화물창 수용 부(82)에는 선박 모체(1)와 상기 분리형 화물창(9)을 분리 가능하게 연결하는 전자석 장치(86)가 설치된다.
상기 계류 시스템(8)의 전자석 장치(86)는 분리형 화물창(9)과 선박 모체(1) 사이를 전자적으로 결박하여, 상기 분리형 화물창(9)을 선박 모체(1)에 계류시킨다.
상기 전자석 장치(86)는, 상기 분리형 화물창(9)이 상기 화물창 수용 부(82)에 접근할 때에 충돌을 피하기 위해 상기 선박 모체(1) 내부에 인입되어 있다가 상기 분리형 화물창(9)이 상기 화물창 수용 부(82) 안으로 삽입되면 상기 선박 모체 (1) 내부에서 인출되도록 구성되는 것이 바람직하다.
도 4a,4b는 분리형 화물창의 충돌 회피구조의 일 예를 보인 도면으로, 선박 모체(1)에 개구(1a)를 형성하고, 유압 실린더(110)의 끝단 부에 상기 전자석 장치(86)를 설치함으로써, 선박 모체(1) 내부에서 인출입되도록 구성될 수 있다.
도 5a,도 5b는 분리형 화물창의 충돌 회피구조의 다른 예를 보인 도면으로, 선박 모체(1)에 개구(1a)를 형성하고, 이동 스크류(120)의 끝단 부에 상기 전자석 장치(86)를 설치함으로써, 선박 모체(1) 내부에서 인출입되도록 구성될 수 있다.
상기 전자석 장치(86)에는 전원부와 동력 전달장치 혹은 구동모터(M)가 설치된다.
또한, 돌출하는 장비를 구성하지 않고 중간에 이음판을 넣어 선박 모체와 분리형 화물창과의 연결 프레임을 구성할 수도 있다(미도시).
상기 채광용 선박은, 상기 분리형 화물창(9)을 상기 선박 모체(1)에 계류시키거나 또는 상기 계류를 해제시키기 위한 도킹 또는 언 도킹 과정에서 상기 분리형 화물창(9)과 상기 선박 모체(1) 사이의 충돌을 방지하는 충돌 방지 장치, 펜더(F)를 더 포함할 수 있다.
또한, 분리형 화물창(9)에는 채광용 선박과 분리형 화물창(9)의 흘수를 조절하는 발라스트 워터(ballast water) 저장 공간(92)이 형성될 수 있다.
본 명세서에서, 용어 '선박'은, 일반적 의미의 선박은 물론이고 바다에 떠 있을 수 있는 다양한 종류의 해상 부유 구조물의 의미를 포함한다. 또한, 본 명세서에서 용어 '선박 모체'는 분리형 화물창을 계류시킬 수 있는 일반적 의미의 선박 또는 해상부유구조물의 본체를 의미하는 것으로서, 분리형 화물창 등 분리 가능한 주요 요소들을 제외한 선박 또는 해상부유구조물의 본체를 의미한다.
이하, 본 발명에 따른 채광용 선박에서 분리형 화물창의 계류 방법을 설명한다.
해칭으로 표시된 화물창은 해저로부터 채집된 광물이 충분히 채워져서 육지로의 이송이 필요한 화물창을 나타내며, 반대로 해칭으로 표시되지 않은 화물창은 해저로부터 채집된 광물이 충분하게 채워지지 않은 화물창을 나타낸다.
도 6의 (a)를 참조하면, 채광용 선박의 선박 모체(1)의 전자석 장치(86)에 전원이 인가되고, 이때 발생하는 전자력에 의해서 화물창 수용 부(82) 안에 제1 분리형 화물창(9)이 계류되어 있다. 집광 및 양광 작업에 의해, 제1 분리형 화물창(9)은 도 6의 (b)에 보여지는 바와 같이 광물이 채워진 상태가 된다.
다음, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 선박 모체(1)와 인접하게 내부가 비어 있는 제2 분리형 화물창(9')이 대기하고 있다. 전자석 장치(86)에 전원이 해제되고, 이때 전자력이 해제되어 광물이 모두 채워진 제1 분리형 화물창(9)이 선박 모체(1)로부터 분리되고, 그 대신에, 광물이 채워지지 않은 제2 분리형 화물창(9')은, 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이, 전자석 장치(86)에 의해서 선박 모체(1)의 화물창 수용 부(82) 안에 수용되면, 전자석 장치(86)에 전원이 인가되고, 이때 발생하는 전자력에 의해서 화물창 수용 부(82) 안에 제2 분리형 화물창(9')이 계류된다. 제1 분리형 화물창(9)은 육지로 이동된다. 제1 분리형 화물창(9)은 자체 추진 기관을 갖추어 자항식으로 육지까지 이동되거나, 또는, 예인선에 의해 육지까지 이동될 수 있다.
전자석 장치(86)는 선박의 높이 방향을 따라 다양한 높이에 설치될 수 있으며, 개수 및 모양, 크기 설치 위치 등은 다양하게 구성될 수 있다.
또한 본 발명의 실시 예에서는 전자석 장치가 선박 모체의 선미에 설치된 것을 일예로 설명하고 있으나, 설계 조건에 따라서는 선수에 혹은 선수 미 선미에 설치되는 구성도 가능함은 물론이다.
한편, 이하 본 발명의 분리형 화물창을 이용한 채광용 선박의 계류 방법을 설명한다.
채광 선에 연결되는 집광기가 해저에서 단괴를 모으는 집광단계; 집광한 단괴를 해저에서 권상시키는 양광 단계; 상기 채광 선의 후단에 설치된 전자석 장치에 의해서 분리형 화물창을 계류하는 단계; 권상시키 단괴를 상기 분리형 화물창에 저장하고, 상기 분리형 화물창을 상기 채광 선에서 분리하여 운송하는 단계;를 포함하되, 분리형 화물창을 계류하는 단계에서, 상기 전자석 장치는, 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부에 접근할 때에 충돌을 피하기 위해 상기 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 상기 선박 모체 내부에서 인출하여 계류한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 선박 모체에 전자석 장치를 설치하여 분리형 화물창을 계류할 수 있어 선박의 6 자유도 모션을 한번에 제어할 수 있으며, 접안 및 이안 시간을 대폭 단축시킬 수 있으며, 접안에 필요한 인력 투입을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명은 전자석 장치가 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 분리형 화물창이 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 선박 모체 내부에서 인출되므로 분리형 화물창과의 충돌에 의한 파손을 효과적으로 방지할 수 있다.
1: 선박 모체
2: 집광 장치
4: 양광 장치
9: 분리형 화물창
8: 계류 시스템
42: 중간 저장소
44: 양광관
82: 화물창 수용 부
86: 전자석 장치
92: 발라스트 저장공간
110: 유압 실린더
120: 이동 스크류
F: 펜더

Claims (11)

  1. 해저 지표면의 광물을 채광, 양광, 저장하는 채광용 선박의 계류 시스템에 있어서,
    분리형 화물창을 수용하도록 선박 모체에 형성되는 화물창 수용 부와,
    상기 화물창 수용 부에 설치되어 상기 분리형 화물창을 상기 선박 모체에 분리 가능하게 연결하는 전자석 장치를 포함하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자석 장치는 상기 선박 모체의 선미 또는 선수 중 어느 한 곳에 위치하는 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 분리형 화물창은 자체적으로 항해할 수 있는 자항식 화물창 또는 예인선에 예인되는 비자항식 화물창 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 자항식 화물창은 유선형 또는 판상체 형상으로 형성 가능한 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 분리형 화물창을 상기 선박 모체에 계류시키거나 또는 상기 계류를 해제시키기 위한 도킹 또는 언도킹 과정에서 상기 분리형 화물창과 상기 선박 모체 사이의 충돌을 방지하는 충돌 방지 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자석 장치는, 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부에 접근할 때에 충돌을 피하기 위해 상기 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 상기 선박 모체 내부에서 인출되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 전자석 장치는 유압 실린더에 의해서 상기 선박 모체 내부에서 인출입되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 전자석 장치는 이동 스크류에 의해서 상기 선박 모체 내부에서 인출입되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  9. 해저 지표면의 광물을 채광, 양광, 저장하는 채광용 선박의 계류 시스템에 있어서,
    선박 모체에 설치되어 분리형 화물창을 상기 선박 모체에 분리 가능하게 연결하는 전자석 장치를 포함하는 채광용 선박의 계류 시스템.
  10. 채광 선에 연결되는 집광기가 해저에서 단괴를 모으는 집광단계;
    집광한 단괴를 해저에서 권상시키는 양광 단계;
    상기 채광 선의 후단에 설치된 전자석 장치에 의해서 분리형 화물창을 계류하는 단계;
    권상시키 단괴를 상기 분리형 화물창에 저장하고, 상기 분리형 화물창을 상기 채광 선에서 분리하여 운송하는 단계;를 포함하는 채광용 선박의 계류 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    분리형 화물창을 계류하는 단계에서,
    상기 전자석 장치는, 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부에 접근할 때에 충돌을 피하기 위해 상기 선박 모체 내부에 인입되어 있다가 상기 분리형 화물창이 상기 화물창 수용 부 안으로 삽입되면 상기 선박 모체 내부에서 인출하여 계류하는 것을 특징으로 하는 채광용 선박의 계류 방법.
KR1020120111750A 2012-10-09 2012-10-09 채광용 선박의 전자석 계류 시스템 및 채광용 선박의 계류 방법 Ceased KR20140046624A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20160013606A (ko) * 2014-07-28 2016-02-05 대우조선해양 주식회사 트레인 방식의 png 운송장치
KR102165926B1 (ko) * 2020-04-17 2020-10-14 대한민국 전자기력을 이용한 도킹 및 언도킹이 가능한 수상 이동 선박
KR102576923B1 (ko) * 2023-02-10 2023-09-11 마린리서치(주) 해양조사 및 수심측량을 위한 유무인 복합 수상 조사이동체

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