KR200454118Y1

KR200454118Y1 - 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치

Info

Publication number: KR200454118Y1
Application number: KR2020080014434U
Authority: KR
Inventors: 김성락; 배경수; 홍성범; 권순도; 김대영
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2008-10-29
Filing date: 2008-10-29
Publication date: 2011-06-16
Also published as: KR20100004733U

Abstract

본 고안은 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것을 목적으로 하며,

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일를 이루는 주행판의 상하측 주행면을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 있어서, 윈치 본체와; 상기 윈치 본체의 상측에 설치되어, 상기 상하측 주행면을 따라 상기 윈치 본체와 함께 슬라이드 이동하도록 상기 주행 레일의 주행판에 결합되는 이동수단과; 상기 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 상기 윈치 케이블의 장력을 감지하는 윈치 케이블 장력감지수단과; 상기 윈치 케이블이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼과, 상기 윈치 케이블 드럼을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터로 이루어지며, 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 의해 감지된 윈치 케이블의 장력에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 상기 고소 작업용 로봇을 승강시키는 승강수단과; 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 감지된 윈치 케이블의 인장력 값에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 상기 드럼 구동용 모터를 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

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Description

고소작업용 자동이동형 안전윈치장치{A SAFETY WINCH EQUIPMENT FOR HIGH PLACE WORKS}

본 고안은 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것이다.

일반적으로 선박을 형성하는 선체구조, 또는 각종 철골 구조물등에서 있어서, 부득이하게 사람의 손이 닿지 못하는 고소상에서 용접, 도장, 검사, 전처리등의 각종 작업을 효과적으로 수행하기 위해 개발된 표면흡착 타입의 고소 작업용 로봇이 투입되어 작업이 실시된다. 일례로 선체 외판의 벽면에 흡착될 수 있도록 감압공간(진공패드)가 부착되어 있으며, 감압공간내의 유체(에어)를 강제로 외부로 방출함으로써 로봇을 벽면에 부착시키고, 벽면과 로봇의 주행륜과의 마찰력을 이용하여 이동하는 메카니즘으로 구성되어 있다.

이러한 고소 작업용 로봇은 선체 외판의 최상부에 설치된 고소작업용 윈치장치의 와이어에 연결되어 추락하지 못하게 된다.

종래에는 고소작업용 윈치를 선체 외판의 메인데크에 고정 설치하고, 윈치 케이블 드럼을 수동으로 회전시켜 윈치 케이블이 풀리거나 되감는 방식으로 운영되고 있었다.

그러나, 종래 기술은 다음과 같은 문제점이 있었다.

첫째, 선체의 메인데크에 윈치를 고정 설치하기 위한 구조물을 별도로 설치하여야 함과 아울러, 고소 작업용 로봇이 선체의 상하 방향으로 이동할 경우에 일일이 케이블 드럼을 수동으로 회전시켜 윈치 케이블이 풀거나 되감기도록 하여야 하는 불편한 점도 있었다.

또한, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동할때마다 윈치를 메인데크로부터 분리하여 고소 작업용 로봇의 이동 위치에 맞게 이동시킨 후 재설치하여야 하는 문제점이 있었다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 고안의 목적은, 선체 상부측에 작업자의 고소작업을 위해 운영되어지는 곤돌라의 주행레일을 이용하여 윈치장치가 주행 레일을 따라 이동하도록 함으로써 윈치장치를 재설치하지 않아도 되며, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있도록 하며, 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.

본 고안의 다른 목적은, 일정한 장력을 가지면서 윈치 케이블을 감을때, 이 윈치 케이블이 윈치 케이블 드럼의 한쪽으로 치우쳐서 윈치 케이블이 감기는 것을 방지하여, 골고루 윈치 케이블 드럼에 감기도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.

본 고안의 또 다른 목적은, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 이동수단이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.

본 고안의 또 다른 목적은, 윈치 본체가 선체의 전후 방향으로 이동할 때, 주행 레일상의 장애물 또는 선체 외판 표면의 장애물이 있는 경우에 이 장애물과의 충돌을 방지함으로써, 안전윈치장치를 보호할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.

본 고안의 또 다른 목적은, 안전윈치장치를 주행레일에 손쉽게 장착이 가능하도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일를 이루는 주행판의 상하측 주행면을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 있어서, 윈치 본체와; 상기 윈치 본체의 상측에 설치되어, 상기 상하측 주행면을 따라 상기 윈치 본체와 함께 슬라이 드 이동하도록 상기 주행 레일의 주행판에 결합되는 이동수단과; 상기 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 상기 윈치 케이블의 장력을 감지하는 윈치 케이블 장력감지수단과; 상기 윈치 케이블이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼과, 상기 윈치 케이블 드럼을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터로 이루어지며, 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 의해 감지된 윈치 케이블의 장력에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 상기 고소 작업용 로봇을 승강시키는 승강수단과; 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 감지된 윈치 케이블의 인장력 값에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 상기 드럼 구동용 모터를 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 고안에 따르면, 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.

첫째, 선체 상부측에 기설치된 주행 레일을 윈치장치가 이동하도록 함으로써 윈치장치를 재설치하지 않아도 되며, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있도록 하며, 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있게 된다.

둘째, 일정한 장력을 가지면서 윈치 케이블을 감을때, 이 윈치 케이블이 윈치 케이블 드럼의 한쪽으로 치우쳐서 윈치 케이블이 감기는 것을 방지하여, 골고루 윈치 케이블 드럼에 감기도록 할 수 있다.

세째, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 이동수단이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 할 수 있다.

넷째, 윈치 본체가 선체의 전후 방향으로 이동할 때, 주행 레일상의 장애물 또는 선체 외판 표면의 장애물이 있는 경우에 이 장애물과의 충돌을 방지함으로써, 안전윈치장치를 보호할 수 있게 된다.

다섯째, 안전윈치장치를 주행레일에 손쉽게 장착이 가능한 이점이 있다.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 고안에 의한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치의 정면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 지시선 "A" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 지시선 "B" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도이다.

본 고안은 고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블(1)에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일(10)를 이루는 주행판(11)의 상하측 주행면(12)(13)을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것이다.

여기서, 주행 레일(10)은 "Ｈ"자 형 단면을 갖는 빔으로 이루어진다.

본 고안은, 윈치 본체(20)와, 이동수단(30)과, 윈치 케이블 장력감지수단(40)과, 승강(乘降)수단(50)과, 제어수단(100)을 포함하여 이루어짐으로써, 선체 상부측에 주행 레일을 설치하여, 윈치장치가 주행 레일을 따라 이동하도록 함으로써 윈치장치를 재설치하지 않아도 되며, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있도록 하며, 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있게 된다.

본 고안의 윈치 본체(20)는, 선체의 전후 방향으로 서로 이격 배치되어 서로 연결 설치되는 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 포함하여 이루어진다.

그리고, 본 고안의 이동수단(30)은, 윈치 본체(20)의 상측에 설치되어, 주행 레일(10)의 상하측 주행면(12)(13)을 따라 윈치 본체(20)와 함께 슬라이드 이동하도록 주행 레일(10)의 주행판(11)에 결합된다.

본 고안에 의한 이동수단(30)은, 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 후방부에 수직 상방향으로 돌출 형성된 연결판(23)에 고정 설치되는 윈치 본체 이동용 구동모터(31)와; 윈치 본체 이동용 구동모터(31)의 모터축에 설치되어 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 후측 영역과 접촉되는 구동휠(32)과; 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 전방부에 설치되어 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 전방 영역과 접촉되어 상기 구동휠(32)의 회전력에 의해 상기 상측 주행면(12)에 접촉된 상태로 회전되는 보조휠(33)을 포함하여 이루어진다.

따라서, 본 고안의 이동수단(30)을 구성하는 윈치 본체 이동용 구동모터(31)에 의해 회전되는 구동휠(32)과 보조휠(33)에 의해 주행 레일(10)의 상하측 주행면(12)(13)을 따라 선체 전후 방향으로 슬라이드 이동된다. 즉 본 고안의 안전윈치장치 전체를 선체의 전후 방향으로 이동시킬 수 있게 되는 것이다.

한편, 본 고안의 보조휠(33)은, 절첩수단(35)에 의해 상측 주행면(12)의 외부에 위치된 상태에서 회전되어 상측 주행면(12)에 접촉되도록 구성할 수 있다.

즉, 안전윈치장치를 주행레일에 손쉽게 장착이 가능하도록 할 수 있다는 것이다.

본 고안의 절첩수단(35)은, 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 회전 가능하게 관통 설치되되, 양단부가 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 외측으로 돌출되는 힌지축(36)과; 단부측에 상기 보조휠(33)이 설치되고, 힌지축(36)상에 일정 간격 이격된 상태로 고정 설치되는 적어도 2개 이상의 보조휠 지지대(37)와; 힌지축(36)을 회동시켜 보조휠(33)이 상측 주행면(12)에 접촉되도록 하거나 상측 주행면(12)으로부터 이탈되도록 하는 힌지축 회동 조작레버(38)로 이루어진다.

즉, 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 후방 절반 영역에 구동휠(32)이 올려지도록 한 후, 힌지축 회동 조작레버(38)를 회동시키게 되면, 힌지축(36)이 주행 레일(10)의 주행판(11)측으로 근접되면서 보조휠(33)이 상측 주행면(12)의 전방 절반 영역에 접촉된 상태가 되는 것이다.

이로써, 본 고안의 이동수단(30)을 주행 레일(10)에 장착하거나, 주행 레 일(10)로부터 분리하는 과정을 손쉽게 실시할 수 있게 된다.

그리고, 본 고안은 보조휠 지지대(37)에 주행판(11)의 전방 측면(11a)에 접촉되도록 안내휠(39)이 더 구비함으로써, 주행 레일(10)에 대해 보다 안정적으로 주행하면서, 보다 견고하게 설치될 수 있게 된다.

다음으로, 승강수단(50)은, 윈치 케이블(1)이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼(51)과, 윈치 케이블 드럼(51)을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터(52)로 이루어지며, 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 의해 감지된 윈치 케이블(1)의 장력에 따라 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 고소 작업용 로봇을 승강시키는 역할을 한다.

즉, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있게 된다.

마지막으로, 본 고안의 제어수단(100)은, 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 감지된 윈치 케이블(1)의 인장력 값에 따라 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 드럼 구동용 모터(52)를 제어하는 역할을 한다.

여기서, 본 고안의 제어수단(100)은 이하 설명되는 본 고안의 케이블 정렬수단(60)을 제어함과 아울러, 추종수단(70)에서 검출된 신호에 따라 본 고안의 이송수단(30)을 제어한다.

다음으로, 윈치 케이블 장력감지수단(40)은, 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 윈치 케이블(1)의 장력을 감지하는 역할을 하는 것으로, 그 구성은, 윈치 본체(20)의 전방부에 브라케트(41)를 매개로 고정 설치되는 로드셀(42)과; 로드셀(42)의 하측에 고정 설치되고, 윈치 케이블(1)이 고소 작업용 로봇의 하중에 의해 하방향으로 당겨지도록 거치하는 윈치케이블 거치수단(43)을 포함하여 이루어진다. 따라서, 윈치케이블 거치수단(43)에 거치된 상태에서 고소 작업용 로봇의 이동에 따른 윈치 케이블의 인장력값이 로드셀(42)에서 검출되며, 이 로드셀(42)에서 검출된 인장력 검출값은 제어수단(100)으로 입력되며, 제어수단(100)에는 윈치 케이블(1)이 항상 일정한 장력값을 가지도록 승강수단(50)을 구성하는 드럼 구동용 모터(52)를 구동 제어하여, 윈치 케이블 드럼(51)으로부터 윈치 케이블(1)이 풀리거나, 윈치 케이블 드럼(51)에 윈치 케이블(1)이 감기도록 한다.

여기서, 윈치케이블 거치수단(43)은 로드셀(42)의 하측에 고정 설치된 수평 브라케트(46)의 양쪽 하면에 수직으로 고정 설치된 한쌍의 브라케트 부재(47) 사이에 위치되어, 상기 수평 브라케트(46)에 회전 가능하게 설치됨과 아울러 외주면에 윈치 케이블(1)이 거치되는 거치홈이 반원 형상으로 형성된 롤러 구조로 이루어진다.

이로 인해, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있게 된다.

한편, 본 고안은 윈치 케이블 드럼(51)에 상기 윈치 케이블(1)이 한쪽으로 편중되어 감길때 정렬되면서 감기도록 상기 윈치 본체(20)의 전방부에 고정 설치되는 케이블 정렬수단(60)을 더 구비하는데, 이 케이블 정렬수단(60)은 제어수단(100)에 의해 제어된다.

본 고안의 케이블 정렬수단(60)은, 케이블 정렬용 구동모터(61)와, 케이블 정렬용 구동모터(61)의 구동력을 전달받아 회전되는 스크류축(62)과, 이 스크류측(62)에 나사 결합되는 윈치 케이블 이송캐리어(63)와, 스크류축(62)의 회전시 윈치 케이블 이송캐리어(63)가 스크류축(62)상에서 직선 왕복 이동하도록 안내하는 안내축(64)과, 윈치 케이블 이송캐리어(63)에 고정 설치되고, 윈치 케이블(1)이 고소 작업용 로봇에 의해 당겨지도록 거치하는 윈치 케이블 거치수단(65)을 포함하여 이루어지며, 윈치 케이블 드럼(51)에 윈치 케이블(1)이 감길때 스크류축(62)은 제어수단(100)의 제어에 의해 케이블 정렬용 구동모터(61)의 구동력을 전달받아 정/역방향으로 회전된다.

여기서, 윈치 케이블 거치수단(65)은 윈치 케이블 이송캐리어(63)의 상측에 회전 가능하게 설치됨과 아울러 외주면에 윈치 케이블(1)이 거치되는 거치홈이 반원 형상으로 형성된 롤러 구조로 이루어진다.

따라서, 본 고안의 케이블 정렬수단(60)에 의해 일정한 장력을 가지면서 윈치 케이블을 감을때, 이 윈치 케이블이 윈치 케이블 드럼의 한쪽으로 치우쳐서 윈치 케이블이 감기는 것을 방지하여, 골고루 윈치 케이블 드럼에 감기도록 할 수 있 게 된다.

그리고, 본 고안은, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 제어수단(100)을 통해 이동수단(30)이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 하는 추종수단(70)을 더 구비할 수 있다.

본 고안에 의한 추종수단(70)은, 윈치 본체(20)의 전방부에 설치되어, 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 선체의 수직 방향에 대해 전방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제1 리미트 스위치(71)와; 윈치 본체(20)의 전방부에 제1 리미트 스위치(71)로부터 서로 마주보도록 일정 간격 이격되게 설치되어, 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 선체의 수직 방향에 대해 후방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제2 리미트 스위치(72)를 포함한다.

여기서, 제1 및 제2 스위치(71)(72)는 각각 상기 브라케트 부재(47)에 서로 마주보도록 설치된다.

따라서, 제어수단(100)은 제1, 제2 리미트 스위치(71)(72)에 윈치 케이블(1)이 접촉된 시점부터 접촉되지 않을 때까지 이동수단(30)을 구동시킴으로써, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 이동수단이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 할 수 있게 되는 것이다.

본 고안에서는 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 추종수단(70)이 일체로 연결 설치하여 구성한다.

한편, 본 고안은 윈치 본체(20)의 상측 양측에는 장애물과 근접되는 것을 센싱하는 윈치 보호용 근접센서(80)가 설치되는데, 윈치 본체(20)가 선체의 전후 방향으로 이동할 때, 주행 레일(10)상의 장애물 또는 선체 외판 표면의 장애물이 있는 경우에 이 장애물과의 충돌을 방지함으로써, 안전윈치장치를 보호할 수 있게 된다.

한편, 본 고안의 제어수단(100)은, 윈치 본체(20)에 설치되는 수신부(111)가 구비된 제어기(110)와, 이 제어기(110)의 수신부로 제어 신호를 송신하는 송신부(120)로 이루어진다.

여기서, 송신부(120)는 무선으로 수신부(111)에 제어 신호를 송신함으로써, 작업자가 지상에서 안정적으로 고소 작업용 로봇을 운영 제어할 수 있다.

그리고, 송신부(120)는 통상적으로 알려진 무선 리모콘을 사용할 수 있는데, 이 무선 리모콘에는 본 고안의 안전윈치장치 자체를 수동으로 선체의 전후 방향으로 이동시킬 수 있도록 함과 아울러 고소 작업용 로봇을 선체의 상하 방향으로 승강시킬 수 있는 수동 모드가 구비되어 있다.

아울러, 본 고안의 제어수단(100)은, 고소 작업용 로봇의 이동 방향에 따라 안전윈치장치가 자동적으로 운영되도록 구현할 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 고안에 의한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치의 정면도.

도 2는 도 1에 도시된 지시선 "A" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도.

도 3은 도 1에 도시된 지시선 "B" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : 윈치 케이블 10 : 주행 레일

11 : 주행판 11a : 전방 측면

12 : 상측 주행면 13 : 하측 주행면

20 : 윈치 본체 21,22 : 좌우 사이드 플레이트

30 : 이동수단 31 : 윈치 본체 이동용 구동모터

32 : 구동휠 33 : 보조휠

35 : 절첩수단 36 : 힌지축

37 : 보조휠 지지대 38 : 힌지축 회동 조작레버

39 : 안내휠 40 : 윈치 케이블 장력감지수단

41 : 브라케트 42 : 로드셀

43 : 윈치케이블 거치수단 50 : 승강수단

51 : 윈치 케이블 드럼 52 : 드럼 구동용 모터

60 : 케이블 정렬수단 61 : 케이블 정렬용 구동모터

62 : 스크류축 63 : 윈치 케이블 이송캐리어

64 : 안내축 65 : 윈치 케이블 거치수단

70 : 추종수단 71 : 제1 리미트 스위치

72 : 제2 리미트 스위치 80 : 윈치 보호용 근접센서

100 : 제어수단 110 : 제어기

111 : 수신부 120 : 송신부

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고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블(1)에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일(10)를 이루는 주행판(11)의 상,하측 주행면(12)(13)을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 윈치 본체(20)와; 상기 윈치 본체(20)의 상측에 설치되어, 상기 상하측 주행면(12)(13)을 따라 상기 윈치 본체(20)와 함께 슬라이드 이동하도록 상기 주행 레일(10)의 주행판(11)에 결합되는 이동수단(30)과; 상기 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 상기 윈치 케이블(1)의 장력을 감지하는 윈치 케이블 장력감지수단(40)과; 상기 윈치 케이블(1)이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼(51)과, 상기 윈치 케이블 드럼(51)을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터(52)로 이루어지며, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 의해 감지된 윈치 케이블(1)의 장력에 따라 상기 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 상기 고소 작업용 로봇을 승강시키는 승강수단(50)과; 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 감지된 윈치 케이블(1)의 인장력 값에 따라 상기 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 상기 드럼 구동용 모터(52)를 제어하는 제어수단(100)을 포함하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 있어서;

상기 고소 작업용 로봇이 상기 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 상기 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 상기 제어수단(100)을 통해 상기 이동수단(30)이 상기 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 하는 추종수단(70)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
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청구항 4에 있어서,

상기 이동수단(30)은,

좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 후방부에 수직 상방향으로 돌출 형성된 연결판(23)에 고정 설치되는 윈치 본체 이동용 구동모터(31)와;

상기 윈치 본체 이동용 구동모터(31)의 모터축에 설치되어 상기 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 후측 영역과 접촉되는 구동휠(32)과;

상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 전방부에 설치되어 상기 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 전방 영역과 접촉되어 상기 구동휠(32)의 회전력에 의해 상기 상측 주행면(12)에 접촉된 상태로 회전되는 보조휠(33)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 6에 있어서,

상기 보조휠(33)은, 절첩수단(35)에 의해 상기 상측 주행면(12)의 외부에 위치된 상태에서 회전되어 상기 상측 주행면(12)에 접촉되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 7에 있어서,

상기 절첩수단(35)은,

상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 회전 가능하게 관통 설치되되, 양단부가 상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 외측으로 돌출되는 힌지축(36)과;

단부측에 상기 보조휠(33)이 설치되고, 상기 힌지축(36)상에 일정 간격 이격된 상태로 고정 설치되는 적어도 2개 이상의 보조휠 지지대(37)와;

상기 힌지축(36)을 회동시켜 상기 보조휠(33)이 상기 상측 주행면(12)에 접 촉되도록 하거나 상기 상측 주행면(12)으로부터 이탈되도록 하는 힌지축 회동 조작레버(38)로 이루어진 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 8에 있어서,

상기 보조휠 지지대(37)에는 상기 주행판(11)의 전방 측면(11a)에 접촉되도록 안내휠(39)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 4에 있어서,

상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)은,

상기 윈치 본체(20)의 전방부에 브라케트(41)를 매개로 고정 설치되는 로드셀(42)과;

상기 로드셀(42)의 하측에 고정 설치되고, 상기 윈치 케이블(1)이 상기 고소 작업용 로봇의 하중에 의해 하방향으로 당겨지도록 거치하는 윈치케이블 거치수단(43)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 4에 있어서,

상기 추종수단(70)은,

상기 윈치 본체(20)의 전방부에 설치되어, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 상기 선체의 수직 방향에 대 해 전방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제1 리미트 스위치(71)와;

상기 윈치 본체(20)의 전방부에 상기 제1 리미트 스위치(71)로부터 서로 마주보도록 일정 간격 이격되게 설치되어, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 상기 선체의 수직 방향에 대해 후방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제2 리미트 스위치(72)를 포함하며,

상기 제어수단(100)은 상기 제1, 제2 리미트 스위치(71)(72)에 윈치 케이블(1)이 접촉된 시점부터 접촉되지 않을 때까지 상기 이동수단(30)을 구동시키는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 11에 있어서,

상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 상기 추종수단(70)이 일체로 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
청구항 4에 있어서,

상기 윈치 본체(20)의 상측 양측에는 장애물과 근접되는 것을 센싱하는 윈치 보호용 근접센서(80)가 설치되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.
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