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KR102610729B1 - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR102610729B1
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현대자동차주식회사
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부산대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명의 차량의 주행 제어 장치는 차량의 외부환경을 감지하는 센서와, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 위치측정부 및 상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치를 기반으로 획득되는 사고심각도 지수를 이용하여 타차량과의 제1충돌 소요 시간을 산출하고, 산출된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 제어부를 포함하여, 센서로는 감지할 수 없는 외부환경에서도 충돌을 회피하는데 강인한 제어를 할 수 있으며, 차량의 사고 발생과 그에 따른 피해를 감소시킬 수 시킬 수 있는 효과를 제공한다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{APPARTUS AND METHOD FOR DRIVING CONTROL OF VEHICLE}
본 발명의 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
AEB 시스템(Autonomous Emergency Braking System)은 자동 위험감지 브레이크 시스템으로, 선행 차량이 속도를 줄이거나 멈출 경우, 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타나는 경우에 운전자의 능동적 지시가 없더라도 차량에서 이를 감지하고 위험 상황을 판단하여 운전자에게 경고를 하거나 자동으로 감속 제어하며, 더 나아가서 차량에서 스스로 브레이크를 작동시켜서 추돌사고를 방지하거나 그 피해를 최소화하는 시스템이다.
유럽(EU)에서는 보행자 상해 및 사망자를 줄이기 위한 목적으로 AEB 시스템 장착을 의무화하고 있으며, Euro NCAP(New Car Assessment Program)에서는 2014년부터 차량 안전도 평가 항목으로 공식적으로 AEB(Autonomous Emergency Braking)가 포함되었다.
최근 발표된 유로 NCAP의 AEBS 요구사항을 참조하면, 차량이 시속 20-60km로 주행중인 경우에도 보행자의 보행속도가 3-8km/h인 보행자와의 충돌 위험을 탐지할 것을 요구하고 있다.
그러나 차량이 시속 20km 이상으로 주행 중 급작스런 보행자의 출현을 감지하여 충돌위험 여부를 판단하고 충돌발생 가능성이 있다고 판정하여 짧은 시간 내에 감속 내지는 급제동을 하기에는 기술적 한계가 존재하며, 특히 보행자가 주차중인 외부 차량에 가려져있는 경우에는 보행자의 감지에 어려움이 있어서 유로 NCAP의 AEBS 요구사항을 만족시키기는 매우 어려운 점이 있다. 따라서, 센서만으로 외부상황을 감지하여 차량을 충돌을 방지하기는 어려운 한계가 있다.
본 발명은 상술한 한계점을 극복하기 위한 것으로, 센서를 통하여 현재 주행상태를 파악하고, 과거 사고 사망자수 및 상대위치에 따른 사고위험도를 기반으로 서버로부터 획득된 사고심각도를 반영한 충돌 소요 시간을 산출함으로써 차량을 제어하는 시점과 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 차량의 주행 제어 장치는 차량의 외부환경을 감지하는 센서와, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 위치측정부 및 상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치를 기반으로 획득되는 사고심각도 지수를 이용하여 타차량과의 제1충돌 소요 시간을 산출하고, 산출된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 제어부를 포함한다.
그리고, 상기 차량의 외부환경은 차량 외부의 밝기, 차량 외부의 장애물 및 차량 외부의 날씨 중 적어도 어느 하나를 포함한다.
그리고, 상기 사고심각도 지수는 상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사망자 수 및 충돌위험도를 기반으로 산출된다.
그리고, 상기 충돌위험도는 상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사고차량의 충돌 위치 및 충돌 방향에 따른 사망자 수를 기반으로 산출된다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제1충돌 소요 시간이 제1시간을 초과하면, 경고등 및 경고음 중 적어도 어느 하나를 제어한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제1충돌 소요 시간이 제2시간을 초과하고 제1시간 이하이면, 엔진출력을 감소시키거나 제동저크(jerk)를 발생시킨다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간 이하이고, 운전자의 조향입력이 없으면, 제동토크를 제어하여 감속한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간 이하이고 상기 운전자의 조향입력이 있으면, 상기 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간 및 상기 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간을 산출한다.
그리고, 상기 제2충돌 소요 시간이 제3충돌 소요 시간을 초과하면, 상기 운전자가 조향입력을 보조하며 감속한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제2충돌 소요 시간이 제3충돌 소요 시간 이하이면, 운전자 조향입력을 억제하며 감속한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 사고심각도를 기반으로 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도를 제어한다.
본 발명의 차량의 주행 제어 방법은 차량의 외부환경을 감지하고, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계와, 상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치를 기반으로 사고심각도 지수를 획득하는 단계와, 상기 사고심각도 지수를 이용하여 타차량과의 제1충돌 소요 시간을 산출하는 단계 및 상기 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 사고심각도 지수는 상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사망자 수 및 충돌위험도를 기반으로 산출된다.
그리고, 상기 충돌위험도는 상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사고차량의 충돌 위치 및 충돌 방향에 따른 사망자 수를 기반으로 산출된다.
그리고, 상기 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서 상기 제1충돌 소요 시간이 제1시간을 초과하면 경고등 및 경고음 중 적어도 어느 하나를 제어한다.
그리고, 상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서 상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간을 초과하고 상기 제1시간 이하이면, 엔진출력을 감소시키거나 제동저크(jerk)를 발생시킨다.
그리고, 상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서 상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간보다 이하이고, 운전자의 조향입력이 없으면, 제동토크를 제어하여 감속한다.
그리고, 상기 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서 상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간 이하이고 상기 운전자의 조향입력이 있으면, 상기 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간 및 상기 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간을 산출한다.
그리고, 상기 제2충돌 소요 시간이 상기 제3충돌 소요 시간을 초과하면, 운전자 조향입력을 보조하며 감속한다.
그리고, 상기 제2충돌 소요 시간이 상기 제3충돌 소요 시간 이하이면, 운전자 조향입력을 억제하며 감속한다.
본 발명의 차량 주행 제어 장치 및 방법은 종래에 센서를 기반으로 외부환경을 감지하는 것에 더하여 과거 사고 사망자수 및 상대위치에 따른 사고위험도를 기반으로 서버로부터 획득된 사고심각도를 반영한 충돌 소요 시간을 산출하여 차량을 제어하는 시점과 제어량을 조절함으로써, 센서로는 감지할 수 없는 외부환경에서도 충돌을 회피하는데 강인한 제어를 할 수 있으며, 차량의 사고 발생과 그에 따른 피해를 감소시킬 수 시킬 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 차량 주행 제어 장치의 구성도를 도시한 도면이다.
도 2a는 사고유형에 따른 사망사고 건수를 나타낸 표이다.
도 2b는 도로선형에 따른 사망사고 건수를 나타낸 표이다.
도 3a는 사고차량의 충돌 방향 및 충돌 위치를 나타낸 도면이다.
도 3b는 사고차량의 충돌 방향 및 충돌 위치에 따른 충돌위험도를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 차량 주행 제어 방법의 순서도를 도시한 도면이다.
도 5a는 교차로에 진입하는 자차량 및 타차량을 도시한 도면이다.
도 5b는 운전자 조향을 억제함에 따라 교차로에 진입하는 자차량의 충돌 회피를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6a는 교차로에 진입하는 차량 및 타차량을 도시한 도면이다.
도 6b는 운전자 조향을 보조함에 따라 교차로에 진입하는 자차량의 충돌 회피를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7a는 우합류 도로를 주행중인 자차량 및 타차량을 도시한 도면이다.
도 7b는 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도를 제어함에 따라 우합류 도로을 주행중인 자차량의 충돌 회피를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 차량 주행 제어 장치의 구성도를 도시한 도면이다. 본 발명의 차량 주행 제어 장치(100)는 카메라(10), 센서(20), 통신부(30), 내비게이션(40) 및 제어부(50)를 포함한다. 실시예에 따르면 본 발명의 차량 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 차량에 적용될 수 있다.
도 1을 참조하면, 카메라(10)는 차량의 외부환경을 촬영할 수 있다. 보다 구체적으로 카메라(10)는 차량 외부에 있는 장애물에 대한 위치를 획득할 수 있다. 이를 위하여 카메라(10)는 차량의 전방의 영상을 촬영하는 전방 초광각 카메라, 차량 후방의 영상을 촬영하는 후방 초광각 카메라, 차량의 좌우측면의 영상을 촬영하는 좌측 초광각 카메라 및 우측 초광각 카메라를 포함할 수 있다. 카메라(10)는 차량의 전방, 후방, 좌우 양 측면의 영상을 획득할 수 있다면, 카메라의 설치 위치 나 개수의 제한은 없다.
센서(20)는 차량의 외부환경을 감지한다. 여기서, 차량의 외부환경은 차량 외부의 밝기, 차량 외부의 장애물, 차량 외부의 날씨 등을 포함할 수 있다. 센서(20)는 복수의 센서들로 구현될 수 있다.
예를들면 센서(20)는 레인센서, 조도센서, 거리센서 등을 포함할 수 있다.
레인센서는 빗물의 속도와 양을 감지하는 것으로, 보다 자세하게는 빗물이 차량의 앞면에 떨어지면 적외선을 통해 빗물의 속도와 양을 감지할 수 있다. 즉, 레인센서를 통하여 차량 외부의 날씨를 감지할 수 있다. 실시예에 따르면 레인센서는 비가 오지 않는 경우 0을 출력하고, 비 또는 눈이 내리는 경우 1을 출력할 수 있다.
조도센서는 차량 외부의 밝기을 감지할 수 있으며, 이에 따라 주간 또는 야간을 구분할 수 있다. 실시예에 따르면 조도센서는 낮이면 0, 밤이면 1을 출력할 수 있다. 조도센서는 차량의 외부의 밝기를 감지하며 오토라이트(auto light)를 온/오프 할 수 있고, 오토라이트가 온되면 1을 출력할 수 있다.
거리센서는 차량 외부의 장애물을 감지할 수 있다. 예를들면, 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 도로 주변에 설치된 구조물을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차선 등을 감지할 수 있다. 거리센서는 레이더(radar) 또는 라이더(Lidar)를 포함할 수 있다.
위치측정부(30)는 차량의 현재위치를 측정한다. 위치측정부는 GPS(Global Positioning System) 모듈로 구현될 수 있다. GPS 모듈은 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. GPS 모듈은 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 모듈에서 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 모듈 간의 거리를 산출한다. GPS 모듈은 산출된 위성과 GPS 모듈 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. 이때, GPS 모듈은 삼각측량법을 이용하여 차량의 현재위치를 산출할 수 있다. 위치측정부(30)는 현재 차량이 평지, 오르막 및 내리막 중 적어도 어느 하나에 위치하는지 확인할 수 있으며, 실시예에 따르면 평지에서는 1을 출력하고 오르막에서는 2, 내리막에서는 3을 출력하도록 할 수 있다.
통신부(40)는 서버(200)와의 통신을 수행할 수 있다. 통신부(40)는 센서(20)가 감지한 차량의 외부환경 및 위치측정부(30)가 측정한 차량의 현재 위치를 서버(200)로 전송할 수 있다. 또한, 통신부(40)는 서버(200)로부터 센서(20)가 감지한 외부환경 및 위치측정부(30)가 측정한 차량의 현재 위치에서 발생한 사고 사망자 수를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(40)는 서버(200)에 저장된 차량사고 데이터를 이용하여 사고 시 충돌 위치 및 충돌 방향에 따라 발생된 사망자수를 기반으로 산출된 충돌위험도를 수신할 수 있다. 여기서, 차량사고 데이터는 과거에 발생된 차량사고의 상세통계를 제공하는 데이터를 포함할 수 있다.
제어부(50)는 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 차량의 외부환경 및 위치측정부(30)가 측정한 차량의 현재 위치를 판단할 수 있다.
제어부(50)는 센서(20)가 감지한 차량의 외부환경을 기반으로 차량이 내리막길에서 주행중이며 현재 날씨는 비가 오지 않고, 현재 시각은 밤이고, 차량의 전방에 자차량보다 속도가 느린 차량이 주행중인 것을 판단할 수 있다.
제어부(50)는 위치측정부(30)가 측정한 차량의 현재 위치를 기반으로 교차로에 진입중인지, 오르막길, 내리막길, 커브길에서 주행중인지 판단할 수 있다.
제어부(50)는 서버(200)에 저장된 차량사고 데이터를 기반으로 센서(20)가 감지한 차량의 외부환경 및 차량의 현재 위치에서 발생한 사고 사망자수를 수신하도록 제어할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 2a 및 도 2b를 참조함다.
도 2a는 사고유형에 따른 사망사고 건수를 나타낸 표이고, 도 2Bb는 도로선형에 따른 사망사고 건수를 나타낸 표이다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 서버(200)는 센서(20)가 감지한 차량의 외부환경(위치, 날씨, 시각) 및 현재 차량 위치를 수신하여, 차량의 외부환경에서 발생 가능한 사고유형을 검색할 수 있다. 또한, 서버(200)는 차량의 외부 밝기가 밝다는 정보를 수신하면, 낮에 발생한 충돌사고로 발생한 사망자수를 619명으로 검색할 수 있다.
도 2b에 도시된 바와 같이, 서버(200)는 차량이 커브길의 우측 오르막 차선에서 주행하고 있으며 차량의 외부 밝기가 밝다는 정보를 수신하면, 이러한 환경에서 사고가 발생하였는지 검색하고, 해당 환경에서 발생된 사망자의 수를 26명으로 검색할 수 있다.
제어부(50)는 서버(200)에 저장된 차량사고 데이터를 기반으로 센서(20)가 감지한 차량의 외부환경에서 발생한 사고차량의 충돌 위치 및 충돌 방향에 따른 충돌위험도를 산출할 수 있다. 여기서, 충돌위험도는 사고가 발생한 충돌위치 및 충돌 방향에 따른 사망자수를 기반으로 산출될 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 3a 및 도 3b를 참조한다.
도 3a는 사고차량의 충돌 방향 및 충돌 위치를 나타낸 도면이고, 도 3b는 사고차량의 충돌 방향 및 충돌 위치에 따라 산출된 충돌 위험도를 나타낸 그래프이다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 사고차량의 충돌 위치를 차량의 중심(△)을 기준으로 차량의 전방을 1, 차량의 우측 전방을 2, 차량의 우측을 3, 차량의 우측 후방을 4, 차량의 후방을 5, 차량의 좌측 후방을 6, 차량의 좌측을 7, 차량의 좌측 전방을 8로 나누어 표시할 수 있다.
또한, 사고차량의 충돌 방향은 차량의 중심을 기준으로 차량의 후방에서의 충돌을 0도, 차량의 좌측 후방에서의 충돌을 45도, 차량의 좌측에서의 충돌을 90도, 차량의 전방 좌측에서의 충돌을 135도, 차량의 전방에서의 충돌을 180도, 차량의 우측 전방에서의 충돌을 -135도, 차량의 우측에서의 충돌을 -90도, 차량의 우측 후방에서의 충돌을 -45도로 표시할 수 있다.
도 3b에 도시된 바와 같이 차량의 충돌 심각도는 차량의 충돌 방향 및 충돌 위치를 기반으로 발생된 사망자수를 기반으로 산출될 수 있다. 차량의 충돌 심각도는 0에서 1 사이의 값으로 산출될 수 있으며, 충돌 위험도가 높을수록 해당 방향 및 해당 위치에서 발생된 사망자 수가 많고, 충돌 위험도가 적을수록 해당 방향 및 해당 위치에서 발생된 사망자 수가 적은 것으로 이해되는 것이 바람직하다.
서버(200)는 검색된 사고 사망자 수 및 충돌위험도를 기반으로 사고심각도 지수(index)를 산출할 수 있다. 사고심각도 지수는 사고 사망자 수 및 충돌위험도에 가중치를 부여하여 0 내지 100 사이의 수치로 산출될 수 있다. 본 실시예에서는 서버(200)가 사고심각도 지수를 산출하는 것으로 기재하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제어부(50)가 사고 사망자 수 및 충돌위험도를 서버(200)로부터 획득하여 사고심각도 지수를 산출할 수도 있다.
제어부(50)는 센서(20)가 감지한 타차량의 위치 및 속도를 기반으로 타차량과의 충돌 소요 시간(TTC)를 산출할 수 있다. 또한, 서버(200)로부터 산출된 사고심각도 지수를 획득하고, 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1, weighted Time To Collision)을 산출할 수 있다. 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간은 자차량이 타차량과 충돌하는데 소요되는 시간을 사고심각도 지수를 반영하여 산출한 것을 의미할 수 있다.
실시예에 따르면, wTTC_1는 다음의 식으로 산출될 수 있다.
wTTC_1=(100-G2*사고심각도 지수)*TTC / G1
(G1, G2는 튜닝게인, TTC는 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 충돌 소요 시간, wTTC_1 <TTC)
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)을 산출함에 있어, 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 충돌 소요 시간(TTC)보다 적은 값을 갖도록 G1, G2 값을 튜닝할 수 있다.
예를들어, 제어부(50)는 사고심각도 지수가 100으로 산출된 경우, 0≤G2<1 및 100(1-G2)< G1으로 튜닝할 수 있고, 사고심각도 지수가 50으로 산출된 경우, 0≤G2<2 및 100(1-G2/2) < G1으로 튜닝할 수 있고, 사고심각도 지수가 1로 산출된 경우, 0≤G2<100 및 100-G2 < G1으로 튜닝할 수 있다.
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)을 산출하면, 이를 제1시간 및 제2시간과 비교할 수 있다. 여기서, 제1시간 및 제2시간은 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 충돌 소요 시간(TTC)이며, 제1시간은 제2시간보다 긴 시간을 의미할 수 있다. 여기서 충돌 소요 시간이 길수록 충돌을 회피하기 용이한 것으로 이해될 수 있다.
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제1시간을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제1시간을 초과한 것으로 판단하면, 경고등을 켜거나 및 경고음 출력하여 운전자에게 사고가 발생될 수 있음을 알릴 수 있다.
제어부(50)가 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간을 초과하고 제1시간 이하인지 판단할 수 있다. 사고심각도 지수가 반영된 충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간을 초과하고 제1시간 이하인 것으로 판단하면, 엔진출력을 감소하거나 제동저크(jerk, 차량이 울컥거리는 현상)를 발생시켜 운전자에게 경고할 수 있다.
제어부(50)가 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간 이하인지 판단한다. 제어부(50)가 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간 이하가 아닌 것으로 판단하면, 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)을 재산출하도록 할 수 있다.
사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간 이하이면, 운전자가 충돌을 회피하기 위하여 조향을 입력하였는지 판단할 수 있다. 운전자의 조향입력이 없는 것으로 판단하면, 제동토크를 제어하여 속도를 감속하도록 제어할 수 있다. 여기서 속도 감속은 최대 속도 감속을 의미할 수 있으며 브레이크를 최대로 가압할 때의 감속을 의미할 수 있다.
한편, 제어부(50)는 운전자 조향입력이 있는 것으로 판단하면, 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2) 및 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 산출하고 이를 비교한다.
여기서, 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)은 운전자가 충돌을 회피하기 위해 조향을 입력한 경우 조향된 방향으로 감속 시 타차량과 충돌하는데 소요되는 시간을 의미할 수 있고, 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)은 운전자 조향입력이 없는 원래의 주행 방향에서 감속 시 타차량과 충돌하는데 소요되는 시간을 의미할 수 있다.
제어부(50)가 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이, 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 초과한 것으로 판단하면, 운전자가 입력한 조향 방향으로 조향을 보조하도록 조향 토크를 제어하고, 차량이 속도를 감속하도록 제동토크를 제어할 수 있다.
이는, 운전자가 입력한 조향 방향으로 자차량이 감속함에 따라 타차량과 충돌하는데 소요되는 시간이, 자차량의 원래 주행 방향으로 최대로 감속함에 따라 타차량과 충돌하는데 소요되는 시간보다 긴 것으로 판단한 것을 의미하며, 이러한 경우 운전자가 입력한 조향방향으로 조향되도록 제어하여 운전자의 조향 입력을 보조함으로써 충돌을 회피하는 것이다.
제어부(50)가 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이, 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)이하인 것으로 판단하면, 운전자가 입력한 조향방향과 반대방향으로 조향 토크를 제어하고, 차량이 감속하도록 제동토크를 제어할 수 있다.
이는 운전자가 입력한 조향 방향으로 자차량이 주행함에 따라 타차량과 충돌하는데 소요되는 시간이, 자차량의 원래 주행 방향으로 감속함에 따라 타차량과 타차량이 충돌하는데 소요되는 시간보다 짧은 것으로 판단한 것을 의미하며, 이러한 경우 운전자가 입력한 조향방향으로 조향되지 않도록 제어하여 운전자의 조향 입력을 억제함으로써 충돌을 회피하는 것이다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면 제어부(50)는 산출된 사고심각도를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도를 제어할 수 있다. 예를들면, 제어부(50)는 사고심각도를 기반으로 설정된 속도를 감속하도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(50)는 센서(20)가 감지한 타차량의 위치 및 속도를 기반으로 설정된 속도로 주행하는 것이 아닌 사망자수 및 충돌위험도가 반영된 사고심각도를 기반으로 스마트 크루즈 컨트롤 속도를 설정하기 때문에 센서(20)가 감지할 수 없는 타차량과의 충돌 및 이를 회피하기 위해 급제동하는 것을 사전에 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 충돌 회피 제어 방법의 순서도를 도시한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 센서(20)는 차량의 외부환경을 감지 및 차량의 현재 위치를 측정한다(S110). 여기서, 차량의 외부환경은 차량 외부의 밝기, 차량 외부의 장애물, 차량 외부의 날씨 등을 포함할 수 있다.
제어부(50)는 센서(20)가 감지한 차량의 외부환경 및 차량의 현재 위치를 기반으로 서버(200)로부터 산출된 사고심각도 지수를 획득한다(S120). 사고심각도는 차량의 외부환경 및 차량의 현재 위치에서 발생한 사망자수 및 충돌위험도를 기반으로 산출될 수 있다.
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)를 산출한다(S130).
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제1시간을 초과하는지 판단한다(S140). 여기서 제1시간은 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 충돌 소요 시간을 의미할 수 있다.
S140에서 제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제1시간을 초과한 것으로 판단하면(Yes), 경고등 켜거나 경고음을 출력하도록 제어할 수 있다(S200). S140에서 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제1시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면(No), S150을 수행한다.
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간을 초과하고 제1시간 이하인지 판단한다(S150). 여기서 제2시간은 상술한 제1시간보다 짧은 시간을 의미한다.
S150에서 제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간을 초과하고 제1시간 이하인 것으로 판단하면(Yes), 엔진출력을 감소하고 제동저크(jerk, 차량이 울컥거리는 현상)를 발생시킨다(S210). S150에서 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간을 초과하고 제1시간 이하가 아닌 것으로 판단하면(No), S160을 수행한다.
제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간보다 이하인지 판단한다(S160). S160에서 제어부(50)는 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간보다 이하인 것으로 판단하면(Yes), 운전자 조향입력이 있는지 판단한다(S170). S160에서 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)이 제2시간보다 이하가 아닌 것으로 판단하면(No), S130을 수행한다.
S170에서 운전자 조향입력이 없는 것으로 판단하면(No), 제동토크를 제어하여 속도를 감속한다(S220). S220에서 속도 감속은 최대 속도 감속을 의미할 수 있으며 브레이크를 최대로 가압할 때의 감속을 의미할 수 있다.
한편, S170에서 운전자 조향입력이 있는 것으로 판단하면(Yes), 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)및 운전자의 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 산출한다(S180).
제어부(50)는 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이 운전자의 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 초과하는지 판단한다(S190).
S190에서 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이 운전자의 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 초과하면(Yes), 운전자가 입력한 조향 방향과 동일한 방향으로 조향 토크를 제어하여 운전자의 조향 입력을 보조하며, 제동토크를 제어하여 속도를 감속하도록 한다(S230).
S190에서 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이 운전자의 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 초과하지 않으면 (No), 운전자가 입력한 조향 방향과 반대방향으로 조향 토크를 제어하여 운전자의 조향 입력을 억제하며, 제동토크를 제어하여 속도를 감속하도록 한다(S240).
도 5a는 교차로에 진입하는 자차량 및 타차량을 도시한 도면이고, 도 5b는 운전자 조향을 억제함에 따라 교차로에 진입하는 자차량의 충돌 회피를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5a를 참조하면, 자차량(A)은 교차로를 중심으로 6시 방향에서 진입중이고, 타차량(B)은 교차로를 중심으로 9시 방향에서 진입중이며, 자차량(A)의 전방에는 타차량(C, D)가 주행중이고, 자차량(A)의 후방에는 타차량(E)가 주행중이다.
제어부(50)는 위치측정부(30)가 차량의 현재 위치로 측정한 교차로에서 발생된 사망자수 및 충돌위험도를 기반으로 산출된 사고심각도 지수를 서버(200)로부터 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 타차량(B)의 사고심각도 지수는 80, 타차량(C)의 사고심각도 지수는 60, 타차량(D)의 사고심각도 지수는 30, 타차량(E)의 사고심각도 지수는 20로 나타낼 수 있다.
제어부(50)는 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 타차량(B)이 교차로를 중심으로 9시 방향으로 진입중이고, 타차량(C, D)가 감속하고 있는 것을 판단하면, 센서(20)가 감지한 타차량(B, C)의 위치, 속도 등을 기반으로 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(50)는 운전자가 충돌을 회피하기 위해 입력한 조향이 반시계방향으로 입력됨을 판단하면, 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2) 및 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 판단할 수 있다. 여기서, 제2충돌 소요 시간 및 제3충돌 소요 시간은 타차량(B)와의 충돌 소요 시간을 의미할 수 있다.
제어부(50)는 이들을 비교하여 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 도 5b에 도시된 바와 같이, 운전자의 조향입력 방향과 반대방향으로 조향 토크를 제어하여 운전자의 조향 입력을 억제하며 감속한다. 따라서, 자차량(A)은 타차량(B)과의 충돌을 회피할 수 있다.
도 6a는 교차로에 진입하는 차량 및 타차량을 도시한 도면이고, 도 6b는 운전자 조향을 보조함에 따라 교차로에 진입하는 자차량의 충돌 회피를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6a를 참조하면, 자차량(A)은 교차로를 중심으로 6시 방향에서 진입중이고, 타차량(B)은 교차로를 중심으로 9시 방향에서 진입중이며, 자차량(A)의 전방에는 타차량(C, D)가 주행중이고, 자차량(A)의 후방에는 타차량(E)가 주행중이다.
제어부(50)는 위치측정부(30)가 차량의 현재 위치로 측정한 교차로에서 발생된 사망자수 및 충돌위험도를 기반으로 산출된 사고심각도 지수를 서버(200)로부터 획득할 수 있다.
제어부(50)는 센서(20)가 감지한 정보를 기반으로 타차량(B)이 교차로를 중심으로 9시 방향으로 진입중이고, 타차량(C, D)가 감속하고 있는 것을 판단하면, 센서(20)가 감지한 타차량(B, C)의 위치, 속도 등을 기반으로 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간(wTTC_1)를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(50)는 운전자가 충돌을 회피하기 위해 입력한 조향이 시계방향으로 입력됨을 판단하면, 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 타차량(B)와의 제2충돌 소요 시간(wTTC_2) 및 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 타차량(B)와의 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 판단할 수 있다.
제어부(50)는 이들을 비교하여 운전자 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간(wTTC_2)이 운전자 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간(wTTC_3)을 초과한 것으로 판단하면, 도 6b에 도시된 바와 같이, 운전자의 조향입력 방향과 같은방향으로 조향 토크를 제어하여 운전자의 조향 입력을 보조하며 감속한다. 따라서, 자차량(A)은 타차량(B)과의 충돌을 회피할 수 있다.
도 7a는 우합류 도로를 주행중인 자차량 및 타차량을 도시한 도면이고, 도 7b는 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도를 제어함에 따라 우합류 도로을 주행중인 자차량의 충돌 회피를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 센서(20)는 자차량(A)의 전방에서 주행하는 타차량(B)을 감지할 수 있고, 위치측정부(30)는 자차량(A)이 차선이 우합류되는 도로에 위치한 것을 측정할 수 있다. 제어부(50)는 센서(20)가 감지한 타차량(B)의 정보를 기반으로 스마트 크루즈 컨트롤 속도를 설정할 수 있다. 그러나, 센서(20)는 자차량(A)이 차선이 우합류되는 도로에서 주행중인 타차량(C)은 감지할 수 없다.
본 발명에서는 제어부(50)는 차선이 우합류되는 도로환경에서 발생된 사망자수 및 충돌위험도를 기반으로 산출된 사고심각도 지수를 서버(200)로부터 획득하고, 이를 스마트 크루즈 컨트롤 속도를 설정하는데 반영할 수 있다. 즉, 제어부(50)는 센서(20)가 타차량(C)를 감지하지 못하더라도 사고심각도 지수를 반영하여 스마트 크루즈 컨트롤 속도를 미리 감속하여 설정할 수 있다.
따라서, 도 7b에 도시된 바와 같이 차선이 우합류되는 지점에서 갑자기 합류한 타차량(C)와의 충돌을 미연에 방지할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
카메라 10
센서 20
위치 측정부 30
통신부 40
제어부 50
차량 주행 제어 장치100
서버 200

Claims (20)

  1. 차량의 외부환경을 감지하는 센서;
    상기 차량의 현재 위치를 측정하는 위치측정부; 및
    상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치를 기반으로 획득되는 사고심각도 지수를 이용하여 타차량과의 제1충돌 소요 시간을 산출하고, 산출된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 사고심각도 지수는
    상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사망자 수 및 충돌위험도를 기반으로 산출되고,
    상기 충돌위험도는
    상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사고차량의 충돌 위치 및 충돌 방향에 따른 사망자 수를 기반으로 산출되며,
    상기 제어부는
    상기 제1충돌 소요 시간이 제2시간 이하이고 운전자의 조향입력이 있으면, 상기 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간 및 상기 운전자의 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간을 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 외부환경은
    차량 외부의 밝기, 차량 외부의 장애물 및 차량 외부의 날씨 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1충돌 소요 시간이 제1시간을 초과하면, 경고등 및 경고음 중 적어도 어느 하나를 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간을 초과하고 제1시간 이하이면, 엔진출력을 감소시키거나 제동저크(jerk)를 발생시키는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간 이하이고, 상기 운전자의 조향입력이 없으면, 제동토크를 제어하여 감속하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제2충돌 소요 시간이 상기 제3충돌 소요 시간을 초과하면, 상기 운전자의 조향입력을 보조하며 감속하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제2충돌 소요 시간이 제3충돌 소요 시간 이하이면, 상기 운전자의 조향입력을 억제하며 감속하는 차량의 주행 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 사고심각도를 기반으로 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도를 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  12. 차량의 외부환경을 감지하고, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계;
    상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치를 기반으로 사고심각도 지수를 획득하는 단계;
    상기 사고심각도 지수를 이용하여 타차량과의 제1충돌 소요 시간을 산출하는 단계; 및
    상기 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 사고심각도 지수는
    상기 차량의 외부환경 및 상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사망자 수 및 충돌위험도를 기반으로 산출되고,
    상기 충돌위험도는
    상기 차량의 현재 위치에서 발생된 사고차량의 충돌 위치 및 충돌 방향에 따른 사망자 수를 기반으로 산출되며,
    상기 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서,
    상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간이 제2시간 이하이고 운전자의 조향입력이 있으면, 상기 운전자의 조향이 입력된 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제2충돌 소요 시간 및 상기 운전자의 조향이 입력되지 않은 상태에서 감속 시 사고심각도 지수가 반영된 제3충돌 소요 시간을 산출하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서
    상기 제1충돌 소요 시간이 제1시간을 초과하면 경고등 및 경고음 중 적어도 어느 하나를 제어하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서
    상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간을 초과하고 상기 제1시간 이하이면, 엔진출력을 감소시키거나 제동저크(jerk)를 발생시키는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간을 기반으로 충돌 회피를 제어하는 단계에서
    상기 사고심각도 지수가 반영된 제1충돌 소요 시간이 상기 제2시간보다 이하이고, 상기 운전자의 조향입력이 없으면, 제동토크를 제어하여 감속하는 차량의 주행 제어 방법.
  18. 삭제
  19. 청구항 12에 있어서,
    상기 제2충돌 소요 시간이 상기 제3충돌 소요 시간을 초과하면, 상기 운전자 의 조향입력을 보조하며 감속하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 청구항 12에 있어서,
    상기 제2충돌 소요 시간이 상기 제3충돌 소요 시간 이하이면, 상기 운전자의 조향입력을 억제하며 감속하는 차량의 주행 제어 방법.
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