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KR20120109953A - Cage for building wall climbing robot - Google Patents

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Publication number
KR20120109953A
KR20120109953A KR1020110053931A KR20110053931A KR20120109953A KR 20120109953 A KR20120109953 A KR 20120109953A KR 1020110053931 A KR1020110053931 A KR 1020110053931A KR 20110053931 A KR20110053931 A KR 20110053931A KR 20120109953 A KR20120109953 A KR 20120109953A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cage body
body member
cage
steel wire
coupled
Prior art date
Application number
KR1020110053931A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김복규
김대건
Original Assignee
풍림산업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 풍림산업 주식회사 filed Critical 풍림산업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B9/16—Mobile or transportable lifts specially adapted to be shifted from one part of a building or other structure to another part or to another building or structure
    • B66B9/187—Mobile or transportable lifts specially adapted to be shifted from one part of a building or other structure to another part or to another building or structure with a liftway specially adapted for temporary connection to a building or other structure
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings

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Abstract

PURPOSE: A cage for a robot moving on an outer wall of a building is provided to be prevented from sagging as bending moment opposite to the direction of gravity is applied by a steel wire member. CONSTITUTION: A cage for a robot moving on an outer wall of a building comprises a cage body member(110), a steel wire member(120), and one or more joining members(130). The cage body member comprises a truss structure. The steel wire member is placed at a lower side of the cage body member, and the steel wire member applies pre-stress to the cage body member. The joining members are formed in one side of the cage body member, and connect the steel wire member to cage body member.

Description

건물외벽 이동로봇용 케이지{Cage for building wall climbing robot}Cage for building wall climbing robot

본 발명은 건물외벽 이동로봇용 케이지에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건물외벽의 도장, 하자 검사 및 청소 등에 이용되는 건물외벽 이동로봇용 케이지에 관한 것이다.The present invention relates to a cage for building exterior wall mobile robot, and more particularly to a cage for building exterior wall mobile robot used for painting, defect inspection and cleaning of the building exterior wall.

과거에는 작업자가 신체에 줄을 매달고 건물 외벽을 도장하거나 청소하였다. 그러나, 작업자의 안전문제와 작업의 효율성을 향상시키고자 건물외벽의 도장, 청소, 하자 조사 등에 이동로봇을 이용하는 연구가 진행중이다.In the past, workers hung lines and painted or cleaned exterior walls. However, in order to improve worker safety problems and work efficiency, researches using mobile robots for painting, cleaning and defect inspection of building exterior walls are underway.

이러한 이동로봇의 구조의 일예로, 건물의 옥상에 설치된 곤돌라와, 곤돌라에 의해 승하강되는 케이지 본체부재를 포함할 수 있다. 여기서, 케이지 본체부재의 폭은 건물의 폭에 상응하는 만큼 넓어야 하는 것이 바람직하다. 이는, 폭이 넓은 건물의 측벽을 한번에 도장하거나 청소하기 위함이다. 그리고, 도장 또는 청소작업을 위한 페인트, 청소 세제 등의 중량물들이 케이지 본체부재에 적재되는 경우, 중량물들과 케이지 본체부재의 하중에 의해 케이지 본체부재의 일부에 처짐 현상이 발생될 수 있다.As an example of the structure of the mobile robot, it may include a gondola installed on the roof of the building, and a cage body member which is moved up and down by the gondola. Here, the width of the cage body member is preferably to be as wide as the width of the building. This is to paint or clean the side walls of a wide building at once. In addition, when heavy materials such as paint or cleaning detergent for painting or cleaning work are loaded on the cage body member, deflection may occur in a portion of the cage body member by the load of the heavy materials and the cage body member.

본 발명은 중량물들이 적재되더라도 처짐 방지가 가능한 건물외벽 이동로봇용 케이지를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a cage for a building exterior wall mobile robot that can prevent sag even when heavy items are loaded.

상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 건물외벽 이동로봇용 케이지는, 트러스 구조로 이루어진 케이지 본체부재와, 상기 케이지 본체의 하측의 측면에 상기 케이지 본체의 길이방향을 따라 배치되어 상기 케이지 본체부재에 프리스트레스를 가하는 강선부재와, 상기 강성부재를 감싸도록 형성되고 상기 케이지 본체부재의 일측에 형성되어 상기 강선부재가 상기 케이지 본체에 결합될 수 있게 하는 적어도 하나의 체결부재를 포함한다.Cage for building exterior wall mobile robot according to the present invention for achieving the above object, the cage body member made of a truss structure, and the cage body member is disposed along the longitudinal direction of the cage body on the lower side of the cage body And a wire member for prestressing the at least one fastening member, and at least one fastening member formed to surround the rigid member and formed at one side of the cage body member to allow the wire member to be coupled to the cage body.

본 발명에 따른 건물외벽 이동로봇용 케이지는, 강성부재가 상기 케이지 본체부재에 프리스트레스를 가하도록 되어 있으므로, 케이지 본체부재의 적어도 일부, 즉, 일반적으로 케이지 본체부재의 중간 부분이 중력의 방향으로 처짐이 발생되는 경우, 강선부재로 중력의 방향과 반대되는 방향의 휨 모멘트가 작용하도록 하여, 케이지 본체부재의 처짐이 방지될 수 있다.Since the cage for the building exterior wall mobile robot according to the present invention has a rigid member to prestress the cage body member, at least a part of the cage body member, that is, the middle part of the cage body member generally sags in the direction of gravity. When this occurs, the bending moment in the direction opposite to the direction of gravity acts on the steel wire member, so that sagging of the cage body member can be prevented.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 건물외벽 이동로봇용 케이지의 사시도.
도 2는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 건물외벽 이동로봇용 케이지의 측면도.1 is a perspective view of a cage for a building exterior wall mobile robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view of the cage for the building exterior wall mobile robot according to another embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서 동일한 구성에 대해서는 동일부호를 사용하며, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same components, and repeated descriptions and detailed descriptions of well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 건물외벽 이동로봇용 케이지(100)는 케이지 본체부재(110)와, 강선부재(120)와, 체결부재(130)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the cage 100 for a building exterior wall mobile robot according to an exemplary embodiment of the present invention includes a cage body member 110, a steel wire member 120, and a fastening member 130.

케이지 본체부재(110)는 트러스 구조로 이루어진다. 케이지 본체부재(110)는 복수의 빔들이 볼트에 의해 결합된 구조로 이루어질 수 있다. 케이지 본체부재(110)가 복층으로 이루어지게 하여 케이지 본체부재(110)의 강성을 증가시켜서 케이지 본체부재(110)의 처짐이 방지되도록 할 수 있다.Cage body member 110 is made of a truss structure. The cage body member 110 may have a structure in which a plurality of beams are coupled by bolts. The cage body member 110 may be made of a double layer to increase the rigidity of the cage body member 110 to prevent sagging of the cage body member 110.

강선부재(120)는 상기 케이지 본체부재(110)의 하측의 측면에 상기 케이지 본체부재(110)의 길이방향을 따라 배치되어 상기 케이지 본체부재(110)에 프리스트레스를 가한다.Steel wire member 120 is disposed along the longitudinal direction of the cage body member 110 on the lower side of the cage body member 110 to apply prestress to the cage body member (110).

체결부재(130)는 상기 강선부재(120)를 감싸도록 형성되고 상기 케이지 본체부재(110)의 일측에 형성되어 상기 강선부재(120)가 상기 케이지 본체부재(110)에 결합될 수 있게 한다. 체결부재(130)는 케이지 본체부재(110)의 하측에 배치된 연결고리일 수 있다. 이러한 연결고리에 의해 강선부재(120)와 케이지 본체부재(110)를 구성하는 빔의 도심을 일치시킴으로써 프리스트레싱의 효율을 높일 수 있다.The fastening member 130 is formed to surround the steel wire member 120 and is formed at one side of the cage body member 110 to allow the steel wire member 120 to be coupled to the cage body member 110. The fastening member 130 may be a connection ring disposed below the cage body member 110. By the connecting ring, the center of the beam constituting the steel wire member 120 and the cage body member 110 can be matched to increase the efficiency of prestressing.

상기와 같은 구조로 이루어진 건물외벽 이동로봇용 케이지(100)는, 강선부재(120)가 상기 케이지 본체부재(110)에 프리스트레스를 가하도록 되어 있으므로, 케이지 본체부재(110)의 적어도 일부, 즉, 일반적으로 케이지 본체부재(110)의 중간 부분이 중력의 방향으로 처짐이 발생되는 경우, 강선부재(120)로 중력의 방향과 반대되는 방향의 휨 모멘트가 작용하도록 하여, 케이지 본체부재(110)의 처짐이 방지될 수 있다.In the cage 100 for the building exterior wall mobile robot having the structure as described above, since the steel wire member 120 applies prestress to the cage body member 110, at least a part of the cage body member 110, namely, In general, when the middle part of the cage body member 110 sag in the direction of gravity, the bending moment in the direction opposite to the direction of gravity acts on the steel wire member 120, the cage body member 110 of the Sag can be prevented.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 일실시예에 따른 건물외벽 이동로봇용 케이지(200)는, 케이지 본체부재(210)와, 지지부재(230)와, 강선부재(220)를 포함한다.Meanwhile, the cage 200 for the building exterior wall mobile robot according to another embodiment of the present invention for achieving the above object includes a cage body member 210, a support member 230, and a steel wire member 220. Include.

케이지 본체부재(210)는 전술하였으므로 상세한 설명은 생략한다.Since the cage body member 210 has been described above, a detailed description thereof will be omitted.

지지부재(230)는 특정 길이로 형성된다. 지지부재(230)의 상단은 상기 케이지 본체부재(210)의 하측에 결합되고, 하단은 상기 케이지 본체부재(210)로부터 하방을 향하도록 배치된다. 지지부재(230)는 케이지 본체부재(210)와 볼트에 의해 체결되는 것도 가능하고, 회전 힌지에 의해 결합되는 것도 가능하다.The support member 230 is formed to a specific length. The upper end of the support member 230 is coupled to the lower side of the cage body member 210, the lower end is disposed to face downward from the cage body member 210. The support member 230 may be fastened by the cage body member 210 and the bolt, or may be coupled by the rotary hinge.

강선부재(220)는 일단은 상기 케이지 본체부재(210)의 일단에 결합되고, 하단은 상기 케이지 본체부재(210)의 타단에 결합된다. 그리고, 강선부재(220)의 적어도 일부분은 상기 지지부재(230)의 하단에 결합되어 상기 지지부재(230)가 하방에서 상방으로 상기 케이지 본체부재(210)에 힘을 가하게 한다.Steel wire member 220 is one end is coupled to one end of the cage body member 210, the lower end is coupled to the other end of the cage body member 210. At least a portion of the steel wire member 220 is coupled to the lower end of the support member 230 such that the support member 230 exerts a force on the cage body member 210 from below to above.

한편, 상기 지지부재(230)의 상단은 상기 케이지 본체부재(210)의 하측의 중간 부분에 결합된 것이 바람직하다. 일반적으로 양단이 고정된 빔에서는 중간 부분에 처짐이 발생하게 되는데, 케이지 본체부재(210)의 양단에는 곤돌라에 결합된 케이블들이 각각 결합된다. 따라서, 케이지 본체부재(210)의 중심에서 처짐이 발생될 수 있는데, 본 발명의 건물외벽 이동로봇용 케이지(200)는 지지부재(230)가 케이지 본체부재(210)의 중간 부분을 지지하고, 이러한 지지부재(230)는 강선부재(220)에 의해 지지된다. 즉, 강선부재(220)는 지지부재(230)가 하방에서 상방으로 상기 케이지 본체부재(210)에 힘을 가하는 상태를 유지하므로, 케이지 본체부재(210)의 처짐이 방지될 수 있다.On the other hand, the upper end of the support member 230 is preferably coupled to the middle portion of the lower side of the cage body member 210. In general, in the beam fixed at both ends, deflection occurs in an intermediate portion, and cables coupled to the gondola are respectively coupled to both ends of the cage body member 210. Therefore, deflection may occur in the center of the cage body member 210, the cage 200 for the building exterior wall mobile robot of the present invention, the support member 230 supports the middle portion of the cage body member 210, The support member 230 is supported by the steel wire member 220. That is, since the steel wire member 220 maintains a state in which the support member 230 exerts a force on the cage body member 210 from below, the cage body member 210 can be prevented from sagging.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100, 200 : 건물외벽 이동로봇용 케이지
110, 210: 케이지 본체부재 120, 220: 강선부재
130: 체결부재 230: 지지부재
100, 200: cage for mobile robot outside the building
110, 210: cage body member 120, 220: steel wire member
130: fastening member 230: support member

Claims (3)

트러스 구조로 이루어진 케이지 본체부재;
상기 케이지 본체부재의 하측의 측면에 상기 케이지 본체부재의 길이방향을 따라 배치되어 상기 케이지 본체부재에 프리스트레스를 가하는 강선부재; 및
상기 강선부재를 감싸도록 형성되고 상기 케이지 본체부재의 일측에 형성되어 상기 강선부재가 상기 케이지 본체부재에 결합될 수 있게 하는 적어도 하나의 체결부재;
를 포함하는 건물외벽 이동로봇용 케이지.A cage body member made of a truss structure;
A steel wire member disposed along the longitudinal direction of the cage body member on a lower side of the cage body member to apply prestress to the cage body member; And
At least one fastening member formed to surround the steel wire member and formed at one side of the cage body member to allow the steel wire member to be coupled to the cage body member;
Cage for building exterior wall moving robot comprising a. 트러스 구조로 이루어진 케이지 본체부재;
특정 길이로 형성된 것으로, 상단은 상기 케이지 본체부재의 하측에 결합되고, 하단은 상기 케이지 본체부재로부터 하방을 향하도록 배치된 지지부재; 및
일단은 상기 케이지 본체부재의 일단에 결합되고, 하단은 상기 케이지 본체부재의 타단에 결합되며, 적어도 일부분은 상기 지지부재의 하단에 결합되어 상기 지지부재가 하방에서 상방으로 상기 케이지 본체부재에 힘을 가하게 하는 강선부재;
를 포함하는 건물외벽 이동로봇용 케이지.A cage body member made of a truss structure;
It is formed in a specific length, the upper end is coupled to the lower side of the cage body member, the lower end of the support member disposed to face downward from the cage body member; And
One end is coupled to one end of the cage body member, the lower end is coupled to the other end of the cage body member, and at least a portion thereof is coupled to the lower end of the support member such that the support member forces the cage body member from below to upward. A wire member to be applied;
Cage for building exterior wall moving robot comprising a. 제2항에 있어서,
상기 지지부재의 상단은 상기 케이지 본체부재의 하측의 중간 부분에 결합된 것을 특징으로 하는 건물외벽 이동로봇용 케이지.The method of claim 2,
The upper end of the support member cage for building exterior wall mobile robot, characterized in that coupled to the middle portion of the lower side of the cage body member.
KR1020110053931A 2011-03-25 2011-06-03 Cage for building wall climbing robot KR20120109953A (en)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105197848A (en) * 2015-10-20 2015-12-30 无锡格莱德科技有限公司 Building basket lifting machine structure

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