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KR102609323B1 - 브레이크 시스템 - Google Patents

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KR102609323B1
KR102609323B1 KR1020217018920A KR20217018920A KR102609323B1 KR 102609323 B1 KR102609323 B1 KR 102609323B1 KR 1020217018920 A KR1020217018920 A KR 1020217018920A KR 20217018920 A KR20217018920 A KR 20217018920A KR 102609323 B1 KR102609323 B1 KR 102609323B1
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KR
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ecu
braking request
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KR1020217018920A
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에이스케 데라다
야스시 고니시
Original Assignee
히다치 아스테모 가부시키가이샤
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Publication date
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Abstract

브레이크 시스템은 메인 자동 운전 ECU과 메인 액츄에이터와 서브 자동 운전 ECU과 서브 액츄에이터를 구비하고 있다. 메인 액츄에이터는 메인 자동 운전 ECU으로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여한다. 서브 액츄에이터는 서브 자동 운전 ECU으로부터의 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여한다. 서브 자동 운전 ECU는, 메인 자동 운전 ECU이 실함(失陷)된 경우, 메인 액츄에이터로부터 서브 액츄에이터를 통해 제동 요구를 취득하여 메인 액츄에이터에 의해 제동력을 부여한다.

Description

브레이크 시스템
본 발명은 자동차 등의 차량에 제동력을 부여하는 브레이크 시스템에 관한 것이다.
예컨대 특허문헌 1에는, 자동 브레이크의 제동 요구와 드라이버(운전자)의 제동 요구가 동시에 발생한 경우에, 이들 제동 요구를 가산한 목표 제동력으로 제어하는 차량용 제동 제어 장치가 기재되어 있다. 특허문헌 2에는, 자동 브레이크의 제동 요구와 드라이버의 제동 요구가 동시에 발생한 경우에, 이들 요구를 셀렉트-하이(select-high)한 목표 제동력으로 제어하는 충돌 회피 장치가 기재되어 있다. 특허문헌 3에는, 자동 브레이크의 제동 요구와 드라이버의 제동 요구가 동시에 발생한 경우에, 드라이버의 제동 요구를 우선하는 차량의 운전 지원 장치가 기재되어 있다.
[특허문헌 1] 일본 특허공개 2002-225689호 공보 [특허문헌 2] 일본 특허공개 2016-101892호 공보 [특허문헌 3] 일본 특허공개 2012-192776호 공보
차량의 자동 운전에 관해서 생각한다. 자동 운전에서는 고장이 발생한 경우라도 드라이버가 운전에 복귀할 때까지 또는 차량이 정지할 때까지는 자동 운전을 계속할 필요가 있다. 이 때문에, 자동 브레이크 시스템의 용장성(冗長性)을 확보할 필요가 있으며, 예컨대 메인 시스템의 이상 시에 서브 시스템이 자동 운전의 제동 요구를 실현하도록 하는 것을 생각할 수 있다. 그리고, 이러한 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 유지할 수 있는 것이 바람직하다.
본 발명의 목적은, 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있는 브레이크 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 일 실시형태에 의한 브레이크 시스템은, 제1 차량 제어 장치와, 상기 제1 차량 제어 장치로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여하는 제1 액츄에이터와, 제2 차량 제어 장치와, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구를 받아 상기 차량에 제동력을 부여하는 제2 액츄에이터와, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구가 있을 때에, 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있었던 경우에, 최종 제동 요구를 생성하는 조정부를 구비하고, 상기 조정부는, 상기 제1 차량 제어 장치가 실함(失陷)되어, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구가 있을 때에, 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있었던 경우, 상기 제1 액츄에이터로부터 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 취득하여 생성된 상기 최종 제동 요구에 기초하여, 상기 제1 액츄에이터 또는 상기 제2 액츄에이터 중 적어도 한쪽에 의해 상기 차량에 제동력을 부여하게 한다.
또한, 본 발명의 일 실시형태에 의한 브레이크 시스템은, 제1 차량 제어 장치와, 상기 제1 차량 제어 장치로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여하는 제1 액츄에이터와, 제2 차량 제어 장치와, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구를 받아 상기 차량에 제동력을 부여하는 제2 액츄에이터를 구비하고, 상기 제2 차량 제어 장치는, 상기 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우, 상기 제1 액츄에이터로부터 상기 제2 액츄에이터를 통해 제동 요구를 취득하여, 상기 제1 액츄에이터에 의해 제동력을 부여한다.
본 발명의 일 실시형태에 의하면, 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
도 1은 제1 실시형태에 의한 브레이크 시스템의 개략을 도시하는 구성도이다.
도 2는 제1 실시형태에 의한 브레이크 시스템을 도시하는 제어 블록도이다.
도 3은 메인 액츄에이터 제어용 ECU 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU에서 이루어지는 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 4는 도 3, 도 7, 도 10 중의 「A」에 계속되는 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 5는 조정 제어부에 입력되는 제동 요구와 조정 제어부로부터 출력되는 목표 제동력의 관계의 4 개 예(셀렉트-하이, 가산, 자동 브레이크 우선, 드라이버 우선)를 도시하는 시간 변화의 특성선이다.
도 6은 제2 실시형태에 의한 브레이크 시스템을 도시하는 제어 블록도이다.
도 7은 메인 액츄에이터 제어용 ECU 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU에서 이루어지는 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 8은 제3 실시형태에 의한 브레이크 시스템의 개략을 도시하는 구성도이다.
도 9는 제3 실시형태에 의한 브레이크 시스템을 도시하는 제어 블록도이다.
도 10은 메인 액츄에이터 제어용 ECU 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU에서 이루어지는 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 11은 도 10 중의 「C」 및 「D」에 계속되는 처리를 도시하는 흐름도이다.
이하, 실시형태에 의한 브레이크 시스템을 사륜자동차에 탑재한 경우를 예로 들어 첨부 도면에 따라서 설명한다.
도 1 내지 도 5는 제1 실시형태를 도시하고 있다. 도 1에 있어서, 자동차의 차량에는 차량에 제동력을 부여하는 브레이크 시스템(1)이 탑재되어 있다. 브레이크 시스템(1)은 드라이버(운전자)의 브레이크 페달(2)의 조작에 기초하여 차량에 제동력을 부여한다. 이에 더하여, 브레이크 시스템(1)은 드라이버의 운전 조작(가속 조작, 감속 조작, 조타 조작)을 필요로 하지 않고서 차량을 자동으로 주행시키는 자동 운전 시스템의 브레이크 시스템(자동 브레이크 시스템)을 구성하고 있다. 자동 운전 시스템은, 예컨대 차량에 제동력을 부여하는 브레이크 시스템(1)과, 차량을 조타하는 조타 시스템(자동 조타 시스템)과, 차량을 구동하는 구동 시스템(자동 구동 시스템)을 포함하여 구성되어 있다. 도면에서는 브레이크 시스템(1) 이외의 자동 운전에 관련된 시스템(예컨대 조타 시스템, 구동 시스템 등)을 생략하고 있다.
브레이크 시스템(1)은, 제1 차량 제어 장치로서의 메인 자동 운전 ECU(3)과, 제1 액츄에이터로서의 메인 액츄에이터(4)와, 제2 차량 제어 장치로서의 서브 자동 운전 ECU(8)과, 제2 액츄에이터로서의 서브 액츄에이터(9)를 구비하고 있다. 또한, 브레이크 시스템(1)은 조정부로서의 제동 요구 조정 제어부(3C, 8C)를 구비하고 있다. 메인 자동 운전 ECU(3)은 차량을 제어하는 제어 장치이다. 즉, 메인 자동 운전 ECU(3)은 차량을 자동 운전하기 위한 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit)이며, 연산 회로(CPU), 메모리 등을 갖는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성되어 있다.
메인 자동 운전 ECU(3)에는 차량의 외계 정보를 검출(인식)하는 외계 정보 검출부(도시하지 않음)가 접속되어 있다. 외계 정보 검출부는 외계 인식 센서라고도 불리며, 차량 주위 물체의 위치를 계측하는 물체 위치 계측 장치를 구성하는 것이다. 외계 정보 검출부는, 예컨대 스테레오 카메라, 싱글 카메라 등의 카메라(예컨대 디지털 카메라) 및/또는 레이저 레이더, 적외선 레이더, 밀리파 레이더 등의 레이더(예컨대 반도체 레이저 등의 발광 소자 및 그것을 수광하는 수광 소자)를 이용할 수 있다. 또한, 외계 정보 검출부는, 예컨대 초음파 센서, 적외선 센서 등을 이용하여도 좋다. 즉, 외계 정보 검출부는 카메라, 레이더에 한하지 않고, 차량의 주위가 되는 외계의 상태를 인식(검출)할 수 있는 각종 센서(검출 장치, 계측 장치, 전파탐지기)를 이용할 수 있다.
메인 자동 운전 ECU(3)은, 브레이크 액츄에이터인 메인 액츄에이터(4), 스티어링 액츄에이터, 구동 액츄에이터(가감속 액츄에이터) 등의 각종 액츄에이터에 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU(3)은 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 액츄에이터(4)와 접속되어 있다. 메인 통신 라인(5)은 메인 자동 운전 ECU(3)과 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))를 접속한다. 메인 자동 운전 ECU(3)은, 외계 정보 검출부 등의 정보를 기초로 차량의 주변 상황을 파악하여, 차량의 주행 속도, 차량의 궤도 등을 포함한 복수의 자동 운전 계획 중에서 최적의 것을 추출한다. 메인 자동 운전 ECU(3)은, 최적의 자동 운전 계획을 실현하기 위한 지령을, 메인 액츄에이터(4)를 포함하는 자동 운전용 액츄에이터에 출력한다. 즉, 메인 자동 운전 ECU(3)은, 제동 요구를 포함하는 자동 운전의 지령을, 메인 액츄에이터(4), 스티어링 액츄에이터, 구동 액츄에이터 등의 각종 액츄에이터에 송신한다. 이에 따라, 메인 자동 운전 ECU(3)은 자동 운전 제어를 실현한다.
메인의 브레이크 액츄에이터인 메인 액츄에이터(4)는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)에 따라서 도시하지 않는 전동기(전동 모터)를 작동시킴으로써 차량에 제동력을 발생시키는 기구를 가지고 있다. 예컨대 메인 액츄에이터(4)는, 마스터 실린더(도시하지 않음)의 압력(액압)인 마스터 실린더 압력을 제어(조정)함으로써, 휠 실린더(도시하지 않음)에 공급하는 액압(휠 실린더 압력)을 제어하는 액압 제어 장치로서의 전동 배력 장치에 의해 구성되어 있다. 마스터 실린더는 브레이크 액압을 발생시키는 액압원(液壓源)이다. 휠 실린더는 차량의 차륜 측에 마련되어 있으며, 브레이크 액압의 공급에 기초하여 제동력을 부여한다. 마스터 실린더와 휠 실린더는 브레이크 관로를 통해 접속되어 있다.
메인 액츄에이터(4)는 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)을 구비하고 있다. 메인 액츄에이터(4)는 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)에 의해서 제어된다. 즉, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은, 메인 액츄에이터(4)를 제어하는 전자 제어 장치(ECU)이며, 연산 회로(CPU), 메모리 등을 갖는 마이크로컴퓨터, 모터 구동 회로를 포함하여 구성되어 있다. 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은 브레이크 페달(2)에 부착된 스트로크 센서(7)가 접속되어 있다. 스트로크 센서(7)는, 드라이버의 브레이크 페달(2)의 조작량이 되는 스트로크량을 검출하여, 그 스트로크량에 대응하는 신호를 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)에 출력한다. 또한, 브레이크 페달(2)의 조작량을 검출하는 센서로서는, 스트로크 센서(7)에 한하지 않고, 예컨대 페달 답력을 검출하는 힘 센서(하중 센서), 브레이크 페달(2)의 회전각(기울기)을 검출하는 각도 센서 등, 브레이크 페달(2)의 조작량(답입량)을 검출할 수 있는 각종 센서(조작 검출 센서)를 이용할 수 있다. 또한, 브레이크 페달(2)의 조작량은 1개(한 종류)의 센서에 의해 검출하여도 좋고, 복수(복수 종류)의 센서에 의해 검출하여도 좋다.
메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은, 스트로크 센서(7)로부터의 입력 신호(조작 신호)를 기초로 드라이버가 요구하는 제동력을 산출하고, 이 산출 결과를 기초로 메인 액츄에이터(4)를 제어함으로써 드라이버의 제동 요구를 실현한다. 또한, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은, 메인 자동 운전 ECU(3)으로부터 메인 통신 라인(5)을 통해 자동 운전의 제동 요구를 수취하고, 그 제동 요구에 따라서 메인 액츄에이터(4)를 제어함으로써 자동 운전의 제동 요구를 실현한다. 이에 따라, 메인 액츄에이터(4)는 메인 자동 운전 ECU(3)으로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여한다.
서브 자동 운전 ECU(8)은 메인 자동 운전 ECU(3)과 같은 기능을 가지고 있다. 서브 자동 운전 ECU(8)은, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3)에 이상이 발생했을 때에, 메인 자동 운전 ECU(3)에서 서브 자동 운전 ECU(8)으로 전환하여 자동 운전 제어를 계속한다. 서브 자동 운전 ECU(8)도 메인 자동 운전 ECU(3)과 마찬가지로 차량을 자동 운전하기 위한 전자 제어 장치(ECU)이며, 연산 회로(CPU), 메모리 등을 갖는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성되어 있다. 또한, 도시는 생략하지만, 서브 자동 운전 ECU(8)과 메인 자동 운전 ECU(3)은 예컨대 직접적으로 통신 가능하게 접속하여도 좋다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)과 메인 자동 운전 ECU(3)은 예컨대 다른 ECU, 게이트웨이 등을 통해 간접적으로 통신 가능하게 접속하여도 좋다.
서브 자동 운전 ECU(8)에도 메인 자동 운전 ECU(3)과 마찬가지로 외계 인식 센서라고도 불리는 외계 정보 검출부(도시하지 않음)가 접속되어 있다. 이 외계 정보 검출부는, 메인 자동 운전 ECU(3)에 접속되는 외계 정보 검출부와 마찬가지로 차량의 주위가 되는 외계의 상태를 인식(검출)하는 것으로, 카메라, 레이더 등을 포함하는 각종 센서에 의해 구성되어 있다. 이 경우, 서브 자동 운전 ECU(8)에는, 예컨대 메인 자동 운전 ECU(3)에 접속되는 메인 외계 정보 검출부와는 별도의 서브 외계 정보 검출부를 접속할 수 있다. 또한, 메인 자동 운전 ECU(3)과 서브 자동 운전 ECU(8)에 공통의 외계 정보 검출부를 접속할 수 있다. 예컨대 메인 자동 운전 ECU(3) 및 서브 자동 운전 ECU(8)은 동일한 인풋에 대하여 자동 운전 지령을 산출한다. 또한, 예컨대 외계 정보 검출부의 일부에 고장이 있었던 경우라도, 서브의 센서치를 메인 자동 운전 ECU(3)과 서브 자동 운전 ECU(8) 양쪽이 수취하여, 자동 운전 지령을 산출한다.
서브 자동 운전 ECU(8)은 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 액츄에이터(9)와 접속되어 있다. 서브 통신 라인(10)은 서브 자동 운전 ECU(8)과 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))를 접속한다. 서브 자동 운전 ECU(8)은, 외계 정보 검출부 등의 정보를 기초로 차량의 주변 상황을 파악하여, 차량의 주행 속도, 차량의 궤도 등을 포함한 복수의 자동 운전 계획 중에서 최적의 것을 추출한다. 서브 자동 운전 ECU(8)은, 메인 자동 운전 ECU(3)에 이상이 발생했을 때에, 최적의 자동 운전 계획을 실현하기 위한 지령을, 서브 액츄에이터(9)를 포함하는 자동 운전용 액츄에이터에 출력한다. 이에 따라, 메인 자동 운전 ECU(3)에 이상이 발생했을 때에도 자동 운전 제어를 계속할 수 있다.
서브의 브레이크 액츄에이터인 서브 액츄에이터(9)는, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)에 따라서 도시하지 않는 전동기(전동 모터), 제어 밸브 등을 작동시킴으로써 제어력을 발생시키는 기구를 가지고 있다. 예컨대 서브 액츄에이터(9)는, 휠 실린더에 공급하는 액량(펌프로 흘리는 유량)을 제어함으로써, 휠 실린더의 압력(액압)인 휠실린더압을 제어하는 액량 제어 장치로서의 ESC(사이드슬립 방지 장치)에 의해 구성되어 있다.
서브 액츄에이터(9)는 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)을 구비하고 있다. 서브 액츄에이터(9)는 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)에 의해서 제어된다. 즉, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은 서브 액츄에이터(9)를 제어하는 전자 제어 장치(ECU)이며, 연산 회로(CPU), 메모리 등을 갖는 마이크로컴퓨터, 모터 구동 회로를 포함하여 구성되어 있다. 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은 예컨대 도시하지 않는 휠 속도 센서가 접속되어 있다. 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은 예컨대 차량의 주행 시에 휠 속도 센서가 검출하는 휠 속도에 기초하여 서브 액츄에이터(9)를 제어함으로써 필요한 제동력의 부여 또는 해제를 행한다.
또한, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은, 메인 액츄에이터(4)의 이상 시에 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)에서 산출한 드라이버의 제동 요구를 브레이크 통신 라인(12)을 통해 수취하고, 그 제동 요구에 따라서 서브 액츄에이터(9)를 제어함으로써 드라이버의 제동 요구를 실현한다. 또한, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은, 메인 액츄에이터(4)의 이상 시에, 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 서브 통신 라인(10)을 통해 자동 운전의 제동 요구를 수취하고, 그 제동 요구에 따라서 서브 액츄에이터(9)를 제어함으로써 자동 운전의 제동 요구를 실현한다. 이에 따라, 서브 액츄에이터(9)는 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터의 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여한다.
그런데, 자동 운전에서는 고장이 발생한 경우라도 드라이버가 운전에 복귀할 때까지 또는 차량이 정지할 때까지는 자동 운전을 계속할 필요가 있다. 이 때문에, 자동 브레이크의 시스템은 용장(冗長)의 구성으로 할 필요가 있다. 그래서, 실시형태에서는 메인 시스템(메인 자동 운전 ECU(3) 및 메인 액츄에이터(4))과 서브 시스템(서브 자동 운전 ECU(8) 및 서브 액츄에이터(9))을 구비하고 있다.
이 경우에, 예컨대 정상 시에는 자동 운전의 제동 요구와 브레이크 페달(2)을 통한 드라이버의 제동 요구를 메인 시스템(메인 자동 운전 ECU(3), 메인 액츄에이터(4), 스트로크 센서(7))으로 실현하고, 메인 시스템의 이상 시에는 서브 시스템(서브 자동 운전 ECU(8), 서브 액츄에이터(9))이 자동 운전의 제동 요구를 실현하도록 하는 것을 생각할 수 있다. 이러한 시스템에서는, 예컨대 메인 자동 운전 ECU(3)의 이상 또는 메인 자동 운전 ECU(3)과 메인 액츄에이터(4) 사이의 통신(메인 통신 라인(5)) 이상이 발생한 경우, 자동 운전의 제동 요구는 서브 액츄에이터(9)로 실현하고, 드라이버의 제동 요구는 메인 액츄에이터(4)로 실현하는 것을 생각할 수 있다.
그리고, 이러한 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 유지할 수 있는 것이 바람직하다. 여기서, 예컨대 메인 액츄에이터(4)와 서브 액츄에이터(9)가 완전히 같은 것이라면, 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 유지할 수 있다고 생각된다. 그러나, 예컨대 비용의 면에서 서브 액츄에이터(9)의 브레이크 성능을 메인 액츄에이터(4)의 브레이크 성능에 대하여 낮추면, 이상 시의 자동 브레이크 성능이 정상 시에 대하여 저하할 가능성이 있다.
그래서, 제1 실시형태에서는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 이상 또는 메인 통신 라인(5)의 이상이 발생한 경우라도, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라면, 서브 자동 운전 ECU(8)과 메인 액츄에이터(4)의 통신을 서브 액츄에이터(9)를 통해 실현하여, 자동 운전의 제동 요구(제동력)를 메인 액츄에이터(4)에서 발생시킨다. 이에 따라, 자동 브레이크는 정상 시와 같은 성능을 유지할 수 있다. 즉, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은, 자동 운전 중인 메인 자동 운전 ECU(3)의 이상 또는 메인 통신 라인(5)의 이상 시에, 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터의 자동 운전의 제동 요구를, 서브 통신 라인(10), 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11), 브레이크 통신 라인(12)을 통해 수취하여, 그 제동 요구에 따라서 메인 액츄에이터(4)를 제어한다. 바꿔 말하면, 제1 실시형태에서는 자동 운전 중인 메인 자동 운전 ECU(3)의 이상 또는 메인 통신 라인(5)의 이상 시에도 메인 액츄에이터(4)에 의해 제동력을 부여한다. 이에 따라, 예컨대 서브 액츄에이터(9)의 브레이크 성능이 메인 액츄에이터(4)의 브레이크 성능에 대하여 낮더라도, 자동 운전 중인 메인 자동 운전 ECU(3)의 이상 또는 메인 통신 라인(5)의 이상 시에, 자동 운전의 제동 요구를 정상 시와 같은 성능으로 실현할 수 있다.
즉, 제1 실시형태에서는, 메인 자동 운전 ECU(3)에는 자동 운전의 제동 요구와 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 드라이버의 제동 요구로부터 최종 제동 요구를 생성하는 제동 요구 조정 제어부(3C)가 마련되어 있다. 이 경우, 메인 자동 운전 ECU(3)에 마련된 제동 요구 조정 제어부(3C)는, 메인 자동 운전 ECU(3)(의 자동 운전 제동 요구 산출부(3A))으로부터 자동 운전의 제동 요구가 있을 때에 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 드라이버의 제동 요구가 있었던 경우에, 최종 제동 요구를 생성한다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)에도 자동 운전의 제동 요구와 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 드라이버의 제동 요구로부터 최종 제동 요구를 생성하는 제동 요구 조정 제어부(8C)가 마련되어 있다. 이 경우, 서브 자동 운전 ECU(8)에 마련된 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 서브 자동 운전 ECU(8)(의 자동 운전 제동 요구 산출부(8A))으로부터의 자동 운전의 제동 요구가 있을 때에 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 드라이버의 제동 요구가 있었던 경우에, 최종 제동 요구를 생성한다.
그리고, 서브 자동 운전 ECU(8)에 마련된 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 메인 자동 운전 ECU(3)이 실함되어, 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 자동 운전의 제동 요구가 있을 때에, 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 드라이버의 제동 요구가 있었던 경우, 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)로부터 취득하여 생성된 최종 제동 요구에 기초하여, 메인 액츄에이터(4)에 의해 차량에 제동력을 부여하게 한다. 바꿔 말하면, 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 메인 자동 운전 ECU(3)이 실함되어, 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 자동 운전의 제동 요구가 있을 때에, 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 드라이버의 제동 요구가 있었던 경우, 「메인 액츄에이터(4)로부터 취득한 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 제동 요구」와 「서브 자동 운전 ECU(8)(의 자동 운전 제동 요구 산출부(8A))으로부터의 제동 요구」에 의해 생성된 최종 제동 요구에 기초하여, 메인 액츄에이터(4)에 의해 차량에 제동력을 부여하게 한다. 즉, 서브 자동 운전 ECU(8)은, 메인 자동 운전 ECU(3)이 실함된 경우, 메인 액츄에이터(4)로부터 제동 요구를 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))를 통해 취득하여, 메인 액츄에이터(4)에 의해 제동력을 부여한다.
도 2는 제1 실시형태의 브레이크 시스템을 도시하는 제어 블록도이다. 메인 자동 운전 ECU(3)은 자동 운전 제동 요구 산출부(3A)와 메인 통신 인터페이스(3B)(이하, 메인 통신 I/F(3B)라고 한다)와 제동 요구 조정 제어부(3C)를 구비하고 있다.
자동 운전 제동 요구 산출부(3A)는, 입력 측이 외계 정보 검출부에 접속되고, 출력 측이 제동 요구 조정 제어부(3C)에 접속되어 있다. 자동 운전 제동 요구 산출부(3A)는, 외계 정보 검출부 등의 정보를 기초로 자동 운전의 제동 지령이 되는 제동 요구를 산출한다. 자동 운전 제동 요구 산출부(3A)는 산출한 제동 요구를 제동 요구 조정 제어부(3C)에 출력한다.
메인 통신 I/F(3B)는 메인 자동 운전 ECU(3)의 통신 인터페이스이다. 메인 통신 I/F(3B)는 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 메인 통신 인터페이스(6C)(이하, 메인 통신 I/F(6C)라고 한다)에 접속되어 있다. 이에 따라, 메인 자동 운전 ECU(3)은 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))와 접속되어 있다. 즉, 메인 자동 운전 ECU(3)과 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))는 메인 통신 라인(5)을 통해 서로 통신이 가능하게 되어 있다.
제동 요구 조정 제어부(3C)는 입력 측이 자동 운전 제동 요구 산출부(3A)에 접속되어 있다. 또한, 제동 요구 조정 제어부(3C)의 입력 측은, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와, 메인 통신 I/F(6C), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(3B)를 통해 접속되어 있다. 제동 요구 조정 제어부(3C)의 출력 측은 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)에 메인 통신 I/F(3B), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(6C)를 통해 접속되어 있다.
제동 요구 조정 제어부(3C)는 「자동 운전 제동 요구 산출부(3A)로부터 입력되는 자동 운전의 제동 요구」와 「메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 입력되는 드라이버의 제동 요구」로부터 최종 제동 요구를 생성(산출)한다. 제동 요구 조정 제어부(3C)는, 예컨대 도 5에 도시하는 것과 같이, 자동 운전의 제동 요구(자동 브레이크 제동 요구)와 드라이버의 제동 요구(드라이버로부터의 제동 요구)를 하나의 제동 요구(목표 제동력)로 조정(조정)하여, 이것을 출력한다. 조정의 제어는 셀렉트-하이 제어, 가산 제어, 자동 브레이크 우선 제어, 드라이버 조작 우선 제어 등의 복수의 제어가 있는데, 어느 하나의 제어에 고정하여도 좋고, 주행 장면에 따라서 제어를 전환하여도 좋다(주행 장면에 따라서 복수의 제어 중에서 어느 하나의 제어를 선택하여도 좋다). 제동 요구 조정 제어부(3C)는 최종 제동 요구(목표 제동력)를 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)(메인 자동 운전 ECU 판정부(6E))에 출력한다.
이어서, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은 센서치 취득부(6A)와 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 메인 통신 I/F(6C)와 자동 운전 판정부(6D)와 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)와 메인 액츄에이터 판정부(6F)와 액츄에이터 제어부(6G)와 브레이크 통신 인터페이스(6H)(이하, 브레이크 통신 I/F(6H)라고 한다)를 구비하고 있다.
센서치 취득부(6A)는, 입력 측이 스트로크 센서(7)에 접속되어 있고, 출력 측은 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에 접속되어 있다. 센서치 취득부(6A)는 스트로크 센서(7)로부터의 스트로크 신호(검출 신호)를 드라이버의 브레이크 페달(2)의 조작량에 대응하는 신호(드라이버 조작 신호)로서 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에 출력한다.
드라이버 제동 요구 산출부(6B)는 입력 측이 센서치 취득부(6A)에 접속되어 있다. 드라이버 제동 요구 산출부(6B)의 출력 측은 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)에 메인 통신 I/F(6C), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(3B)를 통해 접속되어 있다. 또한, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)의 출력 측은 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 브레이크 통신 인터페이스(11E)(이하, 브레이크 통신 I/F(11E)라고 한다), 서브 통신 인터페이스(11A)(이하, 서브 통신 I/F(11A)라고 한다), 서브 통신 라인(10), 서브 자동 운전 ECU(8)의 서브 통신 인터페이스(8B)(이하, 서브 통신 I/F(8B)라고 한다)를 통해 접속되어 있다. 더욱이, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)의 출력 측은 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 자동 운전 판정부(11B)에 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E)를 통해 접속되어 있다.
드라이버 제동 요구 산출부(6B)는, 센서치 취득부(6A)로부터의 신호(드라이버 조작 신호)에 기초하여, 드라이버의 제동 요구, 즉, 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 제동 요구를 산출한다. 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출된 드라이버의 제동 요구는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C) 양쪽에 출력된다. 즉, 드라이버의 제동 요구는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)뿐만 아니라, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에도 입력된다. 이 경우, 드라이버의 제동 요구는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))를 통해 입력된다. 즉, 드라이버의 제동 요구는, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))로부터 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)), 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)(제동 요구 조정 제어부(8C))에 입력된다.
메인 통신 I/F(6C)는 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 통신 인터페이스이다. 메인 통신 I/F(6C)는 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 자동 운전 ECU(3)의 메인 통신 I/F(3B)에 접속되어 있다. 이에 따라, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))는 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 자동 운전 ECU(3)과 접속되어 있다.
자동 운전 판정부(6D)는 입력 측이 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에 접속되어 있다. 또한, 자동 운전 판정부(6D)의 입력 측은 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)와 접속되어 있다. 자동 운전 판정부(6D)의 출력 측은 메인 액츄에이터 판정부(6F)에 접속되어 있다. 자동 운전 판정부(6D)는 자동 운전 중(자동 운전 작동 중)인지 아닌지(자동 운전 비작동 중)를 판정한다. 자동 운전 판정부(6D)는, 자동 운전 중(작동 중)이라고 판정한 경우는, 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)와 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 접속한다. 자동 운전 판정부(6D)는, 자동 운전 중이 아니라고(비작동 중이라고) 판정한 경우는, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 접속한다.
메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)는, 입력 측이 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와, 메인 통신 I/F(3B), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(6C)를 통해 접속되어 있다. 또한, 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)의 입력 측은, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와, 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A), 브레이크 통신 I/F(11E), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(6H)를 통해 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)의 출력 측은 자동 운전 판정부(6D)와 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)는 메인 자동 운전 ECU(3)(및 메인 통신 라인(5))이 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)는, 메인 자동 운전 ECU(3)(및 메인 통신 라인(5))이 정상이라고 판정한 경우는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와 자동 운전 판정부(6D)를 접속한다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)는, 메인 자동 운전 ECU(3)(또는 메인 통신 라인(5))이 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와 자동 운전 판정부(6D)를 접속한다.
메인 액츄에이터 판정부(6F)는, 입력 측이 자동 운전 판정부(6D)와 접속되고, 출력 측이 액츄에이터 제어부(6G)와 접속되어 있다. 메인 액츄에이터 판정부(6F)는 메인 액츄에이터(4)가 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 액츄에이터 판정부(6F)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라고 판정한 경우는, 자동 운전 판정부(6D)와 액츄에이터 제어부(6G)와 접속한다. 이 경우는, 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 액츄에이터 제어부(6G)에 제동 요구를 입력할 수 있고, 메인 액츄에이터(4)에 의해서 차량에 제동력을 부여할 수 있다. 한편, 메인 액츄에이터 판정부(6F)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 자동 운전 판정부(6D)와 액츄에이터 제어부(6G)의 접속을 끊고, 제어 정지부와 액츄에이터 제어부(6G)를 접속한다. 이 경우는, 액츄에이터 제어부(6G)에 제동 요구가 입력되지 않게 되고, 메인 액츄에이터(4)가 정지한다.
액츄에이터 제어부(6G)는 메인 액츄에이터 판정부(6F)와 접속되어 있다. 액츄에이터 제어부(6G)는, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터의 제동 요구와, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)로부터의 제동 요구와, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터의 제동 요구 중 어느 하나의 제동 요구에 기초하여 메인 액츄에이터(4)를 제어(구동)하여, 차량에 제동력을 부여한다. 액츄에이터 제어부(6G)는, 메인 액츄에이터 판정부(6F)의 제어 정지부와 접속되어 있을 때는, 메인 액츄에이터(4)의 제어(구동)를 정지한다. 이에 대하여, 액츄에이터 제어부(6G)는, 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 자동 운전 판정부(6D)와 접속되어 있을 때는, 액츄에이터 제어부(6G)에 입력되는 제동 요구에 기초하여 메인 액츄에이터(4)를 제어(구동)한다.
브레이크 통신 I/F(6H)는 메인 통신 I/F(6C)와는 별도의 통신 인터페이스이다. 브레이크 통신 I/F(6H)는 브레이크 통신 라인(12)을 통해 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 브레이크 통신 I/F(11E)에 접속되어 있다. 이에 따라, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))는 브레이크 통신 라인(12)을 통해 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))와 접속되어 있다. 즉, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))와 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))는 브레이크 통신 라인(12)을 통해 서로 통신이 가능하게 되어 있다.
이어서, 서브 자동 운전 ECU(8)은 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)와 서브 통신 I/F(8B)와 제동 요구 조정 제어부(8C)를 구비하고 있다.
자동 운전 제동 요구 산출부(8A)는, 입력 측이 외계 정보 검출부에 접속되고, 출력 측이 제동 요구 조정 제어부(8C)에 접속되어 있다. 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)는 메인 자동 운전 ECU(3)의 자동 운전 제동 요구 산출부(3A)와 마찬가지로 외계 정보 검출부 등의 정보를 기초로 자동 운전의 제동 지령이 되는 제동 요구를 산출한다. 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)는 산출한 제동 요구를 제동 요구 조정 제어부(8C)에 출력한다.
서브 통신 I/F(8B)는 서브 자동 운전 ECU(8)의 통신 인터페이스이다. 서브 통신 I/F(8B)는 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 서브 통신 I/F(11A)에 접속되어 있다. 이에 따라, 서브 자동 운전 ECU(8)은 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))와 접속되어 있다. 즉, 서브 자동 운전 ECU(8)과 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))는 서브 통신 라인(10)을 통해 서로 통신 가능하게 되어 있다.
제동 요구 조정 제어부(8C)는 입력 측이 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)에 접속되어 있다. 또한, 제동 요구 조정 제어부(8C)의 입력 측은, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와, 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 브레이크 통신 I/F(11E), 서브 통신 I/F(11A), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 제동 요구 조정 제어부(8C)의 출력 측은 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)에 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 서브 통신 I/F(11A), 브레이크 통신 I/F(11E), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(6H)를 통해 접속되어 있다. 또한, 제동 요구 조정 제어부(8C)의 출력 측은 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 자동 운전 판정부(11B)에 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A)를 통해 접속되어 있다.
제동 요구 조정 제어부(8C)는 「자동 운전 제동 요구 산출부(8A)로부터 입력되는 자동 운전의 제동 요구」와 「메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 입력되는 드라이버의 제동 요구」로부터 최종 제동 요구를 생성(산출)한다. 즉, 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와 마찬가지로, 자동 운전의 제동 요구(자동 브레이크 제동 요구)와 드라이버의 제동 요구(드라이버로부터의 제동 요구)를 하나의 최종 제동 요구(목표 제동력)로 조정하여, 이 최종 제동 요구를 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)(자동 운전 판정부(11B)) 또는 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)), 브레이크 통신 라인(12)을 통해 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)(메인 자동 운전 ECU 판정부(6E))에 출력한다.
이어서, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은 서브 통신 I/F(11A)와 자동 운전 판정부(11B)와 메인 액츄에이터 판정부(11C)와 액츄에이터 제어부(11D)와 브레이크 통신 I/F(11E)를 구비하고 있다.
서브 통신 I/F(11A)는 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 통신 인터페이스이다. 서브 통신 I/F(11A)는 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)의 서브 통신 I/F(8B)에 접속되어 있다. 이에 따라, 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))는 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)과 접속되어 있다.
자동 운전 판정부(11B)는, 입력 측이 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A)를 통해 접속되어 있다. 또한, 자동 운전 판정부(11B)의 입력 측은 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E)를 통해 접속되어 있다. 자동 운전 판정부(11B)의 출력 측은 메인 액츄에이터 판정부(11C)에 접속되어 있다. 자동 운전 판정부(11B)는 자동 운전 중(자동 운전 작동 중)인지 아닌지(자동 운전 비작동 중인지)를 판정한다. 자동 운전 판정부(11B)는, 자동 운전 중(작동 중)이라고 판정한 경우는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와 메인 액츄에이터 판정부(11C)를 접속한다. 자동 운전 판정부(11B)는, 자동 운전 중이 아니라고(비작동 중이라고) 판정한 경우는, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 메인 액츄에이터 판정부(11C)를 접속한다.
메인 액츄에이터 판정부(11C)는, 입력 측이 자동 운전 판정부(11B)와 접속되고, 출력 측이 액츄에이터 제어부(11D)와 접속되어 있다. 메인 액츄에이터 판정부(11C)는 메인 액츄에이터(4)가 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 액츄에이터 판정부(11C)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 자동 운전 판정부(11B)와 액츄에이터 제어부(11D)와 접속한다. 이 경우는, 메인 액츄에이터 판정부(11C)를 통해 액츄에이터 제어부(11D)에 제동 요구를 입력할 수 있고, 서브 액츄에이터(9)에 의해서 차량에 제동력을 부여할 수 있다. 한편, 메인 액츄에이터 판정부(11C)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라고 판정한 경우는, 자동 운전 판정부(11B)와 액츄에이터 제어부(11D)의 접속을 끊고, 제어 정지부와 액츄에이터 제어부(11D)를 접속한다. 이 경우는, 액츄에이터 제어부(11D)에 제동 요구가 입력되지 않게 되어, 서브 액츄에이터(9)가 정지한다.
액츄에이터 제어부(11D)는 메인 액츄에이터 판정부(11C)와 접속되어 있다. 액츄에이터 제어부(11D)는, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터의 제동 요구와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터의 제동 요구 중 어느 하나의 제동 요구에 기초하여 서브 액츄에이터(9)를 제어(구동)하여, 차량에 제동력을 부여한다. 액츄에이터 제어부(11D)는, 메인 액츄에이터 판정부(11C)의 제어 정지부와 접속되어 있을 때는, 서브 액츄에이터(9)의 제어(구동)을 정지한다. 이에 대하여, 액츄에이터 제어부(11D)는, 메인 액츄에이터 판정부(11C)를 통해 자동 운전 판정부(11B)와 접속되어 있을 때는, 액츄에이터 제어부(11D)에 입력되는 제동 요구에 기초하여 서브 액츄에이터(9)를 제어(구동)한다.
브레이크 통신 I/F(11E)는 서브 통신 I/F(11A)와는 별도의 통신 인터페이스이다. 브레이크 통신 I/F(11E)는 브레이크 통신 라인(12)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 브레이크 통신 I/F(6H)에 접속되어 있다. 이에 따라, 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))는 브레이크 통신 라인(12)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))와 접속되어 있다.
실시형태에 의한 사륜자동차의 브레이크 시스템은 상술한 것과 같은 구성을 갖는 것이며, 이어서 그 작동에 관해서 설명한다.
우선, 정상 시의 드라이버의 조작(메뉴얼 조작, 브레이크 조작)에 기초한 제동력의 부여에 관해서 설명한다. 이 경우는, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))는 센서치 취득부(6A)로부터 얻은 값을 기초로 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 제동 요구(드라이버로부터의 제동 요구)를 산출한다. 산출된 드라이버의 제동 요구는 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 액츄에이터 제어부(6G)에 입력된다. 이에 따라, 액츄에이터 제어부(6G)에서 메인 액츄에이터(4)를 작동시켜, 드라이버의 브레이크 조작에 따른 제동력을 부여할 수 있다.
한편, 메인 액츄에이터(4)에 이상이 발생한 경우는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출된 드라이버의 제동 요구는 브레이크 통신 라인(12)을 통해 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)의 액츄에이터 제어부(11D)에 입력된다. 이에 따라, 액츄에이터 제어부(6G)에서 서브 액츄에이터(9)를 작동시켜, 드라이버의 브레이크 조작에 따른 제동력을 부여할 수 있다.
이에 대하여, 정상 시의 자동 운전에서는, 메인 자동 운전 ECU(3)은 「자동 운전 제동 요구 산출부(3A)로부터의 제동 요구(자동 브레이크요구)」와 「센서치 취득부(6A)로부터 얻은 값을 기초로 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출한 제동 요구(드라이버로부터의 제동 요구)」를 제동 요구 조정 제어부(3C)에서 조정한다. 상술한 것과 같이, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)에서는, 입력된 2개의 제동 요구(자동 브레이크 요구, 드라이버로부터의 제동 요구)를, 예컨대 도 5에 도시한 것과 같이, 하나의 제동 요구(목표 제동력)로 조정하여 이것을 출력한다. 조정의 제어는, 셀렉트-하이 제어, 가산 제어, 자동 브레이크 우선 제어, 드라이버 조작 우선 제어 등의 복수의 제어가 있는데, 어느 하나의 제어에 고정하여도 좋고, 주행 장면에 따라서 제어를 전환하여도 좋다(주행 장면에 따라서 복수의 제어 중에서 어느 하나의 제어를 선택하여도 좋다). 제동 요구 조정 제어부(3C)는, 자동 브레이크 요구와 드라이버로부터의 제동 요구를 조정함으로써 최종 제동 요구를 생성하여, 이 최종 제동 요구를 출력한다.
정상 시에는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)로부터 출력한 조정 후의 제동 요구(최종 제동 요구)가 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 액츄에이터 제어부(6G)에 입력된다. 이에 따라, 액츄에이터 제어부(6G)에서 메인 액츄에이터(4)를 작동시켜 조정 제어를 실현할 수 있다. 즉, 제동 요구 조정 제어부(3C)는 조정 후의 제동 요구(최종 제동 요구)에 따른 제동력을 액츄에이터 제어부(6G)를 통해 메인 액츄에이터(4)에 의해 부여할 수 있다.
한편, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)에 이상이 발생한 경우는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출한 제동 요구가 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11), 서브 통신 라인(10)을 통해 입력된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에는 서브 자동 운전 ECU(8)의 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)로부터의 제동 요구도 입력된다. 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 2개의 제동 요구를, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와 마찬가지로(예컨대 도 5에 도시한 것과 같이), 하나의 제동 요구(목표 제동력)로 조정하여, 이것을 출력한다. 즉, 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 자동 브레이크 요구와 드라이버로부터의 제동 요구를 조정함으로써 최종 제동 요구를 생성하여, 이 최종 제동 요구를 출력한다.
서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력한 조정 후의 제동 요구(최종 제동 요구)는, 서브 통신 라인(10), 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11), 브레이크 통신 라인(12)을 통해 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 액츄에이터 제어부(6G)에 입력된다. 이에 따라, 이상이 발생한 경우도 액츄에이터 제어부(6G)에서 메인 액츄에이터(4)를 작동시켜 조정 제어를 실현할 수 있다. 즉, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)에 이상이 발생한 경우에, 조정 후의 제동 요구(최종 제동 요구)에 따른 제동력을, 액츄에이터 제어부(6G)를 통해 메인 액츄에이터(4)에 의해 부여할 수 있다.
이러한 제동 요구의 조정 제어 처리를 행하기 위해서, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6) 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)의 메모리에는, 도 3 및 도 4에 도시하는 처리 플로우를 실행하기 위한 처리 프로그램, 즉, 조정 제어 처리에 이용하는 처리 프로그램이 저장되어 있다. 그래서, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6) 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)에서 행해지는 제어 처리에 관해서 도 3 및 도 4의 흐름도(플로우차트)를 참조하면서 설명한다. 또한, 도 4는 도 3의 「A」에 이어지는 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한, 도 3 및 도 4의 제어 처리는 소정의 제어 주기(예컨대 10 msec)로 반복하여 실행된다.
도 4의 제어 처리가 시작되면, S1에서는 자동 운전 중인지 여부를 판정한다. 자동 운전 중인지 여부는, 예컨대 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 출력되는 신호(통신 데이터) 등으로부터 판정할 수 있다. S1에서 「YES」, 즉, 자동 운전 중이라고 판정된 경우는 S2로 진행한다. 이에 대하여, S1에서 「NO」, 즉, 자동 운전 중이 아니라고 판정된 경우는 도 3의 「A」 및 도 4의 「A」를 통해 S3으로 진행한다. S2에서는, 메인 액츄에이터(4)가 정상인지 여부를 판정한다. 정상인지 여부는, 예컨대 자기 진단 처리 결과, 셀프 체크 신호 등으로부터 판정할 수 있다. S2에서 「YES」, 즉, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라고 판정된 경우는 S4로 진행한다. 이에 대하여, S2에서 「NO」, 즉, 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아니라고(이상이라고) 판정된 경우는, S5로 진행하여 리턴한다. 즉, S5에서 리턴을 통해 스타트로 되돌아가, S1 이후의 처리를 반복한다. S3에서는 메인 액츄에이터(4)가 정상인지 여부를 판정한다. S3에서 「YES」, 즉, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라고 판정된 경우는, S6으로 진행하여 리턴한다. 이 경우, 도 4의 「B」 및 도 3의 「B」를 통해 리턴한다. 이에 대하여, S3에서 「NO」, 즉, 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아니라고(이상이라고) 판정된 경우는, S7로 진행하여 리턴한다. S4에서는 메인 자동 운전 ECU(3) 및 메인 통신 라인(5)이 정상인지 여부를 판정한다. 정상인지 여부는, 예컨대 메인 자동 운전 ECU(3)으로부터 출력되는 신호(통신 데이터) 또는 이 신호의 유무 등으로부터 판정할 수 있다. S4에서 「YES」, 즉, 메인 자동 운전 ECU(3) 및 메인 통신 라인(5)이 정상이라고 판정된 경우는, S8로 진행하여 리턴한다. S4에서 「NO」, 즉, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 정상이 아니라고 판정된 경우는, S9로 진행하여 리턴한다.
S5는 자동 운전 중이며 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아닌 경우에 대응한다. 이 경우에는, 메인 액츄에이터(4)를 제어 정지로 하고서 자동 운전의 제동 요구를 서브 액츄에이터(9)로 실현한다. 서브 액츄에이터(9)는 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력되는 제동 요구(최종 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E), 서브 통신 I/F(11A), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 이에 따라, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 출력되는 드라이버의 제동 요구에 대응하는 신호는 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))로부터 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)), 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)에 송신된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A), 자동 운전 판정부(11B), 메인 액츄에이터 판정부(11C)를 통해 액츄에이터 제어부(11D)와 접속된다. 이에 따라, 최종 제동 요구에 대응하는 신호는 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 서브 통신 라인(10), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))에 송신된다.
S6은 자동 운전 중이 아니며 메인 액츄에이터(4)가 정상인 경우에 대응한다. 이 경우에는, 서브 액츄에이터(9)를 제어 정지로 하고서 드라이버로부터의 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)로 실현한다. 메인 액츄에이터(4)는 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 출력되는 제동 요구(드라이버의 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)는 자동 운전 판정부(6D), 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 액츄에이터 제어부(6G)와 접속된다.
S7은 자동 운전 중이 아니며 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아닌 경우에 대응한다. 이 경우에는, 메인 액츄에이터(4)를 제어 정지로 하고서 드라이버로부터의 제동 요구를 서브 액츄에이터(9)로 실현한다. 서브 액츄에이터(9)는 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 출력되는 제동 요구(드라이버의 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)는 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E), 자동 운전 판정부(11B), 메인 액츄에이터 판정부(11C)를 통해 액츄에이터 제어부(11D)와 접속된다. 이에 따라, 드라이버의 제동 요구에 대응하는 신호는 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))로부터 브레이크 통신 라인(12)을 통해 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))에 송신된다.
S8은 자동 운전 중이면서 메인 액츄에이터(4)가 정상이고 메인 자동 운전 ECU(3) 및 메인 통신 라인(5)이 정상인 경우에 대응한다. 이 경우에는, 서브 액츄에이터(9)를 제어 정지로 하고서 자동 운전의 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)로 실현한다. 메인 액츄에이터(4)는 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)로부터 출력되는 제동 요구(최종 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)는 메인 통신 I/F(6C), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(3B)를 통해 접속되어 있다. 이에 따라, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 출력되는 드라이버의 제동 요구에 대응하는 신호는 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))로부터 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 자동 운전 ECU(3)에 송신된다. 또한, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)는 메인 통신 I/F(3B), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(6C), 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E), 자동 운전 판정부(6D), 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 액츄에이터 제어부(6G)와 접속된다. 즉, 최종 제동 요구에 대응하는 신호는 메인 자동 운전 ECU(3)으로부터 메인 통신 라인(5)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))에 송신된다.
S9는 자동 운전 중이면서 메인 액츄에이터(4)가 정상이고 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 정상이 아닌 경우에 대응한다. 이 경우에는, 서브 액츄에이터(9)를 제어 정지로 하고서 자동 운전의 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)로 실현한다. 메인 액츄에이터(4)는 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력되는 제동 요구(최종 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E), 서브 통신 I/F(11A), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 이에 따라, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 출력되는 드라이버의 제동 요구에 대응하는 신호는 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))으로부터 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)), 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)에 송신된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A), 브레이크 통신 I/F(11E), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(6H), 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E), 자동 운전 판정부(6D), 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 액츄에이터 제어부(6G)와 접속된다. 이에 따라, 최종 제동 요구에 대응하는 신호는 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 서브 통신 라인(10), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)), 브레이크 통신 라인(12)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))에 송신된다.
이상과 같이, 제1 실시형태에 의하면, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에서 생성한 최종 제동 요구에 기초하여, 메인 액츄에이터(4)에 의해 차량에 제동력을 부여할 수 있다. 이 때문에, 이상 시(실함 시)에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다. 더구나, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 서브 자동 운전 ECU(8)(의 제동 요구 조정 제어부(8C))는 서브 액츄에이터(9)가 아니라 메인 액츄에이터(4)에 의해 제동력을 부여한다. 이 경우, 서브 자동 운전 ECU(8)(의 제동 요구 조정 제어부(8C))는, 브레이크 페달(2)의 조작에 의한 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B))로부터 취득하여 생성된 최종 제동 요구에 기초하여, 메인 액츄에이터(4)에 의해 차량에 제동력을 부여하게 한다.
즉, 서브 자동 운전 ECU(8)(의 제동 요구 조정 제어부(8C))은, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B))로부터 제동 요구를 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))를 통해 취득하여, 메인 액츄에이터(4)에 의해 제동력을 부여한다. 이 때문에, 예컨대 비용의 면에서 서브 액츄에이터(9)의 성능을 메인 액츄에이터(4)의 성능에 대하여 낮추더라도 이상 시에 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다. 또한, 메인 자동 운전 ECU(3)뿐만 아니라, 서브 자동 운전 ECU(8)에 제동 요구 조정 제어부(8C)를 마련하고 있기 때문에, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
더구나, 자동 운전의 제동 요구와 드라이버에 의한 제동 요구가 동시에 발생하여도, 각각의 제동 요구에 대응하는 제동력을 다른 액츄에이터(4, 9)에서 독립적으로 발생시키지 않는다. 즉, 하나의 액츄에이터(4)(9)만으로 제어하는 것이 가능하다. 이 때문에, 정상 시와 마찬가지로 2개의 요구를 조정한 제어를 실현할 수 있다.
이어서, 도 6 및 도 7은 제2 실시형태를 도시하고 있다. 제2 실시형태의 특징은, 제1 차량 제어 장치가 실함되었을 때에, 조정부는 제2 액츄에이터에 의해 차량에 제동력을 부여하는 구성으로 한 데에 있다. 또한, 제2 실시형태에서는 제1 실시형태와 동일한 구성 요소에 동일의 부호를 붙여, 그 설명을 생략한다.
상술한 제1 실시형태에서는, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 메인 액츄에이터(4)로 제동력을 발생시킨다. 이에 대하여, 제2 실시형태에서는, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 서브 액츄에이터(9)에 의해 제동력을 발생시킨다. 이 구성에 의하면, 통신 라인(브레이크 통신 라인(12))의 부담을 억제하면서 자동 운전을 계속할 수 있다.
도 6은 제2 실시형태의 브레이크 시스템을 도시하는 제어 블록도이다. 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은 센서치 취득부(6A)와 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 메인 통신 I/F(6C)와 자동 운전 판정부(6D)와 메인 자동 운전 ECU 판정부(21)와 메인 액츄에이터 판정부(6F)와 액츄에이터 제어부(6G)와 브레이크 통신 I/F(6H)를 구비하고 있다. 제2 실시형태에서는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)(브레이크 통신 I/F(6H))과 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)(브레이크 통신 I/F(11E))은 한 방향 통신의 브레이크 통신 라인(12)으로 접속되어 있다. 즉, 브레이크 통신 라인(12)은 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)으로부터의 신호(드라이버의 제동 요구)를 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)에 송신한다.
메인 자동 운전 ECU 판정부(21)는, 입력 측이 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와, 메인 통신 I/F(3B), 메인 통신 라인(5), 메인 통신 I/F(6C)를 통해 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(21)의 출력 측은 자동 운전 판정부(6D)와 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(21)는 메인 자동 운전 ECU(3)(및 메인 통신 라인(5))이 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(21)는, 메인 자동 운전 ECU(3)이 정상이라고 판정한 경우는, 메인 자동 운전 ECU(3)의 제동 요구 조정 제어부(3C)와 자동 운전 판정부(6D)를 접속한다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(21)는, 메인 자동 운전 ECU(3)이 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 제동 요구 조정 제어부(3C)와 자동 운전 판정부(6D)의 접속을 끊고, 제어 정지부와 액츄에이터 제어부(6G)를 접속한다. 이 경우는, 액츄에이터 제어부(6G)에 자동 운전의 제동 요구가 입력되지 않게 된다.
이어서, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)은 서브 통신 I/F(11A)와 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)와 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)와 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)와 자동 운전 판정부(25)와 액츄에이터 제어부(11D)와 브레이크 통신 I/F(11E)를 구비하고 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)는 입력 측이 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A)를 통해 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)의 출력 측은 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)에 접속되어 있다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)는 메인 자동 운전 ECU(3)(및 메인 통신 라인(5))이 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)는, 메인 자동 운전 ECU(3)이 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)를 접속한다. 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)는, 메인 자동 운전 ECU(3)이 정상이라고 판정한 경우는, 제동 요구 조정 제어부(8C)와 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)의 접속을 끊고, 제어 정지부와 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)를 접속한다.
제1 메인 액츄에이터 판정부(23)는 입력 측이 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E)를 통해 접속되어 있다. 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)의 출력 측은 자동 운전 판정부(25)에 접속되어 있다. 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)는 메인 액츄에이터(4)가 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라고 판정한 경우는, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 자동 운전 판정부(25)의 접속을 끊고, 제어 정지부와 자동 운전 판정부(25)를 접속한다. 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아니라고 판정한 경우는, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 자동 운전 판정부(25)를 접속한다.
제2 메인 액츄에이터 판정부(24)는, 입력 측이 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A)를 통해 접속되어 있다. 또한, 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)의 입력 측은 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)와 접속되어 있다. 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)의 출력 측은 자동 운전 판정부(25)에 접속되어 있다. 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)는 메인 액츄에이터(4)가 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이라고 판정한 경우는, 메인 자동 운전 ECU 판정부(22)와 자동 운전 판정부(25)를 접속한다. 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)는, 메인 액츄에이터(4)가 정상이 아니라고 판정한 경우는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와 자동 운전 판정부(25)를 접속한다.
자동 운전 판정부(25)는 입력 측이 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)와 접속되어 있다. 또한, 자동 운전 판정부(25)의 입력 측은 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)에 접속되어 있다. 자동 운전 판정부(25)의 출력 측은 액츄에이터 제어부(11D)에 접속되어 있다. 자동 운전 판정부(25)는 자동 운전 중(자동 운전 작동 중)인지 아닌지(자동 운전 비작동 중인지)를 판정한다. 자동 운전 판정부(25)는, 자동 운전 중(작동 중)이라고 판정한 경우는, 제2 메인 액츄에이터 판정부(24)와 액츄에이터 제어부(11D)를 접속한다. 자동 운전 판정부(25)는, 자동 운전 중이 아니라고(비작동 중이라고) 판정한 경우는, 제1 메인 액츄에이터 판정부(23)와 액츄에이터 제어부(11D)를 접속한다.
제2 실시형태에서는, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)에 이상이 발생한 경우는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 액츄에이터 제어부(6G)에는 제어 정지의 요구를 입력하여, 메인 액츄에이터(4)의 제어를 정지한다. 또한, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출한 제동 요구는 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11), 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 입력된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에는 서브 자동 운전 ECU(8)의 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)로부터의 제동 요구도 입력된다. 제동 요구 조정 제어부(8C)는 2개의 제동 요구를 하나의 제동 요구(목표 제동력)로 조정하여 이것을 출력한다. 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력한 조정 후의 제동 요구는 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)의 액츄에이터 제어부(11D)에 입력된다. 이에 따라, 이상이 발생한 경우는, 액츄에이터 제어부(11D)에서 서브 액츄에이터(9)를 작동시켜 조정 제어를 실현할 수 있다. 즉, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)에 이상이 발생한 경우에, 조정 후의 제동 요구(최종 제동 요구)에 따른 제동력을 액츄에이터 제어부(11D)를 통해 서브 액츄에이터(9)에 의해 부여할 수 있다.
이러한 제동 요구의 조정 제어 처리를 행하기 위해서, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6) 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)의 메모리에는, 도 7 및 도 4에 도시하는 처리 플로우를 실행하기 위한 처리 프로그램, 즉, 조정 제어 처리에 이용하는 처리 프로그램이 저장되어 있다. 또한, 도 7에서의 S1, S2, S4, S5, S8의 처리는 상술한 도 3에서의 S1, S2, S4, S5, S8의 처리와 마찬가지이기 때문에, 그 설명은 생략한다.
S11은 자동 운전 중이면서 메인 액츄에이터(4)가 정상이고 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 정상이 아닌 경우에 대응한다. 이 경우에는, 메인 액츄에이터(4)를 제어 정지로 하고서 자동 운전의 제동 요구를 서브 액츄에이터(9)로 실현한다. 서브 액츄에이터(9)는 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력되는 제동 요구(최종 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E), 서브 통신 I/F(11A), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 이에 따라, 드라이버 제동 요구 산출부(6B)로부터 출력되는 드라이버의 제동 요구에 대응하는 신호는 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))로부터 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)), 서브 통신 라인(10)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)에 송신된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A), 메인 자동 운전 ECU 판정부(22), 제2 메인 액츄에이터 판정부(24), 자동 운전 판정부(25)를 통해 액츄에이터 제어부(11D)와 접속된다. 이에 따라, 최종 제동 요구에 대응하는 신호는 서브 자동 운전 ECU(8)으로부터 서브 통신 라인(10), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))에 송신된다.
제2 실시형태는, 상술한 것과 같은 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)) 및 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))에 의해 제동력을 부여하는 것으로, 그 기본적 작용에 관해서는 상술한 제1 실시형태에 의한 것과 각별한 차이는 없다. 제2 실시형태에 의하면, 제1 실시형태와 비교하여, 브레이크 통신 라인(12)의 부담을 억제하면서 자동 운전을 계속할 수 있다.
이어서, 도 8 내지 도 11은 제3 실시형태를 도시하고 있다. 제3 실시형태의 특징은 메인 통신 라인과 서브 통신 라인을 게이트웨이를 통해 접속하는 구성으로 한 데에 있다. 또한, 제3 실시형태에서는 제1 실시형태와 동일한 구성 요소에 동일의 부호를 붙여, 그 설명을 생략한다.
상술한 제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 메인 통신 라인(5)과 서브 통신 라인(10)은, 한쪽의 통신 라인의 단선 등의 고장에 의해 다른 쪽의 통신 라인을 사용할 수 없게 되어 버리는 일이 없도록 독립된 구성으로 하고 있다. 이에 대하여, 제3 실시형태와 같이 메인 통신 라인(5)과 서브 통신 라인(10)을 게이트웨이(31)를 통해 접속하는 구성으로 하여도 좋다. 이 경우도, 게이트웨이(31)를 매개로 함으로써, 한쪽의 통신 라인에 이상이 발생하더라도 또 한쪽의 통신 라인에의 영향을 피할 수 있다. 이러한 구성으로 함으로써, 서브 자동 운전 ECU(8)이 메인 통신 라인(5) 상의 신호를 취득할 수 있게 되기 때문에, 정상 시에는 메인 자동 운전 ECU(3)으로부터의 지령을 기초로 서브 액츄에이터(9)의 제어(예컨대 사이드 슬립 방지 제어)를 행할 수 있게 된다.
도 8에 도시하는 것과 같이, 메인 통신 라인(5)과 서브 통신 라인(10)은 게이트웨이(31)를 통해 접속되어 있다. 즉, 메인 통신 라인(5)은 메인 측의 접속 라인(32)을 통해 게이트웨이(31)에 접속되고, 서브 통신 라인(10)은 서브 측의 접속 라인(33)을 통해 게이트웨이(31)에 접속되어 있다.
도 9는 제3 실시형태의 브레이크 시스템을 도시하는 제어 블록도이다. 게이트웨이(31)는 메인 측의 접속 라인(32)을 통해 메인 통신 라인(5) 중 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 출력을 메인 자동 운전 ECU(3)에 입력하는 라인(5A)과 접속되어 있다. 또한, 게이트웨이(31)는 메인 측의 접속 라인(32)을 통해 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 메인 통신 I/F(6C)과 접속되어 있다. 한편, 게이트웨이(31)는 서브 측의 접속 라인(33)을 통해 서브 통신 라인(10) 중 서브 자동 운전 ECU(8)의 출력을 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))에 입력하는 라인(10A)과 접속되어 있다. 또한, 게이트웨이(31)는 서브 측의 접속 라인(33)을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)의 서브 통신 I/F(8B)에 접속되어 있다.
메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)은, 센서치 취득부(6A)와 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 메인 통신 I/F(6C)와 자동 운전 판정부(6D)와 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)와 메인 액츄에이터 판정부(6F)와 액츄에이터 제어부(6G)와 브레이크 통신 I/F(6H)에 더하여, 메인 통신/GW 판정부(34)를 구비하고 있다.
메인 통신/GW 판정부(34)는, 입력 측이 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와, 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 측의 접속 라인(33), 게이트웨이(31), 메인 측의 접속 라인(32), 메인 통신 I/F(6C)를 통해 접속되어 있다. 이 경로를 제1 경로로 한다. 또한, 메인 통신/GW 판정부(34)의 입력 측은, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와, 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A), 브레이크 통신 I/F(11E), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(6H)를 통해 접속되어 있다. 이 경로를 제2 경로로 한다. 메인 통신/GW 판정부(34)의 출력 측은 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)와 접속되어 있다. 메인 통신/GW 판정부(34)는 메인 통신 라인(5) 및 게이트웨이(31)가 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 통신/GW 판정부(34)는, 메인 통신 라인(5) 및 게이트웨이(31)가 정상이라고 판정한 경우는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)를 제1 경로로 접속한다. 메인 통신/GW 판정부(34)는, 메인 통신 라인(5) 및 게이트웨이(31)가 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)와 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E)를 제2 경로로 접속한다.
이어서, 서브 자동 운전 ECU(8)은, 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)와 서브 통신 I/F(8B)와 제동 요구 조정 제어부(8C)에 더하여, 메인 통신/GW 판정부(35)를 구비하고 있다. 메인 통신/GW 판정부(35)는, 입력 측이 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와, 메인 통신 I/F(6C), 메인 통신 라인(5)(5A), 메인 측의 접속 라인(32), 게이트웨이(31), 서브 측의 접속 라인(33), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 이 경로를 제3 경로로 한다. 또한, 메인 통신/GW 판정부(35)의 입력 측은, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와, 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 서브 액츄에이터(9)(서브 액츄에이터 제어용 ECU(11))의 브레이크 통신 I/F(11E), 서브 통신 I/F(11A), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 이 경로를 제4 경로로 한다. 메인 통신/GW 판정부(35)의 출력 측은 제동 요구 조정 제어부(8C)와 접속되어 있다. 메인 통신/GW 판정부(35)는 메인 통신 라인(5) 및 게이트웨이(31)가 정상인지 아닌지(이상인지)를 판정한다. 메인 통신/GW 판정부(35)는, 메인 통신 라인(5) 및 게이트웨이(31)가 정상이라고 판정한 경우는, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)를 제3 경로로 접속한다. 메인 통신/GW 판정부(35)는, 메인 통신 라인(5) 및 게이트웨이(31)가 정상이 아니라고(이상이라고) 판정한 경우는, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)를 제4 경로로 접속한다.
제3 실시형태에서는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출한 제동 요구는 메인 통신 라인(5)(라인(5A)), 게이트웨이(31), 서브 통신 라인(10)(서브 측의 접속 라인(33))을 통해 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에 입력된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)에는 서브 자동 운전 ECU(8)의 자동 운전 제동 요구 산출부(8A)로부터의 제동 요구도 입력된다. 제동 요구 조정 제어부(8C)는 2개의 제동 요구를 하나의 제동 요구(목표 제동력)로 조정하여, 이것을 출력한다. 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력한 조정 후의 제동 요구는 서브 통신 라인(10)(서브 측의 접속 라인(33)), 게이트웨이(31), 메인 통신 라인(5)(메인 측의 접속 라인(32))을 통해 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 액츄에이터 제어부(6G)에 입력된다. 이에 따라, 액츄에이터 제어부(6G)에서 메인 액츄에이터(4)를 작동시켜, 조정 제어를 실현할 수 있다.
제3 실시형태에서는, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)(보다 구체적으로는 메인 자동 운전 ECU(3)의 출력을 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)에 입력하는 라인(5B))에 이상이 발생한 경우에는, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출한 제동 요구와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력하는 조정 후의 제동 요구는, 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)이 아니라 게이트웨이(31)를 통해 외부 ECU에 출력할 수 있다. 즉, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)에서 산출한 제동 요구를 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)이 아니라 게이트웨이(31)를 통해 서브 자동 운전 ECU(8)에 출력할 수 있다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력하는 조정 후의 제동 요구를 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)이 아니라 게이트웨이(31)를 통해 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6)에 출력할 수 있다.
이러한 제동 요구의 조정 제어 처리를 행하기 위해서, 메인 액츄에이터 제어용 ECU(6) 및 서브 액츄에이터 제어용 ECU(11)의 메모리에는, 도 10, 도 11 및 도 4에 도시하는 처리 플로우를 실행하기 위한 처리 프로그램, 즉, 조정 제어 처리에 이용하는 처리 프로그램이 저장되어 있다. 또한, 도 11은 도 10의 「C」, 「D」, 도 4의 「B」에 이어지는 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한, 도 10에서의 S1, S2, S8, 도 11에서의 S5의 처리는 상술한 도 3에서의 S1, S2, S5, S8의 처리와 마찬가지이기 때문에, 그 설명은 생략한다.
S2에서 「YES」라고 판정되면 S21로 진행한다. S21에서는 메인 통신 라인(5)은 정상인지 여부를 판정한다. S21에서 「YES」, 즉, 메인 통신 라인(5)은 정상이라고 판정된 경우는 S22로 진행한다. 이에 대하여, S21에서 「NO」, 즉, 메인 통신 라인(5)은 정상이 아니라고 판정된 경우는, 도 10의 「D」 및 도 11의 「D」를 통해 S23으로 진행한다. S22에서는 메인 자동 운전 ECU(3)은 정상인지 여부를 판정한다. S21에서 「YES」, 즉, 메인 자동 운전 ECU(3)은 정상이라고 판정된 경우는 S8로 진행한다. 이에 대하여, S22에서 「NO」, 즉, 메인 자동 운전 ECU(3)은 정상이 아니라고 판정된 경우는 S24로 진행한다.
S23은 자동 운전 중이면서 메인 액츄에이터(4)가 정상이고 메인 통신 라인(5)이 정상이 아닌 경우에 대응한다. 이 경우에는, 서브 액츄에이터(9)를 제어 정지로 하고서 자동 운전의 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)로 실현한다. 메인 액츄에이터(4)는, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력되는 제동 요구(최종 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 브레이크 통신 I/F(6H), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(11E), 서브 통신 I/F(11A), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(8B)를 통해 접속되어 있다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 통신 I/F(11A), 브레이크 통신 I/F(11E), 브레이크 통신 라인(12), 브레이크 통신 I/F(6H), 메인 통신/GW 판정부(34), 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E), 자동 운전 판정부(6D), 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 액츄에이터 제어부(6G)와 접속된다.
S24는 자동 운전 중이면서 메인 액츄에이터(4)가 정상이고 메인 통신 라인(5)이 정상이면서 메인 자동 운전 ECU(3)이 정상이 아닌 경우에 대응한다. 이 경우에는, 서브 액츄에이터(9)를 제어 정지로 하고서 자동 운전의 제동 요구를 메인 액츄에이터(4)로 실현한다. 메인 액츄에이터(4)는 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)로부터 출력되는 제동 요구(최종 제동 요구)에 따라서 구동된다. 이 경우, 메인 액츄에이터(4)(메인 액츄에이터 제어용 ECU(6))의 드라이버 제동 요구 산출부(6B)와 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 제3 경로(메인 통신 I/F(6C), 메인 통신 라인(5), 메인 측의 접속 라인(32), 게이트웨이(31), 서브 측의 접속 라인(33), 서브 통신 I/F(8B)), 메인 통신/GW 판정부(35)를 통해 접속된다. 또한, 서브 자동 운전 ECU(8)의 제동 요구 조정 제어부(8C)는 제1 경로(서브 통신 I/F(8B), 서브 통신 라인(10), 서브 측의 접속 라인(33), 게이트웨이(31), 메인 측의 접속 라인(32), 메인 통신 I/F(6C)), 메인 통신/GW 판정부(34), 메인 자동 운전 ECU 판정부(6E), 자동 운전 판정부(6D), 메인 액츄에이터 판정부(6F)를 통해 액츄에이터 제어부(6G)와 접속된다.
제3 실시형태는, 상술한 것과 같은 게이트웨이(31)를 통해 메인 통신 라인(5)과 서브 통신 라인(10)을 접속하는 것으로, 그 기본적 작용에 관해서는 상술한 제1 실시형태에 의한 것과 각별히 차이는 없다. 제3 실시형태도 제1 실시형태와 마찬가지로, 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)에 이상이 발생하더라도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
또한, 제1 실시형태 및 제3 실시형태에서는, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 메인 액츄에이터(4)에 의해 차량에 제동력을 부여하는 구성으로 한 경우를 예로 들어 설명했다. 또한, 제2 실시형태에서는, 자동 운전 중에 메인 자동 운전 ECU(3) 또는 메인 통신 라인(5)이 실함된 경우에, 서브 액츄에이터(9)에 의해 차량에 제동력을 부여하는 구성으로 한 경우를 예로 들어 설명했다. 그러나, 이것에 한하지 않고, 예컨대 메인 액츄에이터(4)와 서브 액츄에이터(9) 양쪽에 의해 차량에 제동력을 부여하는 구성으로 하여도 좋다. 즉, 조정부는, 제1 차량 제어 장치가 실함되어, 제2 차량 제어 장치로부터 제동 요구가 있을 때에, 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있었던 경우, 최종 제동 요구에 기초하여 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터 중 적어도 한쪽에 의해 차량에 제동력을 부여하게 할 수 있다.
각 실시형태에서는, 조정부로서의 제동 요구 조정 제어부(8C)를 제2 차량 제어 장치로서의 서브 자동 운전 ECU(8)에 마련하는 구성으로 한 경우를 예로 들어 설명했다. 그러나, 이것에 한하지 않고, 예컨대 조정부는 제2 차량 제어 장치 이외에 설치하여도 좋다.
각 실시형태에서는, 제1 액츄에이터로서의 메인 액츄에이터(4)를 액압 제어 장치로서의 전동 배력 장치로 하고, 제2 액츄에이터로서의 서브 액츄에이터(9)를 액량 제어 장치로서의 ESC(사이드슬립 방지 장치)로 한 경우를 예로 들어 설명했다. 그러나, 이것에 한하지 않고, 예컨대 제1 액츄에이터를 액량 제어 장치로 하고, 제2 액츄에이터를 액압 제어 장치로 하여도 좋다. 또한, 제1 액츄에이터 및 제2 액츄에이터를 액량 제어 장치로 하여도 좋다. 또한, 제1 액츄에이터 및 제2 액츄에이터를 액압 제어 장치로 하여도 좋다. 또한, 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터로서, 브레이크액을 매개로 하지 않고서 전동 모터에 의해 직접적으로 제동력을 부여하는 전동 브레이크 장치(전동 캘리퍼 장치) 등, 액압 제어 장치(전동 배력 장치) 또는 액량 제어 장치(ESC) 이외의 액츄에이터(브레이크 액츄에이터)를 이용하여도 좋다.
더욱이, 각 실시형태는 예시이며, 다른 실시형태에서 나타낸 구성의 부분적인 치환 또는 조합이 가능한 것은 말할 필요도 없다.
이상 설명한 실시형태에 기초한 브레이크 시스템으로서 예컨대 하기에 말하는 양태의 것을 생각할 수 있다.
제1 양태로서는, 브레이크 시스템이며, 제1 차량 제어 장치와, 상기 제1 차량 제어 장치로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여하는 제1 액츄에이터와, 제2 차량 제어 장치와, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구를 받아 상기 차량에 제동력을 부여하는 제2 액츄에이터와, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구가 있을 때에, 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있었던 경우에 최종 제동 요구를 생성하는 조정부를 구비하고, 상기 조정부는, 상기 제1 차량 제어 장치가 실함되어, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구가 있을 때에, 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있었던 경우, 상기 제1 액츄에이터로부터 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 취득하여 생성된 상기 최종 제동 요구에 기초하여, 상기 제1 액츄에이터 또는 상기 제2 액츄에이터 중 적어도 한쪽에 의해 상기 차량에 제동력을 부여하게 한다.
이 제1 양태에 의하면, 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우에, 조정부는, 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 제1 액츄에이터로부터 취득하여 생성된 최종 제동 요구에 기초하여, 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터 중 적어도 한쪽에 의해 차량에 제동력을 부여한다. 이 때문에, 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
제2 양태로서는, 제1 양태에 있어서, 상기 조정부는 상기 최종 제동 요구에 기초하여 상기 제1 액츄에이터에 의해 상기 차량에 제동력을 부여하게 한다. 이 제2 양태에 의하면, 예컨대 비용의 면에서 제2 액츄에이터의 성능을 제1 액츄에이터의 성능에 대하여 낮추더라도, 이상 시, 즉, 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
제3 양태로서는, 제1 양태 또는 제2 양태에 있어서, 상기 조정부는 상기 제2 차량 제어 장치에 마련되어 있다. 이 제3 양태에 의하면, 제2 차량 제어 장치의 조정부에서 생성된 최종 제동 요구에 기초하여 차량에 제동력을 부여할 수 있다. 이 때문에, 이상 시, 즉, 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
제4 양태로서는, 제1 양태부터 제3 양태까지의 어느 하나에 있어서, 상기 제1 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액압을 제어하는 액압 제어 장치이다. 이 제4 양태에 의하면, 통상 시 및 필요에 따라서 제1 차량 제어 장치의 실함 시에 액압 제어 장치에 의해 차량에 제동력을 부여할 수 있다.
제5 양태로서는, 제1 양태부터 제4 양태까지의 어느 하나에 있어서, 상기 제2 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액량을 제어하는 액량 제어 장치이다. 이 제5 양태에 의하면, 통상 시 및 필요에 따라서 제1 차량 제어 장치의 실함 시에 액량 제어 장치에 의해 차량에 제동력을 부여할 수 있다.
제6 양태로서는, 브레이크 시스템이며, 제1 차량 제어 장치와, 상기 제1 차량 제어 장치로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여하는 제1 액츄에이터와, 제2 차량 제어 장치와, 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구를 받아 상기 차량에 제동력을 부여하는 제2 액츄에이터를 구비하고, 상기 제2 차량 제어 장치는, 상기 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우, 상기 제1 액츄에이터로부터 상기 제2 액츄에이터를 통해 제동 요구를 취득하여, 상기 제1 액츄에이터에 의해 제동력을 부여한다.
이 제6 양태에 의하면, 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우에, 제2 차량 제어 장치는 제1 액츄에이터로부터 제동 요구를 상기 제2 액츄에이터를 통해 취득하여, 제1 액츄에이터에 의해 제동력을 부여한다. 이 때문에, 이상 시에도 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다. 더구나, 예컨대 비용의 면에서 제2 액츄에이터의 성능을 제1 액츄에이터의 성능에 대하여 낮추더라도, 이상 시, 즉, 제1 차량 제어 장치가 실함된 경우에, 정상 시와 같은 브레이크 성능을 계속할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기한 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형예가 포함된다. 예컨대 상기한 실시형태는 본 발명을 알기 쉽게 설명하기 위해서 상세히 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 어떤 실시형태의 구성의 일부를 다른 실시형태의 구성으로 치환하는 것이 가능하며, 또 어떤 실시형태의 구성에 다른 실시형태의 구성을 더하는 것도 가능하다. 또한, 각 실시형태의 구성의 일부에 관해서 다른 구성를 추가·삭제·치환하는 것이 가능하다.
본원은 2019년 1월 29일자 출원의 일본국 특허출원 제2019-013054호에 기초한 우선권을 주장한다. 2019년 1월 29일자 출원의 일본국 특허출원 제2019-013054호의 명세서, 특허청구범위, 도면 및 요약서를 포함하는 전체 개시 내용은 참조에 의해 본원에 전체적으로 삽입된다.
2: 브레이크 페달
3: 메인 자동 운전 ECU(제1 차량 제어 장치)
4: 메인 액츄에이터(제1 액츄에이터)
8: 서브 자동 운전 ECU(제2 차량 제어 장치)
9: 서브 액츄에이터(제2 액츄에이터)
8C: 제동 요구 조정 제어부(조정부)

Claims (9)

  1. 브레이크 시스템으로서,
    제동 요구를 출력하는 제1 차량 제어 장치와,
    상기 제1 차량 제어 장치로부터의 제동 요구 또는 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구를 받아 차량에 제동력을 부여하는 제1 액츄에이터와,
    제동 요구를 출력하는 제2 차량 제어 장치와,
    상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구를 받아 상기 차량에 제동력을 부여하는 제2 액츄에이터와,
    상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구와 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있는 경우에, 최종 제동 요구를 생성하는 조정부를 구비하고,
    상기 조정부는, 상기 제1 차량 제어 장치에 이상이 발생한 상태에서 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구와 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구가 있는 경우, 상기 제1 액츄에이터로부터 취득한 상기 브레이크 페달의 조작에 의한 제동 요구와 상기 제2 차량 제어 장치로부터의 제동 요구를 조정하여 생성된 상기 최종 제동 요구에 기초하여, 상기 제1 액츄에이터 또는 상기 제2 액츄에이터 중 적어도 한쪽에 의해 상기 차량에 제동력을 부여하게 하는 것인 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 조정부는 상기 최종 제동 요구에 기초하여 상기 제1 액츄에이터에 의해 상기 차량에 제동력을 부여하게 하는 것인 브레이크 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 조정부는 상기 제2 차량 제어 장치에 마련되어 있는 것인 브레이크 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액압을 제어하는 액압 제어 장치인 것인 브레이크 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액량을 제어하는 액량 제어 장치인 것인 브레이크 시스템.
  6. 삭제
  7. 제3항에 있어서, 상기 제1 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액압을 제어하는 액압 제어 장치인 것인 브레이크 시스템.
  8. 제3항에 있어서, 상기 제2 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액량을 제어하는 액량 제어 장치인 것인 브레이크 시스템.
  9. 제4항에 있어서, 상기 제2 액츄에이터는 휠 실린더에 공급하는 액량을 제어하는 액량 제어 장치인 것인 브레이크 시스템.
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