KR200431133Y1

KR200431133Y1 - Cleaning robot

Info

Publication number: KR200431133Y1
Application number: KR2020060021539U
Authority: KR
Inventors: 이상규
Original assignee: (주)한국로보틱스
Priority date: 2006-08-10
Filing date: 2006-08-10
Publication date: 2006-11-23

Abstract

본 고안은, 본체, 구동바퀴, 상기 구동바퀴를 구동시키기 위한 구동모터 및 청소를 하고자 하는 바닥면의 걸레질을 위한 걸레 조립체를 포함하는 청소로봇에 있어서, 상기 걸레 조립체는, 상기 본체에 하부에 결합되며, 공급롤러 결합부와 권취롤러 결합부가 포함된 프레임; 상기 프레임의 하부에 마련된 여러 개의 롤러와, 상기 롤러와 상기 프레임을 서로 연결하는 것으로서, 상기 롤러를 상기 프레임의 하측방향으로 가압하는 탄성을 가진 롤러 연결부재를 포함하는 롤러 조립체; 상기 공급롤러 결합부에 회전가능하게 결합되는 공급롤러와 상기 권취롤러 결합부에 회전가능하게 결합되는 권취롤러와, 일방향으로 긴 띠형상을 가지며, 그 일단부는 상기 공급롤러에 감기고, 타단부는 상기 여러 개의 롤러를 감싼채로 상기 권취롤러에 감겨 있으며, 상기 공급롤러와 상기 권취롤러 사이의 부분이 상기 바닥면에 접하는 걸레부재를 포함하는 걸레 카트리지; 상기 권취롤러를 회전시켜서, 상기 걸레부재를 공급롤러로부터 풀어내면서 상기 권취롤러에 감도록 하는 구동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇을 제공한다.The present invention is a cleaning robot comprising a main body, a driving wheel, a drive motor for driving the drive wheel and a mop assembly for mopping the bottom surface to be cleaned, wherein the mop assembly is coupled to the lower part to the main body; A frame including a feeding roller coupling portion and a winding roller coupling portion; A roller assembly comprising a plurality of rollers provided under the frame, and a roller connecting member having elasticity for connecting the roller and the frame to each other and for pressing the roller in a downward direction of the frame; A feed roller rotatably coupled to the feed roller coupling portion, a winding roller rotatably coupled to the winding roller coupling portion, and has a long band shape in one direction, one end of which is wound on the feed roller, and the other end of the feed roller A mop cartridge wound around the winding roller with a plurality of rollers wrapped therein, wherein a portion between the feed roller and the winding roller includes a mop member in contact with the bottom surface; Rotating the take-up roller, the driving means for winding the take-up roller while releasing the mop member from the supply roller; provides a cleaning robot comprising a.

Description

Cleaning robot}

도 1 및 도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 청소로봇에 사용되는 걸레 조립체를 설명하기 위한 도면.1 and 2 are views for explaining the mop assembly used in the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4는 도 1에 도시된 걸레 조립체가 청소로봇에 장착된 상태를 설명하기 위한 도면.3 and 4 are views for explaining a state in which the mop assembly shown in Figure 1 is mounted on the cleaning robot.

도 5는 도 1에 도시된 걸레 조립체를 청소로봇에 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면.5 is a view for explaining a method for mounting the mop assembly shown in Figure 1 to the cleaning robot.

** 도면의 주요부분에 대한 기호의 설명 **** Explanation of symbols for the main parts of the drawing **

1 : 본체 2 : 구동바퀴1: main body 2: driving wheel

3 : 구동모터 4 : 걸레 조립체3: drive motor 4: mop assembly

10 : 프레임 21 : 롤러10 frame 21 roller

22 : 롤러 결합부재 30 : 코일스프링22: roller coupling member 30: coil spring

41 : 공급롤러 42 : 권취롤러41 supply roller 42: winding roller

43 : 걸레부재43: mop member

본 고안은 습식 청소인 걸레질이 가능한 청소로봇에 관한 것으로, 간단하게 걸레 카트리지만을 교체하는 것이 가능함으로써 유지보수가 간단한 청소로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot capable of mopping, which is a wet cleaning, and relates to a cleaning robot that can be easily maintained by simply replacing the mop cartridge.

청소로봇이란 잘 알려진 바와 같이, 미리 입력된 프로그램에 의하여 사용자의 간단한 조작만으로도 청소기 스스로 청소를 하고자 하는 바닥면 예를 들어 아파트의 거실바닥이나 방바닥 등을 청소하는 청소기를 말한다. 이렇게 스스로 청소를 한다는 의미에서 사람이 직접 청소를 하는 방식에 비하여 매우 편리한 청소기인 것이다. 이러한 청소로봇은 본체에 장착된 각종 센서와 그 센서에 수신된 신호를 처리하는 신호처리부 등을 구비하여 장애물이나 벽면 등을 스스로 감지하여 청소영역을 결정하여 최적경로를 계산한 후, 그 계산된 최적경로를 따라 이동하면서 청소를 실시한다. 이 과정에서 청소로봇은 휠의 회전수를 검출하여 자신의 위치를 파악하고 계산된 경로를 이동하면서 청소를 행하게 된다.The cleaning robot, as is well known, refers to a vacuum cleaner for cleaning a floor, for example, a living room floor or a floor of an apartment, by which a cleaner is to be cleaned by a user's simple operation by a previously input program. In this sense of cleaning itself is a very convenient cleaner compared to the way people clean themselves. The cleaning robot is equipped with various sensors mounted on the main body and a signal processing unit for processing signals received by the sensor to detect an obstacle or a wall, determine the cleaning area, calculate the optimal path, and then calculate the optimal path. Clean along the path. In this process, the cleaning robot detects the number of revolutions of the wheel, determines its position, and performs cleaning while moving the calculated path.

이러한 청소로봇은 대부분 건식청소 즉, 진공청소만을 할 수 있는 경우가 대부분이다. 따라서, 습식청소인 걸레질을 할 수 있는 청소로봇에 대한 요구가 지속적으로 발생하였고, 이에 따라 몇몇 제품이 개발되었다.Most of these cleaning robots can only dry cleaning, that is, vacuum cleaning. Therefore, there has been a continuous demand for a cleaning robot capable of mopping wet cleaning, and accordingly, several products have been developed.

그러나 현재까지 개발된 제품은 주로 진공청소와 더불어 걸레질을 하는 경우가 대부분이며, 걸레질을 하는 과정에서 걸레부재가 더러워진 경우에 걸레부재를 교환하기 위해서는 복잡한 절차를 거쳐야 하는 경우가 많아서 사용자가 매우 불편한 문제점이 있었다.However, most of the products developed so far are mainly vacuumed and moped, and in the process of mopping, when the mop member is dirty, the user often has to go through complicated procedures to replace the mop member. There was this.

본 고안은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 청소로봇이 걸레질을 가능하도록 하고, 걸레 카트리지의 교환이 용이하여 유지보수가 편리한 청소로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and the object of the present invention is to provide a cleaning robot that is capable of mopping, and that the mop cartridge can be easily exchanged for easy maintenance.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 고안은,The present invention to achieve the above object,

본체, 구동바퀴, 상기 구동바퀴를 구동시키기 위한 구동모터 및 청소를 하고자 하는 바닥면의 걸레질을 위한 걸레 조립체를 포함하는 청소로봇에 있어서,In the cleaning robot comprising a main body, a drive wheel, a drive motor for driving the drive wheel and a mop assembly for mopping the floor to be cleaned,

상기 걸레 조립체는,The mop assembly,

상기 본체에 하부에 결합되며, 공급롤러 결합부와 권취롤러 결합부가 포함된 프레임;A frame coupled to the lower part of the main body, the frame including a feed roller coupling part and a winding roller coupling part;

상기 프레임의 하부에 마련된 여러 개의 롤러와, A plurality of rollers provided in the lower part of the frame,

상기 롤러와 상기 프레임을 서로 연결하는 것으로서, 상기 롤러를 상기 프레임의 하측방향으로 가압하는 탄성을 가진 롤러 연결부재를 포함하는 롤러 조립체;A roller assembly connecting the roller and the frame to each other, the roller assembly including an elastic roller connecting member for pressing the roller in a downward direction of the frame;

상기 공급롤러 결합부에 회전가능하게 결합되는 공급롤러와 상기 권취롤러 결합부에 회전가능하게 결합되는 권취롤러와, A supply roller rotatably coupled to the supply roller coupling portion and a winding roller rotatably coupled to the winding roller coupling portion;

일방향으로 긴 띠형상을 가지며, 그 일단부는 상기 공급롤러에 감기고, 타단부는 상기 여러 개의 롤러를 감싼채로 상기 권취롤러에 감겨 있으며, 상기 공급롤러와 상기 권취롤러 사이의 부분이 상기 바닥면에 접하는 걸레부재를 포함하는 걸레 카트리지;It has a long band in one direction, one end of which is wound on the feed roller, the other end of which is wound around the winding roller with the several rollers wrapped, and a portion between the feeding roller and the winding roller is in contact with the bottom surface. A mop cartridge including a mop member;

상기 권취롤러를 회전시켜서, 상기 걸레부재를 공급롤러로부터 풀어내면서 상기 권취롤러에 감도록 하는 구동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇을 제공한다.Rotating the take-up roller, the driving means for winding the take-up roller while releasing the mop member from the supply roller; provides a cleaning robot comprising a.

상기 프레임의 하부에는,At the bottom of the frame,

상기 걸레부재의 오염도를 감지할 수 있는 광센서가 구비되어 있어서,Is provided with an optical sensor that can detect the degree of contamination of the mop member,

상기 걸레부재의 오염도가 설정된 수치 이상이면 상기 구동수단이 작동되어 상기 공급롤러로부터 상기 걸래부재를 풀어내어 상기 권취롤러에 감도록 하는 것이 바람직하다.When the degree of contamination of the mop member is greater than or equal to a set value, it is preferable that the driving means is operated so as to unwind the mop member from the supply roller and to wind the winding roller.

이하에서는 도면을 참조하면서 본 고안의 바람직한 실시예에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 청소로봇에 사용되는 걸레 조립체를 설명하기 위한 도면, 도 3 및 도 4는 도 1에 도시된 걸레 조립체가 청소로봇에 장착된 상태를 설명하기 위한 도면, 도 5는 도 1에 도시된 걸레 조립체를 청소로봇에 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 and 2 are views for explaining the mop assembly used in the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, Figures 3 and 4 illustrate a state in which the mop assembly shown in Figure 1 is mounted on the cleaning robot. 5 is a view for explaining a method of mounting the mop assembly shown in Figure 1 to the cleaning robot.

본 실시예에 따른 청소로봇은 걸레질 청소가 가능한 청소로봇으로서, 본체(1), 구동바퀴(2), 구동모터(3), 걸레 조립체(4)를 포함하고 있다.The cleaning robot according to the present embodiment is a cleaning robot capable of cleaning a mop, and includes a main body 1, a driving wheel 2, a driving motor 3, and a mop assembly 4.

상기 본체(1)는 도 2에 도시된 바와 같이 청소로봇에 몸체로서 사용자의 조작신호를 받아들이는 조작신호 입력부, 상기 구동모터(3)나 걸레 조립체(4)를 제어하기 위한 제어회로(미도시) 등을 포함하고 있다. 또한, 상기 본체에는 상기 걸레 조립체(4)를 하측방향으로 탄성가압하기 위한 코일스프링(30)이 마련되어 있다.As shown in FIG. 2, the main body 1 includes an operation signal input unit which receives a user's operation signal as a body to a cleaning robot, and a control circuit for controlling the drive motor 3 or the mop assembly 4 (not shown). ), And so on. In addition, the main body is provided with a coil spring 30 for elastically pressing the mop assembly 4 downward.

상기 구동바퀴(2)와 구동모터(3)는 본체(1)를 이동시키기 위한 수단으로서, 구동모터(3)의 회전력이 기어박스(미도시)에 의해 구동바퀴(2)에 전달되어, 구동바퀴(2)가 회전하여 본체(1)가 이동하게 된다. 구동바퀴(2)와 구동모터(3)는 청소로봇에 일반적으로 사용되는 구성으로서, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 평균적인 지식을 지닌자라면 충분히 알 수 있는 구성이므로 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.The drive wheel 2 and the drive motor 3 is a means for moving the main body 1, the rotational force of the drive motor 3 is transmitted to the drive wheel 2 by a gear box (not shown), the drive As the wheel 2 rotates, the main body 1 moves. The driving wheel 2 and the driving motor 3 are generally used for cleaning robots, which are sufficiently understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. do.

상기 본체(1)의 하부에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 걸레 조립체(4)가 상기 본체(1)에 장착될 때 그 위치를 가이드 하기 위한 가이드홈(5)과 상기 걸레 조립체(4)가 본체(1)에 장착된 이후에 자유롭게 이탈되는 것을 방지하기 위한 가이드홈 마개(6)가 마련되어 있다. 가이드홈 마개(6)는 상기 가이드홈(5)을 개방하는 위치와 폐쇄하는 위치 사이에서 이동가능하도록 본체(1)에 설치되어 있다.In the lower part of the main body 1, as shown in FIG. 5, the guide groove 5 and the mop assembly 4 for guiding its position when the mop assembly 4 is mounted to the main body 1. ) Is provided with a guide groove stopper (6) for preventing it from being detached freely after being mounted on the main body (1). The guide groove stopper 6 is provided in the main body 1 so as to be movable between the opening position and the closing position of the guide groove 5.

상기 걸레 조립체(4)는 프레임(10), 롤러 조립체, 탄성부재, 걸레 카트리지, 구동수단을 포함한다.The mop assembly 4 includes a frame 10, a roller assembly, an elastic member, a mop cartridge, and a driving means.

상기 프레임(10)은 상기 본체(1)의 하부에 결합되며, 가이드 부재(11), 공급롤러 결합부와 권취롤러 결합부를 포함하고 있다.The frame 10 is coupled to the lower portion of the main body 1, and includes a guide member 11, a supply roller coupling portion and a winding roller coupling portion.

상기 가이드 부재(11)는 상기 걸레 조립체(4)가 상기 본체(1)에 장착될 때,본체(1)의 하부에 마련된 가이드홈(5)에 끼워지는 부분으로서, 걸레 조립체(1)와 본체(1)의 장착위치를 조절한다.When the mop assembly 4 is mounted to the main body 1, the guide member 11 fits into the guide groove 5 provided in the lower part of the main body 1, and the mop assembly 1 and the main body. Adjust the mounting position of (1).

상기 공급롤러 결합부는, 상기 프레임(10)의 양쪽에 마련되어 있는데, 도 1에 도시된 부분에서 공급롤러 결합부는 공급롤러(41)의 일단부를 끼우기 위해 프레임(10)에 마련된 제1관통공(12)이고, 도 2에 도시된 부분에서는 상기 프레임(10)으 로부터 분리가 가능하며, 역시 관통공이 형성되어 있는 공급롤러 마개(121)이다.The feed roller engaging portion is provided on both sides of the frame 10. In the portion shown in FIG. 1, the feed roller engaging portion is provided with a first through hole 12 provided in the frame 10 to fit one end of the feed roller 41. As shown in FIG. 2, it is possible to separate from the frame 10 in the portion shown in Figure 2, and the feed roller plug 121 is also formed through holes.

상기 권취롤러 결합부도 상기 공급롤러 결합부와 유사한 구성을 가지고 있으며, 제2관통공(13)과 권취롤러 마개(131)을 포함하고 있다.The winding roller engaging portion also has a configuration similar to the feed roller engaging portion, and includes a second through hole 13 and a winding roller stopper 131.

상기 롤러 조립체는 롤러(21)과 롤러 연결부재(22)를 포함하고 있다.The roller assembly includes a roller 21 and a roller connecting member 22.

상기 롤러(21)는 상기 프레임(10)의 하부에 여러 개가 마련되어 있다. The roller 21 is provided in the lower portion of the frame 10.

상기 롤러 연결부재(22)는 상기 프레임(10)과 상기 롤러(21)를 서로 연결하는 것으로서, 상기 롤러(21)를 상기 프레임(10)의 하측방향 즉 바닥면 방향으로 탄성가압할 수 있도록 탄성을 가진 소재로 이루어진다.The roller connecting member 22 connects the frame 10 and the roller 21 to each other, and is elastic so that the roller 21 can be elastically pressed downwardly, that is, in the bottom surface direction of the frame 10. It is made of a material with.

상기 걸레 카트리지는 공급롤러(41)와 권취롤러(42)와 걸레부재(43)를 포함하고 있다.The mop cartridge includes a feed roller 41, a winding roller 42, and a mop member 43.

상기 공급롤러(41)는 상기 프레임(10)의 공급롤러 결합부(12)에 회전가능하게 결합되고, 상기 권취롤러(42)는 권취롤러 결합부(42)에 회전가능하게 결합된다.The feed roller 41 is rotatably coupled to the feed roller coupling portion 12 of the frame 10, and the take-up roller 42 is rotatably coupled to the take-up roller coupling portion 42.

상기 걸레부재(43)는 일방향으로 긴 띠형상을 가진 천 소재로 이루어지며, 일단부는 상기 공급롤러(41)에 감기고, 타단부는 상기 여러 개의 롤러(21)들을 둘러싼 상태로 상기 권취롤러(42)에 감겨 있다. 걸레부재(43)의 일부 즉, 상기 공급롤러(41)와 권취롤러(42) 사이의 부분이 청소를 하고자 하는 바닥면에 접하게 되며, 걸레부재(43)의 일부가 상기 바닥면에 닿은 상태에서 청소로봇이 이동함에 따라 걸레질이 된다.The mop member 43 is made of a cloth material having a long band shape in one direction, one end of which is wound on the supply roller 41, and the other end of which is wound around the plurality of rollers 21. Wound) A part of the mop member 43, that is, the portion between the feed roller 41 and the take-up roller 42 is in contact with the bottom surface to be cleaned, while a part of the mop member 43 is in contact with the bottom surface As the robot moves, it mops.

상기 구동수단은 상기 권취롤러(42)를 회전시켜서, 상기 걸레부재(43)를 공급롤러(41)로부터 풀어내면서 상기 권취롤러(42)에 감도록 한다. 상기 구동수단은 모터(51)와 기어조립체(52)로 이루어져 있으며, 권취롤러(42)에도 역시 상기 기어조립체(32) 중의 하나의 기어와 맞물려 있는 기어홈(421)이 마련되어 있다.The driving means rotates the take-up roller 42 to wind the take-up member 43 from the feed roller 41 and to wind the take-up roller 42. The drive means is composed of a motor 51 and a gear assembly 52, the winding roller 42 is also provided with a gear groove 421 meshed with one of the gear assembly 32.

한편 상기 프레임(10)의 하부에는 도 4에 도시된 바와 같이 걸레부재(43)의 오염도를 감지할 수 있는 광센서(60)가 마련되어 있다.On the other hand, the lower portion of the frame 10, as shown in Figure 4 is provided with an optical sensor 60 that can detect the degree of contamination of the mop member 43.

상기 광센서(60)는 걸레부재(43)에 빛을 조사하는 발광부와 그 발광부에서 조사된 후 걸레부재(43)에 반사된 빛을 감지하기 위한 수광부를 포함하고 있으며, 걸레부재(43)에 먼지 등의 이물질이 끼어서 오염이 심해지면 걸레부재(43)의 색이 점점 짙어지게 되므로 걸레부재(43)로부터 반사된 빛의 양이 줄어드는 원리를 이용하여 걸레부재(43)의 오염도를 측정하게 된다.The optical sensor 60 includes a light emitting part for irradiating light to the mop member 43 and a light receiving part for detecting light reflected from the mop member 43 after being irradiated from the light emitting part, and the mop member 43. When the contamination becomes severe due to foreign substances such as dust, the color of the mop member 43 becomes darker, and thus the degree of contamination of the mop member 43 is measured by using the principle that the amount of light reflected from the mop member 43 decreases. Done.

이하에서는 상술한 실시예의 구조, 작용 및 효과에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the structure, operation and effects of the above-described embodiment will be described in detail.

본 실시예의 청소로봇은 프레임(10)의 하부와 걸레 카트리지의 일부가 상기 청소로봇의 본체(1)의 외부로 노출되어 있으며, 걸레부재(43)의 일부는 청소를 하려는 바닥면을 접하고 있다. 이런 상태에서 청소로봇이 이동하면 바닥면에 접한 걸레부재(43)가 바닥면을 닦게 되면서 걸레질이 이루어진다. 이때 롤러 결합부재(22)가 롤러(21)들을 하방측으로 탄성가압하고 있는데, 이러한 탄성력에 의해 바닥면에 굴곡이 있는 경우에도 롤러(21)들을 둘러싸고 있는 걸레부재(43)가 바닥면에 접한 상태를 계속해서 유지하면서 걸레질이 가능하게 된다. 또한, 코일스프링(30)도 걸레 조립체(4)를 하방 즉, 바닥면 쪽으로 탄성가압하고 있어서, 걸레부재(43)의 바닥면에 대한 접지력을 증가시킨다.In the cleaning robot of this embodiment, the lower part of the frame 10 and a part of the mop cartridge are exposed to the outside of the main body 1 of the cleaning robot, and a part of the mop member 43 is in contact with the floor to be cleaned. In this state, when the cleaning robot moves, the mop member 43 in contact with the bottom is wiped while the floor is wiped. At this time, the roller coupling member 22 elastically presses the rollers 21 downwards, and even when there is a curvature on the bottom surface, the mop member 43 surrounding the rollers 21 is in contact with the bottom surface. You can mop while keeping it constant. In addition, the coil spring 30 also elastically presses the mop assembly 4 downward, that is, toward the bottom surface, thereby increasing the holding force on the bottom surface of the mop member 43.

걸레질이 이루어지는 과정에서 광센서(60)는 걸레부재(43)의 오염도를 계속해서 감지하게 되며, 걸레부재(43)의 오염도가 설정된 수치 이상이면 상기 구동모터(51)가 작동되어 공급롤러(41)로부터 걸레부재(43)를 풀어내어 권취롤러(42)에 감는다. 이러한 기작에 의해 걸레부재(43)의 청결도가 유지될 수 있다.In the process of mopping, the optical sensor 60 continuously detects the degree of contamination of the mop member 43. If the degree of contamination of the mop member 43 is greater than or equal to the set value, the driving motor 51 is operated to supply the feed roller 41. ), The mop member 43 is removed and wound on the take-up roller 42. By this mechanism, the cleanliness of the mop member 43 may be maintained.

청소로봇이 바닥면을 걸레질하는 작업이 계속됨에 따라 공급롤러(41)에 감겨있던 걸레부재(43)가 점점 더 권취롤러(42)쪽에 감기게 되는데, 공급롤러(41)에 감긴 걸레부재(43)가 소멸되면 걸레 카트리지를 교환하게 된다.As the cleaning robot continues to mop the floor surface, the mop member 43 which is wound on the feed roller 41 is gradually wound to the take-up roller 42, and the mop member 43 wound on the feed roller 41. When the) disappears, the mop cartridge is replaced.

걸레 카트리지를 교환하기 위해서는 우선 걸레 조립체(4)를 본체(1)로부터 이탈시켜야 되는데, 가이드홈(5)을 폐쇄하는 위치에 있는 가이드홈 마개(6)를 이동시켜, 상기 가이드홈(5)을 개방하는 위치로 옮기면 걸레 조립체(4)의 분리가 가능하다.In order to replace the mop cartridge, the mop assembly 4 must first be detached from the main body 1, and the guide groove stopper 6 in a position for closing the guide groove 5 is moved to move the guide groove 5. The mop assembly 4 can be removed by moving to the open position.

걸레 조립체(4)가 본체로부터 분리되면, 걸레 조립체(4)에서 걸레 카트리지를 분리해 내게 되는데, 그 작업은 프레임(10)에서 공급롤러마개(121)와 권취롤러 마개(131)를 각각 제거하고, 걸레 카트리지를 분리해 내게 되며, 새 걸러 카트리지의 조립은 그 역순에 의하게 된다. 사용 수명이 다 하여 분리된 걸레 카트리지의 경우 걸레부재(43)만을 세척하여 다시 사용할 수도 있고, 폐기할 수도 있으나, 재사용하는 것이 환경보호차원에서 바람직하다.When the mop assembly 4 is separated from the main body, the mop cartridge is removed from the mop assembly 4, and the operation is performed by removing the feed roller stopper 121 and the take-up roller stopper 131 from the frame 10, respectively. In this case, the mop cartridge is removed and the new filter cartridge is assembled in the reverse order. In the case of a mop cartridge separated at the end of its service life, only the mop member 43 may be washed and used again, or may be discarded, but it is preferable to reuse it for environmental protection.

이러한 간단한 조작에 의해 걸레 카트리지를 교환할 수 있음으로써, 걸레부재(43)의 전체가 사용에 의해 오염된 경우에 간단하게 분리하여 세척하거나, 새로운 걸레부재(43)를 구비한 걸레 카트리지를 사용할 수 있어서 걸레부재의 유지 및 관리가 매우 용이한 장점이 있다.The mop cartridge can be replaced by such a simple operation, so that when the entire mop member 43 is contaminated by use, it can be easily removed and washed, or a mop cartridge provided with a new mop member 43 can be used. There is an advantage that the maintenance and management of the mop member is very easy.

상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 청소로봇이 걸레질을 가능하도록 하고, 걸레 카트리지의 교환이 용이하여 유지보수가 편리한 청소로봇을 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to provide a cleaning robot which enables the cleaning robot to mop, and facilitates the replacement of the mop cartridge.

Claims

In the cleaning robot comprising a main body, a drive wheel, a drive motor for driving the drive wheel and a mop assembly for mopping the floor to be cleaned,

The mop assembly,

A frame coupled to the lower part of the main body, the frame including a feed roller coupling part and a winding roller coupling part;

A plurality of rollers provided in the lower part of the frame,

A roller assembly connecting the roller and the frame to each other, the roller assembly including an elastic roller connecting member for pressing the roller in a downward direction of the frame;

A supply roller rotatably coupled to the supply roller coupling portion and a winding roller rotatably coupled to the winding roller coupling portion;

It has a long band in one direction, one end of which is wound on the feed roller, the other end of which is wound around the winding roller with the several rollers wrapped, and a portion between the feeding roller and the winding roller is in contact with the bottom surface. A mop cartridge including a mop member;

And a driving means for rotating the take-up roller to wind the take-up member off the feed roller and to wind the take-up roller.

The method of claim 1,

At the bottom of the frame,

Is provided with an optical sensor that can detect the degree of contamination of the mop member,

And the driving means is operated when the degree of contamination of the mop member is equal to or greater than a predetermined value so that the mop member is released from the supply roller and wound around the take-up roller.