KR20120114994A

KR20120114994A - 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법

Info

Publication number: KR20120114994A
Application number: KR1020110032879A
Authority: KR
Inventors: 김동완
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2011-04-08
Filing date: 2011-04-08
Publication date: 2012-10-17

Abstract

본 발명은 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법에 관한 기술이다.
본 발명에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법은, 주변차량 감지 모드 진입 시, 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정과, 상기 트레일러가 장착되지 않은 경우 일반 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정과, 상기 트레일러가 장착된 경우 상기 일반 모드 감지 및 경고 범위보다 확장된 트레일러 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정과, 상기 설정됨 범위 내에 장애물이 존재하는 지를 감지하여 경고하는 과정을 포함한다.

Description

트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법{Method for controlling detection peripheral obstacle of vehicle with Trailer}

본 발명은 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 후방에 트레일러를 설치한 경우 주변차량 감지 및 경고 범위를 확장시켜 정확한 주변 장애물 감지가 이루어지도록 하는 기술이다.

최근 차량이 고도로 지능화됨에 따라 차량에 탑재된 각종 센서를 이용하여 여러가지 지능화 기능을 수행하는데 그 중에서 차량의 측면과 후방의 사각지대를 감시하여 충돌위험 시 경고하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템, 차선 변경 시 후방 차량과의 충돌을 방지하기 위한 차선변경 보조시스템(LCA; LANE CHANGE ASSIST SYSTEM) 등이 있다.

이러한 BSD 시스템 및 LCA 시스템 등은 차량의 후측면의 장애물(근접 차량)을 감지하여 운전자가 이를 인지할 수 있도록 경고를 하거나 안전하게 차선 변경을 할 수 있도록 보조한다.

그러나, 이러한 BSD 시스템 및 LCA 시스템 등 차량 주변 장애물을 감지하는 시스템은 후측면에 캐리어 등의 트레일러(TRAILER)를 장착한 차량의 경우 트레일러 길이만큼 늘어난 후측면 지역에 대해서는 장애물 감지 기능이 없어 차선 변경 시 근접 차량과 트레일러가 충돌할 위험이 높은 문제점이 있었다.

본 발명의 목적은 차량의 후측면에 트레일러 장착 여부를 감지하고 트레일러를 장착한 차량에 대해 주변 장애물 감지 및 경고 범위를 확대하여 주변 장애물 감지 효율을 향상시키는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법은, 주변차량 감지 모드 진입 시, 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정과, 상기 트레일러가 장착되지 않은 경우 일반 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정과, 상기 트레일러가 장착된 경우 상기 일반 모드 감지 및 경고 범위보다 확장된 트레일러 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정을 포함한다.

또한, 상기 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정은, 상기 차량의 측후면의 미리정한 거리 내에 장애물이 존재하고 상기 장애물이 미리 정한 시간동안 연속적으로 감지되는 경우 상기 장애물을 트레일러로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 트레일러 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정은, 상기 트레일러 모드를 상기 일반모드 보다 상기 트레일러의 길이 만큼 확장된 범위로 설정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정은, 상기 차량이 미리 정한 속도 이상 주행하는 경우 수행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 설정됨 범위 내에 장애물이 존재하는 지를 감지하여 경고하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 설정됨 범위 내에 장애물이 존재하는 지를 감지하여 경고하는 과정은, 상기 설정된 범위 내에 장애물이 존재하면, 상기 장애물이 존재하는 방향으로 차선 변경 신호가 입력되었는지를 확인하여, 상기 장애물이 존재하는 방향으로 차선 변경 신호가 입력되는 경우 경고하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 본 발명은 차량의 후측면에 트레일러 장착 여부를 감지하고 트레일러를 장착한 차량에 대해 장애물 감지 및 경고 범위를 확대하여 차선변경 시 보조할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법을 나타내는 순서도.
도 3은 도 2의 일반 모드에서의 장애물 감지 및 경고 범위를 나타내는 도면.
도 4는 도 2의 트레일러 모드에서의 장애물 감지 및 경고 범위를 나타내는 도면.

이하, 본 발명에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법을 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명은 트레일러를 장착한 차량에 대한 BSD(Blind Spot Detection) 시스템, 차선변경 보조시스템(LCA; LANE CHANGE ASSIST SYSTEM) 등에 적용되는 예를 개시하고 있으나 본 발명은 주변 차량을 감지하는 모든 기술에 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 시스템의 구성도이다.

본 발명의 실시예에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 시스템은, 스위치(110), 주변 장애물 감지부(120), 제어부(130) 및 경고부(140)를 구비한다.

스위치(110)는 사용자에 의해 온오프(on/off)되면 온오프 신호를 제어부(130)로 출력한다.

주변 장애물 감지부(120)는 제어부(130)에 의해 제어되어 차량의 후측면의 장애물(근접 차량, 사람 등)을 감지한다.

제어부(130)는 스위치(110)로부터 온 신호가 인가되면 차량을 주변차량 감지 모드로 진입시키고 오프 신호가 인가되면 주변차량 감지 모드를 해제한다. 주변차량 감지 모드 진입 시 제어부(130)는 주변 장애물 감지부(120)를 통해 차량 후측면의 트레일러를 감지하고 트레일러가 존재하는 경우 주변 장애물 감지 및 경고 범위 및 경고 범위를 확장시켜 감지하도록 한다.

경고부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 경고 범위 내에 충돌 가능성이 있는 장애물이 존재함을 운전자에게 경고한다. 이를 위해, 경고부(140)는 인디케이터(indicator), 표시부(경고문구표시), 스피커(경고음 출력)를 포함할 수 있다.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.

먼저, 스위치(110)가 온 되어 주변차량 감지 모드로 진입되면(S101), 제어부(130)는 자기 진단을 실시하여(S102) 고장여부를 판단하고(S103), 고장이 발생한 경우 주변차량 감지 모드 진행을 중지하고 고장모드(FAILURE MODE)로 진입시킨다(S104).

고장이 발생하지 않은 경우 주변차량 감지 모드를 계속 진행하고, 제어부(130)는 현재 차량의 차속이 30KPH 이상인지를 판단하여(S105), 차속이 30KPH 이상인 경우 차량의 후측면을 감지하여 트레일러(캐리어 등)의 존재여부를 판단한다(S106). 이때, 제어부(130)는 차량 후측면의 장애물이 1분간 연속적으로 감지되고 장애물이 후측면의 3m 이내에 존재하는 경우 트레일러가 장착된 차량으로 판단한다.

그 후, 트레일러가 장착되어 있지 않은 경우 제어부(130)는 일반 모드로 진입하여 도 3과 같은 일반 모드의 감지 및 경고 범위(차량 측면 3.5m~4m, 차량 후면 5~5.5m)를 설정하고(S107), 트레일러가 장착되어 있는 경우 제어부(130)는 트레일러 모드로 진입하여 도 4와 같은 트레일러 모드의 감지 및 경고 범위(차량 측면 3.5m~4m, 차량 후면 15~15.5m)로 설정한다(S108). 여기서, 트레일러를 차량 후면에 설치한 경우 차량 후면의 감지 및 경고 범위를 확장시킨 예를 개시하고 있으나, 트레일러(자전거 캐리어 등)를 차량 측면에 설치한 경우 차량 측면의 감지 및 경고 범위를 확장시키는 것이 바람직하다.

그 후, 제어부(130)는 주변 장애물 감지부(120)를 제어하여 설정됨 모드 범위에 따라 범위 내의 장애물을 감지한다(S109).

이어, 설정된 범위 내에 장애물이 감지여부에 따라(S110), 장애물이 감지되면 제어부(130)는 장애물이 존재하는 방향(장애물 위치)으로의 차선변경신호(TURN SIGNAL)가 인가되었는지 여부를 판단한다(S111). 즉, 제어부(130)는 차선변경스위치(깜박이) 등이 온 되어 차선변경신호(오른쪽/왼쪽)가 입력되면 운전자가 차선을 변경하고자 하는 방향쪽의 장애물이 존재하는 지를 판단한다.

그 후, 제어부(130)는 장애물이 존재하는 방향으로의 차선 변경 신호가 인가된 경우에 한해 경고부(140)를 통해 운전자에게 장애물이 존재함을 경고한다(S112). 반면, 장애물이 존재하는 방향으로의 차선 변경 신호가 인가되지 않은 경우에는 운전자에게 경고하지 않음으로써 운전자의 운전을 방해하지 않도록 한다. 이때, 경고부(140)는 장애물이 설정된 경고 범위 내에 장애물이 존재하는 경우 경고를 수행한다.

예를 들어, 충돌 가능성이 있는 장애물이 오른쪽 차선 후방쪽에 존재하는 경우, 오른쪽 차선 변경 신호가 입력되면 장애물 존재를 경고하고, 왼쪽 차선 변경 신호가 입력되면 장애물 존재를 경고하지 않는다.

이와 같이, 본원발명은 주변차량 감지 모드 진입 시 차량에 캐리어 등의 트레일러가 장착되어 있는지 여부를 감지하고, 트레일러가 장착되지 않은 경우에는 일반 모드로 주변 장애물을 감지하고 트레일러가 장착된 경우에는 트레일러 모드(일반모드 보다 감지 및 경고 범위 확대)로 주변 장애물을 감지하고 경고하도록 하는 기술이다.

110 : 스위치
120 : 주변 장애물 감지부
130 : 제어부
140 : 경고부

Claims

주변차량 감지 모드 진입 시, 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정;
상기 트레일러가 장착되지 않은 경우 일반 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정; 및
상기 트레일러가 장착된 경우 상기 일반 모드 감지 및 경고 범위보다 확장된 트레일러 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정
을 포함하는 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정은,
상기 차량의 측후면의 미리정한 거리 내에 장애물이 존재하고 상기 장애물이 미리 정한 시간동안 연속적으로 감지되는 경우 상기 장애물을 트레일러로 판단하는 것을 특징으로 하는 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법.
청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 트레일러 모드 감지 및 경고 범위를 설정하는 과정은,
상기 트레일러 모드를 상기 일반모드 보다 상기 트레일러의 길이 만큼 확장된 범위로 설정하는 것을 특징으로 하는 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법.
청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 차량 측후면에 트레일러의 장착 여부를 판단하는 과정은,
상기 차량이 미리 정한 속도 이상 주행하는 경우 수행하는 것을 특징으로 하는 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 설정됨 범위 내에 장애물이 존재하는 지를 감지하여 경고하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 설정됨 범위 내에 장애물이 존재하는 지를 감지하여 경고하는 과정은,
상기 설정된 범위 내에 장애물이 존재하면, 상기 장애물이 존재하는 방향으로 차선 변경 신호가 입력되었는지를 확인하여, 상기 장애물이 존재하는 방향으로 차선 변경 신호가 입력되는 경우 경고하는 것을 특징으로 하는 트레일러 차량의 주변 장애물 감지 제어 방법.